第一篇：新時達六軸機器人學習心得

新時達機器人學習心得

在信息科學技術飛速發展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業機器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢，我非常有幸被公司指派參加了此次新時達六軸機器人培訓。這次培訓不僅讓我充實了更多的理論知識，更讓我有了新的思路和視野；以下我分享本次學習的內容。

一、創建新的工具坐標系；

新時達六軸機器人在出廠事默認的世界坐標系的原點和旋轉中心在第六軸的法蘭盤中心，但是在實際運用中法蘭盤上裝有夾爪或者是吸嘴，在使用過程中旋轉中心往往在夾爪或者吸嘴的末端，為了方便使用就需要把旋轉中心轉移到末端位置，這就需要建立一個新的工具坐標系，創建工具坐標系步驟：1.在全局變量中追加一個新的TOOL坐標系工具；2.在變量工具中設置新添加的工具坐標系，并分別進行示教XYZ和ABC；3.在位置工具中添加上示教好的工具坐標系，驗證旋轉中心點是否轉移到示教的點上、Z軸方向是否為需要的方向。

二、創建新的用戶坐標系；

在機器人使用時用戶的坐標系和機器人坐標系會發生偏移或者旋轉，為了方便使用可以新建一個和用戶坐標系一致的坐標系。創建坐標系步驟：1.在全局變量中追加一個新的CARTREF坐標系工具；2.在變量工具中設置新添加的用戶坐標系，分別進行示教XYZ方向，3.在位置工具中添加上示教好的用戶坐標系，驗證坐標系的XYZ方向是否為需要的方向。

三、創建新的程序

機器人的運行靠一個完整的程序控制，在編寫程序時首先要建立一個工程。然后在工程目錄下建立各個不同的運行程序，同一個工程下的這些新建的子程序可以相互的調用，而不同的工程下的子程序不可以進行調用。

在編寫運行程序時要注意每個指令的功能和作用，例如：PTP和Lin都可以用來從一個點位移動到另外一個點位，但是兩個的區別就在于機器人運功過程中姿態會不同，PTP運行時機器人會用最快的速度到達目標點位，忽略過程中的路徑；Lin運行時機器人會沿直線走到目標點位，路徑固定，在運動過程中需要各軸進行聯動，速度較慢。因此在編寫運行程序時要熟練的掌握每個常用運動控制指令的用法，并結合用戶的需求和現場情況選擇合適的指令進行運動控制。

四、碼垛和焊接

在實際的應用中，多數的機器人被用來進行搬運、碼垛和焊接，所以碼垛程序和焊接程序時非常重要的一個運用。在進行編寫碼垛程序時首先要在全局變量中建立一個碼垛變量，根據提示設置好碼垛變量的各個點位，例如：開始碼垛的進入點位、碼垛的放置點位的前置點和后置點高度、碼垛的第一個放置點位、碼垛的數量和高度等等。在設置好碼垛變量后開始編寫運動程序，注意在碼垛過程中機器人放置物料時的方向和在運動過程中避免產生干涉，導致碼垛失敗。

焊接機器人能將焊接質量以數值的形式反映出來，焊接穩定并且質量高，能提高勞動生產率，改善工人勞動強度，可在有害環境下工作，降低了對工人操作技術的要求，因此在生產中得到廣泛的應用。

總結

通過這次機器人培訓學習，我感觸很深，收獲很大。作為一名技術人員要經常學習先進的科學技術和最新的理論，時刻更新豐富自己的知識，用最新的理論知識指導自己的方向，指導自己的理念，使自己的思想有所突破、有所創新，為公司為社會多做貢獻。

第二篇：工業機器人學習心得

金石興機器人學院

工業機器人學習心得

我大學學習的是電氣自動化，畢業之后找不到合心意的工作，要么是需要有經驗的，要么是在公司做那種普工，在公司又沒有機會接觸到技術含量的工作，后來綜合考慮了一下就打算到武漢學習工業機器人技術。

當初也是在網上隨便找找看有沒有哪家比較靠譜的，因為現在類似的機構還是挺多的，不知道是真是假，我基本上都聯系過，每一家說的話大同小異，把我都繞暈了。后來我看到武漢有一家還挺不錯，就跟客服聊了下，也給了他們聯系方式，不過他們從來沒有亂打電話打擾我的生活和工作，這讓我對他們的初步印象還是不錯的。后期就一直跟那邊的專業課老師咨詢，對我的問題每次都很耐心的解答。

他們邀請我過去武漢的實訓基地進行參觀，我想著過去看看也是對他們那邊的情況有個進一步的了解，萬一覺得不好的話免得自己上當，然后就去了。那里的接待老師很實在，參觀講解的時候都是實事求是的。在那邊參觀的時候，我其實就決定要進行這個工業機器人培訓了。等我回家跟家里人商量了一番，家人也覺得現在這個行業發展的很好，都很支持我來學習這個。

