第一篇：機器人課程結課總結報告
課程結課總結報告
課程名稱：機器人的制作
實驗一 基于arduino控制器的輪式機器人循跡避障功能設計 實驗二 應變式傳感器電子秤實驗
實驗三 基于C51單片機控制器的輪式機器人電機控制系統 實驗四 基于ARM控制器的博創平臺輪式機器人循跡避障功能實現 實驗五 攝像頭實現輪式機器人循跡功能的應用
實驗六 應用卓越聯盟實驗室設備進行設計和實現作品說明
指導教師 許曉飛 系 別 機電工程學院 專 業 機械電子工程 學生姓名鄧銀濤
班級/學號機電1401/2014010339 成績
實驗一 基于ardunio控制器的輪式機器人循跡避障功能設計
實驗目的
1.了解ardunio平臺，并熟練使用此軟件完成小車的各種活動
2.了解HC-SR04超聲波測距模塊的原理，并且熟練使用此模塊作為小車的傳感器進行工作 3.了解并且熟悉紅外線傳感器循跡原理 實驗器材：
Adrunio軟件，超聲波傳感器，紅外線傳感器，導線，底板，電機，電池，單片機等 實驗內容：
1.將硬件組裝成小車，即輪式機器人 2.利用ardunio使小車完成循跡功能 步驟：（1）寫好后綴為.txt的c語言循跡文件
（2）將文件導入單片機中
（3）根據具體路況，運行并且進行調試紅外線傳感器的靈敏程度 3.利用ardunio使小車完成避障功能 步驟：（1）寫好后綴為.txt的c語言避障文件
（2）將文件導入單片機中
（3）運行并且進行調試小車躲避障礙物的距離 實驗程序 1.循跡程序：
小車循跡程序思路圖 #include
const int SensorRight = 3;//右循跡紅外傳感器(P3.2 OUT1)const int SensorLeft = 4;//左循跡紅外傳感器(P3.3 OUT2)int SL;//左循跡紅外傳感器狀態 int SR;//右循跡紅外傳感器狀態 void setup(){ //初始化電機驅動IO為輸出方式
pinMode(Left_motor_go,OUTPUT);// PIN 8(PWM)pinMode(Left_motor_back,OUTPUT);// PIN 9(PWM)pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10(PWM)
pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11(PWM)pinMode(key,INPUT);//定義按鍵接口為輸入接口
pinMode(SensorRight, INPUT);//定義右循跡紅外傳感器為輸入
pinMode(SensorLeft, INPUT);//定義左循跡紅外傳感器為輸入 } void run(int time)// 前進 void run(){ digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);// 右電機前進
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
analogWrite(Right_motor_go,255);//PWM比例0~255調速
analogWrite(Right_motor_back,0);digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);// 左電機前進
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,255);//PWM比例0~255調速
analogWrite(Left_motor_back,0);//delay(time * 50);//執行時間，可以調整
} //void left(int time)//左轉(左輪不動，右輪前進)void left(){ digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,200);
analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255調速
digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左輪后退
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0);
analogWrite(Left_motor_back,100);//PWM比例0~255調速
//delay(time * 50);//執行時間，可以調整
// 右電機前進 } void right(int time)//右轉(右輪不動，左輪前進)void right(){ digitalWrite(Right_motor_go,LOW);//右電機后退
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,0);
analogWrite(Right_motor_back,100);//PWM比例0~255調速
digitalWrite } 2.避障程序：
char L1 = 9;// zheng char L2 = 8;char R1 = 10;// zheng char R2 = 11;int echopin = 13;
int trigpin = 12;
void setup()//初始化動作的區塊，定義串行端口和腳位 { pinMode(echopin , INPUT);// pwm
pinMode(trigpin , OUTPUT);} void loop()//版子重復執行動作的區塊 { int currDist;
long randnumber;
currDist = MeasureDistance();// 讀取前端距離
delay(5);
if(currDist > 10)
{
straight();
}
if(currDist <= 10)
{ randomSeed(analogRead(0));
randnumber = random(0 ,10);
if(randnumber > 5)
{ back();
delay(1000);
turnright();
delay(800);
}
else
{ back();
delay(1000);
turnleft();
delay(800);
}
} } int MeasureDistance(){ digitalWrite(trigpin , LOW);
delay(2);
digitalWrite(trigpin , HIGH);
delay(10);
digitalWrite(trigpin , LOW);
int distance = pulseIn(echopin , HIGH);
distance = distance / 58.0;// 計算距離
344 * 100 / 1000000 * pulseIn()/ 2
delay(60);
// 循環間隔60uS
return(distance);
} void straight(){ analogWrite(L1 ,100);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(L2 ,0);
analogWrite(R1 , 100);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(R2 , 0);} void turnright(){ analogWrite(L1 ,100);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(L2 ,0);
analogWrite(R1 ,0);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(R2 ,0);
} void turnleft(){ analogWrite(L1 , 0);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(L2 , 0);
