第一篇：白話PID原理(簡單易懂強烈推薦)

PID

調節到底是什么東西?

PID調節到底是什么東西?

經常看到有關PID調節問題書籍，看來看去看不懂他們再說什么。還有一些技術員一提起PID調節，就搖頭，搞不懂呀！那么PID調節的實質是什么？通俗的概念是什么？我們通過圖1進行分析。

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一個自動控制系統要能很好地完成任務，首先必須工作穩定，同時還必須滿足調節過程的質量指標要求。即：系統的響應快慢、穩定性、最大偏差等。很明顯，自動控制系統總希望在穩定工作狀態下，具有較高的控制質量，我們希望持續時間短、超調量小、擺動次數少。為了保證系統的精度，就要求系統有很高的放大系數，然而放大系數一高，又會造成系統不穩定，甚至系統產生振蕩。反之，只考慮調節過程的穩定性，又無法滿足精度要求。因此，調節過程中，系統穩定性與精度之間產生了矛盾。

如何解決這個矛盾，可以根據控制系統設計要求和實際情況，在控制系統中插入“校正網絡”，矛盾就可以得到較好解決。這種“校正網絡”，有很多方法完成，其中就有PID方法。

簡單的講，PID“校正網絡”是由比例積分PI和比例微分PD“元件組”成的。為了說明問題，這里簡單介紹一下比例積分PI和比例微分PD。微分： 從電學原理我們知道，見圖2，當脈沖信號通過RC電路時，電容兩端電壓不能突變，電流超前電壓90°，輸入電壓通過電阻R向電容充電，電流在t1時刻瞬間達到最大值，電阻兩端電壓Usc此刻也達到最大值。隨著電容兩端電壓不斷升高，充電電流逐漸減小，電阻兩端電壓Usc也逐漸降低，最后為0，形成一個鋸齒波電壓。這種電路稱為微分電路，由于它對階躍輸入信號前沿“反應”激烈，其性質有加速作用。積分：

我們再來看圖3，脈沖信號出現時，通過電阻R向電容充電，電容兩端電壓不能突變，電流在t1時刻瞬間達到最大值，電阻兩端電壓此刻也達到最大值。電容兩端電壓Usc隨著時間t不斷升高，充電電流逐漸減小，最后為0，電容兩端電壓Usc也達到最大值，形成一個對數曲線。這種電路稱為積分電路，由于它對階躍輸入信號前沿“反應”遲緩，其性質是“阻尼”緩沖作用。

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插入校正網絡的情況

現在我們首先討論自動控制系統引入比例積分PI的情況，見圖4。曲線PI（1）對階躍信號的響應特性曲線，當t=0時，PI的輸出電壓很小，（由比例系數決定）當t>0時，輸出電壓按積分特性線性上升，系統放大系數Ue線性增大。這就是說，當系統輸入端出現大的誤差時，控制輸出電壓不會立即變得很大，而是隨著時間的推移和系統誤差不斷地減小，PI的輸出電壓不斷增加，既，系統放大系數Ue不斷線性增大。我們稱這種特性為系統阻尼。決定阻尼系數因素是PI比例系數和積分時間常數。要不斷提高控制系統的質量，就要不斷改變PI比例系數和積分時間常數。

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我們再討論控制系統引入比例微分PD的情況，見圖4。曲線PD（2）對輸入信號的響應特性曲線，當t=0時，PD使系統放大系數Ue驟增。這就是說，當系統輸入端出現誤差時，控制輸出電壓會立即變大。我們稱這種特性為加速作用。可以看出，過強的微分信號會使控制系統不穩定。所以在使用中，必須認真調節PD比例系數和微分時間常數。

為妥善解決系統穩定性與精度之間的矛盾，往往將比例積分PI與比例微分PD組合使用，形成“校正網絡”，也稱PID調節。PID調節特性曲線PID（3）（圖4），是PI、PD特性曲線合成的。適當的調節PI、PD上述各系數，就能保證控制系統即快又穩的工作。結論：

PID調節器實際是一個放大系數可自動調節的放大器，動態時，放大系數較低，是為了防止系統出現超調與振蕩。靜態時，放大系數較高，可以蒱捉到小誤差信號，提高控制精度。

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（轉載）

PID控制原理

小時候喜歡看雜書，沒什么東西看，不正在文化大革命嘛？不過看進去了兩個“化”：機械化和自動化。打小就沒有弄明白，這機械化和自動化到底有什么差別，機器不是自己就會動的嗎？長大了，總算稍微明白了一點，這機械化是力氣活，用機器代替人的體力勞動，但還是要人管著的，不然機器是不知道該干什么不該干什么的；這自動化嘛，就是代替人的重復腦力勞動，是用來管機器的。也就是說，自動化是管著機械化的，或者說學自動化的是管著學機械的……啊，不對，不對，哪是哪啊！

有人考證古代就有自動化的實例，但現代意義上的自動控制開始于瓦特的蒸汽機。據說紐考門比瓦特先發明蒸汽機，但是蒸汽機的轉速控制問題沒有解決，弄不好轉速飛升，機器損壞不說，還可能說大事故。瓦特在蒸汽機的轉軸上安了一個小棍，棍的一端和放汽閥連著，放氣閥松開來就關閉，轉速增加；按下去閥就打開，轉速降低；棍的另一端是一個小重錘，棍中間某個地方通過支點和轉軸連接。轉軸轉起來的時候，小棍由于離心力的緣故揮起來。轉速太高了，小棍揮會揮得很高，放汽閥就被按下去打開，轉速下降；轉速太低了，小棍揮不起來，放汽閥就被松開來關閉，轉速回升。這樣，蒸汽機可以自動保持穩定的轉速，即保證安全，又方便使用。也就是因為這個小小的轉速調節器，瓦特的名字和工業革命連在一起，而紐考門的名字就要到歷史書里去找了。

類似的例子在機械系統里很多，家居必備的抽水馬桶是另一個例子。放水沖刷后，水箱里水位降低，浮子隨水面下降，進水閥打開。隨著水位的升高，進水閥逐漸關閉，直到水位達到規定高度，進水閥完全關閉，水箱的水正好準備下一次使用。這是一個非常簡單但非常巧妙的水位控制系統，是一個經典的設計，但不容易用經典的控制理論來分析，不過這是題外話了.這些機械系統設計巧妙，工作可*，實在是巧奪天工。但是在實用中，如果每次都需要這樣的創造性思維，那太累，最好有一個系統的方法，可以解決“所有”的自動控制問題，這就是控制理論的由來。

從小大人就教我們，走路要看路。為什么呢？要是不看著路，走路走歪了也不知道，結果就是東撞西撞的。要是看著路呢？走歪了，馬上就看到，趕緊調整腳步，走回到正道上來。這里有自動控制里的第一個重要概念：反饋（feedback）。

反饋是一個過程：

1、設定目標，對小朋友走路的例子來說，就是前進的路線。

2、測量狀態，小朋友的眼睛看著路，就是在測量自己的前進方向。

3、將測量到的狀態和設定的目標比較，把眼睛看到的前進方向和心里想的前進方向作比較，判斷前進方向是否正確；如果不正確，相差有多少。

4、調整行動，在心里根據實際前進方向和設定目標的偏差，決定調整的量。

5、實際執行，也就是實際挪動腳步，重回正確的前進方向。

在整個走路的過程中，這個反饋過程周而復始，不斷進行，這樣，小朋友就不會走得東倒西歪了。但是，這里有一個問題：如果所有的事情都是在瞬時里同時發生的，那這個反饋過程就無法工作。要使反饋工作，一定要有一定的反應時間。還好，世上之事，都有一個過程，這就為反饋贏得了所需要的時間。

小時候，媽媽在鍋里蒸東西，蒸好了，從鍋里拿出來總是一個麻煩，需要抹布什么的墊著，免得燙手。但是碗和鍋的間隙不大，連手帶抹布伸進去頗麻煩，我常常不知天高地厚，自告奮勇地徒手把熱的碗拿出來。只要動作快，手起碗落，可以不燙手。當然嘍，要是捧著熱碗再東晃晃，西蕩蕩，那手上感覺的溫度最終會和熱碗一樣，肯定要把手心、手指燙熟不可的。在從接觸碗到皮膚溫度和碗表面一樣，這里面有一個逐漸升溫的過程，這就是動態過程（dynamic process）。這里面有兩個東西要注意：一個是升溫的過程有多快，另一個是最終的溫度可以升到多少。要是知道了這兩個參數，同時知道自己的手可以耐受多少溫度，理論上可以計算出熱的碗在手里可以停留多少時間而不至于燙手。

