第一篇：康橋-就業-課題報告

康橋鎮關于就業謀生需求導向性幫教課題的研究報告

（執筆人：張秀華）

安置幫教工作的最終目標是力爭使大多數刑釋解教人員增強改過自新的信念和就業能力，在就業、上學和社會救濟等方面不受歧視，實現生活有著落、就業有門路。由于目前我國正處于經濟轉軌、社會轉型的關鍵時期，刑釋解教人員安置幫教工作也面臨許多新情況新問題。因此積極探索以刑釋解教人員需求為導向開展分類幫教的工作，是在構建社會主義和諧社會大背景下，提升工作效果的探索性舉措，有利于預防和減少重新違法犯罪。

根據市、區司法局的工作重點，進一步深化安置幫教工作，創新幫教工作方法，探索建立需求導向性幫教模式，針對我鎮實際情況，開展了以就業謀生為導向的幫教工作。

一、背景情況分析

截止2011 年10月底，我鎮刑釋解教人員共有160名（其中8名已超過法定勞動年齡），其中刑滿釋放128 人，解除勞教32人。目前處于無業狀態的人員有36人，占總數的23%，其中又以涉毒人員為多數，共有13人。

二、就業困難分析

（一）主觀原因

1、就業意向差，有就業能力而不愿就業。

2、身體條件差，無技能特長，就業能力差。

3、社交圈混亂，家庭支持系統差。

4、心理自卑扭曲，多自我放棄。

（二）客觀因素

1、就業安置認識不足，力度不夠。講到就業安置，首先很多人會有這樣的疑惑：市場化的今天連大學生、退伍軍人都找不到工作，政府是否有責任解決刑釋解教人員的就業問題以及如何安置。然而，事實證明，哪里工作不落實，哪里就會出問題，就業安置是預防重新違法犯罪最有效的手段，必須首先從思想上重視安置工作。

2、就業資源匱乏。缺乏與勞動部門就業指導、教育培訓、崗位推薦等配合支持，缺乏就業安置長期合作機制。刑滿釋放人員王某，多次因盜竊而入獄，前科累累，30多歲還是以母親退休工資為生活來源。經多次接觸，我們發現，對于這樣的對象，其實其主觀惡性相對較小，犯罪原因就是無收入。他沒有就業技能，長期因犯罪而導致悲觀、厭世，沒有生活的追求。

3、安置性就業基地還流于形式，目前還沒有針對刑釋解教人員的政府托底性就業，對企業沒有優惠政策，企業不愿接納兩勞人員。

三、幫教措施探索

（一）整合各方資源，強化工作平臺

以“幫教一個人，穩定一個家，和諧一群人”為目標，從平安建設的高度，充分重視安置幫教工作。首先，司法所與公安部門建立起共管、合作、溝通的長效機制；其次，完善刑釋解教人員的社會保障，與勞動部門建立針對特殊對象的就業“綠色通道”，鼓勵參加免費技能培訓班，提供就業指導和規劃，推薦符合條件的人員優先就業，對于一些想要自主創業的人員，免費進行開業指導，引導其非正規就業。第三，對一些不符合低保條件但家庭確有特殊困難的，民政部門應予以及時救濟，最大限度地給兩勞人員解決溫飽、醫療、住房等實際困難。

（二）幫教提前介入，向大墻內延伸

1、思想幫教進大墻。把幫教工作提前到回歸前不僅能提前了解對象的基本情況、家庭情況、社會關系以及存在的問題和困難，同時也能通過思想教育、法制宣傳、心理矯治等使他們擺正自己的位置，縮短回歸適應期，為下一步幫教工作打下基礎。通過司法所獄內走訪對每一個臨近釋放的人員進行“重新違法犯罪量化評估測試”，根據測試的結果，結合對其情況的掌握確定等級，對有重新違法犯罪可能性的對象列為重點對象和重點必控對象。對此類對象從出監所起就實行嚴格的管理，防止脫管漏管。

2、就業指導幫教進大墻。司法所牽頭，聯合職業介紹所在本市幾個監獄設立回歸就業指導信箱，開展就業輔導講座，邀請專業的職業指導師對即將回歸的人員進行測評，幫助找到其職業 定位，使對象在回歸前從思想上認清就業形勢，正確樹立就業觀。

3、社會關愛進大墻。建議司法局牽頭組織社會團體、民間組織、志愿者協會等社會力量組成安置幫教志愿團進監獄、勞教場所開展結對幫教，通過設立“改造基金”，開展書信幫教，獄內技能培訓等方式，讓他們感受到社會的關愛，消除仇視社會的心理，樹立起回歸的信心。

