第一篇：Arduino相對傳統單片機優勢有哪些
Arduino相對傳統單片機優勢有哪些
最近流行很廣的Arduino,看清楚，是Arduino而不是Android，想學Arduino的初學者一直疑惑Arduino與傳統51單片機有哪些區別，下面主要介紹如下幾個方面的優勢：
（A）、學習Arduino 單片機可以完全不需要了解其內部硬件結構和寄存器設置，僅僅知道它的端口作用即可；可以不懂硬件知識，只要會簡單的C語言，就可用Arduino 單片機編寫程序。-->針對初學編程者
（B)、Arduino 軟件語言僅僅需掌握少數幾個指令，而且指令的可讀性也強，稍微懂一點C語言即可，輕松上手，快速應用。-->針對初學編程者
(C)、Arduino 的理念就是開源，軟硬件完全開放，技術上不做任何保留。針對周邊I/O設備的Arduino 編程，很多常用的I/O 設備都已經帶有庫文件或者樣例程序，在此基礎上進行簡單的修改，即可編寫出比較復雜的程序，完成功能多樣化的作品。-->針對DIY，做絢麗作品
(D)、Arduino 由于開源，也就意味著從Arduino 相關網站、博客，論壇里得到大量的共享資源，在共享資訊的輔助下，通過資源整合，能夠加快您創作作品的速度及效率。-->針對畢業設計
(E)、相對其他開發板，Arduino 及周邊產品相對質廉價優，學習或創作成本低，重要一點是：燒錄代碼不需要燒錄器，直接用USB線就可以完成下載。-->針對所有想玩電子編程者
比如你剛開始學習編程，或者沒有編程基礎又很想做一些電子產品時，Arduino是很好的一個選擇。
第二篇：基于Arduino單片機避障小車機器人畢業論文
論文編碼：TP39
Capital Normal University
首都師范大學本科畢業設計論文
基于行為設計的移動機器人設計與實現
——機器人機械設計模塊
Design and Implementation of Mobile Robot
Based on Behavior Design —— Robot Mechanical Solutions
論文作者： 張倩穎 院 系： 信息工程學院 專 業： 計算機科學與技術 學 號： 1111000055 指導老師： 徐敏 完成日期： 2015年 4月 25日
首都師范大學本科畢業設計論文
摘要
本文簡要介紹了基于行為設計的移動機器人設計與實現----一種基于Arduino新型集成開發環境的超聲波避障小車的工作原理。其中包括對小車的執行組件、搭建結構、傳感器、Arduino單片機軟件編程及試驗結果的介紹。
本方案以Arduino單片機為控制核心，基于蝙蝠超聲波測距的原理,利用超聲波傳感器,檢測小車前方障礙物的距離，然后把數據傳送給單片機。當超聲波檢測到距離小車前方25CM有障礙物時單片機就發出指令讓小車左轉一定角度，然后停止行進繼續探測.如果前方25CM沒有障礙物則直行，否則繼續左轉一定角度。如此通過超聲波不斷的循環檢測周邊環境的情況進行自動避障。
本系統在硬件設計方面，以Arduino單片機為控制核心，以超聲波傳感器檢測前方障礙物，從而自動避障。在軟件方面，利用Arduino語言進行編程，通過軟件編程來控制小車運轉。該系統在驅動方面采用L298N驅動2個直流電機帶動小車運行。并且，用PWM系統調速,控制小車前進的速度。實現小車根據外部環境,做出前進、后退和轉向等動作,從而完成避障的功能，本設計具有有一定的實用價值。
關鍵詞：Arduino單片機；超聲波傳感器；避障
I
基于行為設計的移動機器人設計與實現
ABSTRACT This paper describes the design of mobile robot behavior-based design and implement----A new ultrasound-based integrated development environment Arduino obstacle avoidance car works.These include the implementation of car components, building structures, sensors, Arduino microcontroller software programming and test results presentation.The program to Arduino microcontroller core, based on the principle of ultrasonic distance measurement bats using ultrasonic sensors to detect obstacles in front from the car, and then transmits the data to the microcontroller.When the ultrasonic distance in front of the car detects obstacles 25CM SCM issued a directive to make the car turn left on an angle, then continue probing stop traveling.If there is no obstacle in front of the 25CM straight, turn left or continue certain angle.So the case of the ultrasonic continuous loop through the surrounding environment to automatically detect avoidance.The system hardware design to Arduino microcontroller core, with ultrasonic sensors detect obstacles in front, so that automatic obstacle avoidance.On the software side, the use of Arduino programming language to control the car running through software programming.The system uses the driver side L298N drive two DC motors drive the car running.And, with the PWM system speed, speed control car forward.Realize the car according to the external environment, made forward, backward, and steering movements, thus completing the obstacle avoidance function, the design has a certain practical value.Key words: Arduino;ultrasonic sensors;obstacle avoidance
II
首都師范大學本科畢業設計論文
第一章 緒論....................................................................................................................................1 1.1 論文的選題背景...................................................................................................................1 1.2 Arduino單片機概述.............................................................................................................2 1.3 Arduino機器人發展現狀.....................................................................................................3 1.4 Arduino智能避障機器人研究意義和目的.........................................................................4 1.5項目主要研究內容...............................................................................................................5 第二章 避障小車機器人的總體設計............................................................................................6 