反饋過程也叫閉環（closed loop）過程。既然有閉環，那就有開環（open loop）。開環就是沒有反饋的控制過程，設定一個控制作用，然后就執行，不根據實際測量值進行校正。開環控制只有對簡單的過程有效，比如洗衣機和烘干機按定時控制，到底衣服洗得怎么樣，烘得干不干，完全取決于開始時的設定。對于洗衣機、烘干機這樣的問題，多設一點時間就是了，稍微浪費一點，但可以保證效果。對于空調機，就不能不顧房間溫度，簡單地設一個開10分鐘、關5分鐘的循環，而應該根據實際溫度作閉環控制，否則房間里的溫度天知道到底會達到多少。記得80年代時，報告文學很流行。徐遲寫了一個《哥德巴赫猜想》，于是全國人民都爭當科學家。小說家也爭著寫科學家，成就太小不行，所以來一個語不驚人死不休，某大家寫了一個《無反饋快速跟蹤》。那時正在大學啃磚頭，對這個科學新發現大感興趣，從頭看到尾，也沒有看明白到底是怎么無反饋快速跟蹤的。現在想想，小說就是小說，不過這無良作家也太扯，無反饋還要跟蹤，不看著目標，不看著自己跑哪了，這跟的什么蹤啊，這和永動機差不多了，怎么不挑一個好一點的題目，冷聚變什么的，至少在理論上還是可能的。題外話了。

在數學上，動態過程用微分方程描述，反饋過程就是在描述動態過程的微分方程的輸入項和輸出項之間建立一個關聯，這樣改變了微分方程本來的性質。自動控制就是在這個反饋和動態過程里做文章的。

房間內的空調是一個簡單的控制問題。不過這只是指單一房間，整個高層大樓所有房間的中央空調問題實際上是一個相當復雜的問題，不在這里討論的范圍。夏天了，室內溫度設在28度，實際溫度高于28度了，空調機啟動致冷，把房間的溫度降下來；實際溫度低于28度了，空調機關閉，讓房間溫度受環境氣溫自然升上去。通過這樣簡單的開關控制，室內溫度應該就控制在28度。不過這里有一個問題，如果溫度高于28度一點點，空調機就啟動；低于28度一點點，空調機就關閉；那如果溫度傳感器和空調機的開關足夠靈敏的話，空調機的開關頻率可以無窮高，空調機不斷地開開關關，要發神經病了，這對機器不好，在實際上也沒有必要。解決的辦法是設立一個“死區”（dead band），溫度高于29度時開機，低于27度時關機。注意不要搞反了，否則控制單元要發神經了。

有了一個死區后，室內溫度不再可能嚴格控制在28度，而是在27到29度之間“晃蕩”。如果環境溫度一定，空調機的制冷量一定，室內的升溫/降溫動態模型已知，可以計算溫度“晃蕩”的周期。不過既然是講故事，我們就不去費那個事了。

這種開關控制看起來“土”，其實好處不少。對于大部分過程來說，開關控制的精度不高但可以保證穩定，或者說系統輸出是“有界”的，也就是說實際測量值一定會被限制在一定的范圍，而不可能無限制地發散出去。這種穩定性和一般控制理論里強調的所謂漸進穩定性不同，而是所謂BIBO穩定性，前者要求輸出最終趨向設定值，后者只要求在有界的輸入作用下輸出是有界的，BIBO指bounded input bounded output。

對于簡單的精 度要求不高的過程，這種開關控制（或者稱繼電器控制，relay control，因為最早這種控制方式是用繼電器或電磁開關來實現的）就足夠了。但是很多時候，這種“毛估估”的控制滿足不了要求。汽車在高速公路上行駛，速度設在定速巡航控制，速度飄下去幾公里，心里覺得吃虧了，但要是飄上去幾公里，被警察抓下來吃一個罰單，這算誰的？

開關控制是不連續控制，控制作用一加就是“全劑量”的，一減也是“全劑量”的，沒有中間的過渡。如果空調機的制冷量有三個設定，：小、中、大，根據室溫和設定的差別來決定到底是用小還是中還是大，那室溫的控制精度就可以大大提高，換句話說，溫度的“晃蕩”幅度將大幅度減小。那么，如果空調機有更多的設定，從小小到小中到……到大大，那控制精度是不是更高呢？是的。既然如此，何不用無級可調的空調機呢？那豈不可以更精確地控制室溫了嗎？是的。

無級可調或連續可調的空調機可以精確控制溫度，但開關控制不能再用了。家用空調機中，連續可調的不占多數，但沖熱水淋浴是一個典型的連續控制問題，因為水龍頭可以連續調節水的流量。沖淋浴時，假定冷水龍頭不變，只調節熱水。那溫度高了，熱水關小一點；溫度低了，熱水開打一點。換句話說，控制作用應該向減少控制偏差的方向變化，也就是所謂負負反饋。控制方向對了，還有一個控制量的問題。溫度高了1度，熱水該關小多少呢？

經驗告訴我們，根據具體的龍頭和水壓，溫度高1度，熱水需要關小一定的量，比如說，關小一格。換句話說，控制量和控制偏差成比例關系，這就是經典的比例控制規律：控制量=比例控制增益* 控制偏差，偏差越大，控制量越大。控制偏差就是實際測量值和設定值或目標值之差。在比例控制規律下，偏差反向，控制量也反向。也就是說，如果淋浴水溫要求為40度，實際水溫高于40度時，熱水龍頭向關閉的方向變化；實際水溫低于40度時，熱水龍頭向開啟的方向變化。

但是比例控制規律并不能 保證水溫能夠精確達到 40度。在實際生活中，人們這時對熱水龍頭作微調，只要水溫還不合適，就一點一點地調節，直到水溫合適為止。這種只要控制偏差不消失就漸進微調的控制規律，在控制里叫積分控制規律，因為控制量和控制偏差在時間上的累積成正比，其比例因子就稱為積分控制增益。工業上常用積分控制增益的倒數，稱其為積分時間常數，其物理意義是偏差恒定時，控制量加倍所需的時間。這里要注意的是，控制偏差有正有負，全看實際測量值是大于還是小于設定值，所以只要控制系統是穩定的，也就是實際測量值最終會穩定在設定值上，控制偏差的累積不會是無窮大的。這里再啰嗦一遍，積分控制的基本作用是消除控制偏差的余差（也叫殘差）。

比例和積分控制規律可以應付很大一類控制問題，但不是沒有改進余地的。如果水管水溫快速變化，人們會根據水溫的變化調節熱水龍頭：水溫升高，熱水龍頭向關閉方向變化，升溫越快，開啟越多；水溫降低，熱水龍頭向開啟方向變化，降溫越快，關閉越多。這就是所謂的微分控制規律，因為控制量和實際測量值的變化率成正比，其比例因子就稱為比例控制增益，工業上也稱微分時間常數。微分時間常數沒有太特定的物理意義，只是積分叫時間常數，微分也跟著叫了。微分控制的重點不在實際測量值的具體數值，而在其變化方向和變化速度。微分控制在理論上和實用中有很多優越性，但局限也是明顯的。如果測量信號不是很“干凈”，時不時有那么一點不大不小的“毛刺”或擾動，微分控制就會被這些風吹草動搞得方寸大亂，產生很多不必要甚至錯誤的控制信號。所以工業上對微分控制的使用是很謹慎的。

比例-積分-微分控制規律是工業上最常用的控制規律。人們一般根據比例-積分-微分的英文縮寫，將其簡稱為PID控制。即使在更為先進的控制規律廣泛應用的今天，各種形式的PID控制仍然在所有控制回路中占85%以上。

在PID 控制中，積分控制的特點是：只要還有余差（即殘余的控制偏差）存在，積分控制就按部就班地逐漸增加控制作用，直到余差消失。所以積分的效果比較緩慢，除特殊情況外，作為基本控制作用，緩不救急。微分控制的特點是：盡管實際測量值還比設定值低，但其快速上揚的沖勢需要及早加以抑制，否則，等到實際值超過設定值再作反應就晚了，這就是微分控制施展身手的地方了。作為基本控制使用，微分控制只看趨勢，不看具體數值所在，所以最理想的情況也就是把實際值穩定下來，但穩定在什么地方就要看你的運氣了，所以微分控制也不能作為基本控制作用。比例控制沒有這些問題，比例控制的反應快，穩定性好，是最基本的控制作用，是 “皮”，積分、微分控制是對比例控制起增強作用的，極少單獨使用，所以是“毛”。在實際使用中比例和積分一般一起使用，比例承擔主要的控制作用，積分幫助消除余差。微分只有在被控對象反應遲緩，需要在開始有所反應時，及早補償，才予以采用。只用比例和微分的情況很少見。

連續控制的精度是開關控制所不可比擬的，但連續控制的高精度也是有代價的，這就是穩定性問題。控制增益決定了控制作用對偏差的靈敏度。既然增益決定了控制的靈敏度，那么越靈敏豈不越好？非也。還是用汽車的定速巡航控制做例子。速度低一點，油門加一點，速度低更多，油門加更多，速度高上去當然就反過來。但是如果速度低一點，油門就加很多，速度更低，油門狂加，這樣速度不但不能穩定在要求的設定值上，還可能失控。這就是不穩定。所以控制增益的設定是有講究的。在生活中也有類似的例子。國民經濟過熱，需要經濟調整，但調整過火，就要造成“硬著陸”，引起衰退；衰退時需要刺激，同樣，刺激過火，會造成“虛假繁榮”。要達成“軟著陸”，經濟調整的措施需要恰到好處。這也是一個經濟動態系統的穩定性問題。

