第一篇：總結報告角度隨動控制系統

自動控制系統課程設計報告：角度隨動系統

課 程 設 計 報 告

項目名稱：角度隨動系統 姓

名：鞠青云 專

業：信息工程 學

號：1028401106

自動控制系統課程設計報告：角度隨動系統

摘要

本次設計的是角度隨動系統，主要運用到了模擬電路的相關知識來設計系統的硬件，實現角度自動控制。通過控制前端轉動角度的大小來控制系統末端的角度。主要由電位器、電阻、齒輪、運放、功放、電機等部件組成，使之可以通過一個電位器的轉動以達到控制末端角度跟隨變化。

關鍵詞：角度控制、電機、角度隨動

Abstract The design Angle servo，using the related knowledge of analog circuit to confirm the hardware，can realize the automatic angle control.The angle at the end of the system can follow the change of the angle at the beginning of the system.The automatic control system mainly consists of potentiometers, resistances, gears , operational amplifier , power amplifier, a motor and etc.Keywords: Angle control, Motor, Angle tracking

自動控制系統課程設計報告：角度隨動系統

目錄

摘要

一、引言

1.1角度隨動系統的應用背景 1.2角度隨動系統實現功能

二、系統方案論證

2.1總體方案思路 2.2方案比較論證

三、角度隨動系統

3.1系統框圖

3.2角度隨動系統的結構組成 3.3角度隨動系統的工作原理 3.4系統數學模型的建立

四、系統電路原理圖

4.1綜合電路 4.2電路模塊分析

五、系統實物及性能測試 5.1器件的選擇 5.2實物圖

5.3性能測試及校正

六、結束語

七、參考文獻

自動控制系統課程設計報告：角度隨動系統一、引言

1.1角度隨動系統的應用背景

隨著社會的發展，科技的進步，自動控制系統在各個領域的應用越來越廣泛，智能化已是現代控制系統發展的主流方向。近年來，角度控制系統雖然在人們日常生活中的運用并不多見，但是在工業中的應用卻十分廣泛，在軍事中的運用也舉足輕重，角度控制的方案也多種多樣，不同的角度控制系統，優缺點各異。針對實際情況，設計一個角度控制系統，具有廣泛的應用前景與實際意義。

如今，在傳感技術、交通、電力和航天等行業，尤其是軍事中雷達的運用，都要求很高的角度控制，在當今社會，角位置控制系統，運用會越來越廣泛。

1.2角度隨動系統實現功能

在自動控制系統的前端，有一個角度控制器，通過調節該角度控制器的角度，在自動控制系統的末端，會有一個跟隨的角度變化，達到后端角度轉動和前端手動的調節的角度一致，從而達到角度跟隨的作用。

二、系統方案論證

2．1總體方案系統思路

控制末端的角度隨著前端旋鈕的角度一起變化，并且保持一致，而且可以反向調節，就得根據閉環負反饋系統的相關理論，在末端角度部分有一個反饋信號到前端輸入部分，從而控制末端角度到達目標角度時能夠停止轉動。在本次設計中被控對象是系統輸出端的角度，通過前端角度變化來控制末端角度的變化，通過下面三種方案進行比較。

2．2方案比較論證

方案一：

前端角度變化通過齒輪的相互咬合，將這一角度變化傳遞到末端角度器的下端，通過齒輪將角度傳遞到末端角度變化。

方案二：

以單片機為核心，通過外圍電路以及內部程序來控制角度的變化。方案三：

通過兩個電位器，兩個電位器均能輸出電壓，一個作為輸入角度變化的電壓，一個作為末端角度變化反饋的電壓，分別接入到差分電路的兩端，當差分電路的輸出電壓差不為0時，電機轉動，帶動末端的電位器轉動，反饋的電壓也就發生變化；當輸出的電壓差為0時，電壓停止轉動，則可以通過

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此方法實現角度控制，且存在反饋系統。

方案一的優點是組成元件和整個系統結構都十分簡單，但是只有齒輪傳動，速度較慢，而且精度也不夠，很難符合要求。方案二用到單片機系統，經費會超出預算，且內部程序比較繁瑣不適合使用。方案三電路不是很復雜，不需要內部程序，而且精度和調節時間也可以符合要求。

