第一篇：《機器人概論》教學大綱

《機器人概論》教學大綱

課程編號：

開課院系：機械工程學院機電系 課程類別：專業選修

適用專業：機械工程及自動化等 課內總學時：32

學分：4 實驗學時：4

課內上機學時：0

先修課程：理論力學、自動控制原理

執筆：劉鴻飛

審閱：

一、課程教學目的

通過本課程的學習，了解和掌握工業機器人的基本原理、基礎理論和工程應用方法。

二、課程教學基本要求

1．課程重點：

工業機器人運動學、動力學、軌跡規劃和軌跡控制等內容。

2．課程難點：

齊次坐標變換及其在機器人運動學和動力學中的應用。

3．能力培養要求：

熟練掌握6自由度機器人的運動學分析，了解動力學分析的基本方法和軌跡規劃和軌跡控制的基本原理。了解工業機器人的應用場合和應用方法。

三、課程教學內容與學時

課堂教學（28學時）

1． 工業機器人概論（4學時）

了解工業機器人的基本概念、工業機器人的基本結構及其組成部分、工業機器人的性能指標、工業機器人的應用概況等

2． 工業機器人運動學分析（8學時）

2.1齊次變換的概念

2.2相鄰桿件間的變換矩陣的推導 2.3 運動學正解方程 2.4 運動學逆解方程 2.5 實例分析

3． 工業機器人動力學分析（4學時）

3.1速度和加速度分析

3.2靜力和動力分析

4． 工業機器人軌跡規劃和軌跡控制（4學時）

4.1作業規劃和軌跡規劃

4.2工業機器人的控制系統組成及其控制原理 5． 工業機器人應用工程（8學時）5.1在生產中引入機器人系統的方法

5.2工業機器人工作站的構成及設計方法 5.3 工業機器人生產線的構成及設計方法 5.4 機器人應用中的輔助裝置 5.5 機器人應用實例分析

實驗教學（4學時）

1．熟悉工業機器人的結構及工作原理。

（2學時）2．熟悉機器人工作站的組成及主要附件的結構。（2學時）

四、教材與參考書

教材

1.余達太、馬香峰等編，《工業機器人應用工程》，冶金工業出版社，1999年，第1版 2．馬香峰編，《機器人機構學》，機械工業出版社，1991年，第1版

參考書

1.蔡自興編，《機器人學》，清華大學出版社，2000年，第1版

2.嚴學高、孟正大編，《機器人原理》，東南大學出版社，1992年，第1版

3.付京遜編，《機器人學》，中國科學技術出版社，1989年，第1版

五、作業

1．查資料寫論文：國內外工業機器人的發展概況，1000字左右，安排在第一章結束 2．6自由度機器人運動學正解分析，安排在第2章運動學正解講完

六、說明

采用多媒體教學。

課程編號：

課程名稱：機器人概論

開課學院：機械工程學院機電系 學時：32 學分：4 類別：專業選修

先修課程：理論力學、自動控制原理 課程簡介：本課程主要講述工業機器人及其應用概貌；機器人操作機的機構、運動學方程、工作空間和靈活度等基本理論；工業機器人運動控制的基本概念和實用關鍵技術；機器人應用中的示教方法、外設控制、安全措施等。在此基礎上結合實例講述機器人工作站和生產線的構成、設計原則和方法，以及末端執行器、變位機和機器人移動臺架的選型和設計。

Course Code: Name of Course: Summary of Industrial Robotic

School: Mechanical Engineer Institute Credit Hours: 36 Credits: 4 Required or Elective: Elective Prerequisite: Mechanism Principle;Automatic Control Principle Syllabus: This course is a monograph, which mainly contains the engineering application of robotic technology and also the necessary theoretical analysis.It introduces industrial robot and its general picture of application engineering in broad outline.It gives detailed analysis of the basic theory of the mechanism structure of robot manipulator, motion equation, working space, dexterity, ect.It provides basic knowledge and practical key techniques of industrial robot motion control.Besides, the teaching methods, external equipment control ,safety measures and some other problems in operations are also discussed in a special chapter.The course expounds, with wide coverage and combine with actual examples, the structure of robot working station and production line, designing

principle and method as well as end effector，positioner and the model selection and design of robot moveable support.It gives brief analysis to some successful operational examples and prospects for the application of robot technology.

第二篇：機器人教學大綱

課程編號：

課程名稱：機器人學

《機器人學》教學大綱

一、課程的地位、性質何任務

本課程是自動化、機械類專業為培養高級工程技術應用型人才而開設的碩士研究生選修課程。面對21世紀知識經濟時代的機遇與挑戰，人類（地球人）正在以非凡的智慧構思新世紀的藍圖。世界的明天將更加美好。但是，地球人在發展中也面臨著環境、人口、資源、戰爭和貧困等普遍問題，同時還要學會與機器人共處,這是21世紀地球人必須正視和處理的緊要問題，是影響地球人生存和發展的休戚與共的重大事件。

機器人學是一門高度交叉的前沿學科，機器人技術是集力學、機械學、生物學、人類學、計算機科學與工程、控制論與控制工程學、電子工程學、人工智能、社會學等多學科知識之大成，是一項綜合性很強的新技術。自第一臺電子編程工業機器人問世以來，機器人學已取得令人矚目的成就。正如宋健教授1999年7月5日在國際自動控制聯合會第14屆大會報告中所指出的：“機器人學的進步和應用是本世紀自動控制最有說服力的成就，是當代最高意義上的自動化。” 機器人技術的出現與發展，不但使傳統的工業生產面貌發生根本性的變化，而且將對人類的社會生活產生深遠的影響。

通過本課程的學習，培養學生的思維能力和嚴謹的求學態度，本課程的主要任務是：通過本課程的學習，使學生達到以下基本要求：

（1）了解機器人的特點、結構與分類。了解機器人學的研究領域及其與人工智能的關系。

（2）掌握機器人運動方程的表示及運動方程的求解。（3）掌握機器人動力學方程。

（4）了解機器人的基本控制原則，初步掌握機器人的位置控制和柔順控制以及機器人的分解運動控制。

（5）了解機器人規劃的作用和任務，初步認識機器人的軌跡規劃問題。（6）了解機器人編程的要求和分類、機器人語言系統的結構和基本功能。此外，還必須重視自學能力、分析問題和解決問題的能力。