analogWrite(R1 , 100);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(R2 , 0);
} void back(){ analogWrite(L1 , 0);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(L2 , 100);
analogWrite(R1 , 0);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(R2 , 100);
} 實驗過程中遇到的問題及解決辦法 循跡中：
1.電機速度差異控制：發現左右輪寫入同一數值時，小車行進方向偏離直線，——對左右兩輪寫入不同數值，多次測試，指導左右輪速度相等。
2.電機驅動器給arduino供電出現問題，改用充電寶給arduino供電，直接從gnd和5v輸出腳給電機驅動器供電 3.一個電機有兩根信號輸入線，一根控制正轉，一根控制反轉。兩個輪子一起測轉地眼暈，容易出錯。避障中：
1.超聲裝置避障距離的確定——將HC-SR04超聲波避障程序中數值改短，提高避障靈敏性 2.硬件的安裝：超聲裝置無法固定——曾嘗試過用膠帶，廢舊車輪等但不理想，并未得到很好的解決 實驗結果
小車可以成功的進行循跡和避障
實驗二 電子秤實驗
一 單臂實驗 數據處理源碼：
axis([0 200 0 50])
coords=[0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200;0 2.8 5.1 7.5 9.9 12.4 14.8 17.2 19.6 22.0 24.6] grid hold
plot(coords(1,:),coords(2,:),'*')x=coords(1,:)y=coords(2,:)' b=size(coords)c=ones(1,b(2))MT=[c;x] M=MT'
f=inv(MT*M)*MT*y
['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))] x=-max(x)：max(x)y=f(1)+f(2)*x
mistake=max(x-y)/(max(y)-min(y));
fprintf('電阻傳感器的系數靈敏度S=%5.3f%%n',abs(f(2)))fprintf('非線性誤差f=%5.3f%%n',mistake)plot(x,y,'--')xlabel('x/g')ylabel('V/mv')title('單臂實驗')
legend(['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))])Matlab處理結果
電阻傳感器的系數靈敏度S=0.122% 非線性誤差f=3.607%
半橋實驗 源碼：
axis([0 200 0 50])coords=[0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200;0 4.0 8.8 13.7 18.6 23.5 18.4 33.2 38.2 43.1 47.9] grid hold
plot(coords(1,:),coords(2,:),'*')x=coords(1,:)y=coords(2,:)' b=size(coords)c=ones(1,b(2))MT=[c;x] M=MT'
f=inv(MT*M)*MT*y
['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))] x=-max(x)：max(x)
y=f(1)+f(2)*x
mistake=max(x-y)/(max(y)-min(y));
fprintf('電阻傳感器的系數靈敏度S=%5.3f%%n',abs(f(2)))fprintf('非線性誤差f=%5.3f%%n',mistake)plot(x,y,'--')xlabel('x/g')ylabel('V/mv')title('半橋實驗')
legend(['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))])Matlab處理結果
電阻傳感器的系數靈敏度S=0.238% 非線性誤差f=1.615%
全橋實驗 源碼：
axis([0 200 0 100])
coords=[0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200;0 7.4 15.3 23.1 30.9 38.8 46.7 54.6 62.6 70.5 78.4] grid hold
plot(coords(1,:),coords(2,:),'*')x=coords(1,:)y=coords(2,:)' b=size(coords)c=ones(1,b(2))MT=[c;x] M=MT'
f=inv(MT*M)*MT*y
['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))] x=-max(x)：max(x)
y=f(1)+f(2)*x
mistake=max(x-y)/(max(y)-min(y));
fprintf('電阻傳感器的系數靈敏度S=%5.3f%%n',abs(f(2)))fprintf('非線性誤差f=%5.3f%%n',mistake)plot(x,y,'--')xlabel('x/g')ylabel('V/mv')title('全橋實驗')
legend(['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))])Matlab數據處理
電阻傳感器的系數靈敏度S=0.393% 非線性誤差f=0.774%
實驗三 基于C51單片機控制器的輪式機器人電機控制系統
實驗目的
了解PWM波控制電機的原理。基于C51單片機利用PWM波控制電機。實驗器材
C51單片機、L298N驅動芯片、直流電機、杜邦線、普通導線、keil軟件、STC下載器、示波器 實驗內容
用keil新建一個“.c”文件，編寫程序并對程序進行調試。將程序燒錄進單片機內。進行硬件連接 C51引腳如圖所示：
L298N引腳如圖所示：
用單片通過P1.0、P1.1和L298的第一對輸入端IN1和IN2相連，然后又L298的第一對輸出端OUT1和OUT2與直流電機相連；單片通過P1.5、P1.6和L298的第二對輸入端IN3和IN4相連，然后又L298的第二對輸出端OUT3和OUT4與直流電機相連。給單片機上電。用示波器觀察波形。
程序內容
1、PWM波控制電機啟動
#include “reg51.h” #include “intrins.h”
#define FOSC 11059200L
typedef unsigned char BYTE;typedef unsigned int WORD;void delay_ms(int x);
/*Declare SFR associated with the PCA */ sfr CCON = 0xD8;//PCA control register sbit CCF0 = CCON^0;//PCA module-0 interrupt flag sbit CCF1 = CCON^1;//PCA module-1 interrupt flag sbit CR = CCON^6;//PCA timer run control bit sbit CF = CCON^7;//PCA timer overflow flag sfr CMOD = 0xD9;//PCA mode register sfr CL = 0xE9;//PCA base timer LOW sfr CH = 0xF9;//PCA base timer HIGH sfr CCAPM0 = 0xDA;//PCA module-0 mode register sfr CCAP0L = 0xEA;//PCA module-0 capture register LOW sfr CCAP0H = 0xFA;//PCA module-0 capture register HIGH sfr CCAPM1 = 0xDB;//PCA module-1 mode register sfr CCAP1L = 0xEB;//PCA module-1 capture register LOW sfr CCAP1H = 0xFB;//PCA module-1 capture register HIGH sfr PCAPWM0 = 0xf2;sfr PCAPWM1 = 0xf3;sbit IN1=P1^0;