（三）建立網格化管理體系，落實幫教責任制

一是安置幫教網格化管理從基層抓起。建立和完善基層工作制度，落實安置幫教各項任務，形成網格化管理體系的堅實基礎。

二是安置幫教網格化管理從制度抓起。以落實“五項制度，六個清”為目標，大力開展網格化管理。

三是安置幫教網格化管理從責任機制抓起。我們把安置幫教工作明確列入工作考核范圍，把降低重新違法犯罪率作為考核村、居委的一項“一票否決制”指標，一級抓一級，層層落實。

（四）探索幫教新方式，注重效果提高質量

1、探索心理矯正和行為矯正，幫助其建立健康的心理追求。國內外的成功經驗證明，心理矯正是一種科學的矯正方法，是保證矯正質量的有效手段，同時也是人性化的體現。我們準備以社區康復診療室為起點，建立涉毒人員幫教基地，針對涉毒人員開展心理咨詢和問卷測試，從性格情緒、思維方式、犯罪傾向等個性指標全面了解人員的心理特征，有針對性地制訂幫教方案。

2、幫教向社區延伸。親友的鼓勵和社會的關愛是促使刑釋 解教對象徹底改過自新的重要力量源泉。我們將以社區法律志愿者的招募為契機，組建由老黨員、老教師、老干部、大學生等成立社會幫教志愿者協會，通過開展法制宣傳、現場招聘、幫困解難等活動，運用心理測評、健康講座等方法，解答特殊人員的生理、心理及就業等問題，促進他們真正回歸社會。

3、利用人民調解及時化解安置幫教中的突出問題，幫助其逐步建立較為穩定的家庭支持系統。人民調解是司法所運用比較成熟的一項工作，同時婚姻家庭糾紛，動拆遷糾紛，鄰里矛盾等都是造成刑釋解教的重要因素，成為幫教工作中突出的問題。在實踐中把人民調解滲透到安置幫教工作中去，通過化解矛盾，一方面幫助回歸人員解決切實困難，消除重新違法犯罪的誘因，另一方面使刑釋解教人員與司法所建立起信任關系，形成良性互動。【案例】

對象基本情況：

朱某，31歲，因吸食毒品被勞教2年，目前處于無業狀態。該對象因丈夫吸毒而染上毒品，后出監所后，與丈夫離婚，帶領兒子在母親家生活。因遇上動遷且其是獨生子女等因素，家庭經濟條件較好，因此就業觀念較為薄弱，沒有強迫的生存壓力。其次，由于其第一次就業的失敗對她打擊較大，因自己開服裝店，由于經驗不足等多種因素導致其虧本關門。因此，常常對自己沒 有信心，覺得自己就是個“廢人”。

主要工作情況：

1、多次接觸，了解其真實想法，開導指引其有正確的就業觀念，并帶領其進行就業咨詢。

2、鼓勵其自主創業，并尋找專職老師對其進行輔導，但最終因為沒有合適的場所而放棄。

3、幫助其制定簡歷，并有針對性的投遞，有面試機會后，積極指導。

案例總結：

個案工作的開展需要持之以恒的堅持，這是一個漫長的過程，需要我們不斷根據實際情況而改變工作方法。在我鎮的36名無業對象中，類似情況較為普遍，生存壓力并不是其就業的首要原因，因此就業目的性不強，導致成功就業機率低，就業維持時間較短暫。

康橋司法所

2011年10月27日

第二篇：康橋學校2011

一、本學期工作目標

1.綜合評比進入龍海市前三名，力爭龍海市第二名，康橋學校2011-2012學年上學期*級工作計劃。

2.培養并落實學生遇人問好，禮貌右行的行為習慣，形成良好的行為習慣、學習習慣。

3.抓好教學過程管理，提高課堂教學質量。

二.主要工作措施

1.加強課程管理。實行值日教師督查，早讀、上下午第一節課、晚自習教師簽到。

2.加強備課管理。各學科備課組采取形式靈活多樣的備課方法，備課進度和內容由年級的學科負責人確定，每周組織一次次集體備課和備課研討。

3.做到作業有布置必收，有收必批，有批必改，有改必評，嚴格控制作業量，學生使用的課外資料學科組必須統一，作業可視學生實際情況實行分層布置，工作計劃《康橋學校2011-2012學年上學期*級工作計劃》。

