第一篇：工作站職能

工作站職能

1.組織小區和園區中的黨員、干部學習馬列主義、毛澤東思想、鄧小平理論和“三個代表”重要思想及科學發展觀，不斷提高學生黨員、干部的政治理論水平。

2．宣傳黨的路線、方針和政策，宣傳健康文明的生活方式，為小區管理和園區精神文明建設創造良好的輿論氛圍。

3．在小區內開展各項文化活動，提高小區的文化品位，提升廣大群眾的精神境界。

4．廣泛聽取并及時反映廣大群眾對村級各項工作的意見和建議，協助黨總支及村委會做好有關規章制度和措施實施的宣傳解釋工作，在廣大群眾與黨總支之間發揮橋梁紐帶作用，維護村級的穩定。

5、關心小區內在就業、學習、生活等方面有困難的群眾，努力做好幫扶工作。

6．宣傳、動員和帶領廣大群眾極參與小區管理和園區精神文明等方面的活動，并發揮模范帶頭作用。

7．協助黨組織做好所在小區預備黨員和入黨積極分子的教育和考察工作，及時、如實地向黨總支反映黨員和入黨積極分子的表現情況。

第二篇：社區工作站主要職能

社區工作站主要職能

一、宣傳國家的憲法、法律、法規和政策、規章，維護社區居民的合法權益，教育社區居民遵紀守法，依法履行應盡的義務，愛護公共財務，美化、凈化社區環境，開展形式多樣的社會主義精神文明建設活動。

二、組織引導社區居民開展法制教育、公德教育、科普教育、青少年教育、居民培訓等；組織社區居民開展各種健康向上的文化娛樂活動和體育活動；教育居民尊老愛幼，扶困助殘、擁軍優屬、團結互助。

三、辦好社區公共事務和公益事業，承擔社區治安、環境、文化、衛生、計生、民政等公共事務以及開展家政家教、便民利民等社區服務。組織社區居民開展為社區服務的活動。為社區特殊群體提供社區福利性服務，為社區居民排憂解難。

四、調節民間糾紛，做好疏導工作，防止矛盾激化，促進居民家庭和睦，鄰里團結。

五、協助街道辦事處做好與居民、單位利益相關的公共衛生、計劃生育、優撫救濟、青少年教育、最低生活保障，下崗職工再就業、基本單位統計等工作。

六、代表社區居民對政府職能部門在本社區的工作人員進行監督，并向人民政府或其派出機關反映社區居民的意見和建議。

第三篇：法律援助工作站的職能

法律援助聯絡點的主要職能：

1、及時調處民間糾紛（人民調解工作）；

2、宣傳法律援助制度；

3、引導當事人申請法律援助；

4、及時報送有關法律援助工作的簡報、信息。

法律援助工作站的職能：

1、接待日常來電、來訪咨詢群眾、解答咨詢、代為書寫司法文書；

2、按照上述關于案件范圍的規定，受理并審查法律援助申請，符合條件的報縣（區）法律援助中心審批；

3、根據縣（區）法律援助中心的指派，及時辦理轄區內的法律援助案件（包括調解的法律援助案件）（調解結案的法律援助案件與人民調解案件卷宗的區別：法律援助案件是接受一方當事人的申請提供的法律服務，因此，應該有申請表、審批表、經濟困難證明、和解協議、結案報告；人民調解是幫助雙方當事人的居中調解行為，不是代理一方，制作的是人民調解書；符合法律援助案件條件的人民調解案件應在制作人民調解書的同時制作一份和解協議，分別裝卷）。