sbit IN2 = P1^1;sbit IN3=P1^5;
sbit IN4 = P1^6;void main(){ CCON = 0;//Initial PCA control re CL = 0;//Reset PCA base timer CH = 0;CMOD = 0x02;//Set PCA timer clock source as Fosc/2 CR = 1;//PCA timer start run while(1){ int i;IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;for(i=100;i>=0;i--){
CCAP0H = CCAP0L =i;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = i;
CCAPM1 = 0x42;delay_ms(100);}
for(i=0;i<=100;i++){
CCAP0H = CCAP0L =i;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = i;
CCAPM1 = 0x42;delay_ms(100);} IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;for(i=100;i>=0;i--){
CCAP0H = CCAP0L =i;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = i;
CCAPM1 = 0x42;delay_ms(100);}
for(i=0;i<=100;i++){
CCAP0H = CCAP0L =i;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = i;
CCAPM1 = 0x42;delay_ms(100);} } } void delay_ms(int x){ int y;for(;x>0;x--)for(y=0;y<1000;y++);} 控制方向
#include “reg51.h” #include “intrins.h” #define FOSC 11059200L typedef unsigned char BYTE;typedef unsigned int WORD;sbit IN1 = P1^0;sbit IN2 = P1^1;void main(){ IN1=0;IN2=1;} PWM波對電機調速
#include “reg51.h” #include “intrins.h”
#define FOSC 11059200L
typedef unsigned char BYTE;typedef unsigned int WORD;
/*Declare SFR associated with the PCA */ sfr CCON = 0xD8;//PCA control register sbit CCF0 = CCON^0;//PCA module-0 interrupt flag sbit CCF1 = CCON^1;//PCA module-1 interrupt flag sbit CR = CCON^6;//PCA timer run control bit sbit CF = CCON^7;//PCA timer overflow flag sfr CMOD = 0xD9;//PCA mode register sfr CL = 0xE9;//PCA base timer LOW sfr CH = 0xF9;//PCA base timer HIGH sfr CCAPM0 = 0xDA;//PCA module-0 mode register sfr CCAP0L = 0xEA;//PCA module-0 capture register LOW sfr CCAP0H = 0xFA;//PCA module-0 capture register HIGH sfr CCAPM1 = 0xDB;//PCA module-1 mode register sfr CCAP1L = 0xEB;//PCA module-1 capture register LOW sfr CCAP1H = 0xFB;//PCA module-1 capture register HIGH sfr PCAPWM0 = 0xf2;sfr PCAPWM1 = 0xf3;
void main(){ CCON = 0;//Initial PCA control register CL = 0;//Reset PCA base timer CH = 0;CMOD = 0x02;//Set PCA timer clock source as Fosc/2 CCAP0H = CCAP0L = 0x80;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = 0xff;//PWM1 port output 0% duty cycle square wave PCAPWM1 = 0x03;CCAPM1 = 0x42;//PCA module-1 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt CR = 1;//PCA timer start run while(1);}
五、實驗心得
本次實驗中我學會用軟件來延時實現PWM的輸出，從而實現對電機的控制。
實驗四基于ARM控制的博創平臺輪式機器人循跡蔽障功能
實驗目的
了解NorthStar平臺，并熟練使用此軟件完成小車的各種活動 了解RobotServoTerminal機器人舵機調試系統并掌握使用 了解并且熟悉灰度傳感器循跡原理 實驗材料
ARM控制器 灰度傳感器 紅外探測器 舵機電機等 實驗內容
小車硬件的組裝 蔽障功能的實現 循跡功能的實現 循跡功能的實現 NorthStar循跡程序
#include “Apps/SystemTask.h” uint8 SERVO_MAPPING[4] = {1,2,3,4};int main(){ int lgray = 0;int rgray = 0;MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],4);MFSetPortDirect(0x00000FF8);MFSetServoMode(1,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(3,1);MFSetServoMode(4,1);while(1){ lgray = MFGetAD(0);rgray = MFGetAD(1);//右偏
if((lgray<=460)&&(rgray>=350)){ //左轉
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //左偏
if((lgray>=460)&&(rgray<=350)){ //右轉
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //meipian if((lgray>=460)&&(rgray>=350)){ MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ MFSetServoRotaSpd(1,0);MFSetServoRotaSpd(2,0);MFSetServoRotaSpd(3,0);MFSetServoRotaSpd(4,0);MFServoAction();DelayMS(100);} } } } } 蔽障功能的實現 程序