2.1設計原理與方法...................................................................................................................6 2.2硬件設計...............................................................................................................................6 2.3 軟件設計...............................................................................................................................7 2.3.1 Arduino語言..................................................................................................................7 2.3.2 Arduino IDE....................................................................................................................8 2.4 實驗前期準備.....................................................................................................................10 第三章 硬件模塊..........................................................................................................................12 3.1 各模塊的的基本性能.........................................................................................................12 3.1.1 單片機模塊...................................................................................................................12 3.1.2 電機、電機驅動模塊...................................................................................................12 3.1.3避障模塊......................................................................................................................14 3.1.4電源模塊......................................................................................................................15 3.2 小車的基本搭建.................................................................................................................15 3.3連線.....................................................................................................................................17 3.3.1電機的連線..................................................................................................................17 3.3.2舵機的連線..................................................................................................................18 3.3.3超聲波的連線..............................................................................................................19 3.3.4 Arduino超聲波小車總體連線圖：.............................................................................20
III
基于行為設計的移動機器人設計與實現
第四章 軟件模塊..........................................................................................................................21 4.1 軟件設計思路.....................................................................................................................21 4.2 電機前進模塊.....................................................................................................................22 4.2 電機后退模塊.....................................................................................................................22 4.3 電機停止工作模塊.............................................................................................................23 4.4 電機左轉模塊.....................................................................................................................23 4.5 電機右轉模塊.....................................................................................................................24 4.6 防卡死模塊.........................................................................................................................25 第五章 實驗及結果分析..............................................................................................................26 5.1預期目標.............................................................................................................................26 5.2遇到的問題和解決方法.....................................................................................................26 5.3 硬件的調試與整合.............................................................................................................27 5.3.1調試思路......................................................................................................................27 