4、開展法治宣傳，宣傳法律援助制度；

5、認真做好《安徽省法律援助工作管理系統》的登記和日常維護、及時報送有關法律援助工作的簡報、信息。

安徽省法律援助工作管理系統的應用

案件管理——案件登記——申請類登記

進入系統—案件辦理（包括案件接收、個人在辦、單位 在辦、個人已辦結、單位已辦結）

咨詢管理——咨詢維護——咨詢登記頁面

投訴管理（包括投訴維護、投訴處理）——登

記頁面

法律幫助

第四篇：機器人工作站

運城學院 設計說明書

機器人工作站

學

院： 運城學院 團隊名稱：TENGFEI

專

業：機械設計制造及其自動化

團隊成員： 任曉圓 張志凱 指導教師： 王新海

設計說明時間：二О一四年九月二十一日～十月三十一日

摘要

機器人工作站是當今世界工業發展潮流的方向與我國工業發展水平相結合的產物，在自動化生產逐漸普及的今天，能夠為我國的工業自動化生產做出重大貢獻的機器人工作站就出現了，該工作站由工業機器人和自動化流水線兩大部分組成，可以實現360度全方位立體式工作。工業機器人通過精確地抓取零件，再通過高精度傳感器的配合，將零件在加工臺和流水線之間進行轉移，克服手工操作的枯燥以及多目的地轉移的危險，既降低了人力成本有提高了工作效率。關鍵詞：智能機器人

Abstract Mobile robot workstation is the world's industrial development trend direction with the combination of the level of industrial development in our country, the growing popularity of the automated production today, will be able to make a significant contribution for our country's industrial automation production in mobile robot workstation, the workstation consists of two most industrial robots and automated assembly line, can achieve 360-degree vertical work.Industrial robot by scraping parts accurately, and then by high precision sensor, moving parts between the JiaGongTai and assembly line, to overcome the manual operation of boring and multi-destination transfer risk, is not only reduced labor costs to improve the working efficiency.Keywords: intelligent mobile robot

目錄

第一章緒論.......................................................................................................................................1

1.1 智能機器人的行業發展前景...........................................................................................1 1.2 流水線行業的發展前景...................................................................................................1 1.3 本文主要研究的內容.......................................................................................................1 第二章機器人工作站簡介...............................................................................................................2

2.1 機器人機械設計的特點...................................................................................................2 2.2 與機器人有關的概念.......................................................................................................2 2.3 方案設計...........................................................................................................................3 2.3.1 機器人設計方案要求...................................................................................................3 2.3.2機器人方案結構設計與分析........................................................................................4 2.4流水線方案設計與介紹....................................................................................................5 第三章有限元分析...........................................................................................................................7 材料屬性...........................................................................................................................................8 第四章總結.......................................................................................................................................9 4.1 設計特色...................................................................................................................................9

4.2 總結...................................................................................................................................9 4.3心得體會............................................................................................................................9 參考文獻.................................................................................................................................10

1第一章 緒論

1.1 智能機器人的行業發展前景

工業機器人是由傳動機構、驅動結構以及夾具等部分組成。工業機器人可以通過底座，大臂、小臂和夾具的配合實現對流水線上的工件的夾取。從而實現工件在流水線和物料箱之間的轉移。它可以大大的提高工作效率，提高工作的精確度，降低物料的損耗實現高效工作。隨著我國制定機器人在2020年普及到工廠的計劃，工業機器人必將迎來一個發展的春天，這將極大的提升我國工業化的水平。

1.2 流水線行業的發展前景

在社會快速發展、競爭激烈的今天，提高生產效率，降低生產工藝成本，最大限度的滿足生產要求將直接決定各企業工廠能否緊跟社會腳步，贏得時間，占領市場甚至將決定企業的生死存亡。為此，企業生產自動化無疑扮演著重要的角色，裝配流水線自動化作為工業自動化的一部分，能提高生產效率，降低工藝流程成本，最大限度的適應產品變化，提高產品質量，它是現代化生產控制系統中的重要組成部分。

1.3馬大測試的發展前景

隨著智能手機在全世界范圍內的普及，智能手機已經成為了人們日常生活中必不可少的一個組成部分，而手機中的馬達質量的好壞也就成為了人們對某一品牌的手機的質量好壞的重要的評價標準，所以對于手機中的馬達的檢測也就顯得十分重要。