二、學時分配表

教學內容

第一章 緒論

第二章 機器人學的數學基礎 第三章 機器人運動方程的表示與求解

第四章

機器人動力學

第五章

機器人的控制

第六章

機器人學的現狀與未來

合計

授課學時10 12 14 14 2 54

實驗學時

0

三、課程的內容與要求

本課程具體內容與要求如下： 第一章：緒論

通過本章內容的教學，使學生了解機器人學的起源與發展，討論機器人學的定義，分析機器人的特點、結構與分類。

主要內容：

1． 機器人學的發展。

2． 機器人的特點、結構與分類。3． 機器人學與人工智能的關系。第二章：數學基礎

通過本章內容的教學，使學生掌握空間任意點的位置和姿態變換、坐標變換、齊次坐標變換、物體的變換和逆變換，以及通用旋轉變換等。

主要內容：

1． 位置和姿態的表示。2． 坐標變換。3．

齊次坐標變換。4． 物體的變換及逆變換。5．

通用旋轉變換。第三章：機器人運動學

通過本章內容的教學，使學生掌握空間任意點的位置和姿態變換、坐標變換、齊次坐標變換、物體的變換和逆變換，以及通用旋轉變換等。

主要內容：

1．機器人運動方程的表示。2．機械手運動方程的求解。3．機器人的雅可比公式。第四章：機器人動力學

通過本章內容的教學，使學生能夠掌握機器人動力學方程、動態特性和靜態特性；著重分析機械手動力學方程的兩種求法，即拉格朗日功能平衡法和牛頓-歐拉動態平衡法；然后總結出建立拉格朗日方程的步驟。

主要內容： 1．剛體動力學。2．機械手動力學方程。3．機器人的動態特性。4．機械手的穩態負荷。第五章：機器人控制

通過本章內容的教學，使學生了解機器人的控制原則、控制方法和軌跡規劃。主要內容：

1． 機器人的基本控制原則。2．

機器人的位置控制。3．

機器人的柔順控制。4． 機器人的分解運動控制。第六章：機器人學的現狀與未來

包括國內外機器人技術和市場的發展現狀和預測、21世紀機器人技術的發展趨勢、我國新世紀機器人學的發展戰略等。不同類型機器人的研究發展狀況等。

四、說明

機器人學課程目的是要求學生通過學習、課堂教育，能了解機器人發展的最新技術與現狀；初步掌握機器人技術的基本知識。課外注重培養學生對機器人的興趣。課內教學注重對學生能力的培養。

本課程應在線性代數、機械機構和自動控制等課程后開設。

五、教材及教學參考書的選用

1、《機器人學》 蔡自興主編 清華大學出版社 2000年（教材）

2、《機器人學導論》約翰J.克雷格主編 西北工業大學出版社 1987年

3、《機器人探索》 Fred G.Martin主編 電子工業出版社 2004年

第三篇：機器人基礎教學大綱A

《機器人基礎》教學大綱A 課程的基本描述

課程名稱： 機器人基礎 課程編號： 0102E07W 課程性質： 專業方向課

適用專業： 機械電子工程、機械設計制造及其自動化

The Basic of Robot Technology

教材選用： 機器人技術基礎，柳洪義編著，冶金工業出版社，2002 總 學 時： 30 實驗學時： 6 學

分： 2

理論學時： 24 課程設計： 無 開課學期： 7 前導課程： 高等數學、電工技術、電子技術、C語言程序設計、工程測試與信息處理、計算機控制技術

后續課程： 計算機集成制造技術 教學定位

2.1 能力培養目標

《機器人基礎》是機械、控制、電氣和電子工程、計算機科學等領域相互交叉滲透的一門學科。主要內容包括：機器人相關主要部件及子系統簡介；物體空間位置的表示；機器人的運動學正、逆解；機器人及作業的靜力學分析及力控制技術；機器人作業路徑規劃及驅動控制系統的規劃設計等。

本課程的教學目的是使學生對機器人技術有一個明確的概念。掌握機器人運動學、靜力學、動力學計算及運動規劃設計方法，對工業機器人的機械結構及驅動系統的運動控制設計有一般性的了解。了解機器人傳感器、機器人控制、機器人編程、機器人的應用等，建立機器人系統的完整概念。

本課程注重理論聯系實際，在講清基本概念的同時，以適當的機器人系統實例，結合在工程應用中的實際，通過學生自己動手編制程序、操作和實驗，掌握必要的知識，為學生將來運用機器人技術的理論和知識解決工程實際問題打下堅實的基礎。

2.2 課程的主要特點

本課程是機械設計制造及其自動化專業的選修課。機器人技術融合了機械、電子技術、計算機及控制技術等多門學科，但由于教學對象是機械設計制造及自動化專業的學生，學時較少，教學內容的取舍上應盡可能結合機電控制的特點。故本課程是一門重要的專業方向課，所涉及的知識面非常廣，要求學生對在此前所學知識有較綜合的理解及應用能力，所以，學生對本課程應予以足夠重視。

本課程具有較強的實踐性，教學過程中，要注意理論聯系實際，重視實驗課的內容和安排。在時間允許的情況下，可以安排觀看機器人教學錄像片、到工廠或者實驗室進行現場參觀，了解工業機器人和智能機器人的真實使用情況，建立直觀的感性認識。

2.3 教學定位

學生在進入本課程學習之前，應學過下列課程： 線性代數；

? 理論力學； ? 機械原理； ? 機械零件； ? 數字電子技術； ? 微機原理及應用； ? 機電傳動控制。

這些課程的學習將為本課程數學模型、力學模型、機構及機器理論分析設計、接口電路及其控制以及驅動電氣元器件傳動控制等提供基礎。故本課程所涉及的知識面非常廣，要求學生對在此前所學知識有較綜合的理解及應用能力，所以，學生對本課程應予以足夠重視。