實際中到底多少增益才是最合適的，理論上有很多計算方法，但實用中一般是*經驗和調試來摸索最佳增益，業內行話叫參數整定。如果系統響應在控制作用后面拖拖沓沓，大幅度振蕩的話，那一般是積分太過；如果系統響應非常神經質，動不動就打擺子，呈現高頻小幅度振蕩的話，那一般是微分有點過分。中頻振蕩當然就是比例的問題了。不過各個系統的頻率都是不一樣的，到底什么算高頻，什么算低頻，這個幾句話說不清楚，應了毛主席那句話：“具體情況具體分析”，所以就打一個哈哈了。

再具體說起來，參數整定有兩個路子。一是首先調試比例增益以保證基本的穩定性，然后加必要的積分以消除余差，只有在最必要的情況下，比如反映遲緩的溫度過程或容量極大的液位過程，測量噪聲很低，才加一點微分。這是“學院派”的路子，在大部分情況下很有效。但是工業界有一個“歪路子”：用非常小的比例作用，但大大強化積分作用。這個方法是完全違背控制理論的分析的，但在實際中卻是行之有效，原因在于測量噪聲嚴重，或系統反應過敏時，積分為主的控制規律動作比較緩和，不易激勵出不穩定的因素，尤其是不確定性比較高的高頻部分，這也是鄧小平“穩定壓倒一切”的初衷吧。

在很多情況下，在初始PID參數整定之后，只要系統沒有出現不穩定或性能顯著退化，一般不會去重新整定。但是要是系統不穩定了怎么辦呢？由于大部分實際系統都是開環穩定的，也就是說，只要控制作用恒定不變，系統響應最終應該穩定在一個數值，盡管可能不是設定值，所以對付不穩定的第一個動作都是把比例增益減小，根據實際情況，減小1/

3、1/2甚至更多，同時加大積分時間常數，常常成倍地加，再就是減小甚至取消微分控制作用。如果有前饋控制，適當減小前饋增益也是有用的。在實際中，系統性能不會莫名其妙地突然變壞，上述“救火”式重新整定常常是臨時性的，等生產過程中的機械或原料問題消除后，參數還是要設回原來的數值，否則系統性能會太過“懶散”。

對于新工廠，系統還沒有投運，沒法根據實際響應來整定，一般先估計一個初始參數，在系統投運的過程中，對控制回路逐個整定。我自己的經驗是，對于一般的流量回路，比例定在 0.5左右，積分大約1分鐘，微分為0，這個組合一般不致于一上來就出大問題。溫度回路可以從2、5、0.05開始，液位回路從5、10、0開始，氣相壓力回路從10、20、0開始。既然這些都是憑經驗的估計，那當然要具體情況具體分析，不可能“放之四海而皆準”。

微分一般用于反應遲緩的系統，但是事情總有一些例外。我就遇到過一個小小的冷凝液罐，直徑才兩英尺，長不過5英尺，但是流量倒要8-12噸/小時，一有風吹草動，液位變化非常迅速，不管比例、積分怎么調，液位很難穩定下來，常常是控制閥剛開始反應，液位已經到頂或到底了。最后加了0.05的微分，液位一開始變化，控制閥就開始抑制，反而穩定下來了。這和常規的參數整定的路子背道而馳，但在這個情況下，反而是“唯一”的選擇，因為測量值和控制閥的飽和變成穩定性主要的問題了。

對工業界以積分為主導控制作用的做法再啰嗦幾句。學術上，控制的穩定性基本就是漸近穩定性，BIBO穩定性是沒有辦法證明漸近穩定性時的“退而求其次”的東西，不怎么上臺面的。但是工業界里的穩定性有兩個看起來相似、實質上不盡相同的方面：一個當然是漸近穩定性，另一個則是穩定性，但不一定向設定值收斂，或者說穩定性比收斂性優先這樣一個情況。具體來說，就是需要系統穩定在一個值上，不要動來動去，但是不是在設定值并不是太重要，只要不是太離譜就行。例子有很多，比如反應器的壓力是一個重要參數，反應器不穩定，原料進料比例就亂套，催化劑進料也不穩定，反應就不穩定，但是反應器的壓力到底是10個大氣壓還是 12個大氣壓，并沒有太大的關系，只要慢慢地但是穩定地向設定值移動就足夠了。這是控制理論里比較少涉及的一個情況，這也是工業上時常采用積分主導的控制的一個重要原因。

前面說到系統的頻率，本來也就是系統響應持續振蕩時的頻率，但是控制領域里有三撥人在搗騰：一撥是以機電類動力學系統為特色的電工出身，包括航空、機器人等，一撥是以連續過程為特色的化工出身的，包冶金、造紙等，還有一撥是以微分方程穩定性為特色的應用數學出身的。在瓦特和抽水馬桶的年代里，各打各的山頭，井水不犯河水，倒也太平。但控制從藝術上升為理論后，總有人喜歡“統一”，電工幫搶了先，好端端的控制理論里被塞進了電工里的頻率。童子們哪，那哪是頻率啊，那是……復頻率。既然那些變態的電工幫（啊耶，這下鹿踹真的要來了）能折騰出虛功率，那他們也能折騰出復頻率來，他們自虐倒也算了，只是苦了我等無辜之眾，被迫受此精神折磨。

事情的緣由是系統的穩定性。前面提到，PID的參數如果設得不好，系統可能不穩定。除了摸索，有沒有辦法從理論上計算出合適的PID參數呢？前面也提到，動態過程可以用微分方程描述，其實在PID的階段，這只是微分方程中很狹窄的一支：單變量線性常微分方程。要是還記得大一高數，一定還記得線形常微的解，除了分離變量法什么的，如果自變量時間用t表示的話，最常用的求解還是把 exp(λt)代入微分方程，然后解已經變成λ的代數方程的特征方程，解出來的解可以是實數，也可以是復數，是復數的話，就要用三角函數展開了（怎么樣，大一噩夢的感覺找回來一點沒有？）。只要實根為負，那微分方程就是穩定的，因為負的指數項最終向零收斂，復根到底多少就無所謂了，對穩定性沒有影響。但是，這么求解分析起來還是不容易，還是超不出“具體情況具體分析”，難以得出一般的結論。

法國人以好色、好吃出名，但是他們食色性也之后，還不老實，其中一個叫拉普拉斯的家伙，搗鼓出什么拉普拉斯變換，把常微分方程變成s的多項式。然后那幫電工的家伙們，喜歡自虐，往s里塞jω，就是那個復頻率，整出一個變態的頻率分析，用來分析系統的穩定性。不過說變態，也不完全公平，在沒有計算機的年代，各種圖表是最有效的分析方法，還美其名曰“幾何分析”。頻率分析也不例外。美國佬Evans搞出一個根軌跡（root locus），思路倒是滿有意思的。他用增益作自變量，將系統的根（不管實的虛的）在復平面上畫出軌跡來，要是軌跡在左半平面打轉轉，那就是實根為負，就是穩定的。再深究下去，系統響應的臨界頻率之類也可以計算出來。最大的好處是，對于常見的系統，可以給出一套作圖規則來，熟練的大牛、小牛、公牛、母牛們，眼睛一瞄，隨手就可以畫出根軌跡來，然后就可以告訴你，增益變化多多少，系統開始振蕩，再增加多少，系統會不穩定，云云。

根軌跡還是比較客氣的，還有更變態的奈奎斯特、伯德和尼科爾斯法，想想腦子都大。都是叫那幫電工分子害的。時至今日，計算機分析已經很普及了，但是古典的圖示分析還是有經久不衰的魅力，就是因為圖示分析不光告訴你系統是穩定還是不穩定，以及其他一些動態響應的參數，圖示分析還可以定性地告訴你增益變化甚至系統參數變化引起的閉環性能變化。咦，剛才還不是在說人家變態嗎？呃，變態也有變態的魅力不是？哈哈。

以頻率分析（也稱頻域分析）為特色的控制理論稱為經典控制理論。經典控制理論可以把系統的穩定性分析得天花亂墜，但有兩個前提：

一、要已知被控對象的數學模型，這在實際中不容易得到；

二、被控對象的數學模型不會改變或漂移，這在實際中更難做到。對簡單過程建立微分方程是可能的，但簡單過程的控制不麻煩，經驗法參數整定就搞定了，不需要費那個麻煩，而真正需要理論計算幫忙的回路，建立模型太困難，或者模型本身的不確定性很高，使得理論分析失去意義。經典控制理論在機械、航空、電機中還是有成功的應用，畢竟從F=ma出發，可以建立“所有”的機械系統的動力學模型，鐵疙瘩的重量又不會莫名其妙地改變，主要環境參數都可以測量，但是經典控制理論至少在化工控制中實用成功的例子實在是鳳毛麟角，給你一個50塊塔板的精餾塔，一個氣相進料，一個液相進料，塔頂、塔底出料加一個側線出料，塔頂風冷冷凝器，塔底再沸器加一個中間再沸器，你就慢慢建模去吧，等九牛二虎把模型建立起來了，風冷冷凝器受風霜雨雪的影響，再沸器的高壓蒸汽的壓力受友鄰裝置的影響，氣相進料的溫度和飽和度受上游裝置的影響而改變，液相進料的混合組分受上游裝置的影響而改變，但組分無法及時測量（在線氣相色譜分析結果要45 分鐘才能出來），動態特性全變了。