通過上述三種方案的優缺點之間的比較，本次設計中采用方案三。

三、角度隨動系統

3.1系統框圖

本次實驗，采用上述的方案三，則其系統框圖如下：

圖3.1 角度隨動系統框圖

此處前端電位器，可以使用多圈電位器，能夠實現角度變化帶動電位器的變化要求，末端電機轉動帶動電位器的變化，可以使用馬達電位器，也能夠實現電機轉動帶動電位器的變化。差分電路是該系統的核心部分。由于電機轉動的要求電壓較高，而差分電路輸出的電壓會出現較小的值，不能驅動電機轉動，從而達不到角度一致的要求，所以加入功放電路來驅動電機。

3.2角度隨動系統的結構組成

位置隨動系統的原理圖如圖1-1。該系統的作用是使負載J(工作機械)的角位移隨給定角度的變化而變化，即要求被控量復現控制量。系統的控制任務是使工作機械隨指令機構同步轉動即實現：Q(c)=Q(r)

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圖3.2位置隨動系統原理圖Z1—電動機，Z2—減速器，J—工作機械

系統系統主要由以下部件組成：系統中手柄是給定元件，手柄角位移Qr是給定值（參考輸入量），工作機械是被控對象，工作機械的角位移Qc是被控量（系統輸出量），電橋電路是測量和比較元件，它測量出系統輸入量和系統輸出量的跟蹤偏差（Qr –Qc）并轉換為電壓信號Us，該信號經可控硅裝置放大后驅動電動機，而電動機和減速器組成執行機構。

3．3角度隨動系統的工作原理

控制系統的任務是控制工作機械的角位移Qc跟蹤輸入手柄的角位移Qr。如圖3.2，當工作機械的轉角Qc與手柄的轉角Qr一致時，兩個環形電位器組成的橋式電路處于平衡狀態。其輸出電壓Us=0，電動機不動，系統處于平衡狀態。當手柄轉角Qr發生變化時，若工作機械仍處于原來的位置不變，則電橋輸出電壓Us不等于0，此電壓信號經放大后驅動電動機轉動，并經減速器帶動工作機械使角位移Qc向Qr變化的方向轉動，并逐漸使Qr和Qc的偏差減小。當Qc=Qr時，電橋的輸出電壓為0，電機停轉，系統達到新的平衡狀態。當Qr任意變化時，控制系統均能保證Qc跟隨Qr任意變化，從而實現角位移的跟蹤目的。

3．4 系統數學模型的建立

直流電機電樞回路電壓平衡方程為：

ua(t)?Ladia?iaRa?Ea

（3-1）dtEa是電樞反電勢，Ea?Ke?m，Ke為與電動機反電勢有關的比例系數。Mm(t)?Kmia(t)，Km為電動機的轉矩系數，Mm(t)是電樞電流產生的電磁轉矩。

電動機軸上的轉矩平衡方程為：

Jd?m?B?m?Mm(t)?Mc(t)

（3-2）dt暫不考慮負載轉矩，則電動機的輸出轉矩來驅動負載并且并克服粘性摩擦，故得轉矩平衡方程為：

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d2?md?m?B

Mm?J

（3-3）dt2dt忽略電動機電樞電感La，利用（1）式與（3）式消去中間量ia(t)，對變量ua與?m

作拉普拉斯變換得

KmK?KeUa(s)?ms??(s)?Js2??(s)?Bs??(s)RaRaKmRaK?KeS(JS?B?m)Ra

即有： G1(s)??(s)Ua(s)?

（3-4）

上式（4）為直流電機的傳遞函數。電機的模型為一二階系統。由于電機的轉速通常較快，在電機與末端角度控制器通常有一個齒輪減速器進行減速。

i—減速器速比

直流電機的數學模型建立： La—電動機電樞繞組的電感 Ra—電動機電樞繞組的電阻 Km—電動機的轉矩系數

Ke—與電動機反電勢有關的比例系數 J—折算到電動機軸上的總轉動慣量 B—折算到電動機軸上的總粘性摩擦系數 直流電機電樞回路電壓平衡方程為：

ua(t)?Ladia?iaRa?Ea

（3-5）dtEa是電樞反電勢，Ea?Ke?m，Ke為與電動機反電勢有關的比例系數。

Mm(t)?Kmia(t)，Km為電動機的轉矩系數，Mm(t)是電樞電流產生的電磁轉矩。電動機軸上的轉矩平衡方程為：

Jd?m?B?m?Mm(t)?Mc(t)

（3-6）dt暫不考慮負載轉矩，則電動機的輸出轉矩來驅動負載并且并克服粘性摩擦，故得轉矩平衡方程為：

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d2?md?m?B

Mm?J

（3-7）dt2dt忽略電動機電樞電感La，利用（3-5）式與（3-7）式消去中間量ia(t)，對變量ua與?m

作拉普拉斯變換得

KmK?KeUa(s)?ms??(s)?Js2??(s)?Bs??(s)RaRaKmRaK?KeS(JS?B?m)Ra

即有： G1(s)??(s)Ua(s)?