1.4 本文主要研究的內容

本文主要以工業機器人、馬達測試工站和自動化流水線為對象進行研究，分析其結構，結合其工作原理，設計出新的自動化機器，并采用電器控制，結合實際生產，來完成相應的工作。同時，本文還研究本機器的運動情況及受力情況。以及效率問題等生產時遇到的問題。最重要的是研究其加工流程，以便實現其規定功能，并按實際情況進行分析。

第二章 馬達自動化測試工作站簡介

2.1 方案功能設計與分析

方案一 采用風車型馬達測試箱布局

該方案占地面積小，可以充分利用車間的空間，但是技術要求高、成本高 方案二采用左右對稱式馬達測試箱布局 該方案占地面積大，可以放置的測試站數量少，不能充分利用工業機器人的高自由度的優點，效率比較低

方案三 采用環形陣列型馬達測試箱分布

該方案占地面積小，可以充分利用工業機械手的高自由度的優勢，效率高 經過對測試站的分布和工廠車間本身可用空間的分析，以及生產商對于設備成本的要求，我們覺定采用第三種設計方案。該方案可以充分利用工廠的空間，減少占地面積，還可以

2.2 與機器人有關的概念

以下是本文中涉及到的一些與機器人技術有關的概念。

1.自由度：工業機器人一般都為多關節的空間機構，其運動副通常有移動副和轉動副兩種。相應地，以轉動副相連的關節稱為轉動關節。以移動副相連的關節稱為移動關節。在這些關節中，單獨驅動的關節稱為主動關節。主動關節的數目稱為機器人的自由度。2.機器人的分類

機器人分類方法有多種。

(1)按機器人的控制方法的不同，可分為點位控制型（PTP），連續軌跡控制型（CP）：（a）點位控制型（Point to Point Control）：機器人受控運動方式為自一個點位目標向另一個點位目標移動，只在目標點上完成操作。例如:機器人在進行點焊時的軌跡控制。

（b）連續軌跡控制型（Continuous Path Control）：機器人各關節同時做受控運動，使機器人末端執行器按預期軌跡和速度運動，為此各關節控制系統需要獲得驅動機的角位移和角速度信號，如機器人進行焊縫為曲線的弧焊作業時的軌跡控制。

(2)按機器人的結構分類，可分為四類：

（a）直角坐標型：該型機器人前三個關節為移動關節，運動方向垂直，其控制方案與數控機床類似，各關節之間沒有耦合，不會產生奇異狀態，剛性好、精度高。缺點是占地面積大、工作空間小。

（b）圓柱坐標型：該型機器人前三個關節為兩個移動關節和一個轉動關節，以q, r, z為坐標，位置函數為P = f(q, r, z),其中，r 是手臂徑向長度，z 是垂直方向的位移，q 是手臂繞垂直軸的角位移。這種形式的機器人占用空間小，結構簡單。

2（c）球坐標型：具有兩個轉動關節和一個移動關節。以q,f, y 為坐標，位置函數為P = f(q ,f, y)，該型機器人的優點是靈活性好，占地面積小，但剛度、精度較差。

（d）關節坐標型：有垂直關節型和水平關節型（SCARA 型）機器人。前三個關節都是回轉關節，特點是動作靈活，工作空間大、占地面積小，缺點是剛度和精度較差。

(3)按驅動方式分類：

按驅動方式可分為：（a）氣壓驅動；（b）液壓驅動；（c）電氣驅動。電氣驅動是 20 世紀90 年代后機器人系統應用最多的驅動方式。它有結構簡單、易于控制、使用方便、運動精度高、驅動效率高、不污染環境等優點。(4)按用途分類：

可分為搬運機器人、噴涂機器人、焊接機器人、裝配機器人、切削加工機器人和特種用途機器人等。

2.3 方案設計

2.3.1 機器人設計方案要求

如前所述，該機器人用于制造車間物流系統中工件的搬運、裝夾和日常生活中的持物、看護等。能夠固定在移動裝置（如AGV）上，以實現靈活移動。要求動作靈活，工作范圍大，被夾持物應具有多種姿態，自由度6個，結構緊湊，重量輕。采用電動機驅動。

