第一篇：PID控制小結

PID控制小結

在PID參數進行整定時如果能夠有理論的方法確定PID參數當然是最理想的方法，但是在實際的應用中，更多的是通過湊試法來確定PID的參數。

增大比例系數P一般將加快系統的響應，在有靜差的情況下有利于減小靜差，但是過大的比例系數會使系統有比較大的超調，并產生振蕩，使穩定性變壞。增大積分時間I有利于減小超調，減小振蕩，使系統的穩定性增加，但是系統靜差消除時間變長。

增大微分時間D有利于加快系統的響應速度，使系統超調量減小，穩定性增加，但系統對擾動的抑制能力減弱。在湊試時，可參考以上參數對系統控制過程的影響趨勢，對參數調整實行先比例、后積分，再微分的整定步驟。

PID控制原理：

1、比例（P）控制 ：比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差。

2、積分（I）控制 ：在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩態后存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統在進入穩態后無穩態誤差。

3、微分（D）控制 ：在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由于存在有較大慣性組件（環節）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。PID控制器參數整定的一般方法：

PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：

一是理論計算整定法。它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改； 二是工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數，都需要在實際運行中進行最后調整與完善。

現在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進行 PID控制器參數的整定步驟如下：(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作；(2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期；(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。

PID參數的設定：是靠經驗及工藝的熟悉，參考測量值跟蹤與設定值曲線，從而調整P、I、D的大小。書上的常用口訣：

參數整定找最佳，從小到大順序查； 先是比例后積分，最后再把微分加； 曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大； 曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳； 曲線偏離回復慢，積分時間往下降； 曲線波動周期長，積分時間再加長； 曲線振蕩頻率快，先把微分降下來； 動差大來波動慢。微分時間應加長； 理想曲線兩個波，前高后低4比1； 一看二調多分析，調節質量不會低。

個人認為PID參數的設置的大小，一方面是要根據控制對象的具體情況而定；另一方面是經驗。P是解決幅值震蕩，P大了會出現幅值震蕩的幅度大，但震蕩頻率小，系統達到穩定時間長；I是解決動作響應的速度快慢的，I大了響應速度慢，反之則快；D是消除靜態誤差的，一般D設置都比較小，而且對系統影響比較小。PID參數怎樣調整最佳（1）整定比例控制

將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應，直至得到反應快、超調小的響應曲線。（2）整定積分環節

若在比例控制下穩態誤差不能滿足要求，需加入積分控制。

先將步驟（1）中選擇的比例系數減小為原來的50～80％，再將積分時間置一個較大值，觀測響應曲線。然后減小積分時間，加大積分作用，并相應調整比例系數，反復試湊至得到較滿意的響應，確定比例和積分的參數。（3）整定微分環節

若經過步驟（2），PI控制只能消除穩態誤差，而動態過程不能令人滿意，則應加入微分控制，構成PID控制。先置微分時間TD=0，逐漸加大TD，同時相應地改變比例系數和積分時間，反復試湊至獲得滿意的控制效果和PID控制參數。

第二篇：PID控制學習筆記整理

一、PID控制原理

1．綜述：

PID是一種線性控制器，它根據給定值rin(t)與實際輸出值yout(t)構成控制方案：

e(t)?rin(t)?yout(t)

重點關注相關算法是如何對偏差進行處理的。

?1tde(t)?u(t)?kp?e(t)??e(t)dt?TD?0Tdt?1???U(s)1?G(s)??kp?1??TDs??E(s)T1s?? PID控制器各校正環節的作用如下：

比例環節： 成比例地反映控制系統的偏差信號e(t)，偏差一旦產生，控制器立即產生控制作用，以減小偏差。

積分環節：主要用于消除靜差，提高系統的無差度。積分作用的強弱取決于積分時間常數T,T越大，積分作用越弱，反之則越強。

微分環節：反映偏差信號的變化趨勢，并能在偏差信號變得太大之前，在系統中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統的動作速度，減少調節時間。2．PID控制算法分類 2.1、位置式PID控制算法

按模擬PID控制算法，以一系列的采樣時刻點kT代表連續時間t，以矩形法數值積分近似代替積分，以一階后向差分近似代替微分，即：

??t?kT(k?0,1,2,3??)?kk?t??0e(t)dt?T?e(j)?T?e(j)j?0j?0??de(t)e(kT)?e((k?1)T)e(k)?e(k?1)???TT?dt