4.抓好幾項具體工作

(1)督促學生有效利用好課余時間。

A.課余時間指早上放學后至中午上課前及下午放學后至晚自習前。

B.學生在班主任及科任教師的指導下，成立學習小組，由班委具體負責。

C.指導學習小組每天都要完成一個具體的專題學習，如：記哪個單元的單詞、短語，一起探討某個科目的作業，練習書法等。

(2)抓好抓實每學期的四次考試工作。月考由學科負責人安排好命題教師，做到及早準備，統一考試內容和進度，認真審核試卷質量，做到試卷的精練、內容涵蓋全面，難易適中。

(3)抓好培優競賽輔導，增強培優意識，盯目標生找薄弱學科，責任到人，補差促平。

☆☆喬丹體育☆☆加強課程管理

第三篇：《再見康橋》教案

6、再別康橋

一、教學目標：

1.知識與技能目標：了解詩歌的三美，把握作者蘊含在詩歌中的情感。

2.過程與方法目標：學生誦讀感受詩歌三美。教師指導學生討論詩歌意象蘊含的情感。

3.能力培養目標：新詩的欣賞方法。

二、教學重點：新詩的鑒賞。分析理解詩人獨具特色的意象選擇。

教學難點 ：詩的欣賞方法。

三、教學方法：誦讀欣賞法 問答法

四、課時安排：2課時

第1課時

一、導入。

上初中的第一天，我們好多同學離開了家。這就是離別。當然是暫時的離別。在每個人的一生當中，都會經歷更多更另人傷感的離別。由“離別”這個話題，歷代詩人寫下了許多動人的詩歌。下面請同學們回憶一下，初中時候我們學過的關于離別的詩歌有哪些。

關于“別”的詩歌 ：

桃花潭水深千尺，不及汪倫送我情。（李白《贈汪倫》）

孤帆遠影碧空盡，唯見長江天際流。（李白《黃鶴樓送孟浩然之廣陵》）勸君更盡一杯酒，西出陽關無故人。（王維《送元二使安西》）莫愁前路無 知己，天下誰人不識君！（高適《別董大》）

二、作者及背景簡介

徐志摩（1896—1931），浙江海寧人。筆名云中鶴、南湖、詩哲。1920年赴英國劍橋大學，攻讀博士學位。劍橋就是詩歌中的康橋。1922年8月辭別劍橋啟程回國。歷任北京大學、清華大學教授，經常發表詩作，1923年與胡適等成立新月社，為新月詩派的主要人物。1928年詩人重游英國，在乘船歸國途中，詩人揮筆寫下了這首詩歌。1931年11月19日，詩人從南京乘飛機去北平，途中飛機失事，不幸遇難，死于泰山 腳下，時年35歲。

胡適說，徐志摩的人生觀里只有三個大字：一個是愛，一個是自由，一個是美。他的作品就是這種精神的融合與體現。今天我們就來一起走進徐志摩的內心世界。

三、學生齊讀。

四、整體構思與思路

1、提問：這首詩抒發了作者一種怎樣的感情？

依依惜別的感情，也就是《再》中的“別”。詩歌記下了詩人1928年秋重到英國、再別康橋的情感體驗，表現了一種含著淡淡憂愁的離情別緒

2、剛才我們提到了很多關于別離的詩歌，如果我們把這些詩歌和徐志摩的這首詩比較一下，在送別的對象上有什么不一樣呢？ 明確：一般離別詩離別的是人，這首詩離別的卻不是人，是“西天的云彩”。

3、明明是“再別康橋”為何只說“作別西天的云彩“？

——借代指康橋美好的一切。用康橋太直接，這樣更詩意。

五、賞析詩歌的音樂美與建筑美與繪畫美 指名一名同學單獨朗讀。（帶著感情的）

教師評價：讀的很美，為什么呢？因為同學對詩歌的感覺到位。這首詩歌本身很美。《再別康橋》是首新格律詩，新格律詩有個很大的特點就是“三美”——音樂美、繪畫美、建筑美。（音樂美是指在韻律方面給人的美；繪畫美是指描寫的內容方面給人的美；建筑美是指外觀整齊，給人建筑的美感。）而徐志摩是十分贊成這種觀點的。他的詩歌也具有這種美，《再別康橋》這首詩，較為典型地表現了徐志摩詩歌的風格。㈠音樂美。