手腕回轉速度

V腕回 = 40°/s 手臂伸縮速度

V臂伸 = 50 mm/s 手臂回轉速度

V臂回 = 40°/s 手臂升降速度

V臂升 = 50 mm/s 立柱水平運動速度

V柱移 = 50 mm/s 手指夾緊油缸的運動速度

V夾 = 50 mm/s 2.3.2 方案功能設計與分析

a 機器人自由度的分配和手臂手腕的構形

手臂是執行機構中的主要運動部件，它用來支承腕關節和末端執行器，并使它們能在空間運動。為了使手部能達到工作空間的任意位置，手臂一般至少有三個自由度，少數專用的工業機器人手臂自由度少于三個。手臂的結構形式有多種，常用的構形如圖2-1。

本課題要求機器人手臂能達到工作空間的任意位置和姿態，同時要結構簡單，容易控制。綜合考慮后確定該機器人具有四個自由度，其中手臂兩個自由度。由于在同樣的體積條件下，非關節型機器人比關節型機器人有大得多的相對空間（手腕可達到的最大空間體積與機器人本體外殼體積之比）和絕對工作空間，結構緊湊，同時關節型機器人的動作和軌跡更靈活，因此該型機器人采用非關節型機器人的結構。

32.3.2機器人方案結構設計與分析

各部件組成和功能描述如下：(1)底座部件：

底座部件包括底座、回轉部件、傳動部件和步進電機等。底座部件固定在流水線上，支持整個操作機，步進電機固定在底座上，一級同步帶傳動將運動傳遞到腰部回轉軸，同時起到減速作用。(2)腰部回轉部件：

腰部回轉部件包括腰部支架、回轉軸、支架等。作用是支承大臂部件，并完成腰部回轉運動。在腰部支架上固定著驅動大臂和小臂的電機。(3)大臂部件：包括大臂和傳動部件。

(4)小臂部件：包括小臂、減速齒輪箱、傳動部件、傳動軸等，在小 臂前端（靠近大臂的一端）固定驅動手腕運動的步進電機(5)手腕部件：包括手腕殼體和傳動軸、機械接口等(6)末端執行器： 為抓取不同形狀、不同材質的物體，末端執行器設計得開合范圍比較大，為0～30mm。考慮在指尖的平面上貼傳感器片，進行力的控制。手爪采用電機驅動，平行開合機構。

手部是機械手直接用于抓取和握緊工件或夾持專用工具進行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安裝于機械手手臂的前端。機械手結構型式不象人手，它的手指形狀也不象人的手指、，它沒有手掌，只有自身的運動將物體包住，因此，手部結構及型式根據它的使用場合和被夾持工件的形狀，尺寸，重量，材質以及被抓取部位等的不同而設計各種類型的手部結構，它一般可分為鉗爪式，氣吸式，電磁式和其他型式。鉗爪式手部結構由手指和傳力機構組成。其傳力機構形式比較多，如滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式……等，這里采用滑槽杠桿式。設計時應考慮的幾個問題 ①應具有足夠的握力（即夾緊力）

在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應考慮在傳送或操作過程中所產生的慣性力和振動，以保證工件不致產生松動或脫落。②手指間應有一定的開閉角

兩個手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角保證工件能順利進入或脫開。若夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。③應保證工件的準確定位

為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據被抓取工件的形狀，選擇相應的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶‘V’形面的手指，以便自動定心。④應具有足夠的強度和剛度

手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產生的慣性力和振動的影響，要求具有足夠的強度和剛度以防止折斷或彎曲變形，但應盡量使結構簡單緊湊，自重輕。⑤應考慮被抓取對象的要求