5.3.2調試超聲波模塊..........................................................................................................27 5.3.3電機調試......................................................................................................................28 5.4 心得體會.............................................................................................................................28 第六章 設想與展望......................................................................................................................30 參考文獻.......................................................................................................................................31 致謝...............................................................................................................................................32 附錄...............................................................................................................................................33 超聲波智能避障車程序（ARDUINO）...................................................................................33
IV
首都師范大學本科畢業設計論文
第一章 緒論
1.1 論文的選題背景
隨著現代計算機技術的不斷發展和普及，機器人的發展已經遍及近年來機器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。小到智能玩具，大到機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等各個領域。人們將計算機技術更加廣闊的運用的人類生活中，制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想，并一直在為之努力。在我們的生活里，有很多的機器人，如圖1.1所示，這兩種機器人分別是掃地機器人和滅火機器人。他們在我們的生活中非常常見也很實用，他們的特點就是無需人們的控制，能夠自行運動完成他們的任務。那么這就需要一個非常必要的基礎功能，那就是能夠感知并躲避前方的障礙物。
因此，在本次的設計中，我們將設計出一個能夠避障機器人，在具有這個基本功能的基礎上，我們就可以為他附加更多的功能，賦予它更多的實用價值。選用Arduino單片機作為控制核心，使用仿生超聲波技術傳感器進行避障的實現。“智能避障機器人”作為現代社會的新產物，也是以后的發展方向，他可以按照預先設定的模式在一個特定的環境里自動的運作，無需人為管理，便可以完成預期所要達到的或是更高的目標。
圖1.1
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1.2 Arduino單片機概述
Arduino，是一個基于開放原始碼的軟硬件平臺，構建于開放原始碼simple I/O介面版，并且具有使用類似Java，C語言的Processing/Wiring開發環境。它包含兩個主要的部分：硬件部分是可以用來做電路連接和Arduino電路板；另外一個則是Arduino IDE，你的計算機中的程序開發環境。你只要在IDE中編寫程序代碼，將程序上傳到Arduino電路板后，程序便會告訴Arduino電路板要做些什么了。
Arduino能通過各種各樣的傳感器來感知環境，通過控制燈光、馬達和其他的裝置來反饋、影響環境。板子上的微控制器可以通過Arduino的編程語言來編寫程序，編譯成二進制文件，收錄進微控制器。對Arduino的編程是利用Arduino編程語言(基于 Wiring)和Arduino開發環境(based on Processing)來實現的。基于Arduino的項目，可以只包含Arduino，也可以包含Arduino和其他一些在PC上運行的軟件，他們之間進行通信(比如 Flash, Processing, MaxMSP)來實現。可以自己動手制作，也可以購買成品套裝;Arduino所使用到的軟件都可以免費下載.硬件參考設計(CAD 文件)也是遵循availableopen-source協議, 你可以非常自由地根據你自己的要求去修改他們.Arduino可以使用開發完成的電子元件例如Switch或sensors或其他控制器、LED、步進馬達或其他輸出裝置。Arduino也可以獨立運作成為一個可以跟軟件溝通的接口，例如說：flash、processing、Max/MSP、VVVV或其他互動軟件…。Arduino開發IDE接口基于開放源代碼原，可以讓您免費下載使用開發出更多令人驚艷的互動作品。
其主要特點如下：
1）開放源代碼的電路圖設計，程序開發接口免費下載，也可依個人需求自己修改。2）使用低價格的微處理控制器(AVR系列控制器)，可以采用USB接口供電，不需外接電源，也可以使用外部9VDC輸入。
3）Arduino支持ISP在線燒，可以將新的“bootloader”固件燒入AVR芯片。有了bootloader之后，可以通過串口或者USB to Rs232線更新固件。
4）可依據官方提供的Eagle格式PCB和SCH電路圖簡化Arduino模組，完成獨立運作的微處理控制；可簡單地與傳感器，各式各樣的電子元件連接(例如：紅外線,超音波,熱敏電阻,光敏電阻,伺服馬達,…等)5)支持多種互動程序，如：Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等。
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6)應用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠標、鍵盤、CCD等輸入的裝置的互動內容，可以更簡單地達成單人或多人游戲互動。
我們為什么要使用Arduino？有很多的單片機和單片機平臺都適合用做交互式系統的設計。例如：Parallax Basic Stamp，Netmedia’s BX-24，Phidgets，MIT’s Handyboard和其它等等提供類似功能的。所有這些工具，你都不需要去關心單片機編程繁瑣的細節，提供給你的是一套容易使用的工具包。Arduino同樣也簡化了同單片機工作的流程，但同其它系統相比Arduino在很多地方更具有優越性，特別適合老師，學生和一些業余愛好者們使用：和其它平臺相比，Arduino板算是相當便宜了。最便宜的Arduino版本可以自己動手制作，即使是組裝好的成品，其價格也不會超過200元。而且Arduino軟件可以跨平臺運行在Windows，Macintosh OSX，和Linux操作系統。而大部分其它的單片機系統都只能運行在Windows上。另外，它具有簡易的編程環境。初學者很容易就能學會使用Arduino編程環境，同時它又能為高級用戶提供足夠多的高級應用。對于老師們來說，一般都能很方便的使用Processing 編程環境，所以如果學生學習過使用Processing 編程環境的話，那他們在使用Arduino開發環境的時候就會覺得很相似很熟悉。
軟件開源并可擴展－Arduino軟件是開源的，對于有經驗的程序員可以對其進行擴展。Arduino編程語言可以通過C++庫進行擴展，如果有人想去了解技術上的細節，可以跳過Arduino語言而直接使用AVR C 編程語言（因為Arduino語言實際上是基于AVR C的）。類似的，如果你需要的話，你也可以直接往你的Arduino程序中添加AVR-C 代碼。
Arduino基于AVR平臺，對AVR庫進行了二次編譯封裝，把端口都打包好了，寄存器啦、地址指針之類的基本不用管。大大降低了軟件開發難度，適宜非專業愛好者使用。優點和缺點并存，因為是二次編譯封裝，代碼不如直接使用AVR代碼編寫精練，代碼執行效率與代碼體積都弱于AVR直接編譯。
1.3 Arduino機器人發展現狀