1、我們一起來看看這首詩在節奏上有什么特點。請同學們看看第一節和最后一節。這兩節有什么特點？

明確：第一節和最后一節在語意上相似，結構上也相似，讀起來節奏也相同。這種方法叫做“回環往復”，在詩經中就叫做“復沓”。我們在《雨巷》中就接觸過的。這樣使得詩歌前后呼應，結構圓合，也增添了詩歌的節奏感。（板書：回環往復）

2、韻律和諧。

②請同學找出韻腳。韻腳為：來，彩 ；娘，漾；搖，草；虹，夢；溯，歌；簫，橋；來，彩。

③每一小的節2、4句壓韻，節節換韻。詩人追求的是詩歌韻律跳動的美感。（板書：韻律和諧）

3、詩歌節奏鮮明，韻律和諧。讀起來瑯瑯上口，悅耳動聽，充分體現了詩歌的音樂美。㈡建筑美。

1、同學們看這首詩一共有幾節？（7）

2、每一節有幾行？（顯得很勻稱）（板書：節的勻稱）

3、每一行的字數是不是都一樣的？（不一樣。每一行的字數基本為六、七個字，間或有八個字，單行和雙行錯開一格排列，于參差變化中見整齊，整齊劃一，給人以美感。每一節都兩兩錯落有致，更加突顯節的勻稱。）（板書：句的整齊）㈢繪畫美。㈠找出意象。

1、好。同學們看看，重回康橋，哪些美景深深吸引了徐志摩？ ——河畔的金柳，軟泥上的青荇，榆蔭下的一潭清泉。

2、這些美景都集中在第2、3、4節，我們先來看第2節。請一位同學朗讀。㈡金柳。

1、這一節寫的是柳。那么在詩人的眼里，“柳”是什么柳？其“影”又是什么影？柳是“金柳”，影是“艷影”。我們經常說“花紅柳綠”，在作者筆下，河畔的柳樹為何是“金”色的？用了什么修辭手法？

——因在夕陽中。夕陽照射下柳樹變成了金色的。用暗喻把柳樹比做新娘，新娘的美也就是柳樹的美，新娘是少女最美麗的時候，既寫出夕陽下泛著金光的柳樹的美麗美好，而新郎對新娘的愛也就是作者對康橋的愛，也表達了對康橋自然之美的喜愛之情。

2、如果不是“金柳”，而是蒼松翠柏，那么還能不能說是“新娘”，為什么？ ——不能。因為“金柳”才有新娘的那種柔美，而蒼松翠柏是陽剛之美。

3、為什么不說朝陽中的新娘？

——夕陽中的新娘是帶著憂愁的，和離別的氣氛吻合，而朝陽中4的新娘太朝氣蓬勃了，情調不合。

夕陽中的新娘帶著憂愁？新娘？憂愁？

不是新娘帶著憂愁，是離別……反正我覺得夕陽中的新娘好。

朝陽中的新娘是帶有力量的，噴薄而出的，夕陽中的新娘是溫柔的，而且夕陽映紅了她的臉龐，她的臉上飛上了紅暈，是羞澀的。

4、為什么要選擇柳樹而不是其他的樹？難道是康橋邊只有柳樹？

——不是。柳這種植物是特別的，讀一讀它的名字：柳——留。柳在中國的傳統中的意思等于留。中國古代就有折柳贈別的習俗，在送別詩中柳是常見的意象。比如“客舍輕輕柳色新”（王維《送元二使安西》）而且柳樹下垂的枝條，風一吹就像在揮手告別。原來不僅是徐志摩不想離開，河畔的金柳也不愿他離開。

5、金柳的艷影明明是在波光里蕩漾，詩人為什么說“在我的心頭蕩漾”？表達了詩人什么樣的情感？

——“在我的心頭蕩漾”，無非是說康橋已經在詩人的心里扎下了根，難以忘懷，表達了詩人對康橋喜愛之情。㈢青荇。

1、我們再看到第三節，請一位同學朗讀。

2、“青荇在水底招搖”用了什么手法？

——擬人，表達了油油青草的多情可愛。“招搖”的意思本來是故意張大聲勢，引人注意。“招搖撞騙”中的“招搖”就是這個意思。這里的意思應該是“招手搖擺”，仿佛在招手致意，寫出了水草對詩人的歡迎態度。顯得生動、形象。同學們可以想象下，這是怎樣一幅美景啊！