應根據抓取工件的形狀、抓取部位和抓取數量的不同，來設計和確定手指的

4形狀。

驅動力的計算

1.手指 2.銷軸 3.拉桿 4.指座 圖1 滑槽杠桿式手部受力分析

如圖所示為滑槽式手部結構。在拉桿3作用下銷軸2向上的拉力為P，并通過銷軸中心O點，兩手指1的滑槽對銷軸的反作用力為P1、P2，其力的方向垂直于滑槽中心線OO1和OO2并指向O點，P1和P2的延長線交O1O2于A及B，由于△O1OA和△O2OA均為直角三角形，故∠AOC=∠BOC=α。根據銷軸的力平衡條件，即

∑Fx=0,P1=P2;∑Fy=0 P=2P1cosα P1=P/2cosα

銷軸對手指的作用力為p1′。手指握緊工件時所需的力稱為握力（即夾緊力），假想握力作用在過手指與工件接觸面的對稱平面內，并設兩力的大小相等，方向相反，以N表示。由手指的力矩平衡條件，即∑m01(F)=0得

P1′h=Nb 因

h=a/cosα

所以

P=2b(cosα)N/a 式中

a——手指的回轉支點到對稱中心線的距離（毫米）。

α——工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉支點連線間的夾角。由上式可知，當驅動力P一定時，α角增大則握力N也隨之增加，但α角過大會導致拉桿（即活塞）的行程過大，以及手指滑槽尺寸長度增大，使之結構加大，因此，一般取α=30°~40°。這里取角α=30度。

22.4流水線方案設計與介紹

對于本課題來說，裝配流水線系統是一個較大規模的工業控制系統的改造升級新控制裝置需要根據企業裝備和工藝現況來構成并盡可能用到舊系統中的元件。對于人機交互方式改造后系統的操作模式應盡量和改造前的相類似，以便于

5操作人員迅速掌握。從企業控制要求中可以看出在新的控制系統中既需要處理模擬量也要處理大量的開關量，系統的可靠性要高，人機交互界面友好，應具備數據的存儲和分析匯總能力。

裝配流水線是人和機器的有效組合，最充分體現設備的靈活性，它將輸送系統、隨行夾具和在線專機、檢測設備有機的組合，以滿足多品種產品的裝配要求。（1）裝配流水線的傳輸方式

裝配流水線的傳輸方式有同步傳輸的（/強制式）也可以是非同步傳輸（/柔性式），根據配置的選擇，實現手工裝配或半自動裝配。流水線在企業的批量生產中不可或缺。

（2）裝配流水線的設計參數 高度1m

寬度0.5m 流水線載重30kg 流水線運行速度 6m/s 線體配置 ：日光燈

電風扇

120v的電源插座

線體控制箱 緊急制動器

（3）流水線結構分析

流水線受力分析

由上圖可知流水線上的皮帶受到工件箱的向下的壓力和兩個傳動輪給它的牽引力

水平方向的力為F=F1+F2

垂直方向的力為F=G

因此，只有更好的應用和改進裝配流水線的工藝流程，充分發揮其自動、連續、高效率等優勢，我們企業的生產效率才能提升，才能增強我們企業的產品競爭力，才能更好的造福社會

6第三章 有限元分析

皮帶有限元分析

滑桿有限元分析

7材料屬性

模型參考 屬性

名稱: 鑄造碳鋼 模型類型: 線性彈性同向性 默認失敗準則: 最大 von Mises應

力

屈服強度: 2.48168e+008

N/m^2

張力強度: 4.82549e+008

N/m^2

彈性模量: 2e+011 N/m^2 泊松比: 0.32

質量密度: 7800 kg/m^3 抗剪模量: 7.6e+010 N/m^2 熱擴張系數: 1.2e-005 /Kelvin

零部件

SolidBody 1(切除-拉伸3)(1204滑桿)

曲線數據:N/A

8第四章 總結

4.1 設計特色

本次設計充分利用了工業機器人的靈活性和自動化流水線的高效性，減少了工作時間，提升了工作效率，降低了工作時的零件損耗率，實現了高精度，高效率，低成本的生產目標，可以為生產商節約大量的人力資源，降低了人力成本，提高利潤率。