我國目前的發展現狀是研制中的智能移動機器人智能水平并不高，只能說是智能移動機器人的初級階段。智能移動機器人研究中當前的核心問題有兩方面：一方面是，提高智能移動機器人的自主性，這是就智能移動機器人與人的關系而言，即希望智能
基于行為設計的移動機器人設計與實現
移動機器人進一步獨立于人，具有更為友善的人機界面。從長遠來說，希望操作人員只要給出要完成的任務，而機器能自動形成完成該任務的步驟，并自動完成它。另一方面是，提高智能移動機器人的適應性，提高智能移動機器人適應環境變化的能力，這是就智能移動機器人與環境的關系而言，希望加強它們之間的交互關系。
智能移動機器人涉及到許多關鍵技術，這些技術關系到智能移動機器人的智能性的高低。這些關鍵技術主要有以下幾個方面：多傳感信息耦合技術，多傳感器信息融合就是指綜合來自多個傳感器的感知數據,以產生更可靠、更準確或更全面的信息，經過融合的多傳感器系統能夠更加完善、精確地反映檢測對象的特性,消除信息的不確定性,提高信息的可靠性；導航和定位技術，在自主移動機器人導航中，無論是局部實時避障還是全局規劃，都需要精確知道機器人或障礙物的當前狀態及位置，以完成導航、避障及路徑規劃等任務；路徑規劃技術，最優路徑規劃就是依據某個或某些優化準則，在機器人工作空間中找到一條從起始狀態到目標狀態、可以避開障礙物的最優路徑；機器人視覺技術，機器人視覺系統的工作包括圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出和顯示,核心任務是特征提取、圖像分割和圖像辨識；智能控制技術，智能控制方法提高了機器人的速度及精度；人機接口技術，人機接口技術是研究如何使人方便自然地與計算機交流。
在各國的智能移動機器人發展中，美國的智能移動機器人技術在國際上一直處于領先地位，其技術全面、先進，適應性也很強，性能可靠、功能全面、精確度高，其視覺、觸覺等人工智能技術已在航天、汽車工業中廣泛應用。日本由于一系列扶植政策，各類機器人包括智能移動機器人的發展迅速。歐洲各國在智能移動機器人的研究和應用方面在世界上處于公認的領先地位。中國起步較晚，而后進入了大力發展的時期，以期以機器人為媒介物推動整個制造業的改變，推動整個高技術產業的壯大
1.4 Arduino智能避障機器人研究意義和目的
機器人的感覺傳感器種類非常多，其中視覺傳感器成為研制自動行走和駕駛機器人的重要部件。機器人要實現自動導引功能和避障功能就必須要感知導引線和障礙物，感知導引線相當給機器人一個視覺功能。本設計以超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實現方便，計算簡單，易于做到實時控制，測量精度也能達到實用的要求，在未來汽車智能化進程中必將得到廣泛應用。我國作為一個世界大國，在高科
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技領域也必須占據一席之地，未來汽車的智能化是汽車產業發展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應用具有深遠意義，這將對我國未來智能汽車的研究在世界高科技領域占據領先地位具有重要作用。
本設計主要體現多功能小車的智能避障功能，本設計中的理論方案、分析方法及特色與創新點等可以為自動運輸機器人、采礦勘探機器人、家用自動清潔機器人等自動半自動機器人的設計與普及有一定的參考意義。同時小車可以作為玩具的發展對象，為中國玩具市場技術含量的缺乏進行一定的彌補，實現經濟收益，形成商業價值。我們所設計的智能移動機器人利用超聲波能夠在路面上順利躲避障礙物，從而在導盲和輔助人類行動方面也有著重要意義。
1.5項目主要研究內容
本設計題目為《基于行為設計的移動機器人設計與實現》是以Arduino單片機為控制核心，主要研究小車的避障功能。利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，然后把數據傳送給單片機，當超聲波檢測到距離小車前方有障礙物時單片機就發出指令讓小車左轉一定角度，然后停止運行繼續探測.如果前方沒有障礙物就直走，否則繼續左轉一定角度。如此通過超聲波不斷的循環檢測周邊環境的情況進行自動避障。該功能的小車能夠實現在無人操作的情況下在比較寬闊平坦的環境中避開障礙物。當機器人在行走過程中遇到前方障礙時,能夠根據有效范圍內的距離作出相應處理,由單片機軟件發出轉彎、直行、后退指令,避免機器與障礙物相撞。
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第二章 避障小車機器人的總體設計
2.1設計原理與方法
本設計中直流電機PWM控制系統的主要功能包括實現對直流電機的加速、減速，并且可以調整電機的轉速，能夠很方便的實現電機的智能控制。主體電路：即直流電機PWM 控制模塊。這部分電路主要由AT89S52 單片機的 I/O 端口、定時計數器、外部中斷擴展等控制直流電機的加速、減速以及電機的正轉和反轉，并且可以調整電機的轉速，能夠很方便的實現電機的智能控制。其間是通過 AT89S52 單片機產生脈寬可調的脈沖信號并輸入到L298 驅動芯片來控制直流電機工作的。該直流電機PWM 控制系統由以下電路模塊組成：設計控制部分：主要由AT89S52 單片機的外部中斷擴展電路組成。直流電機PWM控制實現部分主要由一些二極管、電機和L298 直流電機驅動模塊組成。智能小車采用后輪驅動，兩個后輪各用一個電機，前輪是萬象輪，起到支撐和轉向的作用。
2.2硬件設計
本小車的硬件部分分為幾個模塊：超聲波傳感器、Arduino單片機、電源、兩個直流電動機、電機驅動板、車身。電源連接在Arduino單片機上給整個小車供電。小車以Arduino單片機為核心，連接電機驅動板控制兩個直流電動機的運轉，從而實現小車的前進。將超聲波傳感器安置在車身的最前端，用于探測前方是否有障礙物。當超聲波傳感器遇到障礙物，將反饋提供到單片機里從而做出向左旋轉的反應，再次檢測前方是否有障礙物，若有障礙物則繼續旋轉，沒有障礙物則電機驅動器驅動電機前進，從而實現整個小車的避障功能。硬件框架圖如圖2.1。
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圖2.1 硬件設計框架
2.3 軟件設計
2.3.1 Arduino語言
Arduino語言具有如下特點：
1、開放源代碼的電路圖設計，程序開發接口免費下載，也可依需求自己修改。
2、使用低價格的微處理控制器(AVR系列控制器)，可以采用USB接口供電，不需外接電源，也可以使用外部9VDC輸入。
3、Arduino支持ISP在線燒，可以將新的“bootloader”固件燒入AVR芯片。有了bootloader之后，可以通過串口或者USB to Rs232線更新固件。
4、可依據官方提供的Eagle格式PCB和SCH電路圖簡化Arduino模組，完成獨立運作的微處理控制；可簡單地與傳感器，各式各樣的電子元件連接(例如：紅外線,超音波,熱敏電阻,光敏電阻,伺服馬達,?等)
5、支持多種互動程序，如：Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等。
6、應用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠標、鍵盤、CCD等輸入的裝置的互動內容，可以更簡單地達成單人或多人游戲互動。Arduino的功能：
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Arduino可以讓我們快速使用與Macromedia Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data, SuperCollider等軟件結合，作出互動作品。Arduino可以使用現有的電子元件例如開關或者傳感器或者其他控制器件、LED、步進馬達或其他輸出裝置。Arduino也可以獨立運行，并與軟件進行交互，例如：Macromedia Flash, Processing,Max/MSP, Pure Data,VVVV或其他互動軟件，Arduino的IDE界面基于開放源代碼，可以讓我們免費下載使用，開發出更多令人驚艷的互動作品。
Arduino可使用ICSP線上燒入器，將「bootloader」燒入新的IC晶片；可依據官方電路圖，簡化Arduino模組，完成獨立運作的微處理控制；可簡單地與傳感器，各式各樣的電子元件連接（例如：紅外線，超聲波，熱敏電阻，光敏電阻，伺服馬達等）；支援多樣的互動程序例如: Macromedia Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等；使用低價格的微處理控制器(ATMEGA 8-168)；USB接口，不需外接電源。另外有提供9V直流電源輸入；在應用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠標，鍵盤，CCD等輸入的裝置進行互動內容的設計，可以更簡單地達成單人或多人游戲互動。
2.3.2 Arduino IDE 如圖2.3這是運行界面。Arduino語言是一種類c的語言。在這個界面里有我們編程時最常用的東西。當我們把鼠標放在上面就會在右側出現按鍵的功能。