可得離散表達式：

Tu(k)?kp(e(k)?T1kTDe(j)?(e(k)?e(k?1)))?Tj?0ke(k)?e(k?1)?kpe(k)?ki?e(j)T?kdTj?0式中，Ki=Kp/Ti, Kd=KpTd, T為采樣周期，K為采樣序號，k=1, 2, ……, e(k-1)和e(k)分別為第(k-1)和第k時刻所得的偏差信號。位置式PID控制系統

算法流程：

本方法可實現D/A及A/D的功能，符合數字實時控制的真實情況，計算機及DSP的實時PID控制都屬于這種情況。

2.2、增量式PID控制算法

當執行機構需要的是控制量的增量（例如驅動步進電機）時，應采用增量式PID控制。根據遞推原理可得：

u(k?1)?kp(e(k?1)?ki?e(j)?kd(e(k?1)?e(k?2)))j?0k?1

增量式PID的算法：

?u(k)?u(k)?u(k?1)

?u(k)?kp(e(k)?e(k?1))?kie(k)?kd(e(k)?2e(k?1)?e(k?2))2.3、積分分離PID控制算法

在普通PID控制中，引入積分環節的目的主要是為了消除靜差，提高控制精度。但在過程的啟動、結束或大幅度增減設定時，短時間內系統輸出有很大的偏差,會造成PID運算的積分積累，致使控制量超過執行機構可能允許的最大動作范圍對應的極限控制量，引起系統較大的振蕩，這在生產中是絕對不允許的。

積分分離控制基本思路是，當被控量與設定值偏差較大時，取消積分作用，以免由于積分作用使系統穩定性降低，超調量增大；當被控量接近給定量時，引入積分控制，以便消除靜差，提高控制精度

具體實現的步驟是：

1、根據實際情況，人為設定閾值ε＞0；

2、當∣e(k)∣＞ε時，采用PD控制，可避免產生過大的超調，又使系統有較快的響應；

3、當∣e(k)∣≤ε時，采用PID控制，以保證系統的控制精度。

<體現的思想就是分段控制> 積分分離控制算法可表示為：

u(k)?kpe(k)??ki?e(j)T?kd(e(k)?e(k?1))/Tj?0k

式中，T為采樣時間，β項為積分項的開關系數

?1??0其算法流程：

e(k)??e(k)??

2.4、抗積分飽和PID控制算法

積分飽和現象

所謂積分飽和現象是指若系統存在一個方向的偏差，PID控制器的輸出由于積分作用的不斷累加而加大，從而導致u(k)達到極限位置。此后若控制器輸出繼續增大，u(k)也不會再增大，即系統輸出超出正常運行范圍而進入了飽和區。一旦出現反向偏差，u(k)逐漸從飽和區退出。

進入飽和區愈深則退飽和時間愈長。此段時間內，系統就像失去控制。這種現象稱為積分飽和現象或積分失控現象。

執行機構飽和特性

抗積分飽和算法

在計算u(k)時，首先判斷上一時刻的控制量u(k-1)是否己超出限制范圍。若超出，則只累加負偏差；若未超出，則按普通PID算法進行調節。

這種算法可以避免控制量長時間停留在飽和區。2.5、梯形積分PID控制算法

在PID控制律中積分項的作用是消除余差，為了減小余差，應提高積分項的運算精度，為此，可將矩形積分改為梯形積分。

梯形積分的計算公式為：

dt?e(t)0t??i?0ke(i)?e(i?1)2T

2.6、變速積分PID控制算法

變速積分的基本思想是，設法改變積分項的累加速度，使其與偏差大小相對應：偏差越大，積分越慢；反之則越快，有利于提高系統品質。

設置系數f(e(k))，它是e(k)的函數。當∣e(k)∣增大時，f減小，反之增大。變速積分的PID積分項表達式為：

?k?1?ui(k)?ki??e(i)?f?e(k)?e(k)?T?i?0?

系數f與偏差當前值∣e(k)∣的關系可以是線性的或是非線性的，例如，可設為：

?1??A?e(k)?Bf?e(k)??A??0?變速積分PID算法為：

e(k)?BB?e(k)?A?B

e(k)?A?B

?k?1?u(k)?kpe(k)?ki??e(i)?f?e(k)?e(k)??T?kd?e(k)?e(k?1)??i?0?