#include “Apps/SystemTask.h” uint8 SERVO_MAPPING[5] = {1,2,3,4,5};int main(){ int io0 = 0;int io1 = 0;MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],5);MFSetPortDirect(0x00000FFC);MFSetServoMode(1,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(3,1);MFSetServoMode(4,1);MFSetServoMode(5,0);while(1){ io0 = MFGetDigiInput(0);io1 = MFGetDigiInput(1);if((io0==1)&&(io1==1)){ MFSetServoRotaSpd(1,1023);MFSetServoRotaSpd(2,-1023);MFSetServoRotaSpd(3,1023);MFSetServoRotaSpd(4,-1023);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(500);} else
{ if(io0==0){ //后退
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(1000);//右轉
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(2000);} else
{ //后退
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(1000);//左轉
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(2000);} } } }
實驗中遇到的問題以及解決方案
1、NorthStar編程完成后下載時遇到的問題
解決方案及拓展步驟（1）打開NorthStar軟件
點擊幫助
（3）點擊幫助主題
（4）點開附錄以及里邊的常見問題及解決將出現一些列常見問題
（5）點擊遇到的問題，按照操作步驟即可解決
環境對灰度傳感器影響較大，賽道多次取點進行傳感器灰度值測量，之后修改程序內AD值條件。
（1）用NorthStar打開循跡的程序
（2）打開工具菜單下的查詢傳感器
出現傳感器頁面，調整好下載模式以及端口的設置，點擊啟動服務
（4）完成之后調整好查詢數據模式電機查詢AD，會在相應AD口內看到數據的變化。（5）測完后取黑線與地面值的中間值調整if條件。
實驗拓展 將紅外蔽障功能，以及灰度傳感器巡線功能同時裝在小車上，通過一個自制紅外開關來控制小車的程序選擇。
程序
#include “Apps/SystemTask.h” uint8 SERVO_MAPPING[4] = {1,2,3,4};int main(){ int lgray = 0;int you = 0;int key = 0;int rgray = 0;int zuo = 0;MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],4);MFSetPortDirect(0x00000FF8);MFSetServoMode(1,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(3,1);MFSetServoMode(4,1);while(1){ MFGetDigiInput(0);if(key==0){ MFGetDigiInput(1);MFGetDigiInput(2);if((zuo==1)&&(you==1)){ //前進
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(1000);} else
{ if(you==0){ //后退
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);//左轉
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //后退
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);//右轉
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} } } else
{ lgray = MFGetAD(0);rgray = MFGetAD(1);//右偏
if((lgray<=460)&&(rgray>=350)){ //左轉
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //左偏
if((lgray>=460)&&(rgray<=350)){ //右轉
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //meipian if((lgray>=460)&&(rgray>=350)){ MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ MFSetServoRotaSpd(1,0);MFSetServoRotaSpd(2,0);MFSetServoRotaSpd(3,0);MFSetServoRotaSpd(4,0);MFServoAction();DelayMS(100);} } } } } } 通過本次實驗對NorthStar熟練掌握，進而對今后使用博創平臺實現視覺系統等一系列功能掌握。
實驗五 攝像頭實現輪式機器人電機控制系統 一．實驗目的
1.了解OpenCv的使用方法，并以此為平臺實現基于OpenCv攝像頭巡線小車的制作 2.掌握基于HSV顏色模型的圖像閾值分割算法 3.使用OpenCv圖像去噪相關算法：膨脹腐蝕濾波等
4.掌握串口通訊，并實現PC機與Arduino以藍牙模塊為載體通訊 二．實驗器材
OpenCv，HC-05主從一體藍牙模塊，Arduino,小車底盤，usb攝像頭實驗內容 三．實驗內容 1.HSV顏色模型
HSV(Hue-Saturation-Value)，色相（H）是色彩的基本屬性，就是平常所說的顏色名稱，如紅色，黃色等；飽和度（S）是色彩的純度，越高色彩越純，低則逐漸變灰；明度（V），指色彩的亮度。HSV以人類更熟悉的方式封裝了關于顏色的信息：“這是什么顏色？深淺如何？明暗如何？”
HSV把顏色描述為在圓柱坐標系的點，這個圓柱的中心軸取值為自底部的黑色到頂部的白色，而在它們中間是灰色；繞這個軸的角度對應色相，取值范圍0—360°，到這個軸的距離對應飽和度，取值范圍0.0—1.0，而沿這個軸的高度對應亮度，取值范圍0（黑色）—1.0（白色）。
2.閾值分割策略
閾值化的基本思想是：給定一個數組和一個閾值，然后根據數組中的每個元素的值是低于還是高于閾值而進行一些處理。: 檢查源圖像的每一個像素點的范圍。在下限和上限之間的像素點，被置為255；否則置0。即感興趣區域為白色，不感興趣區域全為黑色。
受光照影響，不同時刻表示同一顏色的空間模型取值不同。因此在圖像處理之前先手動標定圖像，把合適的H,S,V取值范圍輸出到文本文件里，供后續處理讀取。
3.圖像去噪
分割得到二值化圖像之后，可以很明顯看到圖中仍然有很多細微的點噪聲存在，而且目標內部出現空洞，周圍存在毛刺，所以需要對噪聲進行進一步處理，下面介紹濾出噪聲的常用方法。3.1膨脹
膨脹是將與物體接觸的所有背景點合并到該物體中，使邊界向外部擴張的過程。可以用來填補物體中的空洞。
膨脹的算法：用3X3的結構元素，掃描圖像的每一個像素；用結構元素與其覆蓋的二值圖像做“與”操作；如果都為0，結果圖像的該像素為0，否則為1；結果使二值圖像擴大一圈。
函數
這個函數膨脹源圖像，存儲結果到目標圖像。
參數詳解：源圖像，圖像通道的數量是任意的，但圖像深度應為CV_8U,CV_16U,CV_16S,CV_32F或CV_64F。目標圖像，尺寸和類型與源圖像相同