圖2.3 Arduino IDE運行界面
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圖2.4就是upload上傳功能。最右邊的圖標是我們需要熟知的串口監視器，快捷鍵是：Ctrl+Shift+M。點這個圖標有用的前提是插上了串口設備，當然Arduino插在USB上也可以，因為板上的Atmega16U2就是USB轉串口的功能。
圖2.4 upload
上傳功能
如圖2.5這就是串口監視器的運行畫面相對于網上流傳的眾多串口調試軟件，它的功能可以說較為簡單。右下角是波特率，波特率接收端和發射端要相同，要不然收到的會是亂碼。
圖2.5 串口監視器
如果電腦沒找到串口或者驅動沒裝好，就會有如圖2.6的提示。serial port的意思是串行通訊接口。
圖2.6 Arduino IDE的菜單欄中有很多選項，例如“文件”“編輯”等英文界面。其中Sketch是草圖的意思，在Arduino IDE中，每個Arduino程序都稱為sketch，他是一個
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可以上傳進Arduino Board中的程序包，當然經過編譯以后他就不是代碼包了。Tools里面第一項，自動格式，當你把一段從網上下載的源代碼放到sketch里面，會有一些縮進的亂碼，這時，Auto Format就起到了很好的作用。
當我們編寫好程序后，點擊Update，IDE會自動編譯，上傳。如果程序有錯誤，就會有如圖2.7的顯示，標出了行號。修改程序后就可以繼續編譯上傳了。
圖2.7
2.4 實驗前期準備
搭建小車的零件清單如下： 1.減速電機 2個 2.優質輪胎2個 3.電機固定件2個 4.萬向輪1個
5.100*150*2.6MM有機玻璃板 2片 6.L298N電機驅動板1個 7.ARDUINO 328給力板 1個 8.云臺 1個 9.舵機 1個 10.超聲波模塊1個 11.迷你面包板1個 12.6節5號電池盒一個 13.杜邦線 12條 14.1米長USB線1條
15.銅柱 35MM長 3個 12MM 4個
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16.3MM螺絲螺母若干
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第三章 硬件模塊
3.1 各模塊的的基本性能
3.1.1 單片機模塊
本設計采用Atmel Atmega328微處理控制器。其性能為：Digital I/O 數字輸入/輸出端共 0~13。Analog I/O 模擬輸入/輸出端共 0~5。支持ISP下載功能。輸入電壓：接上電腦USB時無須外部供電，外部供電7V~12V 直流電壓輸入。輸出電壓：5V 直流電壓輸出和3.3V 直流電壓輸出。
圖3.1 Arduino單片機實物圖
3.1.2 電機、電機驅動模塊
本設計采用由雙極性管組成的H橋電路（L298N）。用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調的開關狀態，精確調整電機轉速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現轉速和方向的控制，電子開關的速度很快，穩定性也很高。而且它有更強的驅動能力。而且L298N有過電流保護
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功能，當出現電機卡死時，可以保護電路和電機。這種調速方式有調速特性優良、調整平滑、調速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負載沖擊，還可以實現頻繁的無級快速啟動、制動和反轉等優點。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。
圖 3.2 L298N引腳圖
圖3.3 L298N電路原理圖
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圖3.4 L298N實物圖
3.1.3避障模塊
本設計采用HC-SR04超聲波測距模塊，該原件可提供2CM-400CM的非接觸式距離感測功能，測距精度可達高到3mm；模塊包括超聲波發射器，接收器和控制電路。
基本工作原理：(1)采用IO口TRIG觸發測距，給至少10us的高電平信號;(2)模塊自動發送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；(3)有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2;
圖3.5避障模塊實物圖
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3.1.4電源模塊
本設計采用的電源為車載電源。為保證電源工作可靠，單片機系統與動力伺服系統的電源采用了大功率、大容量的蓄電池；而傳感器的工作電源則采用了小巧輕便的干電池。
圖3.6 電源模塊實物圖
3.2 小車的基本搭建
舵機,云臺和超聲波的連接步驟如下圖：
1.如圖3.7準備好云臺舵機超聲波安裝所需配件。
圖3.7 2.圖3.8取出舵機配件之一“十字膠體”將十字剪成四邊對等的長度，打磨成寬度一樣。
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圖3.8 3.將2*8mm的和1.2*5mm的螺絲安裝到十字的第二個孔，裝到云臺底座上。在云臺底部的螺絲位套上螺母，并用熱熔膠固定如圖3.9。
圖3.9 4.將舵機裝上云臺的兩個邊翼，并用螺絲緊固如圖3.10。
圖3.10 5.將裝好的舵機放進固定好的十字膠體調整好方向后，從舵機組件包里取出2*6mm的螺絲安裝到舵機固定孔中。完成云臺安裝后用扎帶將超聲波模塊固定在云臺前端如圖3.11。
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圖3.11 6.將6mm銅柱裝在云臺底座安裝孔并將裝好的云臺組件直接安裝到小車底盤上，小車搭建成品如圖3.12。
圖3.12 小車搭建成品
3.3連線
3.3.1電機的連線
L298N的供電處理：
用6節5號電池盒取一路電源給L298N電機驅動模塊供電，另一路給ARDUINO主板供電給L298N電機驅動模塊供電的電源+極接L298N的VMS接口，電源的-接L298N的GND接口，L298N板上的+5V接口放空不接。電機一接L298N的MOTOA，電機二接L298N的MOTOB。
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圖3.13 電機的連線
3.3.2舵機的連線
首先設置函數：myservo.attach(5);// 定義伺服馬達輸出第5腳位。
舵機需要連接的有三條線，分別是+，-，信號。三條線均直接連接到Arduino板上。
接線方法：將+5V接到J5位，-位接到J6位，信號位接到J4位PWM口的第五腳。
連線方式如圖3.14所示：
圖3.14舵機的連線
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3.3.3超聲波的連線
超聲波傳感器有四個腳，如圖3.15所示： 四個引腳的功能分別是： 1：VCC 接+5V。2：TRIQ 信號輸入。3：ECHO信號輸出。4：GND 接地。
圖3.15超聲波的引腳示意圖
超聲波模塊四個引腳直接與Arduino單片機連接，接線方法如圖3.16所示：
圖3.16超聲波與Arduino單片機接線
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3.3.4 Arduino超聲波小車總體連線圖：
電機A和電機B將正負兩端接在L298N電機驅動板上，若正負兩級接反則車輪反轉。電機驅動板、舵機、超聲波模塊直接與Arduino核心控制板相連，電源模塊分別給電機驅動板和Arduino板供電。
圖3.17 Arduino超聲波小車總體連線圖
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第四章 軟件模塊
4.1 軟件設計思路
在軟件設計方面，采用Arduino語言編程，編寫程序流程圖4.1
圖4.1 軟件編譯流程圖
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4.2 電機前進模塊
在定義好各個引腳之后，進入主程序的編寫部分。我在程序控制模塊里主要編寫的是電機的控制函數。本程序中提及的digitalWrite函數的作用是設置引腳的輸出的電壓為高電平或低電平。該函數也是一個無返回值的函數，函數有兩個參數pin和value，pin參數表示所要設置的引腳，value參數表示輸出的電壓HIGH（高電平）或LOW（低電平）。