3、大家再看下一句：“在康河的柔波里，我甘心作一條水草。”這里的青荇，只是再普通不過的水草，而且還是在爛泥上，為什么徐志摩卻愿意做這樣的一條水草？

——在這里，軟泥讓人們聯想到泥的細膩與光滑，也很可愛，讓人有親近的愿望；而水草是油油的，讓你直覺到它的生命力的旺盛。康河的流水、水草在作者眼中所呈現的那份安閑、自在、正是詩人心向往之的境界。正因為康河中的水草可以自由自在，無拘無束地生活，所以詩人才甘心做康河中的一條水草。㈣清泉。

1、我們接著來看第四節，請同學齊讀第四節。這里用了什么修辭手法？ ——就是把清泉比成虹。

2、這一潭泉水就是拜倫潭。為什么說是彩虹似的夢？ ——美好的夢容易破碎，而彩虹雖然美麗，卻也容易消逝。所以說是彩虹似的夢。康橋的生活、學習是徐志摩心底的一個夢，對康橋的眷戀就是對夢的眷戀。這樣美麗的夢當然要呵護，要靜靜地呵護，這樣的夢當然不愿醒，這樣的康橋當然不愿離開。

六、小結：上述三節詩，每一節都是一個可以畫得出來的畫面，比如河畔的金柳在康河里的倒影，康河水底的招搖的水草，榆陰下的長滿浮藻的青潭。這些畫面具有意境鮮明、色彩絢麗的特點。很美。詩人通過動作性很強的詞語，如 “蕩漾”“招搖”“揉碎”“沉淀”，使每一幅畫面變成了動態的畫面，給人以立體感。更增添了畫面的美感。

第2 課時

一、導入——檢查背誦

二、小組合作探究

1、請大家看到第五節和第六節。齊讀。這兩節的感情相同嗎？

——不同。第五節興奮歡快，第六節失意低落。（兩個詞：放歌/沉默）

2、第五節作者情不自禁“在星輝斑斕里放歌。”在那一瞬間，他忘了自己要離開，他很愉悅。他似乎已經忘記了要離別康橋而去了完全忘情了。詩人對康橋迷戀的感情到了高潮。

3、但是詩人放歌了嗎？（沒有。）你怎么看出來的？（但我不能放歌。）

4、我為什么不能放歌呢？

——但是作者突然意識到今晚要和康橋離別。而且是悄悄的離去，他的那種無奈，依戀，使他不能放歌。不是誰阻止，而是他覺得不應該放歌，唯有嘆息，唯有悄悄地走。他生怕打擾驚醒了他心愛的康橋，只能悄悄欣賞，默默作別。因此這一節要讀得稍微緩慢深沉。

5、怎么理解“悄悄是別離的笙蕭”一語？

——“笙蕭”是中國傳統的用以抒發感情的樂器之一。這一句把“悄悄”比作“別離的笙簫”，化靜為動，化虛為實，化無形為有形，化無聲為有聲，具有很好的審美效果。“沉默是今晚的康橋”一句也有類似的審美效果。

6、大家再看到“夏蟲也為我沉默，沉默是今晚的康橋”這一句，究竟是誰在沉默？這是什么表現手法？

——康橋和康橋的夏蟲都是無知無識的事物，不可能為他沉默，因此是詩人自己沉默了。這是一種側面烘托的手法。

三、品味第一節和第七節。

1、好，我們再回過頭來看第一節和最后一節。這兩節都是直接抒發詩人感情的。先看第一節。作者再來康橋有什么特點？什么輕？ ——輕輕地——腳步輕。

2、“輕輕的”，寫了作者只身悄悄來到和離別康橋的情景，詩人以“輕輕的告別”突出了寧靜的基調。連用三個，達到了一種什么效果？

——唱三嘆。連用三個，突出地表現了自己對康河的愛和依依惜別的情感。使我們體會到詩人會康橋的感情之濃烈。即使“作別”一刻還要把這種寧靜之美藏于內心，不忍打破這種寧靜之美的惜愛之情得以展現。

3、請男生齊讀第一節。再請女生齊讀最后一節。

4、第一節里面，詩人寫到“作別西天的云彩”，最后一節卻說“不帶走一片云彩”，云彩明明是不能帶走的為什么徐志摩還要說不帶走呢？我們中國有很多人，因為喜歡某地，或者刻上“XXX，到此一游。”或者摘一把花，采幾束草帶回去留做紀念。可是詩人愛康橋，卻“不帶走一片云彩”，表現了什么？

——表現作者對康橋愛得深愛得真愛得純愛得善。突出作者的灑脫和飄逸。從作別到不帶走，一步一步產生一種離別的美。不像其他的離別詩那樣依依不舍，那樣的沉重。感情是輕快的。