上課期間，講課的時候老師講的不快，有基礎的同學不要對自己放松，一定要按照老師說的做，不要以為自己學過就對自己放松，不要高估自己，有時候就是有基礎的太高估自己所以就學不好。所以，不管是對于有基礎跟沒基礎的，我們都要按照老師說的去學習。否則，基礎打不好，后面的課程學起來就會很困難。如果基礎不好，遇到不

金石興機器人學院

會的不懂的就去問老師、學習好的同學，千萬不要覺得不好意思，學習態度很重要。我們去金石興培訓都是帶著理想去的，所以一定不要做讓自己后悔的事情。

學習要找對方法。我們在沒培訓之前可能沒有接觸過這些，不知道怎么去做，該怎么做。所以在學習過程中要認真聽講，勤做筆記，如果不會也要抄下來，一遍抄不會就多抄幾遍。當時我們班有個0基礎的同學，跟上課程有點吃力，他就用手機把老師講的錄音下來，晚自習或者課下的時候就一遍一遍聽錄音補課，有不懂得就立馬去找老師解答，后來他考核的結果還挺不錯的。另外自信心很重要，如果問題弄不明白，可能會對自己沒有信心，對以后的學習產生負面的影響。像我，做第一個項目的時候，雖然老師在做的時候講的很仔細，自己聽的也很明白。但是，如果讓自己不看老師的代碼自己寫的話，就會發現很多自己不懂的問題。然后我就想為什么自己不懂，為什么老師會這么寫。慢慢的對這個項目就熟悉起來。對自己也有很到的信心。

在這里學習，我們每天早上還有每日一講，每一天上課前，都會有同學對自己的經歷或者心得體會或者是行業認識做個分享。我覺得這樣的模式非常的好，大家都是來自不同地方的人，也有不同的生活工作經歷，分享出來可以從中明白一些道理，而且通過這種每日一講，讓我的表達能力得到了提高，這為我后面的面試有很大的幫助。

在平時學習中，我們的班主任密切關注我們的狀況，學習中遇到瓶頸感到沮喪時，班主任會及時跟我們談心鼓勵我們，經常問我們學的怎么樣，能不能跟的上，有哪些覺得困難的·····學習的進度

金石興機器人學院

會根據我們的情況有所調整，所以我和同學們都能跟得上。

到這里學習的人都是有強烈目的的，所以大家都很用功，每天晚自習到晚上9點半，曾經在大學時不怎么上課的我，在這種學習氛圍的影響下，一刻都不敢松懈。我知道工業機器人是個新興的行業，在未來會發展的越來越好，在這個行業做個兩三年，工業機器人行業的薪資絕對是不低的，之前沒畢業的時候老師經常拿一個學長給我們做榜樣，現在據說每月過萬了。可惜我大學時貪玩不曾好好努力，現在到這里就必須要好好學習。我想法簡單，學好一點，學完之后就可以推薦到好點的單位，之后努力賺錢，不讓父母覺得我不爭氣。

我選擇了工業機器人行業就不會后悔，這是一個有發展，有錢途的行業，我也會在這個行業不斷努力，為自己的美好未來奮斗。同時也希望我的這些心得能對將要從事這個行業的人有所幫助，愿大家都能過上自己想要的生活！

第三篇：學習心得(六)

學習心得

（六）資本成本決策

個別資本成本測算=代價/實際用款額

比較資本成本法的策原則：使得加權平均資本成本最低的籌資方案即為最優的方案。

第四篇：新時達黨員干部理論學習應知應會基本知識

理論學習應知應會知識

1．意識形態工作責任制責任區分：各級黨委（黨組）領導班子要對本地區本部門本單位意識形態工作負主體責任，黨委（黨組）書記是第一責任人，黨委（黨組）分管領導是直接責任人，黨委（黨組）其他成員根據工作分工，按照“一崗雙責”要求，抓好分管部門、單位的意識形態工作，對職責范圍內的意識形態工作負領導責任。

2．意識形態工作責任制有關督查、報告制度：各級宣傳部門作為綜合職能部門，要堅持每季度召開一次聯席會議、每半年進行一次督查、每半年向黨委報告一次；各級黨委（黨組）要堅持每半年專題研究部署一次、每半年向上級黨委專題報告一次。

3．意識形態工作責任制四個納入：要把意識形態工作納入重要議事日程，納入黨建工作，納入執行黨的紀律尤其是政治紀律和政治規矩監督檢查范圍，納入領導班子和領導干部綜合考核。