首先定義為advance前進函數： void advance(int a){ 編寫模擬信號，定義馬達右后動作為低電平，即不給電： digitalWrite(pinRB,LOW);編寫模擬信號，定義馬達右前動作為高電平： digitalWrite(pinRF,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左后動作為低電平： digitalWrite(pinLB,LOW);編寫模擬信號，定義馬達左前動作為高電平： digitalWrite(pinLF,HIGH);定義延時，即將前進動作保持一段時間，直到開始執行下一程序。delay(a * 100);延時 } 4.2 電機后退模塊
將函數定義為back后退函數 void back(int g)//后退 { 編寫模擬信號，定義馬達右后動作為高電平： digitalWrite(pinRB,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達右前動作為低電平： digitalWrite(pinRF,LOW);
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編寫模擬信號，定義馬達左后動作為高電平： digitalWrite(pinLB,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左前動作為低電平： digitalWrite(pinLF,LOW);定義延時，即將電機的后退動作保持一段時間，直到開始執行下一程序。delay(g * 100);} 4.3 電機停止工作模塊
將函數定義為stopp停止函數 void stopp(int f){ 編寫模擬信號，定義馬達右后動作為高電平： digitalWrite(pinRB,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達右前動作為高電平digitalWrite(pinRF,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左后動作為高電平digitalWrite(pinLB,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左前動作為高電平digitalWrite(pinLF,HIGH);定義延時，即將電機的停止動作保持一段時間，直到開始執行下一程序。delay(f * 100);}
4.4 電機左轉模塊
將函數定義為left左轉函數 void left(int c){
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編寫模擬信號，定義馬達右后動作為高電平 digitalWrite(pinRB,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達右前動作為高電平 digitalWrite(pinRF,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左后動作為低電平 digitalWrite(pinLB,LOW);編寫模擬信號，定義馬達左前動作為高電平 digitalWrite(pinLF,HIGH);定義延時，即將電機的左轉動作保持一段時間，直到開始執行下一程序。delay(c * 100);}
4.5 電機右轉模塊
將函數定義為right右轉函數 void right(int b){ 編寫模擬信號，定義馬達右后動作為低電平 digitalWrite(pinRB,LOW);編寫模擬信號，定義馬達右前動作為高電平 digitalWrite(pinRF,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左后動作為高電平 digitalWrite(pinLB,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左前動作為高電平 digitalWrite(pinLF,HIGH);定義延時，即將電機的右轉動作保持一段時間，直到開始執行下一程序。delay(b * 100);}
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4.6 防卡死模塊
該模塊為防止避障小車卡死的編譯，即當小車發生與障礙物距離過近的情況而無法轉彎時，該程序會指引小車向后倒退，倒退一定距離后左轉前進，若仍有障礙物則繼續倒退，若無障礙物則左轉后直行。即可防止車在行進途中卡在死巷里。
if(directionn == 2)//假如directionn(方向)= 2(倒車){ back(8);// 倒退(車)turnL(2);//些微向左方移動(防止卡在死巷里)Serial.print(“ Reverse ”);//顯示方向(倒退)}
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第五章 實驗及結果分析
5.1預期目標
總體來說本次試驗達到預期目標。
（1）在車前方沒有障礙物時，小車沿直線向前走。
（2）在車前方有障礙物時，小車能避開障礙物，避障方法如下：超聲波檢測到障礙物后，先向左邊旋轉，檢測。如果旋轉后前面沒有檢測障礙物，則沿直線向前走；如果旋轉后檢測到前方仍有障礙物，則繼續旋轉，如果前面沒有障礙物，則沿直線向前行走；
但是該超聲波避障小車還存在著許多的不足，比如說只能對正前方一定角度內進行探測，使用的是一路超聲波而不是多路超聲波探測，并且為了簡化，默認的只是向同一個方向轉彎等，這些都是有待進一步發展和提高的。
5.2遇到的問題和解決方法
在此之前我們并沒有制作過任何智能的機器人。初定避障小車這個題目時，最初我們采用樂高機器人搭建了一個循跡避障的機器人，由于操作較為簡單，后來我們決定嘗試采用Arduino芯片，利用超聲波傳感器搭建出一臺智能的避障小車。最初我們對硬件的原理不夠明白，不知道采用哪些原件，課程設計指導書上介紹的也并不詳細，因此我們利用大量時間去圖書館查閱了許多資料，對其電機驅動、Arduino控制板以及超聲波傳感器的引腳、電路設計等各方面都做了近一步的了解之后才開始進行小車的搭建。
在選擇硬件設施上，我們也花了很大功夫。在最初我們設計了兩個驅動方案的選擇。一個是采用ULN2003驅動，它是由7組達林頓晶體管陣列和相應的電阻網絡以及鉗位二極管網絡構成,具有同時驅動7組負載的能力，一般用于高速大功率驅動電路。另個一就是采用由雙極性管組成的H橋電路（L298N）。用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調的開關狀態，精確調整電機轉速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現轉速和方向的控制，電子開關的速度很快，穩定性也很高。而且它有更強的驅動能力。此驅動板體積小，重量輕，而且它有一個外加的續流二極管，可以防止電機線圈在斷電時的方向電勢損壞芯片，同時也也安裝有散熱
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片能使芯片溫度降低，盡量防止他自動斷電，讓驅動性能更加穩定。板子設有兩個電流反饋檢測接口、內邏輯取電選擇端、4個上拉電阻選擇端、2路直流電機接口、控制電機方向指向燈等等。這個板子不僅適用于智能程控小車、輪式機器人等，還可以配合各種控制器使用。因此經過一番對比和考慮，最終我們選擇了L298N電機驅動板。在超聲波的選擇上我們也出現了分期，本設計最終采用的是HC-SR04超聲波測距模塊。而最初我們選擇的事紅外傳感裝置。之所以最終沒有選擇紅外線傳感，是因為紅外線對使用環境有較高的要求，當遇上淺色或是深色的家居物品它無法反射回來，會造成機器人無法正常避障。而這款HC-SR04則采用仿生超聲波技術，類似鯨魚，蝙蝠采用聲波來偵測判斷障礙物以及及空間方位，該超聲波避障模塊包括超聲波發射器，接收器和控制電路，靈敏度較高，但技術成本也較高。
在搭建方面，我們完成程序的編譯通電之后，小車發生了原地旋轉的現象，經過觀察，我們發現小車在感應障礙物方面并沒有問題。問題出現在左側輪前轉，而右側輪后轉。所以我們將控制右側車輪的電機的接線進行改接，這個問題便得以解決。
在軟硬件調試方面，我們也遇到了一些問題。首先是避障小車的旋轉角度不夠，也許是因為地面摩擦力的關系，小車的旋轉角度并達不到我們所設定的左轉九十度。后來我們又將程序進行改進，設置的旋轉角度比九十度多一些，小車就可正常避障了。還有一個問題就是小車在遇到障礙物之后的反應速度并不是很快，需要障礙物在前面平行持續1,2秒才可以做出轉向的判斷，這個延遲反應也經常造成小車和障礙物發生碰撞，這也是我們遇到的最大問題，在這個問題上我們做了很多程序上的調試，但終究達不到很理想的效果，在后續的試驗中，我們準備嘗試換一個感測避障模塊進行嘗試改進。
5.3 硬件的調試與整合
5.3.1調試思路
本設計的智能避障小車，難點重點有兩大模塊。分別是：L298驅動模塊和超聲波測距模塊。我們在調試的時候我們把兩大模塊分別調試，最后再把所有模塊和硬件組合起來再進行最后的整機調試這樣一個調試的思路。
5.3.2調試超聲波模塊
超聲波模塊一共有四個腳，一個是VCC，一個是GND,還有兩個分別是超聲波的發射和接收引腳。連接電路時候只需引出四根插線，分別連接到89S52的對應引腳，燒制好