5、最后一節為什么又不說“輕輕的”而又變成“悄悄的”？ ——避免重復 那怎么不是其他的，如“靜靜的”“慢慢的”“默默的”？

——受上節影響，“悄悄~~今晚的康橋”而且都是疊字，產生種音韻美，承上節而來，讀起來一氣呵成，章法嚴謹。

四、課外拓展。所以，康橋是徐志摩靈魂的故鄉，我們通過這首詩能感覺到詩人對康橋依依不舍，希望與康橋永不分離的感情。下面我們來欣賞徐志摩的另一首離別詩：《沙揚娜拉》。沙揚娜拉

——贈日本女郎

最是那一低頭的溫柔

像一朵水蓮花不勝涼風的嬌羞，道一聲珍重，道一聲珍重，那一聲珍重里有蜜甜的憂愁——

沙場娜拉！（全班同學齊讀）

1、這是詩人隨泰戈爾訪日后的感懷之作。

2、詩一開始，就以一個構思精巧的比喻，描摹了少女的嬌羞之態。“一低頭的溫柔”與“水蓮花不勝涼風的嬌羞”，兩個對立的意象恰當地重疊在一起，使我們感到一股朦朧的美感。

3、接下來，就的互道珍重，我們體會到詩人的那種離別之情。

4、大家看看這一句：“甜蜜的憂愁”，憂愁怎么會是甜蜜的呢？ ——甜蜜和憂愁在感情上似乎是矛盾的，其實不然。這樣寫使詩歌的情感更加飽滿。

5、這首詩是誰別誰？（詩人別日本女郎）

日本女郎的名字是什么？（沙揚娜拉）

她的名字還有其他的意思嗎？

——“沙揚娜拉”是迄今為止對日語“再見”一詞最美麗的翻譯。“沙揚娜拉”既是楊柳依依的揮手作別，又仿佛在呼喚那女郎溫柔的名字。

五、布置作業：背誦詩歌。

六、教學反思 附：板書設計

再別康橋

音樂美——韻律和諧，回環往復

新格律詩 建筑美——節的勻稱，句的整齊

繪畫美——金柳，青荇，清泉

金柳（比喻）新娘

繪畫美

青荇（擬人）招搖

清泉（暗喻）虹

第四篇：康橋戀歌詩歌

美麗的康橋，

迷人的風光。

我在夢里，常把你畫在心曠，就像仙女的嬌姿，讓人回眸難忘。

康橋的月亮，動人的臉龐。

萬戶星火，沐浴你祥和的月光，就像神奇的天堂，讓人神馳向往。

康橋的太陽，火熱的胸膛。

真情博愛，溫藏你遠大理想，就像燦爛的晨曦，讓愛充滿輝煌。

康橋的彩魂，綠繞花香。

我在夢里，常把你贊美歌唱，就像故土的芬芳，從我肺腑流淌；

就像母親的深情，在我的心海蕩漾。

第五篇：課題報告

課題報告

姓名:楊樂

班級：自動化0902

課題:對自動控制中的球桿控制系統

和倒立擺控制系統的調研

通過查閱資料和同學討論，我們了解到有關自動控制中常用的一些實驗平臺和實驗方法。通過利用實驗平臺來解決一些控制方面的一些問題。下面分別對兩個控制系統進行介紹。

倒立擺控制系統

倒立擺控制系統是一個非線性不穩定的系統，由于它的復雜性、多變量和高階次性，人們通常把它視為進行控制理論教學和開展各種控制實驗的理想實驗平臺。在控制中遇到的一些典型問題:如非線性問題、魯棒性問題、鎮定問題、隨動問題以及跟蹤問題等。可以通過倒立擺控制系統直觀的表現出控制系統的穩定性、可控性和系統抗干擾能力等。同時通過對倒立擺系統的控制可以檢測控制方法處理非線性和不穩定性問題的能力。倒立擺控制系統的非線性、高階次性、多變量性和不穩定性使得許多現代控制理論的研究人員一直將它視為研究對象。同時，其控制方法在軍工、航天、機器人和一般工業過程領域中都有著廣泛的用途，如機器人行走過程中的平衡控制、火箭發射中的垂直度控制和衛星飛行中的姿態控制等。