由于本課程是選修課，不屬于骨干課程，因此應該以掌握概念和介紹應用、拓寬視野和知識面為主。知識點與學時分配

3.1 機器人技術的基本概念

主要介紹機器人的基本概念、機器人的發展歷史、機器人的主要技術參數、機器人的主要研究領域和發展趨勢。（理解和掌握，核心內容）

共4學時

3.2工業機器人的結構

主要講述機器人的基本組成、工業機器人的運動副、工業機器人的結構型式、并聯機器人、機器人的腕、機器人末端執行器。（理解和掌握，核心內容）

共4學時

3.3 機器人運動學

首先介紹機器人位置與姿態的描述，然后重點講述機器人運動學正問題、機器人運動學逆問題，最后對機器人的Jacobian矩陣進行介紹。（理解和掌握，核心內容）

共4學時

3.4機器人控制技術 主要講述機器人的基本控制方法，介紹自適應控制、變結構控制、學習控制等。重點講述自適應控制和變結構控制。（了解，重要內容）

共2學時

3.5 機器人傳感器與信息處理

主要講述傳感器的基本原理與分類，重點介紹機器人內部傳感器、外部傳感器、傳感器與計算機的接口設計、觸覺和視覺信息的處理。簡單介紹機器人的語音信息的處理。（了解，重要內容）

共2學時

3.6 機器人與人工智能

主要講授人工智能的基本概念、發展歷史和特點，人工智能的基本問題，包括專家系統、神經網絡、遺傳算法、自學習等。（了解，重要內容）

共2學時

3.7 機器人編程

主要介紹機器人語言的特點與功能、機器人編程語言的結構、機器人的控制器、機器人的手持編程器，重點介紹機器人編程語言的結構。最后介紹機器人離線編程。（重點掌握，核心內容）

共4學時

3.8 機器人在工程實際中的應用

主要介紹七自由度搬運機器人、醫用排牙機器人、汽車加油機器人和仿人機器人的研究和應用實例。（了解，重要內容）

共2學時

3.9其它學時

實驗課(學時：6學時)講授提示及方法

4.1機器人技術的基本概念

重點：機器人的基本概念、機器人的主要研究領域和發展趨勢、機器人的主要技術參數。

難點：機器人的主要技術參數。

講授提示與方法：結合機器人的工程實際應用講解。

主要介紹、機器人的發展歷史、、。（理解和掌握，核心內容）

4.2工業機器人的結構

重點：機器人的基本組成、工業機器人的運動副、工業機器人的結構型式、機器人末端執行器。

難點：并聯機器人的結構。

講授提示與方法：結合具體的機器人實際結構講解。4.3機器人運動學

重點：機器人位置與姿態的描述、機器人運動學正問題、機器人運動學逆問題、機器人的Jacobian矩陣。

難點：機器人的Jacobian矩陣。

講授提示與方法：結合PUMA機器人等典型機器人的運動學實例講解，并通過一定數量的習題進行練習。

4.4機器人控制技術

重點：機器人的自適應控制、變結構控制、學習控制。難點：機器人的變結構控制。

講授提示與方法：結合圖形和具體的控制實例講解。

4.5機器人傳感器與信息處理

重點：傳感器的基本原理與分類、機器人內部傳感器和外部傳感器、傳感器與計算機的接口設計、觸覺和視覺信息的處理。

難點：觸覺和視覺信息的處理。

講授提示與方法：結合仿人智能機器人的傳感器的類型、功能和特點進行講解和介紹，使學生獲得直觀的理解，并建立系統的概念。

4.6 機器人與人工智能

重點：人工智能的基本概念、發展歷史和特點、人工智能的基本問題（包括專家系統、神經網絡、遺傳算法、自學習等）。

難點：神經網絡、遺傳算法、自學習。

講授提示與方法：結合仿人智能機器人的傳感器的類型、功能和特點進行講解和介紹，使學生獲得直觀的理解，并建立系統的概念。

4.7 機器人編程

重點：機器人語言的特點與功能、機器人編程語言的結構、機器人離線編程。

機器人的控制器、機器人的手持編程器，重點介紹機器人編程語言的結構。最后介紹專家系統的結構與工作原理。

難點：機器人編程語言的結構和機器人離線編程。講授提示與方法：結合具體的控制程序，逐條介紹編程語言的結構。具體介紹Motoman機器人的離線編程軟件。

4.8 機器人在工程實際中的應用

重點：七自由度搬運機器人、醫用排牙機器人、汽車加油機器人和仿人機器人。難點：七自由度搬運機器人的運動學。

講授提示與方法： 用PPT及機器人錄像，實現形象化的立體式教學效果。習題與實驗設計

5.1習題設計

由于本課程的內容理論性和實踐性都比較強，因此在各部分內容的學習過程中，需要學生做一定數量的習題。除課堂講解各部分的典型例題外，根據學習指導教材，對應每一部分重點內容來布置習題，目的是讓學生鞏固和加深理解課堂授課的重點內容。

1、重點在機器人運動學的正、逆問題和機器人編程語言，這幾部分內容要重點留習題，并安排一定的課堂時間講解比較難的典型習題。

2、安排一定數量的上機計算習題，使學生真正理解和掌握機器人運動學等數學公式的意義和使用方法。

通過學生完成作業的情況以及學生對作業的難易程度等的反饋，了解學生對課程的理解和學習情況，針對存在的問題做進一步的講解和啟發，使學生對所學知識能夠達到融會貫通的理解和掌握。

5.2 實驗設計

實驗共計6學時。

1、惠魚機器人裝配實驗（2學時）；

2、惠魚機器人控制實驗（2學時）；

3、用C語言進行機器人坐標變換計算上機實驗（2學時）； 考核與成績記載

6.1 考核的方式及成績的評定。

1． 學生成績的構成：平時成績（30%）、期末成績（70%）

2．平時成績的構成：實驗成績10分、出勤率10分、作業成績10分。3． 期末成績：閉卷筆試70分。

6.2 考題的設計

考試題大體上可以分為三種類型，重點考察學生對機器人技術的基礎知識和基本概念，以及機器人運動學算法和機器人編程語言的理解和掌握。

1、概念題型：

（1）基本形式有選擇、填空。約占20%。（2）簡答題，約占20%。

2、計算和解釋題型：

機器人的運動學正、逆問題求解計算。約占40%。

3、程序編制：

用機器人語言，編制簡單的機器人控制程序，實現機器人的操作和控制。約占20%。

第四篇：智能機器人教學大綱

課程目標：

智能機器人教學大綱（軟件部分）

機器人是集科技知識啟蒙、創造性思維訓練及創造力開發的最佳載體。可以適合于普通中學對學生進行全面培養、提升現代學生的創造力、想象力與科學技能方面的素質教育。在機器人課堂教學中應該做到而且能做到徹底改變過去單一的教師灌輸、學生被動接受的教學模式，讓學生在“玩中學”，“做中學”，在機器人的模型拼裝、編程控制調試的實踐過程中去體驗，去掌握知識、去提高能力、去創新。注重的不是結果如何，更重要的是實踐的過程。最終學會學習、學會研究，為學生的終身學習打下基礎。課程教學要求：