4.2 總結

本次設計目的是，實現小部分的自動化，減少勞動力，提高工作效率。本產品有著目前從國外新引進的科技，只有科技才能引領生產力的發展。但科技也是約束本產品的關鍵，本設計有很高的技術要求，能保證生產的精度要求。例如，打印時，利用了工業機器人和自動化流水線可以滿足人們的要求。

另外本產品也有很好的生產發展空間，可用于各個大中型需要打印的車間成產線，因此，本產品用途廣泛適用于大部分需要自動化生產的地方。例如：食品包裝袋生產線，牛奶包裝盒，鋁紙包裝印刷等。

除此之外本產品，不僅打破常規的生產方式，還開創了裝配一體化生產，加快生產速度，提高生產效率，帶來更多的利益

4.3心得體會

這次的設計對于我們來說既是一個機遇也是一個挑戰，我們面臨的的最大困難是

9對solidworks軟件的使用非常的不熟練，由于剛接觸這款軟件我們在設計之初遇到了很多的問題，例如，對設計尺寸制定不規范，不會裝配齒輪，對于動畫的制作了解不深，這些問題使我們在設計開始時花了很長時間用來熟悉軟件的基本使用。雖然，我們面臨很多的困難，但我們通過查閱，《機械原理》、《機械設計》、《機械設計基礎》等書逐步的了解了各種機構的運行原理，材料的使用條件，應力和應變的分析條件等知識，在這個過程中我們既學會了使用軟件又鞏固了所學的知識，而且還鍛煉了自己的自學能力，俗話說師傅領進門修行在個人，一時的投機取巧只能解決面前的困難，要想真正學好一種技術永遠要靠自己的勤奮努力，最后，感謝王老師給我們這次機會，可以使我們鍛煉自己的能力，為我們打開一扇新的窗口。

參考文獻

[1]陳周娟．機械原理．華中科技大學出版社，2014 [2]沈萌紅．機械設計．華中科技大學出版社，2012 [3]楊克旺．機械制圖．北京：高等教育出版社，2012 [4]楊家軍，機械系統創新設計．武漢：華中理工大學出版社，2000 [5]郭友寒，機械設計基礎及應用．北京：人民郵電出版社，2013

第五篇：BF2002工作站

BF-2002色譜數據工作站

軟件用于采集色譜信號及數據處理，適于Win9x，Win2000，WinXP等操作系統。該軟件繼承了以往工作站的高穩定性和重復性的特點，并增加了許多新功能。配有適用于凝膠色譜、變壓器油、TVOC、煉油廠PONA分析和模擬蒸餾、熱值計算（天然氣、液化氣、煤氣、煉廠氣）、煙草、白酒、氨基酸分析的專用模塊。

特點：

●采用多線程技術、實現信號采集、數據處理、用戶出入三者同時協同工作。

●可由符合A/A（美國分析學會）標準的CDF文件讀入采樣數據，由此可與Agilent、Waters等色譜工作站接軌。

●程序將判峰、分峰及基線校正情況顯示給用戶。

●獨有譜峰只能辨識技術，最大程度的減少需要用戶設置的譜圖處理參數，基本實現判峰、基線校正、重疊峰分割的自動處理。

●采用獨有的高保真數字濾波算法，擁有強大的抗噪聲干擾能力，可以檢測與基線噪聲同級的弱小峰。技術指標：

●24位高精度數模轉換

●雙通道同步或異步工作

●接串口或USB口（若電腦有多個串口或USB口，則可同時采集多個通道的數據）

●輸入電壓范圍：-1.3V～1.3V、-4V～4V

●輸入阻抗：>10MΩ

●積分靈敏度：0.05μV?s

●最小分辨率：1μV

●動態范圍：10-7

●線形度：±0.005%

●重復性：±0.005%

●采樣周期：最高60次/秒，可調程序變量

●配備遠程啟動開關，可接入色譜儀的啟動信號或中止信號