膨脹操作核。若為NULL時，表示是使用參考點位于中心3x3的核。一般使用函數配合參數使用。函數會返回指定形狀和尺寸的結構元素（內核矩陣）。其中函數的第一個參數表示內核的形狀，如下： 矩形：MORPH_RECT 交叉形：MORPH_CROSS 橢圓形：MORPH_ELLIPSE 錨的位置，默認值（-1，-1），表示錨位于中心 迭代使用erode()函數的次數，默認值為1 用于推斷圖像外部像素的某種邊界模式，默認值：BORDER_DEFAULT 使用erode函數時，一般我們只需要設置前三個參數，后面四個參數都有默認值。例：
3.2腐蝕
腐蝕是一種消除邊界點，使邊界向內收縮的過程。可以用來消除小而無意義的物體。
腐蝕的算法：用3x3結構元素，掃描圖像的每一個像素；用結構元素與其覆蓋的二值圖像做“與”操作；如果都為1，結果圖像該像素為1，否則為0；結果使二值圖像減小一圈。
4.串口通訊
串口通信（Serial Communications）的概念非常簡單，串口按位（bit）發送和接收字節。盡管比按字節（byte）的并行通信慢，但是串口可以在使用一根線發送數據的同時用另一根線接收數據。它很簡單并且能夠實現遠距離通信。
串口進行通信的方式有兩種：同步通信方式和異步通信方式。同步通信方式要求通信雙方以相同的時鐘頻率進行，而且準確協調，通過共享一個單個時鐘或定時脈沖源保證發送方和接收方的準確同步，效率較高；異步通信方式不要求雙方同步，收發方可采用各自的時鐘源，雙方遵循異步的通信協議，以字符為數據傳輸單位，發送方傳送字符的時間間隔不確定，發送效率比同步傳送效率低。4.1串口通訊過程
4.2串口通訊重要函數（1）
（2）DCB結構包含了串口的各項參數設置,下面僅介紹幾個該結構常用的變量 4.HC-05藍牙一體化模塊
HC-05 嵌入式藍牙串口通訊模塊（以下簡稱模塊）具有兩種工作模式：命令響應工作模式和自動連接工作模式，在自動連接工作模式下模塊又可分為主（Master）、從lave）和回環（Loopback）三種工作角色。當模塊處于自動連接工作模式時，將自動根據事先設定的方式連接的數據傳輸；當模塊處于命令響應工作模式時能執行下述所有AT 命令，用戶可向模塊發送各種AT 指令，為模塊設定控制參數或發布控制命令。通過控制模塊外部引腳（PIO11）輸入電平，可以實現模塊工作狀態的動態轉換。實驗成果
四．實驗心得
通過這個實驗嘗試并學習了以前只聽過沒做過的東西，在做的過程中遇到很多問題，但都在與同學的討論下找到了解決方法。
在調試藍牙模塊時不能進入AT模式，被這個問題絆了兩個晚上；給電腦裝了藍牙驅動后，卻不能連接到藍牙模塊，一直認為是驅動裝錯了，后來用手機測試成功連接上了，意識到是電腦有問題；
巡線時小車突然動不了了，一開始認為是電機或驅動壞了，后面才知道是因為控制方法不當使電機在下次啟動時進入死區，后來改進為PWM控制； 這是非常有意義的一次實驗課。
實驗六 應用卓越聯盟實驗室設備進行設計和實現作品說明
1.Protell99SE的使用及電路板的雕刻 一．實驗目的
1.了解Protell99se的使用方法，并以此為平臺設計電路板
2.了解將原理圖轉化為雕刻機所需的輸出格式，并運用雕刻機制作出自己獨有的電路板 二.實驗器材
Pretell99se設計軟件，電路原理圖，pcb電路板雕刻機等 三.實驗內容
將Protell99軟件安裝進電腦 查看所給文件的電路圖
設計出自己組獨有的pcb電路板 將電路板雕刻出來
Protell99制作原理圖庫的方法
將元件庫文件和原理圖文件放在同一個設計中 在原理圖所在的設計數據庫文件夾下新建一個原理圖庫文件，取名為mylibrary。名字可任取。
打開原理圖庫文件，默認狀態下此庫文件里已經存在一個名為component_1的元件 選擇繪圖工具框中的繪制矩形工具繪制元件的邊框（即繪制元件的符號或外形）
左鍵點擊繪圖工具欄里的繪制管腳圖標，按下Tab鍵進入管腳屬性編輯對話框。1管腳名字為com，其他管腳名隱藏，管腳編號為1～9。
依次放置9個管腳，在放置管腳時，管腳的一端有一個小黑點，旋轉管腳使小黑點朝外 雙擊矩形方框進行邊框屬性設置。Border Width選擇SmallBorder Color選擇合適的顏色。用上述方法繪制8個電阻形狀的矩形框，放置在上面畫好的邊框里 點擊畫圖工具欄里的畫線工具，將畫好的電阻和管腳連接好。修改元件描述 保存后退出編輯。
當所有的元件制作完成后，保存并關掉元件庫文件（2）單獨創建一個元件庫（倉庫），注意這個元件庫還是Protel設計數據庫文件。
1）新建一個設計，取名為“mylibrary”或者是“XX的庫文件”保存在某個地方，記住這個地址。這個庫可做為自己的專用庫文件。在以后繪制原理圖時只需把此庫添加進去即可，以后也可以不斷地豐富此庫中的元件
2）在設計里新建一個原理圖庫文件，保存文件，給它起一個有特色又能反應元件庫特點的名字。如“電阻類”，“插件類”，“AD轉換”等等。利用此法可建立若干個原理圖庫文件，將元件歸類存放
3）打開某一類原理圖庫文件，在此文件中制作新元件，具體作法見上文。也可以從系統自帶的庫文件中拷貝元件，或者是從現有的原理圖中提取元件添加到自己的庫文件中 實驗創新與思考
Protell99作為一個老版本的pcb設計軟件，在兼容性及漢化方面有許多不足，相比現今較火的AD系列的軟件操作起來也較難，但對于簡單的pcb電路設計，Protell系列還是不錯的。對于某些電路而言，單面鍍銅的電路板無法滿足需求，因此，在學習課內單面鍍銅電路板的設計基礎上應再學習雙面鍍銅電路板的設計，以滿足實際需要 2.3D打印機激光切割機機械臂的工作原理及實際應用 機械臂的原理及其應用 實驗目的
了解機械臂的工作原理，操作過程以及在實際生產過程中的應用 掌握機械臂的操作 實驗器材
機械臂及其控制系統，機械臂控制器等 三.實驗內容
1.了解機械臂的工作原理 2.了解機械臂的程序 3.操作機械臂進行工作
實驗原理
機器人空間描述和坐標變換： 在一個三維空間中對兩個質點的位置關系進行描述，一般會用一個的位置矢量來表示。在笛卡爾坐標系中，坐標系中的任意質點的位置都可以用一個3*1的位置矢量來表示該質點到坐標原點的位置關系。
機器人連桿的坐標轉換
創新與思考
通過了解機械臂的運行原理，知道可以通過矩陣進行最佳位姿的求解，但在求解矩陣的過程中，我們會求得多解，如何選取運動方式是程序編寫的重中之重，所以，根據需要，同時根據各種機器人自身機構對運動轉動角度的限制，以及機構運動方式所產生的壓力角大小，機械轉動效率等選取最優解，進行程序編寫。理論上6R的工業機器人可進行全方位運動工作，但由于機器本身，促使機器人在工作時會存在一些盲點，故在應用機器人的進行工作的時候，應盡量避免觸及這些機械盲點，以求的效率最大化。3D打印技術 實驗目的
了解3D打印技術的原理及其應用
利用建模軟件創建模型，打印出樹脂梳 實驗器材
3D打印機，樹脂，MakerBot軟件等
實驗原理
3D打印機原理其實是以一種數字模型文件為基礎，運用粉末狀金屬或塑料等可粘合材料，通過逐層打印的方式來構造物體的技術。由于在3D打印機原理中把復雜的三維制造轉化為一系列二維制造的疊加，因而可以在不用模具和工具的條件下生成幾乎任意復雜的零部件，極大地提高了生產效率和制造柔性。
首先得通過計算機輔助設計（CAD）或計算機動畫建模軟件建模，再將建成的三維模型“切片”成逐層的截面數據，并把這些信息傳送到3D打印機上，3D打印機會把這些切片堆疊起來，直到一個固態物體成型。打 3D機型者者
打印的過程是這樣的：先通過計算建模軟件建模，如果你有現成的模也可以，比如動物模型、人物、或微縮建筑等等。然后通過SD卡或USB優盤把它拷貝到3D打印機中，印原理：
進行打印設置后，打印機就可以把它們打印出來，其工作結構分解圖如下：
思考與創新
3D打印技術作為一種新型便捷的生產技術，雖然初見成效，但在很多領域仍存在問題，比如說，對于打印所需的材料，如果所選材料熔點低，那么打印出來的產品必然剛性差，易折斷或變形，不利于高負荷的實際使用，但倘若熔點較高，必然對打印機的墨盒的要求提高，如若想正確打印，必然需要墨盒熔點更高于打印所需原材料，在工藝上的要求會更高，成本也會更大，甚至可能超過原有工業生產所需成本，這樣，3D打印技術就變得毫無意義。因此，為了使3D打印技術更加成熟，必須在以上兩點之間權衡，找到突破口。激光切割機 實驗目的
了解激光切割機的原理