教師課上不僅要講解程序設計的理論知識，還要讓學生自己動手設計，在有實驗場地的機房上課。這樣可以講一些程序的功能，當時就給學生演示這段程序在機器人上的實現，學生理解起來更加透徹。學生自己也可以隨時下載程序，在場地里調試。課上也要穿插運用小組討論和個別化教學的方式。教學內容： 寵物狗 教學目標

設計搭建一條小狗 認識nxt馬達

沖上山坡 教學目標

認識NXT，理解輸入和輸出。

認識樂高零件,學會搭建，知道什么樣的速度可以上坡(速度與力量的關系)學校班車 教學目標

開始學會robolab2.9的編程方式 學會控制馬達的時間

升旗儀式 教學目標

1． 設計并搭建一架小旗升降機。

2． 運用導航者級別2對國旗升降機進行編程，分別用時間和觸動傳感器來控制。

一堂體育課 教學目標

1． 設計并搭建一個雙馬達人形或車型機器人。

2． 運用導航者2對機器人進行編程，理解機器人是如何轉彎的.老師的煩惱 教學目標

設計并搭建一個自動刮玻璃器。使用導航者3進行編程。

拳擊賽 教學目標

設計并搭建一個拳擊機器人。認識活塞運動。

運用導航者3進行編程。

九月的天氣 教學目標

設計并搭建一架可以調節風速的電動風扇。運用齒輪加速。學習導航者4編程。

刷卡門 教學目標

設計并搭建一個門徑系統。知道如何測光值。

認識光電傳感器，并能編寫簡單程序。

光控路燈 教學目標

設計并搭建一個光控路燈。知道如何測光值 運用光感解決問題。

留在圈內 教學目標

使用光電傳感器來解決問題 知道如何測得光值和使用光值

超市購物 教學目標

1、認識萬向輪，并能夠搭建簡單的萬向輪。

2、設計并搭建一個可以裝貨物的萬向輪小車——超市購物車

著火啦 教學目標

練習觸感靈活的使用。運用程序循環來解決問題。

日本旅游 教學目標

培養孩子們的設計能力。

讓孩子們利用光感來解決問題 發展孩子們的動手能力

綜合測試 教學目標

培養孩子的綜合運用能力

根據規則來解決問題 培養孩子們的設計能力

第五篇：機器人概論 論文

機器人概論論文

題目：機器人的控制系統

作者：王宜暉

單位：物理與信息科學學院

09物理四班 學號：291040435 電話：***

摘要：在當今社會中，機器人越來越受到人們的廣泛關注，本論文就是為了讓大家在了解有機器人的同時可以了解到機器人是怎樣運行的。他是由什么控制的和不同的機器人所用的不同的編程系統。

關鍵詞：機器人控制 控制系統 機器人編程 G語言 樂高機器人 工業機器人

正文：

在當今社會中，機器人從不為人所知到現在越來越受到人們的重視和喜愛，機器人走過了一個艱辛而又漫長的發展過程，機器人從最初的只可以像小車一樣前進，到現在基本可以像人一樣直立行走，機器人的發展是坎坷的，但是就因為有很多喜愛機器人的人的共同努力，機器人在不斷的進步。

其實大多人都不是很了解機器人，認為機器人就應該和人類一樣，其實這個觀點是錯誤的，一般在定義方面，只要有人工智能的機器一般都可以算作是機器人。

其實并不是人們不想給機器人一個完整的定義，自機器人誕生之日起人們就不斷地嘗試著說明到底什么是機器人。但隨著機器人技術的飛速發展和信息時代的到來，機器人所涵蓋的內容越來越豐富，機器人的定義也不斷充實和創新。

下面我想重點介紹一下機器人的控制系統。

機器人和真正的人不同，他們沒有思想，只有在一個環境中接受環境并且不斷地接受環境給他傳遞的信息并且通過編寫的程序去運算這個信息中可以給他活動的命令和條件。

而在機器人控制系統中編程就成了必不可少的工具，如果說控制器是機器人的大腦的話，那控制系統中的編程就是腦容量，負責機器人的宏觀調控。

而控制機器人完成各項任務的東西就是控制器，可以說每個機器人控制器是必不可少的東西，但是每個控制器都不同。

比如說，樂高機器人，他的控制器就是一個像盒子一樣的東西，如圖所示，這就是在小學初中和高中組機器人大賽中常見到的控制器，這個控制器看起來像個玩具，但是，就因為這樣，才可以讓很多人學會和了解機器人的運行，讓自己做機器人變得可能，并且讓復雜的東西簡單化，圖中的這個控制器中深色的地方就是控制所有地方的發出點，有點像人體的突觸，發出電信號，讓做好的機器人干人類要求的一些事情。

樂高機器人的好處就在于大家可以盡可能的發揮自己的想象，做出自己喜歡的機器人，而不受到其他條件的約束。比如說我們曾經比賽過的機器人：

我們可以通過自己的想象，按照自己的意志去做這款機器人，不需要多好看，只要可以完成我們所要完成的任務就可以。（圖中所示為我們高中自己拼裝的滅火救人機器人）

而正因為如此，我們的發揮的空間也就更大。

但是怎樣才能讓我們做出來的機器人隨著我們的意志去做我們要求機器人做的事情呢？這個問題就要交給上面那個盒子和我們編的程序來完成了。

樂高之所以簡單，就是因為他們開發的一款專用編程軟件：ROBOLAB2.5。

提到編程語言，人們最多的反應可能是C語言。然而，我們大家都知道，C并不是最早的編程語言，也不是唯一的。

伴隨著計算機硬件的發展，計算機編程語言也經歷了不同的發展階段。第一代編程語言是機器語言（機器指令）；第二代編程語言為匯編語言，屬于低級語言。第三代編程語言是面向對象或面向問題的語言，是應用型的語言，屬于高級語言，如早期的FORTRAN、到C、VB以及目前網絡方面應用較多的JAVA、Delphi等。目前世界上的高級語言大概有幾百種之多，比較通用的也有幾十種。但是，這些高級編程語言也要經過系統漫長的學習，甚至是專業人士才能熟練使用。為了適合更為廣泛的非專業人群的需要，另一種更直觀易學的編程語言——圖形化編程語言得到越來越多的關注。圖形化編程語言——G語言又稱為可視化編程語言，被稱為第四代編程語言。