老家伙歌德兩百年前就說了，理論是灰色的，生命之樹常青。我們知道馬鹿喜歡金光的或者銀光的，至少也要紅的，不過只好將就啦，青綠地干活。在實用中，PID有很多表兄弟，幫著大表哥一塊打天下。

比例控制的特點是：偏差大，控制作用就大。但在實際中有時還嫌不夠，最好偏差大的時候，比例增益也大，進一步加強對大偏差的矯正作用，及早把系統拉回到設定值附近；偏差小的時候，當然就不用那么急吼吼，慢慢來就行，所以增益小一點，加強穩定性。這就是雙增益PID（也叫雙模式PID）的起源。想想也對，高射炮瞄準敵機是一個控制問題。如果炮管還指向離目標很遠的角度，那應該先盡快地把炮管轉到目標角度附近，動作猛一點才好；但炮管指向已經目標很近了，就要再慢慢地精細瞄準。工業上也有很多類似的問題。雙增益PID的一個特例是死區PID（PID with dead band），小偏差時的增益為零，也就是說，測量值和設定值相差不大的時候，就隨他去，不用控制。這在大型緩沖容器的液位控制里用得很多。本來緩沖容器就是緩沖流量變化的，液位到底控制在什么地方并不緊要，只要不是太高或太低就行。但是，從緩沖容器流向下游裝置的流量要盡可能穩定，否則下游裝置會受到不必要的擾動。死區PID對這樣的控制問題是最合適的。但是天下沒有免費的午餐。死區PID的前提是液位在一般情況下會“自動”穩定在死區內，如果死區設置不當，或系統經常受到大幅度的擾動，死區內的“無控”狀態會導致液位不受限制地向死區邊界“挺進”，最后進入“受控”區時，控制作用過火，液位向相反方向不受限制地“挺進”，最后的結果是液位永遠在死區的兩端振蕩，而永遠不會穩定下來，業內叫hunting（打獵？打什么？打鹿？）。雙增益PID也有同樣的問題，只是比死區PID好一些，畢竟只有“強控制”和“弱控制”的差別，而沒有“無控區”。在實用中，雙增益的內外增益差別小于2：1沒有多大意義，大于 5：1就要注意上述的持續振蕩或hunting的問題。

雙增益或死區PID的問題在于增益的變化是不連續的，控制作用在死區邊界上有一個突然的變化，容易誘發系統的不利響應，平方誤差PID就沒有這個問題。誤差一經平方，控制量對誤差的曲線就成了拋物線，同樣達到“小偏差小增益、大偏差大增益”的效果，還沒有和突然的不連續的增益變化。但是誤差平方有兩個問題：一是誤差接近于零的時候，增益也接近于零，回到上面死區PID的問題；二是很難控制拋物線的具體形狀，或者說，很難制定增益在什么地方拐彎。對于第一個問題，可以在誤差平方PID上加一個基本的線性PID，是零誤差是增益不為零；對于后一個問題，就要用另外的模塊計算一個連續變化的增益了。具體細節比較瑣碎，將偏差送入一個分段線性化（也就是折線啦）的計算單元，然后將計算結果作為比例增益輸出到PID控制器，折線的水平段就對應予不同的增益，而連接不同的水平段的斜線就對應于增益的連續變化。通過設置水平段和斜線段的折點，可以任意調整變增益的曲線。要是“野心”大一點，再加幾個計算單元，可以做出不對稱的增益，也就是升溫時增益低一點，降溫時增益高一點，以處理加熱過程中常見的升溫快、降溫慢的問題。

雙增益或誤差平方都是在比例增益上作文章，同樣的勾當也可以用在積分和微分上。更極端的一種PID規律叫積分分離 PID，其思路是這樣的：比例控制的穩定性好，響應快，所以偏差大的時候，把PID中的積分關閉掉；偏差小的時候，精細調整、消除余差是主要問題，所以減弱甚至關閉比例作用，而積分作用切入控制。概念是好的，但具體實施的時候，有很多無擾動切換的問題。

第二篇：簡單易懂互動游戲

簡單易懂

互動游戲

游戲項目 ：（待選）

（一）游戲方案

1、參加游戲的同事分成2隊，每隊選出1位隊長，負責組織同事參加游戲并維持好現場秩序。

2、每個游戲選出3-5人，獲勝的人獎勵一份小禮物。

3、如果個人不愿意表演節目，主持人可以事先準備一疊紙條，每個紙條上寫一個節目名稱，成語肢體表演（如抓耳撓腮、雞飛狗跳等），唱一首流行歌曲，聲情并茂的朗誦一首詩，大聲說出自己親身經歷過的最丟人的一件事等等，讓其抽出一張紙條根據紙條上的節目名稱進行表演。其中成語肢體表演必須由他（她）用肢體語言表演出來，不得用語言或是其他的暗示提示觀眾，最后由他所屬的組或指定人猜來猜，直到猜出來為止。

（二）游戲項目 ：（待選）

1、擊鼓傳氣球。

進行6次，具體次數由主持人依照當時到場的人數和氣氛定奪。現場以激昂的鼓點音樂開始（可以考慮使用現場背景舞臺鼓樂），在觀眾中手拍傳遞氣球，音樂突然停止，氣球傳到誰手中或者氣球被誰拍爆了，誰就必須上臺表演一個小節目。如果過程進行當中出現氣球落入場中，形成死球時，則最后一個接觸氣球的人也需要表演節目（此處主持人一定要高度注意，否則可能會說不清楚）。

道具：鼓樂、氣球6個，節目紙條

獎品預算：表演節目的人都獲得獎品，獎品筆，總數為6支。

2、踩汽球

目的：活躍氣氛，增進協調性和協作能力。

要求：人數為十名，男女各半，一男一女組成一組，共五組。

步驟：當場選出十名員工，男女各半，一男一女搭配，左右腳捆綁三至四個汽球，在活動開始后，互相踩對方的汽球，并保持自已的汽球不破，或破得最少，則勝出。道具：氣球50個，獎品預算：表演節目的人都獲得獎品，獎品？，總數為？

3、頂氣球：

道具 一個大氣球、一根繩子

人數 兩方，各二到四人為宜

玩法 兩方互頂氣球過線，只許用頭，落地者輸

4、搶椅子：

道具 椅子、任何可外放的音樂播放器

人數 比椅子總數多一個

玩法 把椅子背對背放兩排（如地方足夠，可以朝外擺成圈），音樂響起游戲者排隊繞椅子走，音樂停，大家就近坐到椅子上，沒有座位者被淘汰；去掉一個椅子后繼續，直到最后兩個人中有一個搶到椅子者為勝

5、傳乒乓球

道具 勺子數把（最好一次性塑料勺）、乒乓球一個

人數 分為兩隊，人數相等，具體不限幾人

玩法 每人口咬勺柄，把乒乓球從頭傳到尾，再傳回來，只需用勺子互傳。快者勝

6、數鈔票

所需道具：121張1毛的嶄新鈔票（總數只能主持人知道，可適當加減）規則：

1)由參加人員用最快的方式數鈔票，在 克服干擾的情況下，正確說出總數，則勝出，給予禮品獎勵（也可直接將鈔票發給最快數完數對的人，甚至可以換大額鈔票）；

2）在開始數鈔票時，主持人問問題，如：你在哪上班？你是男的女的？等等

7、有口難言

有口難言就是做動作令其它人猜到一些東西，如戲名，人名，歌名等。首先分成兩組（A & B），A 組將要猜之物寫在紙上，而 B 組則要派出一名代表做動作，務求令自己組猜中該物。

輪流猜過之后，則以較快猜中之一組勝。

或

心心相印,我來比你來猜

道具:游戲題目(可以是具有可表演性的成語或詞語)參加人員:兩人一組,可多組參加

游戲規則:游戲開始表演的一組兩人先要面對面(一人為表演動策劃,一人為猜測者),然后由主持人會把要表演的成語或詞語寫在一張紙上,讓表演動作者做給猜測者看,當表演者表演完,猜測者能猜出表演者所做動作的成語或詞語時,就算過關.（注意：動作者可以用語言來解釋，但不能說出動作中的字）(左右為難、無孔不入、金雞獨立、狗急跳墻、東張西望、無中生有、眉開眼笑、胸有成竹、雞飛蛋打、低聲下氣)。

8、偷天陷阱

記得電影偷天陷阱中辛康納利訓練澤塔瓊斯過紅外線的情景嗎？ 這個游戲有些類似，先制作道具找一些紅繩（玻璃繩就行），中間穿上紙杯，來形容鈴鐺，還要準備眼罩根據參加人數，再準備背景音樂disco。讓后請幾個助手在舞臺上拉著繩子，讓參賽者先睜著眼睛練習一下，跟他們說這是一個非常有挑戰性的游戲，要考驗他們的靈巧度和記憶力，練習幾次后，蒙上他們的眼睛，音樂響起，讓他們走，這時候高潮是，主持人讓所有的助手把繩子拿開，你就會看到很精彩的表演了，注意旁邊的人還可以故意誤導一下，說低頭，抬腳等等

9、籮卜蹲 將參與者分成四堆以上，每堆人手牽著手圍成一圈，給每堆人以顏色或數字命名，任意指定一堆蘿卜開始統一下蹲，同時還要念詞，再指定別的蘿卜堆做同樣動作，目標要一致，依此類推但不能馬上回指。