（3-8）

上式（3-8）為直流電機的傳遞函數。電機的模型為一二階系統。由于電機的轉速通常較快，在電機與車輪之間通常有一個齒輪減速器進行減速。

i—減速器速比—減速器速比

根據以上介紹，整個系統的開環傳遞函數為：

G(s)?KsKaKm

（3-9）

KmKeRS(JS?B?)iRaKsKaKmKK稱為增益，F?B?meRiRa這里忽略電動機的電樞電感La，令K1?稱為阻尼系數，則該自動位移控制系統的開環傳遞函數為G(s)?K，其中

S(TS?1)K?K1/F是開環增益，是需要選定的系統參數，T?J/F為系統的時間常數，一般是為系統保留下來的固有參數。則可以得到系統相應的閉環傳遞函數為： ?(s)?G(s)K?2（6）

1?G(s)TS?S?K 該系統可以簡化為一個簡單地二階系統，其原理框圖如下：

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圖3 系統簡化框圖

各參數的含義如上，根據電動機的數據手冊及其它模塊各參數的計算選取，獲得本設計的開環傳遞函數為： G(S)?4Ka155?

S(S?2.2)S(S?2.2)系統的開環增益約為155，時間常數為2.2s。

四、系統電路原理圖

4．1綜合電路

圖4.1 總體電路原理圖

該原理圖是一個整體的設計，左上端電位器就是輸入的角度電位器，調節次電位器的角度，通過電壓跟隨器輸入到差分電路的輸入端，把差分電路的輸出經過比較器，進入到加法器輸入，加法器的輸出，控制末端負載電機的轉動，在電機轉動的過程中，帶動末端電位器的變化，即此處左下端的電位器。從而產生一個反饋的功能，當差分電路兩個輸入的電壓不一致時，電機會轉動，當其電壓一

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致時，電機就停止轉動。

4．2電路模塊分析

1、電壓跟隨器

在電路原理圖可以看見用到了四組電壓跟隨器的作用，電壓跟隨器有一個顯著的特點就是輸入阻抗高，輸出阻抗低，且輸出的電壓和輸入的電壓相同，在此處主要的作用是起到“隔離“的作用。對前級電路呈高阻狀態，對后級電路呈低阻狀態，起到隔離作用，防止電路前后級產生影響。

2、電壓比較器

此處運放負端接到地，即參考電壓為0。當運放正端的輸入大于0時，則比較器的輸出大于0；當運放正端的輸入小于0時，則比較器的輸出小于0。在此電路中，運放的正端接入的是上級差分電路的輸出，當差分電路輸出大于0，則比較器也輸出大于0，從而控制電機正傳；輸入小于0時，則電機反轉。

3、功放電路

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此電路為乙類雙電源互補對稱功率放大電路，對正負電壓均能起到放大的作用。當左端輸入一個電壓時，經過此電路就會產生放大的電流。電路末端用到的功放的作用就是進行一個電流，從而驅動電機的轉動。

4、求和電路

此處用到一個簡單的求和電路，由于比例已經經過設計，此處的輸出即為輸入的兩個電壓的和的相反數。此處如此設計，主要是便于調節輸出的角度能夠和輸入的角度一致。輸出的電壓，經過電壓放大，即能

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驅動電機的轉動。

5、求差電路

求差電路應該是該電路的核心，上下兩個輸入端的電壓，分別對應系統前端調節角度產生的電壓和系統末端反饋的電壓。輸出的電壓為上端輸入電壓與下端輸入電壓之差，當電壓差不為0時，就會通過下級電路帶到后端電機轉動，從而反饋的電壓也會變化，使差分電路的輸出趨于0，進而起到角度調節的作用。

五、系統實物及性能測試

5.1器件的選擇

前端角度控制電位器，可以通過一個多圈電位器實現角度和電位的同時實現。運放可以選擇普通的LM324芯片。功放電路中，用到了NPN和PNP兩種類型的三極管，此處可以選擇9012，9013就可符合要求。該系統末端的角度變化和電位器變化，本打算用一個電機通過齒輪減速帶動一個電位器來實現，但是馬達電位器能實現上述的整體功能，就用馬達電位器代替。

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圖5-1 馬達電位器

5.2實物圖

圖5-2 整體圖

圖5-3 前端角度控制器

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圖5-4 差分電路模塊

上述電路實物中，由于選擇了集成的馬達電位器，在其進行工作時，則會出現調節時間比較長的現象，反應有些遲鈍，這個是采用這個設計存在的遺憾。所以，通過下面進行性能的校正。

5．3性能測試及校正

穩定性分析

由系統的開環傳傳遞函數 G(S)?4Ka155?