如圖，就是G語言，他看似簡單，但是如果深入了解的話，可以干成很多別的程序很難做到的事情，換句話說就是可以吧復雜的東西簡單化。

比如說，我在網上看到這樣的一個例子：諾貝爾獲獎者也使用G-語言！正文如下：

為樂高機器人編寫程序的ROBOLAB軟件是一個低起步,高發展,直觀易學的圖形化編程環境，是以美國國家儀器公司的LabVIEW為基礎開發的。1997年諾貝爾物理獎獲得者William D.Phillips博士選用LabVIEW作為編程環境, 控制他發明的全新原子冷卻實驗。

LABVIEW語言是一個劃時代的圖形化編程系統，它提供了一種全新的程序編寫方法。目前,全球上萬名工程師、科學家和技術人員都在使用LabVIEW軟件, 包括諾貝爾獲獎的科學家。

為了讓更多的學生在很小的年齡, 和付出非常少價格就開始學習最先進的編程技術, 樂高公司等企業和高校開發了ROBOLAB,它就是一套適合中小學教學，又具有專業版本LabVIEW多種功能的圖形化語言編程環境。

下圖是LabVIEW 幫助福特汽車公司測試汽車的各種性能。LabVIEW采用圖形化編程方式，產生的程序是框圖的形式，對于使用者來說，編程就像設計流程圖一樣，在很短的時間內就能夠學會。由于 LABVIEW明顯提高了科研和生產效率, 它在航天航空、通信、汽車、半導體和生物醫學等眾多領域很快得到廣泛應用.樂高公司通過和美國國家儀器公司,美國TUFTS大學的友好合作,開發了基于LabVIEW的機器人編程軟件ROBOLAB,使機器人更容易進入中小學課堂,使我們的學生在很小的年齡就可以開始編寫程序,體會計算機的威力。

ROBOLAB有200多個編程模塊,可以完成常見編程語言，如C/C++或VisualBasic等軟件的功能。學生在計算機上為機器人編寫好程序，程序一旦下載到RCX，機器人就脫離計算機，根據程序指令，按照周圍環境的輸入信息來行動,完全智能化。當然，如果機器人未按預先設計的行動，即程序編寫不夠完善時，可以在計算機上修改原程序，再下載，運行機器人進行測試，直到機器人完全按要求工作為止。

這就是G語言和樂高機器人的好處，不過有很多人認為樂高機器人只能算是一個高級玩具，其實不然，在G語言中，有兩種級別：一種為導航者級別，屬于初學者所用的，比較簡單，而另一種為發明家級別，用的時候就要一定的基礎才可以把程序編寫的很完美了。

發明家級別用得好意味著什么？舉例來說，LabVIEW是一個工程師和科學家使用的功能強大的編程環境，幫助他們完成如制造、質量測試、數據采集分析等任務，他是圖形化的開發工具，允許他們建造強大的軟件應用程序，以幫助他們的研究和工作。在1997年NASA的火星任務中，在探索這個星球表面時，LabVIEW用于監測Sojourner Rover的位置和狀態。

不過，如果我們要做出這么龐大的系統出來，那就要在下很多功夫了。

肯定有很多人要問了，那有了程序，怎么才能完成機器人的各項動作呢？這個可以放心，因為這就要用到了機器人的大腦：控制器！

控制器是機器人的大腦，控制機器人的動作。它通常是一個機器人的某些類型的計算機是用來存儲信息操作機器人和工作環境，存儲和執行程序的。該控制系統包含程序，數據算法，邏輯分析以及其他各種加工活動，使機器人執行。

下面的圖片是一個AARM運動控制系統。AARM代表高級架構機器人和機械運動，它是一個商業產品機運動控制從美國機器人工業。工業控制器要么不伺服，點至點或連續伺服舵機的路徑。阿非伺服移動機器人通常從一個地區到另一個地區，被稱為是“取放”的機器人。非伺服機器人的運動是由控制器啟動和停止開關用機械停止。停止開關發出一個信號重新啟動控制器的下一項議案。阿點至點伺服精確點移動到路徑停止所以只有在被編程。連續伺服是一個適當的路徑時，機器人必須在一開始指定的路徑在不斷運動平穩。

更復雜的機器人有更精密的控制系統。該火星車在火星索喬納大腦是由兩個柔性電纜的電子電路板，是相互關聯。一個董事會被稱為“中央處理器”董事會和其他的“權力”包含的項目，每個董事會負責處理用于發電，功率調節，功率分配和控制，模擬和數字I / O控制，并計算（即中央處理器）和數據存儲（即內存）。

移動機器人可以通過遙控操作或自主。一個遙控機器人操作員的指示接收人。在直接遠程控制的情況下，機器人繼電器環境和經營者經營有關的資料，然后發送遠程機器人信息的基礎上得到的指示。這個順序可能會發生立即（實時）或時間延遲。自主機器人進行編程，了解他們的環境，并采取獨立行動的基礎上擁有他們的知識。有些機器人能夠自主“學習遇到”從他們的過去。這意味著它們可以識別的情況，進程取得成功的行動產生了成功/失敗的結果和修改他們的行為優化。這項活動需要放置在機器人控制器。

而對于樂高來說，因為樂高機器人本來就象是一種商品，所以他有成品的控制器：只要你將編寫好的G語言程序用紅外傳輸的形式傳入這個小盒子中就可以了，這個小盒子叫RCX，他就是樂高機器人的大腦，程序在這個RCX中運行后，就可以指揮機器人做各項工作了。而對于這個控制器來說，灰色的部分就是輸入，黑色的部分是輸出，這是什么意思呢？比如說，我要沿著一條黑線走下去，那么我就可以在灰色的地方安裝一個光感傳感器，而在黑色的地方裝一個馬達一樣的東西和車輪，這下好了，我們可以編一個程序讓光桿傳感器感受黑線和其它部分光的不同，讓光感只采集黑線傳遞的光，這樣，如果超出黑線，程序就不再發出走的指令。這樣下來，我們的機器人就可以很聽話的按照我們所畫的黑線來走，一個簡單的機器人就這么誕生了?? 有的人會問了，那一般控制機械或機器人的東西不是單片機嗎？那RCX是不是也是一個單片機呢？對于這個問題，我在網上查找過，最后再樂高的官網中找到了答案，實際上，它們是有很大區別的。而最主要區別就是單片機僅僅包含硬件，沒有操作系統軟件。

設想如果世界上沒有操作系統??