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測試程序，測試結果圖如5.2.2。本設計四根插線分別連接到VCC,GND，還有發射和接收引腳分別為：P3.0和P3.2。
5.3.3電機調試
在電機驅動板上。有EA，I1，I2，EB，I3，I4六個端子用于控制電機。EA，EB為兩路電機的控制使能，通過PWM可以控制電機轉速，高電平有效。我們完成程序的編譯通電之后，小車發生了不停地旋轉的現象，我們觀察到小車在感應障礙物方面并沒有問題。問題出現在左側輪前轉，而右側輪后轉。所以我們將控制右側車輪的電機的接線進行修改，這個問題便得以解決。
圖5.1電機驅動板的引腳及其功能
5.4 心得體會
通過這次的項目實訓，我學習到了很多的電子知識，提高了我對于陌生硬件的學習能力。超聲波傳感器在此之前我沒有接觸過，對我來說非常的陌生，從一無所知慢慢查資料到能夠熟練應用，讓我知道了面對新的硬件應該怎么學習，在以后的工作學習中，我一定會遇到非常多的不熟悉的硬件，我相信，通過不斷地鍛煉積累，學習能力會進一步提高。這次實訓同時還加強了我實踐動手能力，特別培養了出現問題、分析問題、解決問題的能力，我相信這些能力的提高對我以后在從事任何工作都將會有極大的幫助。
這次的項目實訓讓我感觸最深的是：作為電子愛好者，電子制作中不管遇到什么問題和困境都要有一顆平靜的心和堅持不懈的精神，一顆浮躁的心是不會到達成功的彼岸。這次課程設計，給我更多的是一種模塊化的思想，將系統按我們所需的功能和系統所能提供的功能進行模塊化的分類，將會使我們的工作變得一目了然，非常清晰。比如說這次我選的避障小車，可以分成超聲波測速模塊，電機驅動模塊，單片機核心模塊三個，首都師范大學本科畢業設計論文
三個部分各司其職，無論從硬件上還是軟件上，都能夠比較清晰地將他們的功能區分開，從而有利于硬件的連接和程序的編寫。
從以后工作來看，這種模塊化處理問題的方式將會更加的有用，在公司和以后得科研項目中，系統一定是越來越復雜，不可能一個人完成所有的任務，一定是一個團隊來做這些系統的設計，所以模塊化之后，能夠將任務分配給每個人，最后大家還能夠很好的綜合到一起，大大的縮短了開發周期。這次的畢設實踐學習讓我受益匪淺。
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第六章 設想與展望
隨著科技的迅猛發展，智能已經成為了現在的高科技的熱詞，智能機器人可以解決無數人類無法或者是很難解決的難題。本智能小車系統最誘人的前景就是可用于未來的智能汽車上了，當駕駛員因疏忽或打瞌睡時這樣的智能汽車的設計就能體現出它的作用。如果汽車偏離車道或距障礙物小于安全距離時，汽車就會發出警報，提醒駕駛員注意，如果駕駛員沒有及時作出反應，汽車就會自動減速或停靠于路邊，這樣就大大增大了駕車的安全系數，想的再長遠一點，這個避障功能可以作為無人駕駛機動的一個基本功能。無人駕駛的機動車行駛在路上，擁有定位和導航的功能后就可以將人或物品送到我們所需要送到的位置。這樣智能機器人的應用，就大大的減少了人力和物力，并且方便了更多不會駕駛機動車的市民。
這樣的避障小車還可以用于月球探測等的無人探月車，幫助我們傳達月球上更多的信息，讓我們更加的了解月球，為將來登月做好充分準備。這樣的小車在科學考察探測車上也有廣闊的應用前景，在科學考察中，有很多危險且人們無法涉足的地方，這時，智能科學考察車就能夠派上用場，在它上面裝上攝像機，代替人們進行許多無法進行的工作。智能車的應用減少了人們的工作危險系數，解決了惡劣環境下勘探的需求，實現了即是沒有人操作應用機器也能很好的完成工作，這項研發可謂是一舉多得。
在未來的社會中智能也是大勢所趨，而智能車作為智能機器人中一類必不可少的組成部分。最近幾年發展更是迅速，各個國家更是投入大量資金。它廣泛涉及人工智能、計算機視覺、自動控制、精密儀器、傳感和信息等一系列學科的創新研究，其研究成果可廣泛應用于工業、農業、醫藥、軍事、航空、信息技術等實際領域，智能機器人的發展水平可反映出一個國家的高科技水平和綜合國力，是國家綜合國力強大的標志，也是人類文明進步的標志。在我們未來的工作與生活中，會越來越多的需要機器人代替人力來工作和完成一些難度較大或較為費力的任務，對這些實用的機器人的需求也會越來越大。因此，機器人研發的前景是不可估量的。
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參考文獻
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致謝
歷時三個月的畢業設計已經告一段落。在我和我組成員張碩的共同努力下，本避障小車的任務已經基本完成。在這段時間里，非常感謝在遇到困難時我的同學們所給予的支持和鼓勵，給我提供專業的意見和建議。還有和我同組的同學張碩，我們共同查閱資料，克服許多在選擇小車部件、小車搭建和編程上的種種困難。也正是這次畢業設計使我深刻地認識到學好專業知識的重要性，也理解了理論聯系實際的含義，并且檢驗了大學四年的學習成果。我更明白了團隊合作的重要性。兩個人不僅有兩個大腦和更多的主意和知識，最重要的事能夠在遇到困難時可以相互鼓勵學習，互相分擔。也正是這種團結合作的精神促使了我們這次畢設任務的圓滿成功。
這三個月的設計是對過去所學知識的系統提高和擴充的過程，為今后的發展打下了良好的基礎。也非常感謝指導老師徐老師的支持和指導，每次我給徐老師發郵件她都會認真的給我批改，指出我的不足。也正是因為在老師的指導下我的論文進行不斷的改正，才有機會變得越來越好。
由于自身水平有限，設計中一定存在很多不足之處。雖然這次的畢業設計對于知識的運用和銜接還不夠熟練，但是我將在以后的工作和學習中繼續努力、不斷完善。敬請各位老師批評指正。
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附錄
超聲波智能避障車程序（ARDUINO）
L = 左 R = 右 F = 前 B = 后 */ #include
int pinRB=10;// 定義10腳位右后 int pinRF=11;// 定義11腳位右前
int inputPin = A0;// 定義超音波信號接收腳位 int outputPin =A1;// 定義超音波信號發射腳位
int Fspeedd = 0;// 前速 int Rspeedd = 0;// 右速 int Lspeedd = 0;// 左速
int directionn = 0;// 前=8 后=2 左=4 右=6 Servo myservo;// 設 myservo int delay_time = 250;// 伺服馬達轉向后的穩定時間
int Fgo = 8;// 前進 int Rgo = 6;// 右轉 int Lgo = 4;// 左轉 int Bgo = 2;// 倒車
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void setup(){ Serial.begin(9600);// 定義馬達輸出腳位 pinMode(pinLB,OUTPUT);// 腳位 8(PWM)pinMode(pinLF,OUTPUT);// 腳位 9(PWM)pinMode(pinRB,OUTPUT);// 腳位 10(PWM)pinMode(pinRF,OUTPUT);// 腳位 11(PWM)
pinMode(inputPin, INPUT);// 定義超音波輸入腳位 pinMode(outputPin, OUTPUT);// 定義超音波輸出腳位
myservo.attach(5);// 定義伺服馬達輸出第5腳位(PWM)} void advance(int a)// 前進 { digitalWrite(pinRB,LOW);// 使馬達（右后）動作 digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,LOW);// 使馬達（左后）動作 digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(a * 100);}（電機前進函數）
void right(int b)//右轉(單輪){ digitalWrite(pinRB,LOW);//使馬達（右后）動作右后方的引腳的低電頻 digitalWrite(pinRF,HIGH);右前引腳高電頻 digitalWrite(pinLB,HIGH);digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(b * 100);}