S(S?2.2)S(S?2.2)得系統的特征方程為：

s2?2.2s?155?0 運用Routh判據判定系統的穩定性。寫出系統的勞思表如下：

s

2155 s

12.2

0 s0

155 根據Routh判據：線性系統穩定的充分必要條件是勞思表中第一列嚴格為正。由系統勞思表知，第一列中全為正數，所以該系統穩定。系統校正：

1、串聯超前校正

采用了串聯超前校正。采用串聯超前校正可以增大系統的截止頻率，從而使

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閉環系統的帶寬也增大，使響應速度加快。串聯超前校正網絡的傳遞函數為：

G(s)??Ts?1 ?Ts?1式中?為分度系數，T為時間常數。超前網絡的最大超前角頻率為

?m?1T?

1??最大超前相位角為

?m?arcsin

1??

圖5-5無源超前網絡電路圖與特性圖 155G(S)?

2、校正指標 S(S?2.2)設計的二階系統開環傳遞函數為：

校正后系統的性能指標應滿足： 速度位置誤差 ess?0.1 相角裕度

???50?

?/s 截止頻率

?c?14rad

3、校正過程

首先調整開環增益。因為：ess?1?0.1 K故取K?10(rad)?1,待校正系統開環傳遞函數為：G(s)?根據系統的頻率特性，計算出系統的截止頻率?c

s(s?2.2)

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即令

G(j?)?155?1

j?(j??2.2)得：

?c?9.5rad/s

根據截止頻率即可求出系統的相角裕度?

??180???G(j?c)?180?(?90?arctan?c2.2)?13.6?

而二階系統的幅值裕度必為??。由待校正系統的相角裕度可以計算出串聯超前網絡的最大相角?m

?m????(5?~10?)?50????(5?~10?)?41.4?~46.4?

這里取?m?41.4?，為了發揮超前網絡的最大補償作用，用最大相位角進行補償

根據?m?arcsin1??，即可求出：??0.18 1???取?m??c，根據?m?1T?，即可求出：T?0.20

因此超前網絡的傳遞函數為：

G(s)??Ts?10.20s?1?0.18?

?Ts?10.18?0.20s?1由于??0.2?1，故超前網絡對系統有衰減作用，這對系統的性能是不利的。實際中取G(s)??1?G(s)?Ts?10.20s?1?

?Ts?10.18*0.2s?1為了驗證串聯超前校正網絡的校正作用，需要對系統的性能指標進行校驗。校正后系統的開環傳遞函數為：G(s)?校正之后系統的相角裕度為：

0.16s?110?

0.032s?1s(s?3.12)??180??arctan0.16?c?arctan0.032?c?90??arctan

?c3.12?58.5

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可見??50?，滿足校正要求。

六、結束語

通過本次實驗，能夠正確理解自動控制系統的系統設計過程，關鍵是反饋部分得到了一定的鍛煉。本設計是采用串聯超前校正的方法設計的位置控制系統，涵蓋了控制理論的基本的內容，涉及到了系統數學模型的建立，時頻域分析，系統參數合理選擇以及最終系統性能的校正。對Routh判據、開環幅頻特性曲線等方法和手段有了一個實際的運用。同時綜合運用模電，電機等其他方面的知識，鍛煉了自身的綜合運用能力。

但是，由于臨近期末，課程設計的時間較短，所以該角度跟隨器的功能還不是十分完美，尤其是校正一部分還需要進一步的設計和調制，對此還是有點遺憾。

七、參考文獻

《電子技術基礎（模擬部分）第五版》 康華光主編，華中科技大學出版社； 百度文庫；

《自動控制原理（第五版）》 胡松壽主編，科學技術出版社

第二篇：“心隨影動”策劃書

觀看心理電影策劃書

心理健康教育與咨詢部

一、活動背景

心理健康教育是學校對大學生進行全面素質教育的一個重要基礎。大學生是一群正在成長的青年，是一個極其敏感的群體，其內心體驗極其細膩微妙。由于大學生心理內部的需要結構發生變化，大學生的追求有其獨特性，而他們的價值觀念尚不穩定，時常處于波動、迷惘、抉擇之中，其心理成熟又落后于生理成熟，因而大學生的情感是不穩定的，情緒變化起伏大，易受周圍環境變化的影響，心境變化快。學業、生活、人際關系等等變化會引起情緒的波動，容易偏激、沖動，情緒沖突也較多。恰逢10月10日“世界精神衛生日”，為了響應“世界精神衛生日”的號召——承擔共同責任，促進精神健康，我們希望通過觀看心理電影，來引導同學們積極健康的成長。