以一實例加以說明。有紅、白、黃、紫四堆蘿卜，白蘿卜先蹲，蹲的時候念“白蘿卜蹲，白蘿卜蹲，白蘿卜蹲完紅蘿卜蹲。”念完后所有白蘿卜手指一致指向紅蘿卜堆。紅蘿卜們馬上要開始蹲且口中一樣要念念有詞，之后他們可以再指定下一個但不能是白蘿卜。

10、妙手丹青

游戲內容：（屏幕展示：用紅黑兩種顏色書寫的“紅”字）。我們需要請嘉賓從主持人手中抽取各自的題目，然后蒙著眼，用不同顏色的筆寫成題目中的文字。（游戲難點在于不能一口氣寫完一個字，必須先用一支黑色筆寫一半

再換紅色筆寫完另一半）

游戲規則：三名游戲嘉賓先在主持人處抽取各自書寫的題目，然后禮儀小姐替每位嘉賓蒙上眼罩，嘉賓聽主持人的口令在二分鐘向前走到白板前，用黑色油筆在白板上寫下題目中 的文字，寫到一半聽主持人提示，禮儀小姐提供紅色油筆收回黑色油筆。在規定時間內寫完，比較三人中誰寫的字最容易讓人辨認則獲勝，否則給予鼓勵小禮品。

參與人數（方式）：三至六名嘉賓，可分兩組每組三人

活動物料：蒙眼紗巾三至六條，小白板（硬紙板）三塊，紅色與黑色白板油墨筆各五支（需禮儀小姐配合端白板）

11、倒著說

規則：先規定出題的字數，比如這一輪出題必須是四個字，也就是說出題的人可以任說一句話。“我是好人”那么答題人必須在５秒鐘之內把剛才的那句話反過來說，也就是“人好是我”，如果說不出或者說錯就算失敗。

12、真假難辯

規則：四個一樣的杯子里只有一個杯子里裝有白酒，其余三個裝的是水，讓參賽的隊員猜是誰喝的是酒。

13、集體拋繡球游戲（20分鐘）

準備：提供3個小筐（小筐包裝的漂亮一點），40個氣球

游戲規則：一局六名選手，兩人一組，一人背筐，一人投球。背筐者努力接住來自投手的球，最后以接球的多少決定最后的勝負。此游戲主要考察兩人的配合能力，看誰最后滿載而歸。

兩人一組，一人背筐，一人投球。背筐者想盡辦法接住球。接球多的一組獲勝。

共三組，每組兩人.14、兩人三足

游戲規則：每兩人組成一對，并排站立，內側的兩條腿綁在一起，進行迎面接力跑。起點擺放好若干個氣球（建議每輪每組身后不少于20個氣球），當參賽組站在起跑線上，終點計時員準備好時由主持人介紹游戲規則，發令開始。兩分鐘內運氣球最多的小組獲勝，由工作人員頒發獎品。

15、猜成語、擊鼓傳花表演節目、變魔術、詞語接龍。。

16、雙人頂氣球接力

兩人一組只能用臉部貼著氣球從一頭跑到另一頭，中途氣球掉下重來，先完成的一組取勝。

17、十人一組

男女間隔

兩組人用嘴將撲克牌傳遞

先傳完的勝利

18、鉆竹竿

各組列隊鉆過竹竿，手不能觸地，身體后仰鉆過竹竿，碰掉竹竿者淘汰，竹竿從高向低調整，到最后竹竿最低的一組勝出。

19、“二人手”：可以由三對人同時參加，男女雙方各拿一個筷子，同時夾取乒乓

球，在規定時間內，夾球數量最多者為獲勝者。

20、椅子渡河

概要：用兩張椅子輪流傳送來渡河的接力賽

方法：

1、全員分成三隊

2、地板上各畫出一

條起點和終點線，中間當渡河。

3、各隊派出二人以傳遞椅子的方式前進，到達對岸后放下一位。

4、另一位再回到起點，以同樣的方式把下一位隊員運過去。

5、如果腳著地，全部對員都要重新做起。

6、最快渡河的一隊獲勝。

21、夫妻雙雙把家還（20分鐘）

準 備：十個氣球

游戲規則：我們邀請十組夫妻選手上臺，手手相聯，背背相對，齊心協力把夾在背上的氣球，從起點運到終點，以用時最少者獲勝。讓我們看看誰是最默契的夫妻拍檔。

手挽手，背靠背從起點到終點運球，比速度。

22、趕氣球 用棍子 把氣球趕到指定地點，哪隊快哪隊贏。

還有懲罰方式．．針對游戲輸的．． １、我愛你

輸的人，面對大樹或墻壁、大聲地喊三聲：“我愛你！” ２、天旋地轉

輸的人，就地閉眼睛，左轉三圈，右轉三圈，再睜開眼睛，走回自己的座位。３、模仿秀

輸的人，模仿一位自己熟悉的明星、歌星或動物的動作、歌聲或說話方式。４、我是淑女

贏的人將3-5本書放至輸的人的頭頂，并請他（她）學模特走臺步旋轉一圈后走回來。如果書掉了，就得重來。５、神射手

在輸的人身上掛數個氣球，讓贏的人離他3米遠，用牙簽射向氣球，至氣球全部破掉為止。

６、苦笑不得

輸的人先大笑5秒之后，忽然又大哭5秒鐘，反復2-3次。７、屁股寫字

輸的人要用屁股寫出贏的人的名字，要大家都能接受才可以停止。（這個強＝.=)

第三篇：簡單易懂的英語演講稿

簡單的英語演講稿 students, do you love life? then do not squander time, for thats the stuff life is made of.life is long if you know how to use it.so lets save our time.ok,thank you for listening,thats all篇二：10分鐘英語演講稿 programming and life there is a man who stays at home and does his own work by himself day and night, but just has few friends.these images shown above probably are what people think of programmers as, in fact, programmers indeed give us a bad impression sometimes.however, people just have a partial understanding of programmers’ life, not to mention that they can know the fun of programming.there is no doubt that programs affect all aspects of our lives in an obvious or potential way, especially they are reflected in electronic products that we use nowadays.when you are so proud of possessing an iphone, you’d better remember that it is the program that makes you get confidence to show off the advanced mobile phones thoroughly.when you needn’t worry about hot summer and cold winter owing to an air-conditioner, you’d better remember that it is the program that makes you share the machine’s intelligent.when you release your pressure by playing varies of online games, you’d better remember that it is the program that makes you enjoy the great entertainment in life.。。。（software one i made，introduce its function and application）

。。。（software two i made，introduce its function and application）

。。。（software three i made，introduce its function and application）i love programming, because of its powerful function.i love programming, because of its abundant application.i love programming, because of its terrible challenge.i love programming, but i am not intend to be an outstanding programmer, nor making a great researching achievement.i just want to know it and do what i want with it.i hope you firstly remove the horrible psychology upon programming, and then try to get in touch with it.at last, i hope programming gives you much happiness in life!譯文：

編程與生活

破曉時分，一扇窗子打開，窗子旁邊站著一個人，他望向窗外密密麻麻的建筑物，暢快地呼吸著新鮮空氣，但是，僅僅一會兒，他便踱步回到座椅上，緊緊盯著電腦屏幕，這個人多半是程序員。

有這么一個人，他專心致志于他的電腦，卻并不關心他的穿戴，甚至他是否洗漱過。有這么一個人，他對計算機語言相當精通，卻擁有并不高的情商，也不善處人事關系。有這么一個人，他日夜待在家，獨立做著自己的事，卻朋友甚少。

上面描述的一些形象多半就是人們對程序員的印象，實際上，程序員有時確實給我們留下了不好的印象。然而，人們對程序員生活的看法只是偏見，更不用說能體會到編程的樂趣。毫無疑問，計算機程序的作用或明顯或潛在地影響著我們生活的方方面面，尤其體現在我們使用的電子產品上。

當你為擁有一部蘋果手機而驕傲的時候，不要忘了是程序讓你有了向別人炫耀這部先進手機的絕對信心。

當你利用電腦擺平生活中的困難的時候，不要忘了是程序讓你貪圖到了電腦的便利。當你因為擁有一臺空調而不必為炎熱的夏日和寒冷的冬天發愁的時候，不要忘了是程序讓你享受到了這臺機器的智能。

當你用各種網絡游戲來釋放工作帶來的壓力時，不要忘了是程序讓你在生活中享受到了網絡游戲的巨大娛樂功能。

如同人的思想支配行為一樣，計算機程序在現代生活中扮演著重要的角色，社會進步和人類進化都離不開程序。在實際應用中，一個軟件是由許多程序組成，然后結合硬件組裝成為一個高科技電子產品。在日常生活中，到處都可以發現各種各樣的電子產品，幾乎每分每秒我們都在利用這些產品來激發我們的生活熱情。

沒錯，編程是一項艱巨的工作，因為編程擁有不同尋常的特點——復雜、費時、邏輯性。編程需要我們持續的耐心和信心，并且在大樹情況下我們應該能接受屢戰屢敗。但是一旦你深入了解程序后，你將為程序的神奇而震驚。具體來說，通過編程，一堆數據或者一個計算模型被輕易得到分析，得到我們想要的數據，或是模型的一些參數。編程的這種神奇的力量吸引所有的程序員，當然也包括我。