了解激光切割機與傳統切割技術相比的優勢 激光切割機的實際應用 實驗儀器
激光切割機，材料板等 實驗原理 激光切割是將從激光器發射出的激光，經光路系統，聚焦成高功率密度的激光束。激光束照射到工件表面，使工件達到熔點或沸點，同時與光束同軸的高壓氣體將熔化或氣化金屬吹走。隨著光束與工件相對位置的移動，最終使材料形成切縫，從而達到切割的目的。
激光切割加工是用不可見的光束代替了傳統的機械刀，具有精度高，切割快速，不局限于切割圖案限制，自動排版節省材料，切口平滑，加工成本低等特點，將逐漸改進或取代于傳統的金屬切割工藝設備。激光刀頭的機械部分與工件無接觸，在工作中不會對工件表面造成劃傷；激光切割速度快，切口光滑平整，一般無需后續加工；切割熱影響區小，板材變形小，切縫窄（0.1mm~0.3mm）；切口沒有機械應力，無剪切毛刺；加工精度高，重復性好，不損傷材料表面；數控編程，可加工任意的平面圖，可以對幅面很大的整板切割，無需開模具，經濟省時。
智能工廠 實驗目的 智能工廠原理 工廠接單
工廠在電腦終端接收訂單指令，并把訂單指令下達給各個工作區域，是整個工廠圍繞該訂單展開生產工作
原料供給
通過機械臂從工廠倉庫中提取原材料，倉庫架采取單齒輪驅動雙板雙齒條的方式，節約了倉庫的空間加大了倉庫的儲備量
機械臂通過空間坐標抓取貨物，并將貨物放在循跡運輸車中，進行下一步工序
銑床加工
通過銑床等機械加工方法，得到生產工件
并利用裝載機械臂的小車將做好工件放入公差測量儀進行檢測
工件糾偏，裝載出庫
利用機器人視覺對圖像的處理，將工件放入指定位置，并用循跡小車將生產完成工件封裝出庫
創新與思考
智能工廠卻為工業4.0概念的產物，但這個工廠確實存在以下幾點問題： 機械臂抓取貨物只能適用于低重量產品，對于質量較大的產品并不適用。個人認為應采取液壓傳動
循跡小車思路很好，但單線路的循跡線，很難滿足工作需要，應將但循跡線改為一條主線路多通路與其共同連接的思路，如同鐵路軌道，可允許多輛小車在不沖突的條件下同時工作，以提高效率
缺少反饋設施，在加工過程中很容易產生誤差，尤其在高精度加工之中，如果一旦出現誤差卻沒能及時發現，損失將是巨大的，應在誤差檢測儀系統中設置反饋裝置，以防止出現較大誤差
第二篇：機器人足球課結課論文
機器人足球課作業
機器人足球的現狀及發展前景
機器人發展至今，已越來越能干了，除了在各個生產環節上干各種工作，甚至可以到太空修理衛星，入海底鋪設電纜。但是讓機器人去踢足球，聽起來像天方夜譚似的。機器人也能去踢足球? 而且，還是要組成一個隊伍，不同的機器人要怎樣互相配合？這正是機器人研究歷史的新的挑戰。
為什么要研究機器人足球呢？他對機器人的發展又有何作用？實際上，機器人足球是一個多智能體系統的典型問題，又是研究分布式人工智能的理想平臺。首先機器人足球比賽是一群機器人對另一群機器人對抗的分布式多機器人系統，其中每個機器人是具有決策能力的 Agent。在比賽過程中每個機器人不但能發揮個人能力，而且還能通過協調與合作還發揮集體力量；其次，在比賽場地上的各球隊機器人為了射門或防守到處奔跑，因此成為時時刻刻變化的非常復雜的動態環境；第三，為了戰勝對方，雙方機器人球隊必須實時地了解我方和敵方陣營的動態變化，并根據這一動態變化提出行為決策，即全面進攻或局部進攻或防守等比賽策略問題。同時為執行這個決策，各智能體之間必須通過通信來解決協調與合作問題。這正是當前智能機器人控制中的前沿問題。因為人類需要用一群機器人來完成某項任務時，相互協作成為關鍵問題。據科學家估計，再過五十年，即2050年左右能做到在一個真的足球場地上，機器人在與我們人的比賽規則一樣的條件下進行比賽。到那時可能電視轉播的體育節目中機器人足球會占很大的比重。機器人足球為機器人研究找到了一個標準比較平臺，世界各國的科學家通過對同一任務的研究，互相交流，取長補短，共同推動機器人事業的發展。
現在的足球機器人比賽還遠沒有達到我們想要達到的地步。比賽是一種仿真式的比賽。現在的足球機器人比賽的場地按國際的規定為1.5米×1.3米場地。場地上有中線，有門區，這與我們的實際的比賽沒有什么太大的區別。每個足球機器人的車體按國際的規定不超過7.5cm×7.5cm×7.5cm.,（微型機器人比賽）機器人小車負責把紅色的高爾夫小球撞進球門。在賽場的上方有一個攝像頭，攝像頭把得到的信息上傳到計算機中。經計算機的特定程序處理，得到場上雙方的態勢，再經過決策系統的處理，輸出相應的數據。經通訊系統發送與接收，控制機器人小車在場上奔跑。機器人的大腦是裝在一臺計算機主機中的決策系統。機器人的視覺系統把比賽場地的敵我雙方的態勢都反映到計算機中，然后用計算機圖像軟件進行處理。利用模式識別技術，對數字圖像進行特征提取等操作，形成自己的計算機內數據的表達，即敵我雙方機器人的位置和角度。機器人由上位機統一發出命令，該命令由機器人車體的通訊系統接收，所以能實現機器人小車的互相協調。足球機器人的雙腿就是機器人的左右輪。就是車體部分,它包括車輪、電機、車架、通訊模塊等部分。由通訊模塊接收上位機傳來的命令，來驅動左右輪的速度,從而實現達到控制的目地。此外，還有人形機器人，這是未來研究的主要方向。
機器人足球的最初想法由加拿大不列顛哥倫比亞大學的艾倫·馬克沃斯（Alan Mackworth）教授于1992年提出。日本學者迅速對這一想法進行了系統的調研和可行性分析。1997年8月25日至28日，在日本名古屋舉行了第一屆機器人世界杯足球賽。共有45支球隊報名參賽。目前為止，現實中在國際上最具影響力的機器人足球賽事組織有FIRA國際機器人足球聯合會和ROBOTCUP國際機器人足球世界杯賽，每年都要進行一次比賽。機器人足球賽的主要類型分為半自主型（MIROSOT）、全自主型（ROBOSOT）、類人型（HUROSOT）、仿真型（SIMUROSOT）四種類型。
FIRA機器人足球比賽最早由韓國高等技術研究院(Korea Advanced Institute of Science and Technology，KAIST)的金鐘煥(Jong-Hwan Kim)教授于1995年提出，并于1996年在KAIST所在的韓國(Daejeon)舉辦了第一屆國際比賽。1997年6月，第二屆微機器人足球比賽(MiroSot97)在KAIST舉行期間，國際機器人足球聯盟(Federation of International Robot-soccer Association，FIRA)宣告成立。此后FIRA在全球范圍內每年舉行一次機器人世界杯比賽(FIRA Cup)，同時舉辦學術會議(FIRA Congress)，供參賽者交流他們在機器人足球研究方面的經驗和技術。從1996年在韓國大田的KAIST舉辦第一屆MiroSot比賽至今，FIRA已經舉行了十五屆世界杯比賽，足跡遍布亞洲、歐洲、美洲和大洋洲，成為各類國際機器人競賽中最具水平和影響力的賽事之一。除了一年一度的世界杯比賽以外，每年還有許多地區性的FIRA機器人足球比賽。蓬勃發展的機器人足球比賽對機器人足球的研究起到了巨大的推動作用。FIRA機器人足球比賽的種類也由最開始的MiroSot不斷增加，目前已經包括MiroSot、RoboSot、HuroSot、SimuroSot等多個類別。有的類別根據雙方參賽隊員數目不同還可以分為小型組、中型組和大型組等等。在FIRA比賽蓬勃開展的同時，有關機器人足球系統和機器人足球競賽的理論研究也取得長足進展。每一屆世界杯比賽之前，主辦者都會舉行培訓和研討班，并在比賽舉行的同時召開機器人足球專題的國際學術會議，這些學術研討和交流活動，極大地促進了相關學科的理論研究。理論研究的成果使得機器人足球比賽的水平不斷提高。在1996年的第一屆MiroSot比賽中，大多數參賽隊使用的視覺系統的采集/處理速度僅為10幀/秒，機器人速度也不過50cm/s。僅過兩年，來自韓國的Keys隊，憑借他們高達每秒60次的視頻采集/處理速度和機器人2m/s的運動速度，在法國巴黎舉行的FIRA'98世界錦標賽中一舉奪魁，其足球機器人的表現讓人驚嘆不已。這些進步得益于電子和計算機技術的發展帶來了硬件性能的飛速提高。另一方面，有關足球機器人動作和策略的研究也成績顯著。早先的比賽當中，機器人之間缺乏合理的分工協作，很容易擠作一團。現在這種現象已不存在，隨著策略研究的不斷成熟，比賽的精彩程度也在不斷增加。