二、活動目的通過我系學生親身觀看心理電影，使學生在自我領悟、自我反省、自我提高中，達到自我教育的目的，同時幫助同學們樹立維護心理健康的意識，以便在以后更好的學習和工作。

三、活動主題 ： 心隨影動

四、活動時間 ：2011年10月10日及10月11日晚上7:00——9:30

五、活動地點：舊實驗樓三樓、四樓多媒體教室

六、活動對象：教科系大一新生

七、預備電影：《繃帶俱樂部》（片長：117min）、《放牛班的春天》（片長：96 min）

八、影片簡介：

繃帶俱樂部父母的離異、窘迫的家境、失戀、背叛、意外事故??生活中的經歷在心靈上留下一道道傷痕。繃帶原是用來處理肉體傷口的東西，一群少年突發奇想，用它來治療內心的傷痛。雖然現實并不會因此而改變，然而望著飛舞在碧空下的白色繃帶，心頭似乎漾起了一點溫暖的感覺。

關東附近的縣市，在一個藍天穿透的城市。住著一個女高中生。笑美子（石原里美），乍看下只是過著普通的校園生活，但在內心深處卻是陰暗不安的。偶然的一時沖動而跨過醫院屋頂的垣墻時，卻遇見一個說著奇怪關西腔的少年住院患者、井出埜辰耶（柳樂優彌）。埜辰耶直覺地看穿了笑美子心中的陰暗，因美笑子跨過垣墻而系結在她手腕上的繃帶。就像是在藍天中隨風飄動的白色旗子。是怎么樣的心情？放松了繃帶，對心也有效！？這就是《繃帶俱樂部》的開端??描繪在關東附近的城市，受傷的地方和風景里包上繃帶治療的《繃帶俱樂部》高中生們的青春電影。

放牛班的春天世界著名指揮家皮埃爾·莫朗琦重回法國故地出席母親的葬禮，他的舊友貝比諾送給他一本陳舊的日記，看著這本當年音樂啟蒙老師克萊蒙特馬修遺下的日記，皮埃爾慢慢細味著老師當年的心境，一幕幕童年的回憶也浮出自己記憶的深潭??克萊蒙特是一個才華橫溢的音樂家，不過在1949年的法國鄉村，他沒有發展自己才華的機會，最終成為了一間男子寄宿學校的助理教師，這所學校有一個外號叫“池塘之底”，因為這里的學生大部 分都是難纏的問題兒童。到任后克萊蒙特發現學校的校長以殘暴高壓的手段管治這班問題少年，體罰在這里司空見慣，性格沉靜的克萊蒙特嘗試用自己的方法改善這種狀況，閑時他會創作一些合唱曲，而令他驚奇的是這所寄宿學校竟然沒有音樂課，他決定用音樂的方法

來打開學生們封閉的心靈。

克萊蒙特開始教學生們如何唱歌，但事情進展得并不順利，一個最大的麻煩制造者就是皮埃爾·莫安琦，皮埃爾擁有天使的面孔和歌喉卻有著令人頭疼的調皮的性格，諄諄善誘的克萊蒙特把皮埃爾的音樂天賦發掘出來，同時他也與皮埃爾的母親產生了一段微妙感情。