編程除了會帶來復雜問題簡單化或是模型化，重要的是還能鍛煉我們的分析能力和邏輯能力。計算機語言有規定的語法，如何將這些語言組織成一種合理的計算算法，并且效率高，將是挑戰我們一件事，好比我們說的話是簡單易懂的且不費口舌，這將會非常有趣。（ppt介紹自己做的小軟件1，及其應用。）

（ppt介紹自己做的小軟件2，及其應用。）

（ppt介紹自己做的小軟件3，及其應用。）

對我們的國家來說，保護國家安全不受別國欺凌，是非常重要的，比如日本。加強軍事實力讓我們不得不關注信息化戰爭，而它與程序和軟件的基礎功能是息息相關的。中國已有14億的巨大人口了，這意味著每天將發生來自所有人們的各種雜亂事物，管理社會秩序也得益于程序集成的信息。再近一點說，在這個課堂里的我們都是工科研究生，將來從事的都是研究、設計工作，程序不僅僅是我們的一種工具，更是一種推動科技進步、發明創新的有力的武器。

更近一點來講，在這個教室內，我們都是工科研究生，并且將來多半從事研究和設計方面工作。所以，程序不僅僅應成為我們學習的工具，還要成為我們推動科技，加大發明創新的武器。

我喜歡編程，喜歡它強大的功能。

我喜歡編程，喜歡它豐富的應用。

我喜歡編程，喜歡它可怕的挑戰。

我喜歡編程，并不是想成為偉大的程序員，也并不是想做出優異的科研成績，而是去了解它，用它做自己想做的事。

我希望大家首先從心理上卸下對程序的恐懼，然后試著去了解它，最后希望程序能給大家的生活帶來樂趣！篇三：3分鐘英語演講稿帶翻譯3篇 my chinese dream 我的中國夢 i am very glad to stand here to give thier a short speech.today my topic is that the youth are the future of motherland 很高興站在這里做這篇短小的演講，我演講的主題是青年是祖國的未來。

在準備英語演講比賽的時候，我本想簡單地從網上搜索一些文章作為我演講的內容。我看過很多文章，有著名主持人的、北大教授的、大學生的，也有初中生的。但是看完之后，我放棄了當初的想法，我甚至為當初的想法感到有一些羞愧。因為今天我站在這里向大家演講的主題，是一個莊重而嚴肅的主題；是一個充滿榮耀與自豪的主題；是每一個中華兒女共同期盼的主題。每個人都有屬于他們自己的中國夢，而我，當然也有一直縈繞在心懷只屬于我的中國夢。

so what?s my chinese dream ? finally i will announce.we had learned a lot of knowledge and understood a lot of truth in the book.we had a basic concept to our country at that time.we know that our country is full of sunshine , and we are the future of our country, and our dreams are to be the hope of our motherland.我的中國夢是什么樣的？先賣個關子。

記得剛剛上學那會兒，我們天真無邪。在課本里，我們學到了很多很多知識，也明白了很多很多道理，我們對祖國也有了一個最基本的概念。我們知道我們的祖國到處充滿陽光，正在慢慢發展，而我們，就是祖國未來的花朵，未來的希望。我們夢想將來能夠成為祖國的希望。

這，是我們最初的中國夢。最真誠的我們，最真誠的夢。

但是，不知道什么時候開始，我們長大了，生活似乎一下子變得和以前不太一樣了，與此同時，雖然我們很不想承認但是卻又不得不承認的是，我們的思想，我們的為人處世觀，我們對我們祖國的看法，也潛移默化中慢慢開始了轉變。我們的社會變得到處充滿欺騙、冷漠、勾心斗角、壓力、腐敗、險惡，我們變得暴躁，不冷靜，憤世嫉俗。我們的國家，似乎也開始變得千瘡百孔。而好多我們親愛的祖國委以重任培養的青年學生們變得輕浮、急躁，更別提什么夢想，什么中國夢了？ are we sick, or is our dear motherland sick? 我很驚訝，當大街上有老人摔倒，我們不敢再去扶起；我很難過，當有人做了好事被報道，更多的人說他做作；我很傷心，當我看到我們眾多的青年人變得冷漠、市儈、欺詐以及缺乏理想。

到底是我們病了，還是我們親愛的祖國病了？ i dont want to talk about the construction of our country politics, and also speak impassioned speech on the diaoyu island event.i just want to appeal young people,showing the side of youth,good and confidence.we must learn to organize our own thoughts, correct our own concept, and change our direction to the right side in future life.china dream actually lies in our young generation, especially of the intellectuals.我的中國夢，不想大談政治，也不想對釣魚島事件發表慷慨激昂的演講。我只想呼吁，呼吁我們年輕人，呼吁我們祖國的希望能夠將我們的青春一面，將我們的善良一面，將我們的自信一面好好展現出來。我們要學會整理自己的思想，端正自己看問題的觀念，擺正自己的人生方向。我們的中國夢實際上正掌握在我們自己手上，掌握在我們年青一代，尤其是知識分子手上。

也許，一個人，是渺小的；但是當他和祖國聯系起來時，就是偉大的。也許，一個夢想，是渺小的，但是當它成為祖國的夢想時，就是不可估量的。也許，我無法用自己一個人的力量撬起整個中國，但是我們千千萬萬年輕人一起為祖國的夢想去奮斗時，我們的祖國就足以令世界顫抖、動容。i dream to construct our beauty china with millions of young people who have the same dream.we do it without exaggeration but only with persistence.我夢想和萬千具有相同夢想的年輕人去建設我們的美麗中國，沒有虛浮，只有執著，只有奮斗，只有勇于擔當。這就是我的中國夢！that is my speech,thanks everyone.我的演講就到這里，謝謝大家。we are the world ,we are the future 世界是我們的，未來是我們的 someone said “we are reading the first verse of the first chapter of a book, whose pages are infinite”.i don?t know who wrote these words, but i?ve always liked them as a reminder that the future can be anything we want it to be.we are all in the position of the farmers.if we plant a good seed ,we reap a good harvest.if we plant nothing at all, we harvest nothing at all.一些人說?我們正在讀一本無窮的書中的第一章的第一節。?我不知道誰寫了這些話，但是我一直很喜歡它，因為它提醒了我，我們能夠創造我們想要的未來。we are young.“how to spend the youth?” it is a meaningful question.to answer it, first i have to ask “what do you understand by the word youth?” youth is not a time of life, it?s a state of mind.it?s not a matter of rosy cheeks, red lips or supple knees.it?s the matter of the will.it?s the freshness of the deep spring of life.我們都是農夫。如果我們播下好的種子，我們將會豐收。如果我們的種子很差，有很多草籽，收割的將是無用的莊稼。如果我們什么也不播種，什么收獲也沒有。youth means a temperamental predominance of courage over timidity of the appetite , for adventure over the love of ease.this often exists in a man of 60 more than a boy of 20.nobody grows old merely by a number of years.we grow old by deserting our ideals.years wrinkle the skin , but to give up enthusiasm wrinkles the soul.worry , fear , self –distrust bows the heart and turns the spirit back to dust.我們是年輕的。?怎樣度過青春??這是個有意義的問題。為了去回答它，我首先要問?從‘青春’這個詞中你能理解到什么?? 青春不是人生的一個時期，而是精神的一種狀態。青春不是桃面、丹唇、柔膝，而是深沉的意志。青春是生命的深泉在涌流.whether 60 of 16 , there is in every human being ?s heart the lure of wonders, the unfailing childlike appetite of what?s next and the joy of the game of living.in the center of your heart and my heart there?s a wireless station : so long as it receives messages of beauty , hope ,cheer, courage and power from men and from the infinite, so long as you are young.a poet said “to see a world in a grain of sand, and a heaven in a wild flower, hold infinity in the palm of your hand, and eternity in an hour.several days ago, i had a chance to listen to a lecture.i learnt a lot there.i?d like to share it with all of you.let?s show our right palms.we can see three lines that show how our love.career and life is.i have a short line of life.what about yours? i wondered whether we could see our future in this way.well, let?s make a fist.where is our future? where is our love, career, and life? tell me.yeah, it is in our hands.it is held in ourselves.一位詩人說?從一粒沙看世界，從一朵花看天堂，把無限放在你的手掌，永恒在一剎那里收藏?。幾天前，我有了一個聽講座的機會，從中我學到了很多東西。現在，我想把這些與大家共享。讓我們伸出右手，我們可以看到手掌中的展示我們的愛，事業和生活的三條線。我在生活方面這條線很短，那你們的呢?我想知道我們是否可以用這種辦法去看我們的未來。好的，讓我們一起握拳。我們的未來在哪兒?我們的愛、事業和生活在哪兒?告訴我!是的，它們就在我們的手中。它們被我們自己掌握著。we all want the future to be better than the past.but the future can go better itself.don?t cry because it is over, smile because it happened.from the past, we?ve learnt that the life is tough, but we are tougher.we?ve learnt that we can?t choose how we feel, but we can choose what篇四：關于屌絲的英語演講稿 a: last year i saw some interesting pictures which most of us may have seen on the internet,those pictures describe extraordinarily different weekends of two classes of people.g;here is a logo of super.bricks represent supers occupation-moving bricks workers;adiaos means one super;looking similar with adidas,the logo makes super feel so confident and superior.super have some characters: 1 very timid and insignificant 2 feel nervous when meet a pretty girl 3 dont have a girlfriend 4 always sit back in classroom 5 used to slipped into classroom from the back entrance when being late because they could not bear ridicules in the eyes of gaoshuaifu and goddess 6 dislike being photographed by others 7 feel embarrassed when stay at beautifully-decorated places,such as starbucks 8 be afraid of dressing colorful clothes and prevalent suits 9 be keen on reading fantasy novel,imagining themselves as heroes in the novel a: in short, the super is such a class of people who have mediocre life, uncertain future, feelings of emptiness.they also want a recognition of society, but do not know how to do.and they are always dissatisfied with a boring life but do not get a solution.this attitude is prevalent around us,existing in the hearts of everyone, so it caused “super” booming on the network.a: what do you thank about super? g: i thank the culture of super is not vulgar, it can be used in a polite way to express, like our presentation.what we need to think about is, why the dream of taking over the world will be encouraged in this society.of course, this might be the issue of education.in my opinion ,some of the views of the traditional culture and utilitarian education is harmful.a: there is education of success everywhere, we must raise our guard.the education of success romance a dazzling prospect to lure people, it does not give people effective route to success.it is only by taking the time of the persons inner spirit, to sustain the strong on the surface.so, if you are good at laughing at yourself, you cannot easily be deceived.guocai,do you regard yourself a super? g: although i call myself a pure super in a self-deprecating manner, we both are not supers at all.for ourselves, mediocre is not terrible, and frustration is also not terrible, self-deprecating is very interesting.as long as you do not lose your dream, you do have the chance.a: the state of mind of little people is actually very healthy, we should not follow the crowd.believe in yourself, you can achieve!篇五：英語演講稿 i am very happy to meet with you here today to tell you my speech is entitled english, so i am happy.english, spread to all over the world, people talk about memorization.since my time in first grade began to learn english, i was not interested in it, but the third and fourth grade, when a sudden interest in reading in english every day, and even self-learning, to raise a lot of english results.each school, i sometimes went to the library of books on english, a view that is 30 minutes, the harvest has been so many.i have often in the monday and tuesday, when listening to english tapes, one is 3 hours.also frequently used sentence patterns learned review again, i learned to feel very proud.the book in english class after school, but also extra-curricular english book out to read, every time i think: if these extra-curricular english read the end, learned that their english, reading and writing is not improved.therefore, i, day and night, every day, reading, really english results improved reading and writing, i am more proud of.i know that rome was not built in a day.i believe that through continuous efforts to learn, one day, i can speak english very well.therefore, i am very happy.我很高興在這里與大家見面，今天告訴大家我的演講題目是“英文，所以我很高興。” 英語，傳播到世界各地，人們談論的記憶。自從我的第一年級開始學習英語，我不感興趣，但第三和第四年級，當一個突然感興趣的閱讀在英語的每一天，甚至自學，提高了很多的英語成績。