4．意識形態工作責任制四個一同：意識形態工作要與經濟建設、政治建設、文化建設、社會建設、生態文明建設和黨的建設工作一同部署、一同落實、一同檢查、一同考核。

5．黨的十九大主題：不忘初心，牢記使命，高舉中國特色社會主義偉大旗幟，決勝全面建成小康社會，奪取新時代中國特色社會主義偉大勝利，為實現中華民族偉大復興的中國夢不懈奮斗。

6．黨的十九大精神的靈魂和主線：習近平新時代中國特色社會主義思想。7．中國共產黨人的初心和使命：為中國人民謀幸福，為中華民族謀復興。8．新時代我國社會主要矛盾：人民日益增長的美好生活需要和不平衡不充分的發展之間的矛盾。

9．我國發展新的歷史方位：經過長級的努力，中國特色社會主義進入了新時代，這是我國發展新的歷史方位。

10．我國目前的社會階段：我國正處于并將長期處于社會主義初級階段。這 1 是在經濟文化落后的中國建設社會主義現代化不可逾越的歷史階段，需要上百年的時間。

11．我國經濟目前的發展階段：我國經濟已由高速增長階段轉向高質量發展階段。

12．“兩個一百年”奮斗目標：在中國共產黨成立一百年時全面建成小康社會，在新中國成立一百年時建成富強民主文明和諧美麗的社會主義現代化強國。

13．黨的根本性建設：黨的十九大報告強調，黨的政治建設是黨的根本性建設，決定黨的建設方向和效果，要把黨的政治建設擺在首位。

14．“三大歷史任務”：實現推進現代化建設、完成祖國統一、維護世界和平與促進共同發展三大歷史任務。

15．“五位一體”總體布局：經濟建設、政治建設、文化建設、社會建設、生態文明建設。

16．“四個全面”戰略布局：全面建成小康社會、全面深化改革、全面依法治國、全面從嚴治黨。

17．新發展理念：創新、協調、綠色、開放、共享。

18．24字社會主義核心價值觀：富強、民主、文明、和諧，自由、平等、公正、法治，愛國、敬業、誠信、友善。

19．“四個偉大”：偉大斗爭，偉大工程，偉大事業，偉大夢想，緊密聯系、相互貫通、相互作用，其中起決定性作用的是黨的建設新的偉大工程。

20．“四個意識”：政治意識、大局意識、核心意識、看齊意識。21．“兩個堅決維護”：堅決維護總書記權威和核心地位，堅決維護以習近平同志為核心的黨中央權威和集中統一領導。

22．“三大攻堅戰”：堅決打好防范化解重大風險、精準脫貧、污染防治的攻堅戰。

23．保護生態環境“三大紅線”：加快構建生態功能保障基線、環境質量安全底線、自然資源利用上線。

24．“四個自信”：道路自信、理論自信、制度自信、文化自信。

25．入黨誓詞：我志愿加入中國共產黨，擁護黨的綱領，遵守黨的章程，履行黨員義務，執行黨的決定，嚴守黨的紀律，保守黨的秘密，對黨忠誠，積極工作，為共產主義奮斗終身，隨時準備為黨和人民犧牲一切，永不叛黨。

26．“八個執政本領”：增強學習本領、領導本領、改革創新本領、科學發展本領、依法執政本領、群眾工作本領、狠抓落實本領、駕馭風險本領。

27．總書記調研指導河南工作提出的“四個著力”：著力推動經濟持續健康發展，著力做好農業農村農民工作，著力保障和改善民生，著力建設德才兼備的高素質執政骨干隊伍。

28．巡視工作的“四個著力”：著力發現領導干部是否存在權錢交易、以權謀私、貪污賄賂、腐化墮落等違紀違法問題；著力發現是否存在形式主義、官僚主義、享樂主義和奢靡之風等違反八項規定精神的問題，緊緊盯住，防止反彈；著力發現領導干部是否在涉及黨的理論、路線、方針、政策等重大政治問題上公開發表反對意見，是否存在搞上有政策、下有對策等違反政治紀律的問題；著力發現是否存在買官賣官、拉票賄選、突擊提拔干部等選人用人上的不正之風和腐敗行為。

29．“四張牌”：以發展優勢產業為主導推進產業結構優化升級，以構建自主創新體系為主導推進創新驅動發展，以強化基礎能力建設為主導推進培育發展新優勢，以人為核心推進新型城鎮化。