讓我們先假設出現這種情況：你電腦里的操作系統（例如Windows98）被病毒損壞，無法啟動機器，而你身邊有沒有可以啟動機器的軟盤。那么，就算你擁有再強大的電腦，也不能完成任何的操作，只能望機興嘆。這時，也許你才真正理解操作系統的存在意義，體會到為什么世界上最大的公司微軟就是以操作系統興旺發達的。

RCX的操作系統

在使用ROBOLAB軟件，我們注意到，主菜單顯示三個按鈕，按鈕1為“administrator”，點擊該按鈕，進入下一級菜單，這個窗口顯示的五個按鈕中，第2個按鈕“Download Firmware”，我們稱為“下載固件或固化”，Firmware即固件。那么，什么是固件呢？為什么要下載固件呢。打個比方：我們使用的計算機，在剛剛組裝起來時，我們稱為裸機，我們必須為裸機安裝操作系統，如Windows，NT，然后才可以根據使用需要，安裝合適的軟件。如Word, Excel,VB，IE, Photoshop 等等。這里計算機的操作系統可以認為是計算機的固件。未固化的RCX類似于計算機的裸機，只有硬件，沒有軟件，雖然有著強大的處理器，存儲器，和輸入和輸出端口等，但使用起來十分困難。下載RCX的固件就是將RCX的操作系統軟件和配合ROBOLAB使用的程序輸入RCX。有了固件，RCX就能完成實時和多任務操作，讓使用者用高級語言對RCX進行編程，完成復雜的機器人設計。

而所有單片機僅僅包含硬件，沒有如何操作系統軟件。

前面我們已經講到，沒有操作系統的計算機系統稱為裸機。要控制裸機就必須使用針對某種處理器的匯編語言。我們強調使用針對某種處理器的匯編語言是因為不同的微處理器使用不同的匯編語言，而且它們之間的差別非常大，甚至同系列但不同型號的微處理器使用的匯編語言也不一樣。為了優化硬件結構，在不同的系統中，我們往往需要選擇不同的微處理器，這樣就要求學會許多不同的匯編語言。由于匯編語言一般非常難懂，老師的教學和學生的學習都比較困難，通常單片機系統開發完成后，我們會發現大量的時間花費在語言的學習和枯燥的程序調試，而不是在功能的完善和創新中。

RCX和其軟件系統帶我們走出以上的困境。我們下載的固件包括了RCX硬

件的細節和底層的編程指令，ROBOLAB軟件也將難懂的匯編語言表達為一個個圖標。編程時我們只需要選擇所需的功能圖標，像畫流水線一樣有邏輯性地將圖標連起來，這樣就可以完成程序編寫，實現復雜的軟件設計。

下面，我們用單片機的匯編語言來與ROBOLAB做個比較。同樣是完成RCX賦值，直接對RCX的微處理器H8編寫程序要復雜許多，編寫時不但要注意語句順序，甚至標點符號也不能錯。而通過RCX操作系統使用ROBOLAB，你只需要懂得怎樣使用幾個圖標：

這就是樂高機器人的控制器和控制系統，其實，我們也不一定就要一直依賴于樂高這種編程系統和控制器，上面我們就說過，可以運用很多語言去完成自己喜歡的事情，也有很多人用其他方式完成了自己的想法。

我們先說說工業機器人的控制系統吧！

以下是我在網上找到的對于工業機器人來說的編程和控制系統。

1．機器人的示

用機器人代替人進行作業時，必須預先對機器人發出指示，規定機器人進行應該完成的動作和作業的具體內容。這個過程就稱為對機器人的示教或對機器人的編程。對機器人的示教有不同的方法，要想讓機器人實現人們所期望的動作，必須賦予機器人各種信息，首先是機器人動作順序的信息及外部設備的協調信息；其次是與機器人工作時的附加條件信息；再次是機器人的位置和姿態信息。前兩個方面很大程度上是與機器人要完成的工作以及相關的工藝要求有關，所以我們重點介紹一下有關機器人位置和姿態的示教。

位置和姿態的示教大致可有以下幾種：

（1）直接示教

就是我們常說的手把手示教，由人直接搬動機器人的手臂對機器人進行示教，如示教盒示教或操作桿示教等。在這種示教中，為了示教方便及獲取信息的快捷而準確，人們可選擇在不同的坐標系下示教，可在關節坐標系、直角坐標系（基坐標系）以及工

具坐標系、工件坐標系或用戶自定義的坐標系下示教。

（2）離線示教

不對實際作業的機器人直接進行示教，而是脫離實際作業環境生成示教數據，間接地對機器人進行示教。在離線示教法（離線編程）中，通過使用計算機內存儲的模型（CAD模型），不要求機器人實際產生運動，便能在示教結果的基礎上對機器人的運動進行仿真，從而確定示教內容是否恰當及機器人是否按人們期望的方式運動。

2．機器人語言及其分類

機器人軟件的類型大致有三種：（1）伺服控制級軟件；（2）機器人運動控制級軟件，用于對機器人軌跡控制插補和坐標變換等；（3）周邊裝置的控制軟件。

為了讓機器人產生人們所期望的動作，實現上述三類軟件的功能，就必須設計機器人的運動過程和編制完成這種運動過程的先后順序，這與計算機編制程序的概念是一樣的。于是使用一種形式語言來描述機器人的運動，這種形式語言叫做機器人語言（Robot Language）。以機器人語言為線索，利用機器人語言對機器人編程，實現對機器人及其周邊裝置的控制。機器人語言的含義是，機器人語言是在人與機器人之間的一種記錄信號或交換信息的程序語言。

關于機器人語言的分類，從不同的方面考慮有很多種分類方法，通常人們根據作業描述水平的高低分為三級：

（1）動作級

動作級語言是以機器人的運動作為描述的中心，由一系列命令組成，一般一個命令對應一個動作，語言簡單，易于編程，缺點是不能進行復雜的數學運算。

（2）對象級

對象級語言是以描寫操作物之間的關系為中心的語言。（3）任務級

任務級是比較高級的機器人語言，這類語言允許使用者對工作任務要求達到的目標直接下命令，不需要規定機器人所做的每一個動作的細節。只要按某種原則給出最初的環境模型和最終的工作狀態，機器人可自動進行推理計算，最后生成機器人的動作。