第二大系列的機器人足球比賽是RoboCup。RoboCup(Robot World Cup)是一個國際性組織，1997年成立于日本。RoboCup以機器人足球作為中心研究課題，通過舉辦機器人足球比賽，旨在促進人工智能、機器人技術及其相關學科的發展。RoboCup的最終目標是在2050年成立一支完全自主的擬人機器人足球隊，能夠與人類進行一場真正意義上的足球賽。比賽項目主要有：電腦仿真比賽(Simulation League1、小型足球機器人賽(Small—Size League(F一1 80))、中型自主足球機器人賽(Middle—Size League(F2000)
1、四腿機器人足球賽Four—Legged Robot League)、擬人機器人足球賽(Humanoid league)等項目。除了機器人足球比賽，RoboCup同時還舉辦機器人搶險賽(RoboCupRescue)和機器人初級賽(RoboCup Junior)。機器人搶險賽是研究如何將機器人運用到實際搶險救援當中，并希望通過舉辦比賽能夠在不同程度上推動人類實際搶險救援工作的發展，比賽項目包括電腦模擬比賽和機器人競賽兩大系列。同時，RoboCup為了普及機器人前沿科技，激發青少年學習興趣，在1999年l2月成立了一個專門組織中小學生參加的分支賽事RobocupJunioro。RoboCup聯盟的目標是通過提供引人矚目但又非常困難的挑戰，將RoboCup作為一個工具來促進人工智能和機器人學研究。RoboCup的最終目標是到21世紀中葉，一支完全自治的人形機器人足球隊應該能在遵循國際足聯正式規則的比賽中，戰勝最近的人類世界杯冠軍隊(更適當的目標是“開發一支能象人一樣踢球的機器人足球隊”)。這個目標是人工智能與機器人學今后50年的一個重大挑戰。從目前的技術水平看來，這個目標可能是過于雄心勃勃了。但提出這樣的長期目標并為之而奮斗是非常有必要的。從萊特兄弟的第一架飛機到阿波羅計劃將人類送上月球并安全返回地球只花了50年。同樣，從數字計算機的發明到深藍擊敗人類國際象棋世界冠軍也只花了50年。可以預見到，建立人形機器人足球隊也需要大致相當的時間及很大范圍內研究人員的極大努力，這個目標是不能在短期內完成的。
中國第一支機器人足球隊于 1997 年 7 月在哈爾濱工業大學成立，同年 8 月在中國人工智能學會（CAAI）支持下國際機器人足球聯盟（FIRA）中國分會在哈工大成立。中國最早參加了FIRA比賽，東北大學代表隊和哈工大代表隊都取得了好成績。另外中國還參加了ROBOCUP系列的比賽。在2001年的ROBOCUP比賽中，清華大學代表隊獲得了世界冠軍。另外，中國人工智能學會在2001年成立了機器人足球專業委員會。機器人足球參加了科技申奧主題活動。在 2001 年 FIRA 中國分會舉辦的第六屆世界杯機器人足球大賽中 FIRA 中國分會提出的全自主型機器人足球（RoboSot）和仿真型機器人足球（SimuroSot）比賽項目已成為 FIRA 公認的比賽項目，它為國際機器人足球的發展做出了不可磨滅的貢獻。中國機器人足球隊已成為世界機器人足球領域中不可忽視的勁旅。但與最發達國家仍有不小差距。
機器人足球雖然是在一個小平臺上兩個機器人球隊進行的足球比賽，但要使一個機器人球隊戰勝另一個機器人球隊，不但需要人工智能技術中的視覺、傳感融合、行為決策、知識處理等技術，而且還需要和無線通訊、智能控制、機電一體化、計算機仿真等許多關鍵技術集成為一體的綜合技術。不難看出，需要的內容非常得多，所涉及的研究領域也非常得多，并且不僅僅要求在這些領域內取得要取得巨大的突破，還要求在各個學科之間要進行交叉與集成。因此凡參加“世界杯”機器人足球比賽的球隊都是帶著自己國家的綜合實力和尊嚴參加比賽的，因此可以說“世界杯”機器人足球是衡量各國綜合技術實力的一個小平臺上“技術戰爭”。
機器人足球提供了一個標準任務，使得研究人員能夠利用各種技術，獲得更好的解決方案，從而有反過來促進各個領域的發展。這也就是開展機器人足球研究的深遠意義，也是機器人足球研究的魅力所在。機器人足球除了在科學研究方面具有深遠的意義，它也是一個很好的教學平臺。通過它可以使學生將理論與實踐緊密地結合起來，提高學生的動手能力、創造能力、協作能力和綜合能力。目前國家所提倡的素質教育中，能力培養是核心。機器人足球提供了一個對學生能力進行培養的大舞臺。
我們希望通過和世界最先進的科學技術者的競爭，以及更多關心這個領域的人或組織的支持與聯合，來進一步擴大我們國家在IT界、在科學界、在整個世界的影響力。我們當代大學生的道路任重而道遠。
第三篇：課程結課心得
標志設計課程結課心得
第一次接觸標志設計，第一周的課程是資料的搜集和調研分析。商標、logo標志設計不僅僅是一個圖形或文字的組合，它是依據企業的構成結構、行業類別、經營理念，并充分考慮標志接觸的對象和應用環境，所出現所設計的。這次的作業也終于和電腦接軌了，正式運用電腦完成設計作業，使用設計軟件的頻率越來越高，這樣對于以后會有很大幫助
因為這個星期做的是企業的商標總結，所以看到了許多有意思的商標，大概的印象就是部分的企業商標只是在企業名稱的方面做出改動，運用企業的首寫字母進行變形和修改，缺少企業的最根本體現，就像運動類商標大多都會有一種速度感，但部分企業類商標的體現還是缺少在企業理念和企業經營方向的尋找，無論從顏色還是形式。標志設計看似簡單，但卻是是濃縮的精華。標志設計既要用最少的元素將你的所要表達的東西放進去，又要直接并且美觀，由此可見，標志設計是一門比較深比較難的專業以及行業。
版式設計是平面設計中的一種，在網頁設計中，版式設計占的比重非常大，可以說版式的好壞直接決定頁面的成敗，也可以說它是網頁視覺識別的基礎。我們一共用了5周學習了這門課程。5周的學習使我基本掌握了版式設計的構成要素，版式設計的形式法則，版面設計的構成原理等。
有人形容版式設計的高境界時說，設計者設計版式的時候其實在用這種版面語言跟讀者進行溝通，進行無聲的對話。一幅制作精良，設計優美的報紙版面無疑能給人一種玄妙的藝術享受。現代社會，鋪天蓋地的報紙，雜志，網站，海量的信息已經使我們快喘不過氣來了，而如果能讀到一份版式精致典雅，清新優美，疏朗通透的報紙，賞心又悅目，實在是一種難能可貴的閱讀享受。
學習版式設計我覺得很充實，使我在以后的設計中有了更好更熟練的設計我的作品，我們在學習新知識的過程中也會遇到很多問題，但每次都會想到解決辦法，而這又是新的收獲新的進步。還有老師對我們在教學過程中的悉心指導，使我們不僅學到了課內的知識同時也學到了很多其他方面的知識。
圖形創意是用通俗易懂，簡潔明快的圖形語言，通過視覺元素來傳達作者的所要表達的內容。同時也是對設計人才創造力的培養，設計思維與造型，眼，腦，手的訓練。通過圖形設計這段課程，同時也讓我們了解到好的圖形創意可在沒有文字的情況下，通過視覺語言，使人們彼此溝通，可跨越地域的限制，語言的障礙，文化的差異而進行無聲的交流，達到無聲的感染的效果。想要學好此課程必須做到以下幾點：
1、要善于聯想
2、要善于想象
3、要善于觀察
4、要善于思考
5、了解不同的領域
圖形的意義可用“言為心聲，圖為心畫”來表述，使人們心里所想的真實再現，是會說話的圖形。我們把這5點做好了，才能創作出好的作品。
通過這段課程的學習讓我學到了很多，同時也讓我認識到了自己的很多不足。要想稱為一個真正的設計師我還差的很遠，所以，我必須要端正自己的態度，好好學習設計。
CI設計課程結課心得
在這學期最后一個月的時間里，我對VI設計的含義、內容等等知識有了一定程度的認識和了解。老師在指導我們學習時把VI設計課程分為三個學習階段。第一個階段老師通過讓我們觀看VI設計的范例，來引導我們去理解VI的內涵、作用等等。VI是視覺識別的英文簡稱，企業形象識別系統是英文“Corporate ldentity Sestem”的中文翻譯，簡稱CIS，其理論的發源地一般認為是在美國。它借助一切可見的視覺符號在企業內外傳遞與企業相關的信息。在CI系統中他是外在的具體形式和體現，是最只管的部分。它以設計的形式美感染人、吸引人，是人們最容易注意到，并形成形象記憶的部分。它是最直接有效地建立企業知名度和塑造企業形象的方法。
VI視覺識別設計系統從視覺上直接影響人們對企業的認知，企業的名稱、標志、標準字體、標準顏色、商標品牌等等，辦公事物用品、產品包裝設計、環境裝飾設計、廣告宣傳品......都在有意識或無意識地向社會傳播著企業的形象。VI所體現的優秀的企業形象是企業成功的基本要素之一，失去VI這種視覺傳播的控制，將造成企業形象的混亂。