這種算法對A、B兩參數的要求不精確，參數整定較容易

2.7、不完全微分PID控制算法

在PID控制中，微分信號的引入可改善系統的動態特性，但也易引進高頻干擾，在誤差擾動突變時尤其顯出微分項的不足。若在控制算法中加入低通濾波器，則可使系統性能得到改善

不完全微分PID的結構如下圖。左圖將低通濾波器直接加在微分環節上，右圖是將低通濾波器加在整個PID控制器之后

不完全微分算法：

uD(k)?KD(1?a)(e(k)?e(k?1))??uD(k?1)

KD?kp?TD/Ts??TfTs?TfTs為采樣時間，Ti和Td為積分時間常數和微分時間常數，Tf為濾波器系數

2.8、微分先行PID控制算法

微分先行PID控制的特點是只對輸出量yout(k)進行微分，而對給定值rin(k)不進行微分。這樣，在改變給定值時，輸出不會改變，而被控量的變化通常是比較緩和的。這種輸出量先行微分控制適用于給定值rin(k)頻繁升降的場合，可以避免給定值升降時引起系統振蕩，從而明顯地改善了系統的動態特性

結構圖如下：

2.9、帶死區的PID控制算法

在計算機控制系統中，某些系統為了避免控制作用過于頻繁，消除由于頻繁動作所引起的振蕩，可采用帶死區的PID控制算法，控制算式為：

0

0

式中，e(k)為位置跟蹤偏差，e0是一個可調參數，其具體數值可根據實際控制對象由實驗確定。若e0值太小，會使控制動作過于頻繁，達不到穩定被控對象的目的；若e0太大，則系統將產生較大的滯后

控制算法流程：

?0e(k)???e(k)e(k)?ee(k)?e

注：<我們電子設計競賽里，在簡易倒立擺控制裝置中就采用了帶死區的PID控制算法，當時并不知道這個名稱，這也就是在現場測試的時候為什么老師會問我們擺能夠保持倒立靜止不動，而不是靠左右抖動來控制平衡，就是因為我在里面設置了死區：好像是5度的角度> 仿真測試例程和圖像見參考文檔《先進PID控制及其MATLAB仿真》

3．PID控制體會（2013·12·17）

具體接觸到實際中的應用有過兩次的體會：

一是利用數字PID控制算法調節直流電機的速度，方案是采用光電開關來獲得電機的轉動產生的脈沖信號，單片機（MSP430G2553）通過測量脈沖信號的頻率來計算電機的轉速（具體測量頻率的算法是采用直接測量法，定時1s測量脈沖有多少個，本身的測量誤差可以有0.5轉加減），測量的轉速同給定的轉速進行比較產生誤差信號，來產生控制信號，控制信號是通過PWM調整占空比也就是調整輸出模擬電壓來控制的（相當于1位的DA，如果用10位的DA來進行模擬調整呢？效果會不會好很多？），這個實驗控制能力有一定的范圍，只能在30轉/秒和150轉/秒之間進行控制，當給定值（程序中給定的速度）高于150時，實際速度只能保持在150轉，這也就是此系統的最大控制能力，當給定值低于30轉時，直流電機轉軸實際是不轉動的，但由于誤差值過大，轉速會迅速變高，然后又會停止轉動，就這樣循環往復，不能達到控制效果。根據實測，轉速穩態精度在正負3轉以內，控制時間為4到5秒。實驗只進行到這種程度，思考和分析也只停留在這種深度。

二是利用數字PID控制算法調節直流減速電機的位置，方案是采用與電機同軸轉動的精密電位器來測量電機轉動的位置和角度，通過測量得到的角度和位置與給定的位置進行比較產生誤差信號，然后位置誤差信號通過一定關系（此關系純屬根據想象和實驗現象來擬定和改善的）轉換成PWM信號，作為控制信號的PWM信號是先產生對直流減速電機的模擬電壓U，U來控制直流減速電機的力矩（不太清楚），力矩產生加速度，加速度產生速度，速度改變位置，輸出量是位置信號，所以之間應該對直流減速電機進行系統建模分析，仿真出直流減速電機的近似系統傳遞函數，然后根據此函數便可以對PID的參數進行整定了。

兩次體會都不是特別清楚PID參數是如何整定的，沒有特別清晰的理論指導和實驗步驟，對結果的整理和分析也不夠及時，導致實驗深度和程度都不能達到理想效果。

以后的學習要保持咬定青山不放松的勁頭，不把一件事情弄透徹絕不放手！PID控制的學習可以繼續進行，看看如何通過仿真來更加深入的理解其過程。然后趁著于立佳學長正在進行這項工作，我可以等待他把調節更加深入之后來求教。