30．縣域經濟“三個起來”：把強縣和富民統一起來，把改革和發展結合起來，把城鎮和鄉村貫通起來。

31．鄉鎮工作“三個結合”：把改進作風和增強黨性結合起來，把為群眾辦實事和提高群眾工作能力結合起來，把抓發展和抓黨建結合起來。

32．新時代“七大發展戰略”：科教興國戰略、人才強國戰略、創新驅動發展戰略、鄉村振興戰略、區域協調發展戰略、可持續發展戰略、軍民融合發展戰略。

33．中國特色社會主義最本質的特征：中國共產黨領導，中國特色社會主義制度的最大優勢：中國共產黨領導，黨是最高政治領導力量。堅持黨對一切工作 3 的領導是最高政治原則。

34．深化黨和國家機構改革“四個原則”：堅持黨的全面領導、堅持以人民為中心、堅持優化協同高效、堅持全面依法治國。

35．黨的建設“四力”：黨的政治領導力、思想引領力、群眾組織力和社會號召力。

36．“六大紀律”：政治紀律、組織紀律、廉潔紀律、群眾紀律、工作紀律、生活紀律。

37．監督執紀“四種形態”：經常開展批評和自我批評、約談函詢，讓“紅紅臉、出出汗”成為常態;黨紀輕處分、組織調整成為違紀處理的大多數;黨紀重處分、重大職務調整的成為少數;嚴重違紀涉嫌違法立案審查的成為極少數。

38．“三會一課”：定期召開支部黨員大會、黨支部委員會和黨小組會，按時上好黨課。

39．黨的根本組織原則：民主集中制原則。

40．“四自能力”：自我凈化、自我完善、自我革新、自我提高能力。41．新時期好干部標準：信念堅定、為民服務、勤政務實、敢于擔當、清正廉潔。

42．共產黨人價值觀：忠誠老實、公道正派、實事求是、清正廉潔。43．焦裕祿精神：親民愛民、艱苦奮斗、科學求實、迎難而上、無私奉獻。44．焦裕祿同志的“三股勁”：對群眾的那股親勁、抓工作的那股韌勁、千事業的那股拼勁。

45．“兩不愁三保障”：穩定實現扶貧對象不愁吃、不愁穿，保障其義務教育、基本醫療和住房。

46．“六個精準”：扶貧對象精準、項目安排精準、資金使用精準、措施到戶精準、因村派人精準、脫貧成效精準。

47．脫貧攻堅工作“五個一批”：發展生產脫貧一批、易地扶貧搬遷脫貧一批、生態補償脫貧一批、發展教育脫貧一批、社會保障兜底一批。

48．扶貧開發的“兩個確保”：確保現行標準下農村貧困人口全部脫貧，確 4 保貧困縣全部摘帽.49．省委十屆六次全會暨省委工作會議主題：高舉習近平新時代中國特色社會主義思想偉大旗幟，深入學習貫徹黨的十九大精神和總書記調研指導河南時的重要講話，動員全省上下以新擔當展現新作為，以黨的建設高質量推動經濟發展高質量，一步一個腳印實現中原更加出彩的奮斗目標。

50．新時代讓中原出彩必須牢牢把握的工作方向：堅持推動發展是第一要務、抓好黨建是最大政績，以黨的建設高質量推動經濟發展高質量。

51．推動經濟高質量發展的核心：堅持穩中求進工作總基調，始終把握好穩增長和調結構這個基本關系。

52．高質量發展的主攻方向：一是優化產業結構;二是優化城鄉結構;三是優化區城結構。

53．推動經濟發展“三大變革”：質量變革、效率變革、動力變革。54．高質量發展如何體現新發展理念：以創新發展解決發展展動力問題，以協調發展解決發展不平衡問題，以綠色發展解決人與自然和諧問題，以開放發展解決內外聯動問題，以共享發展解決社會公平正義問題。

55．實現黨的建設高質量的“三個注重”:一是注重根本建設;二是注重基礎建設;三是注重長遠建設。

56．風清氣正的政治生態：領導有威信，干部有激情，群眾有信心。57．“看特色識干部”：就是說哪個地方如果能夠看出工作特點來，就說明這個地方的干部在理論與實踐相結合上做得好、工作水平層次高。

58．“五比五不比”：比把準吃透會議精神而不比開會快、報材料早，比增長點多而不只比現在的亮點多，比工作抓手多而不比口號響、思路多，比領導班子的整體合力而不只比領導干部的個人能力，比攻堅克難的戰斗力而不比轟轟烈烈的大場面。

第五篇：新時達一代一體機靜止型相位角學習

新時達一代一體機靜止型相位角學習

一、如是B04程序的：

1，取抱閘線ZQ1或ZQ2線； 2，F202設1（靜止型）；

3，直接按檢修上下行，大概3秒內運行接觸器釋放，回看F202=3（表示學習成功）； 4，把F202設0，接通抱閘線；

5，檢修運行500～800mm，再重復以上步驟看相位角度相差多少。

注：如果是B05或以上程序的，就不需要取抱閘線就可直接按以上所說的步驟學習！