倒立擺控制系統從擺桿的數量上可分為一級、兩級、三級和四級倒立擺。多級擺的擺桿之間屬于自有連接（即無電動機或其他驅動設備）。四級倒立擺由中國的北京師范大學李洪興教授領導的“模糊系統與模糊信息研究中心”暨復雜系統智能控制實驗室采用變論域自適應模糊控制成功地實現的。我國是世界上第一個成功完成四級倒立擺實驗的國家。

倒立擺控制系統包含倒立擺本體、電控箱及由運動控制卡和普通PC機組成的控制平臺等三大部分。倒立擺控制系統也可以分為直線倒立擺、環形倒立擺、平面倒立擺和復合倒立擺。其中平面倒立擺是在可以做平面運動的運動模塊上裝有擺桿組件，平面運動模塊主要有兩類：一類是XY運動平臺，另一類是兩自由度SCARA機械臂。擺桿組件也有一級、兩級、三級和四級很多種。復合倒立擺為一類新型倒立擺，由運動本體和擺桿組件組成，其運動本體可以很方便的調整成三種模式：一是環形倒立擺，還有把本體翻轉90度，連桿豎直向下和豎直向上組成托擺、頂擺這兩種形式的倒立擺。按倒立擺的級數來分：有一級倒立擺、兩級倒立擺、三級倒立擺和四級倒立擺。一級倒立擺常用于控制理論的基礎實驗，多級倒立擺常用于控制算法的研究，倒立擺級數越高，其控制難度越大，目前可以實現的倒立擺控制最高為四級倒立擺。

系統的特性

雖然倒立擺的形式和結構各異，但所有的倒立擺都具有以下特性。

1非線性

倒立擺是一個典型的非線性復雜系統，實際中可以通過線性化得到系統的近似模型，線性化處理后再進行控制。也可以利用非線性控制理論對其進行控制。倒立擺的非線性控制正成為一個研究的熱點。

2、不確定性

主要是模型誤差以及機械傳動間隙，各種阻力等，實際控制中一般通過減少各種誤差來降低不確定性，如通過施加預緊力減少皮帶或齒輪的傳動誤差，利用滾珠軸承減少摩擦阻力等不確定因素。

3、耦合性

倒立擺的各級擺桿之間，以及和運動模塊之間都有很強的耦合關系，在倒立擺的控制中一般都在平衡點附近進行耦合計算，忽略一些次要的耦合量。

4、開環不穩定性 倒立擺的平衡狀態只有兩個，即在垂直向上的狀態和垂直向下的狀態。其中垂直向上為絕對不穩定的平衡點，垂直向下為穩定的平衡點。

倒立擺控制系統的核心內容是控制器的設計，因為倒立擺是一個絕對不穩定的系統，為使其保持穩定并且可以承受一定的干擾，需要給系統設計控制器，目前典型的控制器設計理論有：PID控制、根軌跡以及頻率響應法、狀態空間法、最優控制理論、模糊控制理論、神經網絡控制、擬人智能控制、魯棒控制方法、自適應控制，以及這些控制理論的相互結合組成更加強大的控制算法。

人們對倒立擺的控制問題研究的主要目標是使擺桿盡快的達到一個平衡位置。并且使之沒有大的振蕩和過大的角度和速度。當擺桿到達期望的位置后，系統能克服隨機擾動而保持穩定的位置。

系統的工作原理

倒立擺控制系統的輸入為小車位移（即位置）和擺桿的傾斜角度（期望值）。計算機在每一個采樣周期中采集來自傳感器的小車與擺桿的實際位置信號，與期望值進行比較后，通過控制算法得到控制量，再經數模轉換驅動直流電機實現倒立擺的實時控制。直流電機通過皮帶帶動小車在固定的軌道上運動，擺桿的一端安裝在小車上，能以此點為軸心使擺桿能在垂直的平面上自由地擺動。作用力u平行于鐵軌的方向作用于小車，使桿繞小車上的軸在豎直平面內旋轉，小車沿著水平鐵軌運動。當沒有作用力時，擺桿處于垂直的穩定的平衡位置（豎直向下）。為了使桿子擺動或者達到豎直向上的穩定，需要給小車一個控制力，使其在軌道上被往前或朝后拉動。

球桿系統

球桿系統是為自動控制、機械電子、電氣工程等專業的基礎控制課程而設計的教學實驗設備，該系統包含了許多經典的和現代的設計方法。因為球桿系統具有開環不穩定的這一特性，不穩定系統的控制問題成為大多數控制系統需要克服的難點，有必要在實驗室中研究。因為大多數不穩定控制系統都是不安全的，這成了研究控制系統的一大障礙，而球桿系統就是解決這一矛盾最好的實驗工具，它簡單、安全并且具備了一個不穩定系統所具有的動態特性。可滿足自動控制原理、現代控制工程等課程的實驗要求，也可以作為電機學、電機與拖動、模式識別等課程的實驗設備。