**********************************************2013年12月17日星期二

第三篇：增量式PID算法小結

增量式PID算法小結

一、PID 算法簡介

顧名思義，P 指是比例（Proportion），I 指是積分（Integral），D 指微分（Differential）。比例P：比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。偏差一旦產生，控制器立即就發生作用即調節控制輸出，使被控量朝著減小偏差的方向變化，偏差減小的速度取決于比例系數Kp，Kp越大偏差減小的越快，但是很容易引起振蕩，尤其是在遲滯環節比較大的情況下，Kp減小，發生振蕩的可能性減小但是調節速度變慢。但單純的比例控制存在穩態誤差不能消除的缺點。這里就需要積分控制。

積分 I：在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩態后存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統在進入穩態后無穩態誤差。實質就是對偏差累積進行控制，直至偏差為零。積分控制作用始終施加指向給定值的作用力，有利于消除靜差，其效果不僅與偏差大小有關，而且還與偏差持續的時間有關。簡單來說就是把偏差積累起來，一起算總帳。

微分 D：在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由于存在有較大慣性組件（環節）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。

它能敏感出誤差的變化趨勢,可在誤差信號出現之前就起到修正誤差的作用,有利于提高輸出響應的快速性,減小被控量的超調和增加系統的穩定性。但微分作用很容易放大高頻噪聲,降低系統的信噪比,從而使系統抑制干擾的能力下降。

增量式PID算法： Ki=Kp*Ts/Ti;Kd=Kp*Td/Ts;Kp為比例項系數 ；Ki為積分項系數 ；Kd為微分項系數;Ti為積分時間常數；Td為微分時間常數 ；Ts 為采樣周期常數 上述公式進一步推倒：

Δu(k)= Ka * e(k)+ Kb * e(k-1)+ Kc * e(k-2);Ka=Kp*(1+Ts／Ti+ Td/Ts)Kb=（-1）*(Kp)*(1+2Td/TS)Kc=Kp*(Td/TS)代碼如下：

float PID_Dispose(flaot D_value){ static flaot Ek = 0;static flaot Ek_1 = 0;static flaot Ek_2 = 0;Ek_2 = Ek_1;Ek_1 = Ek;Ek = D_value;return((float)(Ka*Ek + Kb*Ek_1 +Kc*Ek_2)）;} D_value定義為float 類型（據情況而定），此變量是設定值與系統輸出量的差值。PID 調試一般原則

a.在輸出不振蕩時，增大比例增益 P。b.在輸出不振蕩時，減小積分時間常數 Ti。c.輸出不振蕩時，增大微分時間常數 Td。

第四篇：三菱PLC實現智能PID控制及其應用

龍源期刊網 http://.cn

三菱ＰＬＣ實現智能ＰＩＤ控制及其應用 作者：徐華軍

來源：《沿海企業與科技》2005年第05期

[摘 要]以三菱PLC為核心的溫度控制系統，采用了專家智能PID控制方法，利用專家系統知識庫輸出修正PID參數以及改變PID控制方式。實踐表明該方法簡單易行、適應性好、魯棒性強。

[關鍵詞]PLC；智能PID；專家系統；溫度控制

[中圖分類號]TP315

[文獻標識碼]A

第五篇：用三菱PLC實現PID控制變頻器

用三菱PLC-FX2N與F940變頻器設計一個帶PID控制的恒壓供水系統

控制要求：

（1）有兩臺水泵，按設計要求一臺運行，一臺備用，自動運行時泵運行累計100小時輪換一次，手動時不切換。

（2）兩臺水泵分別由m1、m2電動機拖動，電動機同步轉速為3000轉/min，由km1、km2控制。（3）切換后起動和停電后起動須5s報警，運行異常可自動切換到備用泵，并報警。（4）采用plc的pid調節指令。

（5）變頻器（使用三菱fr-a540）采用plc的特殊功能單元fx0n-3a的模擬輸出，調節電動機的轉速。（6）水壓在0～10kg可調，通過觸摸屏（使用三菱f940）輸入調節。