3．機器人語言系統的構成

如果我們從模塊化的思想考慮，機器人語言系統主要包括以下幾種模塊

主控程序模塊

l）對來自示教盒／面板的請求給予相應的服務。2）任務的調度安排。

運動學模塊：此模塊是機器人運動的關鍵，包括機器人運動學的正解、逆解及軌跡規劃，完成機器人的關節、直線、圓弧等插補功能。

·外設控制模塊：實現對機器人系統有關的外圍設備的控制。·通信模塊：支持主機和示教盒、PLC及伺服單元的通信。

·管理模塊：提供方便的機器人語言示教環境；支持對示教程序的示教、編輯（插入、刪除、拷貝）、裝入、存儲等操作；完成系統各功能之間的切換。

·機器人語言解釋器模塊：對機器人語言的示教程序進行編譯、掃描及語言法檢查，最后解釋執行。

·示教模塊：利用示教盒來改變操作機未端執行器的位置和姿態。·報警模塊：對出錯信息的處理及響應。

4．機器人語言系統的功能

·使用機器人語言對機器人的運動加以控制，機器人運動軌跡的控制方式有兩種：①CP控制方式；②PTP控制方式。無論采用何種控制方式，目前的工業機器人語言大多數以動作順序為中心，通過使用示教這一功能，省略了作業環境內容的位置姿態的計算。詳細他講，對機器人運動控制的功能可分為如下幾種：

速度（speed）設定；

軌跡插補（關節插補、直接插補及圓弧插補）動作定時（pause，delay）定位精度（coarse，fine）手爪控制（open，close）

·環境定義功能：機器人語言中的主要運算是環境數據之間進行的運算，但是現有的機器人語言是以基本動作級的實時系統為中心的，所以有關環境定義功能及其運算功能還不充分，往往用示教功能來代替。

·數據結構及其運算的功能：在通用的數據結構中，一般有文字符號和矩陣等形式，而在結構化的機器人語言中，采用更為通用的數據結構。機器人本身專用的數據結構是坐標變換矩陣、三維向量等。向量的運算包括加、減運算，內積與外積運算。

·程序控制的功能：在逐步執行的通用程序語言中，設計有程序控制語言，以便選定后進入運行的分支或轉入循環運行。在機器人語言中，動作順序的描述是重要的，為強調這種描述的可讀性，采用結構化編程方式，有GOTO功能、主程序和子程序。

·數值運算的功能：機器人語言的數值運算功能大致有以下幾種： 四則運算（+、-、×、／等）計數運算（1NC、DEC等）

位運算功能（NOT、AND、OR、XOR等）

三角函數運算功能（SIN、COS、TAN、ARCTAN2）

·輸入、輸出和中斷的功能：在進行順序的程序中，與外部傳感器進行信息交互的功能和中斷功能是最為重要的功能。

·文件管理的功能：機器人所處理的文件有程序本身和與位姿有關的數據集，在許多機器人語言中，都有從磁盤讀出程序（LOAD）和往磁盤里寫入程序（SAVE）等功能。

·其他功能：進行工具變換、基本坐標設置和初始值的設置、作業條件的設置等。

以上就是對工業機器人的編程，而對于其他機器人也有不同的編程方法： 機器人編程【robot programming】 為使機器人完成某種任務而設置的動作順序描述。機器人運動和作業的指令都是由程序進行控制，常見的編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現，可以通過示教盒示教和導引式示教兩種途徑實現。由于示教方式實用性強，操作簡便，因此大部分機器人都采用這種方式。離線編程方法是利用計算機圖形學成果，借助圖形處理工具建立幾何模型，通過一些規劃算法來獲取作業規劃軌跡。與示教編程不同，離線編程不與機器人發生關系，在編程過程中機器人可以照常工作。工業上離線工具只作為一種輔助手段，未得到廣泛的應用。

用EDIT指令進入編輯狀態后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令來進一步編輯。如：

C命令：改變編輯的程序，用一個新的程序代替。

D命令：刪除從當前行算起的n行程序，n缺省時為刪除當前行。

E命令：退出編輯返回監控模式。

I命令：將當前指令下移一行，以便插入一條指令。

P命令：顯示從當前行往下n行的程序文本內容。

T命令：初始化關節插值程序示教模式，在該模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按鈕就將MOVE指令插到程序中。

3)列表指令

DIRECTORY指令：此指令的功能是顯示存儲器中的全部用戶程序名。

LISTL指令：功能是顯示任意個位置變量值。

LISTP指令：功能是顯示任意個用戶的全部程序。

4)存儲指令

FORMAT指令：執行磁盤格式化。

STOREP指令：功能是在指定的磁盤文件內存儲指定的程序。

STOREL指令：此指令存儲用戶程序中注明的全部位置變量名和變量值。

LISTF指令：指令的功能是顯示軟盤中當前輸入的文件目錄。

LOADP指令：功能是將文件中的程序送入內存。

LOADL指令：功能是將文件中指定的位置變量送入系統內存。

DELETE指令：此指令撤銷磁盤中指定的文件。

COMPRESS指令：只用來壓縮磁盤空間。

ERASE指令：擦除磁內容并初始化。

5)控制程序執行指令

ABORT指令：執行此指令后緊急停止(緊停)。

DO指令：執行單步指令。

EXECUTE指令：此指令執行用戶指定的程序n次，n可以從–32 768到

767，當n被省略時，程序執行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在單步方式下執行。

PROCEED指令：此指令實現在某一步暫停、急停或運行錯誤后，自下一步起繼續執行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出現運行錯誤后，仍自那一步重新運行程序。

SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下機器人的運動速度，其值從0.01到327.67，一般正常速度為100。

6)系統狀態控制指令

CALIB指令：此指令校準關節位置傳感器。

STATUS指令：用來顯示用戶程序的狀態。

FREE指令：用來顯示當前未使用的存儲容量。

ENABL指令：用于開、關系統硬件。

ZERO指令：此指令的功能是清除全部用戶程序和定義的位置，重新初始化。

DONE：此指令停止監控程序，進入硬件調試狀態。

2．程序指令

1)運動指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從一個位姿運動到另一個位姿的功能，部分指令表示機器人手爪的開合。例如：

MOVE #PICK！

表示機器人由關節插值運動到精確PICK所定義的位置。“！”表示位置變量

MOVET 已有自己的值。

<位置>，<手開度>

功能是生成關節插值運動使機器人到達位置變量所給定的位姿，運動中若手為伺服控制，則手由閉合改變到手開度變量給定的值。

又例如：

OPEN [<手開度>]