企業的受眾群體，很多是通過視覺傳播而接受企業信息的，他們一般是政府官員、供應商、消費者、股票持有者、市場分析人員以及本企業的雇員......VI的作用就是從視覺塑造企業的形象，使各類受眾群體統一對企業形象的認知。
VI這門課程讓我收益良多，使我的審美能力，制圖能力等等都得到提高，讓我理解到VI對于人們生活的重要性，也為以后的設計課程做了很好的鋪墊。
第四篇：機器人總結報告
機器人總結報告
各位老師、各位同學：
大家晚上好！
首先真誠的感謝孫老師和鮑老師給我提供這次很好的機會，我很高興也很榮幸的能夠在此與大家共同交流，共同學習。下面我就機器人的整個制作過程給大家簡單的介紹一下：
下面是提綱：
首先給機器人做簡單的分類然后再從下面兩個方面介紹：
一、硬件：
（1）、從大一接手焊接任務引入，強調實踐動手能力對制作機器人的重要性。
（2）、在家電維修隊中經過系統的學習對機器人實現提供了保障，并由此引入機器人制作的工作重心是前期的總體規劃。
二、軟件：
（1）、從機器人的控制部分單片機引入，首先對單片機做簡單的介紹，為什么學習單片機，以及其用途。
（2）通過單片機的學習總結下自己的學習經歷。
（3）最后由單片機引入程序設計，簡單介紹機器人的軟件實現方法。
三、做一下概括性的總結，并對新生提出建議。
第五篇：創業管理課程結課材料
創業機會識別
摘要：機會識別是創業的開端，也是創業的前提。創業機會識別是創業活動的關鍵問題之一。創業活動就是圍繞著創業機會進行識別、開發、利用所展開的一系列活動。因此識別正確的創業機會也是創業者應當具備的重要技能之一。
關鍵詞：創業；創業機會；創業機會識別
一、創業機會相關的基本關概念
（一）創業機會
創業機會是創業的先決條件之一。創業機會通常又稱為市場機會或商業機會，然而對于創業機會學術界一直沒有明確的定義，許多學者從自己研究領域出發給創業機會進行定義。熊彼特認為，創業機會是通過把資源創造性的結合起來，迎合市場需求（或興趣、愿望）并傳遞價值的可能性。蒂蒙斯認為一個創業機會的特征是“具有吸引力強、持久、適時的特性，它根植于可以為客戶或最終用戶創造或增加價值的產品或服務中[1]”。劉萌芽、吉莉莉等人（2009）[2]認為創業是實現創業機會的過程并將創業機會定義為通過各種創新滿足市場需求并對創業者和社會均有利的機會。
綜合諸學者對創業機會的定義，對創業機會的定義可概括為：一種具有吸引力、持久性和適時性的并且可以為購買者或使用者創造或增加價值的產品或服務，是通過各種創新滿足市場需求使市場由非均衡趨向均衡，并對創業者和社會均有利的機會。
（二）創業機會識別和創業機會識別能力
創業者從諸多的創業機會中選擇了他心怡的創業機會,隨后持續開發這一機會, 創立企業, 直至最后創造出一定的價值。在這一過程中,機會的潛在價值及創業者的自身能力得到不斷地體現和磨礪,而創業者對創業機會的戰略定位也越來越明確。這一過程稱作創業機會的識別過程。機會識別過程事實上囊括了大部分研究中提到的機會發現、機會鑒別、機會評價等創業活動[3]。創業機會識別能力就是指創業者采用種種手段來識別市場機會的能力[4]。
二、創業機會的來源及類型
對于創業機會的來源及其分類有很多，這里僅以陳震紅、董俊武（2005）[5]的分類方法為例。他們將創業機會的來源分為以下幾類：①技術機會：即技術變化帶來的創業機會，主要源自新的科技突破和社會的科技進步；②市場機會：即市場變化產生的創業機會；③政策機會：即政府政策變化所賜予創業者的商業機會。由他們的分法可以看出：創業機會來源于一種不穩定的外部環境，正所謂亂世出英雄，市場中環境的變化乃至混亂總會帶來一些真空地帶，這些都將給創
業者帶來機會，當然同時必定伴隨著挑戰。
三、創業機會的發現
創業機會的發現過程主要包括信息的收集和研究、創業機會內容的識別、創業機會評價等。
（一）信息的收集和研究
信息的收集和研究是任何決策中非常必要的一步。創業者要充分了解和把握市場，就必須對信息進行仔細收集和認真研究。通過信息的收集整理和研究顧客情況、競爭對手情況、潛在市場規模、市場周期、進入和退出壁壘、行業特征、行業結構、供應商和分銷商的情況、營銷策略等方面的信息，為科學的決策作好準備工作。市場信息的收集包括確定信息收集和研究的目的、收集原始資料和第二手資料、資料的分類處理與分析等步驟。
（二）創業機會識別的內容
對某個創業機會進行識別，通常需要對以下幾方面做出分析： 1.創業機會的原始市場規模。創業機會的原始市場規模是指創業機會形成之初的市場規模。原始市場規模決定了創業企業在創業初期能銷售的規模和利潤的多少。因此，分析創業機會的原始市場規模十分重要。
2.創業機會存在的時間跨度和市場規模的增長速度。任何創業機會都有時限，超過這個時限，創業機會也將不存在。而創業機會的市場規模隨時間增長的速度決定著創業企業的成長速度。創業機會帶來的市場規模總是隨時間變化而變化的，隨之帶來的風險和利潤也會隨時間變化而變化。
3.創業機會是否具有可實現性。創業者是否能利用創業機會，要看創業者是否具備以下條件：擁有利用創業機會所需要的關鍵資源；能夠創造新市場并占領大部分新市場；遇到較大的競爭力量,能與之對抗；可以承擔創業機會帶來的風險等。
（三）創業機會的評價
在現實中，機會識別和機會評價往往是共同存在的。在創業者機會開發中的每一步，都需要進行評估，也就是說，機會評價伴隨于整個機會識別的過程中。在蒂蒙斯的創業機會評價框架中，涉及行業和市場、經濟因素、收獲條件、競爭優勢、管理團隊等八個方面的53項指標。在機會識別的初始階段，創業者可以非正式地調查市場的需求，創業機會的市場滲透力，所需的資源的成本，從
而斷定這個機會是否值得考慮進一步深入開發，在機會開發的后期，這種評價應該變得較為規范，并且主要集中于考察這些資源的特定組合是否能夠創造出足夠的商業價值以及如何突破創新優化等。另外機會評價中重要的一項是對回報的評價，對于退出和收獲回報難易程度的評價對于剛開始創業的人來說尤為重要。
四、創業機會識別的影響因素
創業機會識別過程中各因素的相互影響歸結為環境、社會網絡、創業者之間的相互影響。機會本身的屬性和創業者的個人特性是影響機會識別的至關重要的因素。陳海濤、楊如冰等把環境因素納入其中,從系統的角度提出了包括環境、社會網絡、創業者等為影響因素的機會識別作用機理模型[6]。創業者是機會識別的主體，創業者進行機會識別是為了找到合適的投資機會，創業者通過自身素質和能力的提高,憑借對于創業機會的洞察力來識別機會,一些識別創業機會的規律和技巧有助于創業者識別創業機會。外部環境因素的變化是產生機會的主要來源。環境中技術、市場及法律法規的一項或者幾項變化,都將會產生不同類型的創業機會。社會網絡是創業者捕捉環境變化信息來源的主要途徑。社會網絡可以加強信息流,從而幫助創業者接觸到新的想法,并感知到市場等環境的變化;社會網絡又是創業者與機會識別的紐帶,能為創業者提供關鍵性的資源。因此,創業者通過其本身的社會網絡獲得更多的信息,從而獲得更多的機會。
五、總結
創業機會的識別經歷了發現機會，識別機會，最后到創業的過程。創業機會的發現是一個過程，創業者只有在日益增多的機會中識別出好的機會，并抓住這個機會，才能獲得創業的成功。創業者要識別出好的創業機會，除了掌握一些識別創業機會的規律和技巧，對創業機會識別的過程有所理解，更要要對所選行業環境有充分的了解和研究，并且有一定的專業能力。
參考文獻
[1] 杰弗里·蒂蒙斯，小斯蒂芬·斯皮內利．創業學[M]．周偉民，呂長春，譯．北京：人民郵電出版社，2005：50—51．
[2]劉萌芽，吉莉莉，曹雪蓮．基于定位的創業機會識別[J]．科技管理研究，2009，29(3)：168-171．
[ 3]陳海濤, 蔡莉, 楊如冰.創業機會識別影響因素作用機理模型的 構建 [ J].中國青年科技, 2007(1): 4-11.[ 4]唐靖, 姜彥福.創業能力概念的理論構建及實證檢驗 [ J].科學學 與科學技術管理, 2008(8): 52-57.[5] 陳震紅，董俊武．創業機會的識別過程研究[J]．科技管理研究，2005，25（2）：133-136．
[6]田虎偉.大學生創業機會識別能力的培育[J].科學管理研究，2011-5
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