（7）觸摸屏可以顯示設定水壓、實際水壓、水泵的運行時間、轉速、報警信號等。（8）變頻器的其余參數自行設定。

軟件設計：

1．fx2n-48mrplc 的i/o分配：根據控制要求及i/o分配，其系統接線圖如圖所示。

plc輸入，x1：1號泵水流開關；x2：2號泵水流開關；x3：過壓保護。

plc輸出，y1：km1；y2：km2；y4：報警器；10：變頻器stf。

2．觸摸屏畫面設：根據控制要求及i/o分配，制作觸摸屏畫面。

觸摸屏輸入：m500：自動起動。m100：手動1號泵。m101：手動2號泵。m102：停止。m103：運行時間復位。m104：清除報警。d300：水壓設定。

觸摸屏輸出：y0：1號泵運行指示。y1：2號泵運行指示。t20：1號泵故障。t21：2號泵故障。d101：當前水壓。d502：泵累計運行的時間。d102：電動機的轉速。

3.plc的程序：根據控制要求，畫出fx2n-48mr的程序梯形圖、plc程序如下圖所示。

此主題相關圖片如下，點擊圖片看大圖：

plc的程序簡述：plc得電后，通過程序把模塊中的摸擬量壓力信號轉化成壓力數字量(d160)，將壓力的數據寄存器d160的值除以25以校正壓力的實際值(由特殊功能模擬模塊fx0n-3a的資料可知：因0-10kg對應的是數值是0-250，所以壓力與數值的關系是1：25)。在該系統中我們規定了電動機同步轉速為3000轉/min，所以同步轉速的設定低于3000轉/min對電機的保護是有好處的。這里我們把轉速設定為不能超過1250轉/min，則數值與通過pid程序運算的mv（輸出）值d150（即電動機轉速量）的關系為1：5(由特殊功能模擬模塊fx0n-3a的資料可知：因數值是0-250對應的是0-1250轉/min，則數值與轉速的關系是1：5)。所以電動機的轉速實際值校正數d102=d150×5÷10（其中除以10是因為所有實數參與pid的sv設定值>d500，pv當前值>d160，運算都是以1000%加入的。所以要得到mv輸出值>d150的實際數值需要除以10）。因該系統中電機的轉速是與壓力成正比的,轉速加大;壓力也加大!（這里要注意：動作方向【s3】+1,當前值pv，d500設定值sv，d160；即bit=1，選擇逆動作）所以將壓力數字量寄存器d160用于pid程序的pv（當前）數字量做為時刻檢查管內的當前壓力狀況。

4．變頻器設置：

（1）上限頻率pr1=50hz；（2）下限頻率pr2=30hz；（3）基底頻率pr3=50hz；（4）加速時間pr7=3s；（5）減速時間pr8=3s；（6）電子過電流保護pr9=電動機的額定電流；（7）起動頻率pr13=10hz；（8）du面板的第三監視功能為變頻繁器的輸出功率pr5=14；（9）智能模式選擇為節能模式pr60=4；（10）設定端子2～5間的頻率設定為電壓信號0～10v，pr73=0；（11）允許所有參數的讀/寫pr160=0；（12）操作模式選擇（外部運行）pr79=2；（13）其他設置為默認值。

5.系統調試：

（1）將觸摸屏rs232接口與計算機連接，將觸摸屏rs422接口與plc編程接口連接，編寫好fx0n-3a偏移/增益調整程序，連接好fx0n-3a i/o電路，通過gain和offset調整偏移/增益。（2）按圖設計好觸摸屏畫面，并設置好各控件的屬性，按圖所示編寫好plc程序，并傳送到觸摸屏和plc。（3）將plc運行開關保持off，程序設定為監視狀態，按觸摸屏上的按鈕，觀察程序觸點動作情況，如動作不正確，檢查觸摸屏屬性設置和程序是否對應。（4）系統時間應正確顯示。

（5）改變觸摸屏輸入寄存器值，觀察程序對應寄存器的值變化。（6）按圖連接好plc的i/o線路和變頻器的控制電路及主電路。（7）將plc運行開關保持on，設定水壓調整為3kg。

（8）按手動起動，設備應正常起動，觀察各設備運行是否正常，變頻器輸出頻率是否相對平穩，實際水壓與設定的偏差。

（9）如果水壓在設定值上下有劇烈的抖動，則應該調節pid指令的微分參數，將值設定小一些，同時適當增加積分參數值。如果調整過于緩慢，水壓的上下偏差很大，則系統比例常數太大，應適當減小。（10）測試其他功能，是否跟控制要求相符。