系統的結構

球桿系統整個裝置由球桿執行系統、控制器和直流電源等部分組成。該系統對控制系統設計來說是一種理想的實驗模型。由于系統的結構簡單，因此比較容易觀察模型的控制過程。

球桿執行系統由一根v型軌道和一個不銹鋼球組成。V型槽軌道一側為不銹鋼桿，另一側為直線位移電阻器。當球在軌道上滾動時，通過測量不銹鋼桿上輸出電壓可測得球在軌道上的位置。V型槽軌道的一端固定，另一端則由直流電機經過兩級齒輪減速，再通過固定在大齒輪上的連桿帶動進行上下往復運動。V型槽軌道與水平線夾角可通過測量大齒輪轉動角度和簡單的幾何計算獲得。這樣通過設計控制器來控制小球在軌道上的位置。

系統的工作原理

此系統為一個單輸入（電機轉角?）、單輸出（小球位置x）系統，輸入量 ?利用伺服電機自帶角度編碼器來測量，輸出量x由軌道上電位器的電壓信號來獲得。

系統包括計算機、IPM100智能伺服驅動器、球桿本體和光電碼盤、線性傳感器幾大部分，組成了一個閉環系統。光電碼器將杠桿臂與水平方向的夾角、角速度信號反饋給伺服驅動器和運動控制卡，小球的位移、速度信號由直線位移傳感器反饋回控制卡。計算機從

運動控制卡中讀取實時數據，當鼠標或鍵盤輸入小球的控制位置時，由計算機確定控制決策（?應向哪個方向轉動、轉動速度、加速度等），并由運動控制卡來實現該控制決策，產生相應的控制量使電機轉動，帶動杠桿臂運動，使小球的位置得到控制。

球桿系統最重要的兩部分是電氣部分和機械部分。

電氣部分:a小球滾動時位移的測量，直線位移傳感器線性軌道傳感器接+5V電壓，軌道兩邊測得的電壓作為IPM控制卡AD輸入口的信號。當小球在軌道上滾動時，通過不銹鋼上輸出的電壓信號的測量可得到小球在軌道上的位置。b伺服電機輸出角度的測量，采用IPM100控制器，電機驅動齒輪轉動時角度編碼用于測量?。

機械部分：整個機構運行如下，電機轉動帶動與杠桿相連的齒輪轉動，此時連接點與水平方向會有一角度?（角度?應該被限定在±80°以內），軌道會繞左側與固定座鉸鏈處轉動，軌道與水平方向的角度?。此處角度編碼器用于測量角度?。

運用于球桿系統常用的控制理論有以下幾種。PID控制，PID控制是一種簡單易懂的通用控制器，用于控制簡單的過程。在對球桿系統進行運動學和動力學分析后，得到系統的非線性物理模型。線性化后得到球桿系統的狀態方程。根據狀態方程設計PID控制器，以滿足球桿系統的瞬態和穩態性能指標。PID控制也可以不用得到系統的狀態方程，直接借助實驗的方法設計PID控制器。

2根軌跡及其頻率響應法，根軌跡法是利用開環零點、極點在S平面的分布，通過圖解的方法求的閉環極點的位置。根軌跡法可以比較快的獲得近似的結果。在球桿系統中，通過建模分析得到球桿系統的開環傳遞函數，做出其根軌跡圖，可以得到其閉環傳遞函數在位于S平面虛軸的極點，說明系統的臨界穩定。可以采用增加零極點方法校正系統，把臨界穩定的系統轉化為穩定的系統。

3狀態空間法，極點配置法通過設計狀態反饋控制器將多變量系統的閉環系統的極點配置到期望的位置上，從而使系統滿足工程師提出的瞬態和穩態性能指標。模糊控制，經典的模糊控制器利用模糊集合理論將專家知識或操作人員經驗形成的語言規則直接轉化為自動控制決策（通常是專家模糊規則查詢表），其設計不依靠對象的精確模型，而是利用其語言知識模型進行設計和修正控制算法。在許多情況下，將模糊控制和PID控制兩者結合起來，揚長避短，既具有模糊控制的靈活、適應性強、快速性好的優點，又具有PID控制精度高的特點。