現在，我最大的興趣就是看英文的時候了。每個周末，我總是找時間看英文書籍或看英文漫漫畫書，資料書，甚至在外面的時候購物，而且還與一些英文資料的書，簡單地把它放下來。每一所學校，我有時去圖書館的英語書，一個觀點，就是30分鐘，收獲已經這么多了。又一次，暑假，我去了英國。在那里我看到了很多的城市，今天下午我在英語對話的英國朋友，也認識了很多的英語知識，他們也稱贊了一課外知識的英語書。

我經常在星期一和星期二，當聽英語磁帶，一個是3小時。還經常用句型學習再復習一次，我學會了感到很驕傲。這本書在英語課上課后，而且課外英語書也出來了，每次我想：如果這些課外英語閱讀結束，得知他們的英語，閱讀和寫作都沒有提高。所以，我，白天和黑夜，每天都在讀，真的英語成績提高了，讀寫，我更為自豪。

我知道羅馬不是一天建成的。我相信通過不斷的努力去學習，有一天，我能講英語很好。

第四篇：簡單易懂有趣的英語演講稿

programming and life there is a man who stays at home and does his own work by himself day and night, but just has few friends.these images shown above probably are what people think of programmers as, in fact, programmers indeed give us a bad impression sometimes.however, people just have a partial understanding of programmers’ life, not to mention that they can know the fun of programming.there is no doubt that programs affect all aspects of our lives in an obvious or potential way, especially they are reflected in electronic products that we use nowadays.when you are so proud of possessing an iphone, you’d better remember that it is the program that makes you get confidence to show off the advanced mobile phones thoroughly.when you needn’t worry about hot summer and cold winter owing to an air-conditioner, you’d better remember that it is the program that makes you share the machine’s intelligent.when you release your pressure by playing varies of online games, you’d better remember that it is the program that makes you enjoy the great entertainment in life.。。。（software one i made，introduce its function and application）

。。。（software two i made，introduce its function and application）

。。。（software three i made，introduce its function and application）i love programming, because of its powerful function.i love programming, because of its abundant application.i love programming, because of its terrible challenge.i love programming, but i am not intend to be an outstanding programmer, nor making a great researching achievement.i just want to know it and do what i want with it.i hope you firstly remove the horrible psychology upon programming, and then try to get in touch with it.at last, i hope programming gives you much happiness in life!譯文：

編程與生活

破曉時分，一扇窗子打開，窗子旁邊站著一個人，他望向窗外密密麻麻的建筑物，暢快地呼吸著新鮮空氣，但是，僅僅一會兒，他便踱步回到座椅上，緊緊盯著電腦屏幕，這個人多半是程序員。

有這么一個人，他專心致志于他的電腦，卻并不關心他的穿戴，甚至他是否洗漱過。有這么一個人，他對計算機語言相當精通，卻擁有并不高的情商，也不善處人事關系。有這么一個人，他日夜待在家，獨立做著自己的事，卻朋友甚少。

上面描述的一些形象多半就是人們對程序員的印象，實際上，程序員有時確實給我們留下了不好的印象。然而，人們對程序員生活的看法只是偏見，更不用說能體會到編程的樂趣。毫無疑問，計算機程序的作用或明顯或潛在地影響著我們生活的方方面面，尤其體現在我們使用的電子產品上。

當你為擁有一部蘋果手機而驕傲的時候，不要忘了是程序讓你有了向別人炫耀這部先進手機的絕對信心。

當你利用電腦擺平生活中的困難的時候，不要忘了是程序讓你貪圖到了電腦的便利。當你因為擁有一臺空調而不必為炎熱的夏日和寒冷的冬天發愁的時候，不要忘了是程序讓你享受到了這臺機器的智能。當你用各種網絡游戲來釋放工作帶來的壓力時，不要忘了是程序讓你在生活中享受到了網絡游戲的巨大娛樂功能。

如同人的思想支配行為一樣，計算機程序在現代生活中扮演著重要的角色，社會進步和人類進化都離不開程序。在實際應用中，一個軟件是由許多程序組成，然后結合硬件組裝成為一個高科技電子產品。在日常生活中，到處都可以發現各種各樣的電子產品，幾乎每分每秒我們都在利用這些產品來激發我們的生活熱情。

沒錯，編程是一項艱巨的工作，因為編程擁有不同尋常的特點——復雜、費時、邏輯性。編程需要我們持續的耐心和信心，并且在大樹情況下我們應該能接受屢戰屢敗。但是一旦你深入了解程序后，你將為程序的神奇而震驚。具體來說，通過編程，一堆數據或者一個計算模型被輕易得到分析，得到我們想要的數據，或是模型的一些參數。編程的這種神奇的力量吸引所有的程序員，當然也包括我。

編程除了會帶來復雜問題簡單化或是模型化，重要的是還能鍛煉我們的分析能力和邏輯能力。計算機語言有規定的語法，如何將這些語言組織成一種合理的計算算法，并且效率高，將是挑戰我們一件事，好比我們說的話是簡單易懂的且不費口舌，這將會非常有趣。

（ppt介紹自己做的小軟件1，及其應用。）

（ppt介紹自己做的小軟件2，及其應用。）

（ppt介紹自己做的小軟件3，及其應用。）

對我們的國家來說，保護國家安全不受別國欺凌，是非常重要的，比如日本。加強軍事實力讓我們不得不關注信息化戰爭，而它與程序和軟件的基礎功能是息息相關的。中國已有14億的巨大人口了，這意味著每天將發生來自所有人們的各種雜亂事物，管理社會秩序也得益于程序集成的信息。再近一點說，在這個課堂里的我們都是工科研究生，將來從事的都是研究、設計工作，程序不僅僅是我們的一種工具，更是一種推動科技進步、發明創新的有力的武器。

更近一點來講，在這個教室內，我們都是工科研究生，并且將來多半從事研究和設計方面工作。所以，程序不僅僅應成為我們學習的工具，還要成為我們推動科技，加大發明創新的武器。