表示使機器人手爪打開到指定的開度。

2)機器人位姿控制指令

這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。3)賦值指令

賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4)控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。

其中GOTO、GOSUB實現程序的無條件轉移，而IF指令執行有條件轉移。IF指令的格式為

IF <整型變量1> <關系式> <整型變量2> <關系式> THEN <標識符>

該指令比較兩個整型變量的值，如果關系狀態為真，程序轉到標識符指定的行去執行，否則接著下一行執行。關系表達式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。

5)開關量賦值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6)其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

SIGLA語言

SIGLA是一種僅用于直角坐標式SIGMA裝配型機器人運動控制時的一種編程語言，是20世紀70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一種簡單的非文本語言。

這種語言主要用于裝配任務的控制，它可以把裝配任務劃分為一些裝配子任務，如取旋具，在螺釘上料器上取螺釘A，搬運螺釘A，定位螺釘A，裝入螺釘A，緊固螺釘等。編程時預先編制子程序，然后用子程序調用的方式來完成。

IML語言

IML也是一種著眼于末端執行器的動作級語言，由日本九州大學開發而成。IML語言的特點是編程簡單，能人機對話，適合于現場操作，許多復雜動作可由簡單的指令來實現，易被操作者掌握。

IML用直角坐標系描述機器人和目標物的位置和姿態。坐標系分兩種，一種是機座坐標系，一種是固連在機器人作業空間上的工作坐標系。語言以指令形式編程，可以表示機器人的工作點、運動軌跡、目標物的位置及姿態等信息，從而可以直接編程。往返作業可不用循環語句描述，示教的軌跡能定義成指令插到語句中，還能完成某些力的施加。

IML語言的主要指令有：運動指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指開合指令OPEN及CLOSE、坐標系定義指令COORD、軌跡定義命令TRAJ、位置定義命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOR EACH語句、CASE語句及DEFINE等。

任務程序員能夠指揮機器人系統去完成的分立單一動作就是基本程序功能。例如，把工具移動至某一指定位置，操作末端執行裝置，或者從傳感器或手調輸入裝置讀個數等。機器人工作站的系統程序員，他的責任是選用一套對作業程序員工作最有用的基本功能。這些基本功能包括運算、決策、通訊、機械手運動、工具指令以及傳感器數據處理等。許多正在運行的機器人系統，只提供機械手運動和工具指令以及某些簡單的傳感數據處理功能。

1.運算

在作業過程中執行的規定運算能力是機器人控制系統最重要的能力之一。

如果機器人未裝有任何傳感器，那么就可能不需要對機器人程序規定什么運算。沒有傳感器的機器人只不過是一臺適于編程的數控機器。

裝有傳感器的機器人所進行的一些最有用的運算是解析幾何計算。這些運算結果能使機器人自行做出決定，在下一步把工具或夾手置于何處。

2.決策

機器人系統能夠根據傳感器輸入信息做出決策，而不必執行任何運算。按照未處理的傳感器數據計算得到的結果，是做出下一步該干什么這類決策的基礎。這種決策能力使機器人控制系統的功能更強有力。

3.通訊

機器人系統與操作人員之間的通訊能力，允許機器人要求操作人員提供信息、告訴操作者下一步該干什么，以及讓操作者知道機器人打算干什么。人和機器能夠通過許多不同方式進行通訊。

4.機械手運動

可用許多不同方法來規定機械手的運動。最簡單的方法是向各關節伺服裝置提供一組關節位置，然后等待伺服裝置到達這些規定位置。比較復雜的方法是在機械手工作空間內插入一些中間位置。這種程序使所有關節同時開始運動和同時停止運動。用與機械手的形狀無關的坐標來表示工具位置是更先進的方法，而且（除X-Y-Z機械手外）需要用一臺計算機對解答進行計算。在笛卡兒空間內插入工具位置能使工具端點沿著路徑跟隨軌跡平滑運動。引入一個參考坐標系，用以描述工具位置，然后讓該坐標系運動。這對許多情況是很方便的。

5.工具指令

一個工具控制指令通常是由閉合某個開關或繼電器而開始觸發的，而繼電器又可能把電源接通或斷開，以直接控制工具運動，或者送出一個小功率信號給電子控制器，讓后者去控制工具。直接控制是最簡單的方法，而且對控制系統的要求也較少。可以用傳感器來感受工具運動及其功能的執行情況。

6.傳感數據處理

用于機械手控制的通用計算機只有與傳感器連接起來，才能發揮其全部效用。我們已經知道，傳感器具有多種形式。此外，我們按照功能，把傳感器概括如下：

（1）內體感受器用于感受機械手或其它由計算機控制的關節式機構的位置。

（2）觸覺傳感器用于感受工具與物體（工件）間的實際接觸。

（3）接近度或距離傳感器用于感受工具至工件或障礙物的距離。

（4）力和力矩傳感器用于感受裝配（如把銷釘插入孔內）時所產生的力和力矩。

（5）視覺傳感器用于“看見”工作空間內的物體，確定物體的位置或（和）識別它們的形狀等。傳感數據處理是許多機器人程序編制的十分重要而又復雜的組成部分。

這就是不同機器人的編程，其實，雖然看起來不太一樣，但是最后結果都是一樣的，就是讓機器人做我們希望他們所做的工作而加大生產力或者是其他人類完成不了的任務。

在當今社會，機器人發展的越來越快，機器人也越來越深入到我們的工作和學習中去，從最早的木制機器人到現在的美女機器人，從最早的單一機械化到現在的智能化，從木牛流馬到現在正在世博會展出的一個又一個仿真機器人，機器人在不斷的進步，人類也在不斷的運用我們自己的智慧創造出一個又一個的奇跡！

機器人的發展還在繼續，只有我們不斷的探索發現，才能讓機器人更好地為我們服務！也是為了這個目標，開動腦筋，加油！相信我們可以創造出更多的奇跡！！

參考文獻：書：《ROBOLAB 2.5編程指南》

網址：百度知道，搜搜問問，googl，中國機器人網，樂高機器人官

方網站

字數統計：10665個字

機器人概論論文

機器人的控制系統

學校：天水師范學院

學院：物理與信息科學學院

班級：09物理四班

姓名：王宜暉

學號：291040435

電話：***