九、活動安排：

1．心理咨詢部負責確定好要觀看的心理電影，并下載到U盤里。

2．心理咨詢部負責在十月十日前申請教室。

3．心理咨詢部負責安排好各班觀看電影的時間和地點。

4．心理咨詢部在十月九日通知各班心理委員，說明有關觀看心理電影的具體事項，并請他們各自通知自己班觀看電影的時間和地點。

5．在十月十日之前到多媒體教室確認是否能正常播放。

6．心理咨詢部成員需提前半小時到達現場，并準備好心理電影的播放。

7．邀請治保部成員到場維持紀律。

8．觀看完畢后，請同學們依次退出，心理咨詢部成員留下收拾現場，并相互談談這次活動的體會。

9．心理咨詢部及時開會總結經驗，寫總結書，并為下次活動做準備。

十、活動注意事項：

1.觀看心理電影時，各位同學要注意保持教室的衛生。

2.觀看心理電影活動必須拍照留底。

3．觀看心理電影時要注意保持安靜。

4．心理電影必須有一定的質量，并對同學心理素質的提高有一定的幫助。

十一、活動后續工作

1．討論此次活動存在的問題，尋找更加合適的解決方法，為以后開展活動汲取更多的經驗，以完善各項工作。

2．心理咨詢部針對不同同學觀看心理電影的情況適當的與其交流，讓更多的同學了解自我，做好人生規劃。

第三篇：心隨影動管理員職責

心隨影動管理員職責

1：各管理員擁有刪除搗蛋分子的權利，但如果濫用職權。將視情況給予警告、撤職或踢群處罰。

2：對于經常在線不發言的群友，可采取小窗口的形式問候一下，適當給予警告，對于長期潛水者要看時候給于警告，適當時可以踢出本群。

3：管理員要及時調動大家情緒在群內發言

4：群管理員有義務在自己長時間沒空今后不再來群的時候辭職（可以請假），請大家監督。5：每次聚會群主及群管理員均要盡可能參加，并自覺負擔起活動的組織、協助得責任。如有特殊情況，要及時協調，主要組織活動者不得有任何原因遲到、缺席或中途退場。6：如果群內任何一講師講課，各管理員及時通知各群群成員

7：盡量注意每條群信息，凡是謾罵誹謗，廣告，刷屏者一律踢出。

8：個管理有義務處理群內糾紛，確保群持續，健康的發展。

9：維護群主形象，任何時間情況下都不得與網友發生激烈沖突。

10：管理員不得以高傲的態度對待群成員，11：各管理員晚上八點至十點必掛YY

不能達到要求的請提意見或自動辭職，謝謝合作！

第四篇：人生需要隨動而靜

人生需要隨動而靜

古代中國武術，講究坐如鐘，站如松，也就是一個靜字，而所謂的武術，是一種動的藝術。這就需要武者把靜與動有機的結合起來，做到靜中有動，動中有靜。所以說，中國武術給動與靜做出了完美的詮釋。

其實，人生亦何嘗不是這樣呢。人生就像一條小溪，在源頭靜靜的流淌，會聚在一起，時而激進，時而平緩，一靜一動，使人們感受到了蓬勃生機。試想，如果小溪一直靜靜的流淌，又或者一直波濤洶涌，那么這便不是一種生命的意義，只是一條平凡的小溪而已。而人生的路上決不是一路平靜的，沿途的風景總會引起你的興趣，也許是一棵千年古樹，也許是一朵美麗的花，又或許只是一株普普通通的。但這已足夠讓你的人生路上充滿樂趣，你的人生從來不在孤單，成長的路上有陽光為你照明，痛苦的時候有花兒為你分擔。

可說到底，人生之路也不可能是一路坎坷，雖然也有疼痛，雖然椰油彷徨，但人生之路椰油平心靜氣的時候。一個人輕輕的走在這一片靜悄悄的森林中，這一片靜謐使你感受到前所未有的溫暖，沒有太多的打擾，沒有過多的色彩，眼前呈現的是滿眼的綠色，偶爾有零星的鳥鳴聲，蟬躁林愈靜，鳥鳴山更幽。這時候，不妨停下腳步，感受一下采菊東籬下，悠然見南山的那一份愜意，讓靜包圍你，浸透你的皮膚，慢慢融進心里。

靜，是春日里的陽光，使人的心平和而安詳，而動便是陽光照耀下的花朵，生機盎然。

靜，是樹枝上的一片片樹葉，而動便是微風，樹葉在陣陣微風下，時而搖擺，時而安靜，給人以一種動靜結合的美的感受。

靜是花朵，而動便是綠葉，誰都不能失去誰。

人生需要隨動而靜。

第五篇：第五章 位置隨動系統總結

第五章 位置隨動系統一、位置隨動系統的組成和特點。

二、位置隨動系統穩態和動態建模。

三、典型輸入信號下及擾動輸入信號下位置隨動系統的穩態誤差，等效正弦法的概念、物理意義，精度點在穩態設計中的應用。

四、位置隨動系統的動態設計

1.振蕩指標法； 2.PID法； 3.并聯校正法； 4.復合校正

不變性原理、等效傳遞函數法，輸出對干擾的不變性原理。