我喜歡編程，喜歡它強大的功能。

我喜歡編程，喜歡它豐富的應用。

我喜歡編程，喜歡它可怕的挑戰。

我喜歡編程，并不是想成為偉大的程序員，也并不是想做出優異的科研成績，而是去了解它，用它做自己想做的事。

我希望大家首先從心理上卸下對程序的恐懼，然后試著去了解它，最后希望程序能給大家的生活帶來樂趣！篇二：中英文幽默演講

幽默演講——調侃自己（中英對照））

演講者如何調侃自己

創新句子：你們或者睡覺，或者不睡，只要不打呼嚕，我就接著講。

幽默注釋：演講者講得太糟糕了，組織者哭得很傷心。

演講結束時，宴會主人感謝你從繁忙的日程中抽出時間來——你泰然自若，優雅地點頭微笑著，心里非常清楚你日歷上唯一的事情就是就早餐后喝點咖啡。

poise is when you finish your speech and the toastmaster thanks you for taking time out of your busy schedule to be a part of their program---and you nod and smile graciously knowing full well that the only thing on your calendar is a little coffee from breakfast.幽默注釋：一些老干部退休后沒什么事干，有人請他參加一些活動，他還假裝很忙，好象推開了很多事才趕去似的。

過去我演講時常常會比較緊張，但那時我看到一條信息說如果你想象所有的觀眾都是裸體會有所幫助。此時此刻，我站在這里想象著觀眾都是裸體，真的起作用，我不再緊張了，但眼睛有些疲勞。

i used to get nervous when giving a speech but then i read that it helps to think of the entire audience as being naked.and so, at this very moment, i’m standing up here imagining every one in this audience as being naked.and it really works.i no suffer from nervousness.eyestrain.yes.幽默注釋：把觀眾想象成裸體，意思是我不怕你們，就不緊張了。

創新句子：大部分人站在講臺上都會有點兒緊張，我屬于少部分人，我非常緊張。

我本人不自負——我簡直不能告訴你們我是多么欽佩我這一點。personally, i have never been conceited---and i can’t tell you how much i admire myself for that.幽默句子：他因為自己不自負，所以變得非常驕傲。

創新句子：我一點兒都不自負，我希望別人也這么看我。

我先用簡單明了的英語演講，以后我再翻譯給律師聽。

let me put this into plain english.i’ll translate it for the lawyers later.幽默注釋：律師總喜歡用復雜的語言，簡單的話都聽不懂了。

創新句子：我的講話有三個版本，小學生版本，中學生版本，大學生版本，你是聽小學一年紀版的，還是小學二年紀版的？

如果你聽過這個故事，請不要打斷我，我就知道這一個故事。if you’ve already heard this story, please don’t stop me because it’s the only one i know.幽默注釋：就是你知道兩個故事，講故事前也可以這么說。

創新句子：我講個笑話，如果你們聽過，也希望裝做沒聽過，我也這樣照顧你們。

演講就象給草坪澆水，如果有四分之一的水滲下去你就滿意了。

making a speech is like watering a lawn.you’re satisfied if just a quarter of it sinks in.幽默注釋：有人打呼嚕，有人說話，都是正常的，有四分之一觀眾聽就不錯了。

幽默句子：即興演講的開場白。

創新句子：我不知道你們會不會喜歡我的演講，我不知道我要講點兒什么。

開始前我想告訴你們下面的演講已經編輯成了電視節目，我現在少講20分鐘，我們能夠及時趕回家看2臺的節目。

before i begin, i want you to know that the following speech has been edited for television.i cut 20 minutes out of it so we could all get home in time for the game on channel 2.幽默注釋：放著現場不看，偏要回家在電視上看。

可能你們有些人知道我今晚出現在這里有兩個原因：第一個原因是你們的計劃委員會一直在設法尋找一個聰明、有趣、老練的演講者，——他們找到了。第二個原因是那個人病了，所以就打電話把我找來了。

幽默注釋：一開始好象在說自己很牛，其實就是個臨時替場。

創新句子：我認為我演講很風趣，可為什么沒人笑呢？

有人有舞臺恐懼癥，我沒有；舞臺不會怎么樣我，是觀眾快把我嚇死了！some people suffer from stage fright.i don’t.the stage doesn’t bother me at all.it’s the audience that scares the hell out of me!幽默注釋：stage fright舞臺恐懼癥，而不是舞臺嚇唬我。

我們每個人都希望能在某一時刻把時鐘撥回去。如果我能夠把時鐘撥回去 at one time or another, i think each of us has wished we could turn back the clock.i know if i could turn back the clock just 45 minutes, i’d be the happiest person in this room.because that’s when i left my speech on the kitchen table.幽默注釋：自己上臺前還在刻苦練習，演講稿落家里了，講錯了希望觀眾包涵。

我不想吹牛，但上次我演講時所有的觀眾都站了起來，他們再也沒有坐下，直到走到他們的汽車那兒。

i don’t want to brag, but the last time i did this it brought the audience to its feet.and they never sat down again until they reached their cars.幽默注釋：觀眾聽他演講，都站起來走了，他還在吹牛呢。

創新句子：我演講時用一種平緩的語速娓娓道來，觀眾睡得很香甜。

如果我有點兒猶豫，你們一定要原諒我，這是我第一次飯后演講——在賣當勞里沖我的小孩兒喊叫除外。if i’m a little hesitant, you’ll have to excuse me.this is the first after-dinner speech i’ve ever made---except for yelling at my kids in mcdonald’s.幽默注釋：自嘲自己演講沒什么經驗。

創新句子：你可能知道我已經養成了飯后演講的習慣。

我不習慣面對這么多觀眾演講，讓我鼓起勇氣的一件事情就是我在談論我最喜歡的題目——我。

i’m not used to speaking to such a large audience.the one thing that gives me courage is that i’m speaking on my favorite subject---me.幽默注釋：電視上老是邀請一些名人在那兒大談自己，這些人開場可以這么說。

人們總問我為什么我戴頂10加侖的紅色帽子（或者一些其它非常顯眼的衣服飾品），我告訴他們那是我采取的積極現實的生活態度。我知道不管發生什么事情，善良的上帝總在注視著我們。現在地球上有60億人，我希望上帝能從蕓蕓眾生中一眼就挑出我來。

第五篇：英語演講稿1分鐘,要求,簡單易懂

英語演講稿1分鐘

my favourite colour is green,we can see the colour everywhere:tree leaves are green,grass is green and so on.green is also a healthy colour,during our lives,we seeing this colour more often is good for our eyes,and why we dont called those natural food like red food,blue food or purple food? so you can understand how impotant it is.green means life,hope youth and etc.thats my favourite colour:green,i hope more and more people will like green like me.thanks for listing!篇二：1分鐘英語演講稿

ladies and gentlemen , good afternoon!i?m very glad to stand here and give you a short speech.today my topic is “youth”.i hope you will like it , and found the importance in your youth so that more cherish it.first i want to ask you some questions:

1、do you know what is youth?

2、how do you master your youth? youth youth is not a time of life, it is a state of mind it is not rosy cheeks , red lips and supple knees, it is a matter of the emotions : it is the freshness it is the freshness of the deep springs of life.youth means a temperamental predominance of courage over timidity of the appetite , for adventure over the love of ease.this often exists in a man of 60 more than a boy of 20.nobody grows old merely by a number of years.we grow old by deserting our ideals.years wrinkle the skin , but to give up enthusiasm wrinkles the soul.worry , fear , self –distrust bows the heart and turns the spirit back to dust.whether 60 of 16 , there is in every human being ?s heart the lure of wonders, the unfailing childlike appetite of what?s next and the joy of the game of living.in the center of your heart and my heart there?s a wireless station : so long as it receives messages of beauty , hope ,cheer, courage and power from men and from the infinite, so long as you are young.when the aerials are down , and your spirit is covered with snows of cynicism and the ice of pessimism, then you are grown old ,even at 20 , but as long as your aerials are up ,to catch waves of optimism , there is hope you may die young at 80.that?s all!thank you!篇三：英語一分鐘演講稿演講稿 how to be popular most people would like to be popular with others, but not everyone can achieve this goal.what is the secret to popularity? in fact, it is very simple.the first step is to improve our appearance.we should always make sure that we stay in good shape and dress well.when we are healthy and well-groomed, we will not only look better but also feel better.in addition, we should smile and appear friendly.after all, our facial expression is an important part of our appearance.if we can do this, people will be attracted to our good looks and impressed by our confidence.如何才能受人歡迎

大部分的人都想受人歡迎，但是并非每個人都能達到目標。受歡迎的秘訣何在?事實上是很簡單的。步驟一，先改善我們的外表。我們得確保自己很健康，并且穿著體面。當我們既健康又穿戴整齊時，不僅看起來更有精神，自己也會覺得好多了。此外，我們要保持微笑并表現得很友善。畢竟，臉部表情是外觀很重要的一環。如果我們能做到這一點，別人會被我們的美好外表所吸引，并對我們的自信印象深刻。

另一個重要步驟，就是培養對別人的體貼。永遠以他人為重，并把別人的利益放在自己的利益之前。當個好聽眾也是很重要的;如此一來，別人才能很自在地對我們吐露心事。然而，不管我們做什么事，絕對不要說閑言閑語。最重要的是，要做自己，不要當虛偽的人。只有對人真誠又尊重時，才能贏得他人的尊敬。如果我們能做到以上幾點，我相信受人歡迎是指日可待的事。