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void left(int c)//左轉(單輪){ digitalWrite(pinRB,HIGH);digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,LOW);//使馬達（左后）動作 digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(c * 100);}（high高頻是向前 low低頻向后）void turnR(int d)//右轉(雙輪){ digitalWrite(pinRB,LOW);//使馬達（右后）動作 digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,HIGH);digitalWrite(pinLF,LOW);//使馬達（左前）動作 delay(d * 100);} void turnL(int e)//左轉(雙輪){ digitalWrite(pinRB,HIGH);digitalWrite(pinRF,LOW);//使馬達（右前）動作 digitalWrite(pinLB,LOW);//使馬達（左后）動作 digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(e * 100);} void stopp(int f)//停止 { digitalWrite(pinRB,HIGH);digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,HIGH);digitalWrite(pinLF,HIGH);
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delay(f * 100);} void back(int g)//后退 {
digitalWrite(pinRB,HIGH);//使馬達（右后）動作 digitalWrite(pinRF,LOW);digitalWrite(pinLB,HIGH);//使馬達（左后）動作 digitalWrite(pinLF,LOW);delay(g * 100);}
void detection()//測量3個角度(0.90.179){ intdelay_time = 250;// 伺服馬達轉向后的穩定時間 ask_pin_F();// 讀取前方距離
if(Fspeedd< 10)// 假如前方距離小于10公分 { stopp(1);// 清除輸出資料 back(2);// 后退 0.2秒 }
if(Fspeedd< 25)// 假如前方距離小于25公分 { stopp(1);// 清除輸出資料 ask_pin_L();// 讀取左方距離
delay(delay_time);// 等待伺服馬達穩定 ask_pin_R();// 讀取右方距離
delay(delay_time);// 等待伺服馬達穩定
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if(Lspeedd>Rspeedd)//假如左邊距離大于右邊距離 { directionn = Rgo;//向右走 }
if(Lspeedd<= Rspeedd)//假如左邊距離小于或等于右邊距離 { directionn = Lgo;//向左走 }
if(Lspeedd< 10 &&Rspeedd< 10)//假如左邊距離和右邊距離皆小于10公分 { directionn = Bgo;//向后走 } } else //加如前方不小于(大于)25公分 { directionn = Fgo;//向前走 } } void ask_pin_F()// 量出前方距離 { myservo.write(90);digitalWrite(outputPin, LOW);// 讓超聲波發射低電壓2μs delayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH);// 讓超聲波發射高電壓10μs，這里至少是10μs delayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW);// 維持超聲波發射低電壓
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float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 讀差相差時間
Fdistance= Fdistance/5.8/10;// 將時間轉為距離距離（單位：公分）Serial.print(“F distance:”);//輸出距離（單位：公分）Serial.println(Fdistance);//顯示距離
Fspeedd = Fdistance;// 將距離讀入Fspeedd(前速)} void ask_pin_L()// 量出左邊距離 { myservo.write(5);delay(delay_time);digitalWrite(outputPin, LOW);// 讓超聲波發射低電壓2μs delayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH);// 讓超聲波發射高電壓10μs，這里至少是10μs delayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW);// 維持超聲波發射低電壓 float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 讀差相差時間
Ldistance= Ldistance/5.8/10;// 將時間轉為距離距離（單位：公分）Serial.print(“L distance:”);//輸出距離（單位：公分）Serial.println(Ldistance);//顯示距離
Lspeedd = Ldistance;// 將距離讀入Lspeedd(左速)} void ask_pin_R()// 量出右邊距離 { myservo.write(177);delay(delay_time);digitalWrite(outputPin, LOW);// 讓超聲波發射低電壓2μs delayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH);// 讓超聲波發射高電壓10μs，這里至少是10μs delayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW);// 維持超聲波發射低電壓
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float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 讀差相差時間
Rdistance= Rdistance/5.8/10;// 將時間轉為距離距離（單位：公分）Serial.print(“R distance:”);//輸出距離（單位：公分）Serial.println(Rdistance);//顯示距離
Rspeedd = Rdistance;// 將距離讀入Rspeedd(右速)}
void loop(){ myservo.write(90);//讓伺服馬達回歸預備位置準備下一次的測量 detection();//測量角度并且判斷要往哪一方向移動
if(、n == 2)//假如directionn(方向)= 2(倒車){ back(8);// 倒退(車)turnL(2);//些微向左方移動(防止卡在死巷里)Serial.print(“ Reverse ”);//顯示方向(倒退)} if(directionn == 6)//假如directionn(方向)= 6(右轉){ back(1);turnR(6);// 右轉
Serial.print(“ Right ”);//顯示方向(左轉)} if(directionn == 4)//假如directionn(方向)= 4(左轉){ back(1);turnL(6);// 左轉
Serial.print(“ Left ”);//顯示方向(右轉)}
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if(directionn == 8)//假如directionn(方向)= 8(前進){ advance(1);// 正常前進 Serial.print(“ Advance ”);//顯示方向(前進)Serial.print(“ ”);}
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第三篇：戶外LED顯示屏媒體相對傳統媒體優勢
戶外LED顯示屏媒體相對傳統媒體優勢
1、它打破了常規噴繪廣告的靜態束縛，給人一個視覺感官，能更好的吸引人的眼球
2、它打破了常規噴繪廣告的數量束縛，一般噴繪的就可以顯示一張畫面，而顯示屏的視頻你可以一天循環播放，數量和次數很多
3、它可以襯托一個企業的實力
4、它可以成為一個地標，知名度明顯提高
在所有廣告媒體中，戶外廣告是最古老的媒體形式。它和貿易同時誕生并根植于城市，它與城市人們的經濟、文化和社會生活息息相關，它是品牌和產品的傳播媒介，它還是城市繁榮發達的亮麗標志。這些特性形成了戶外媒體獨特而無可替代的價值。
現代都市人每日都被來自四面八方的各式各樣的信息所包圍，對信息的敏感度和關注度已經逐漸弱化。如何在信息時代突圍？如何在信息接收趨近飽和的消費者中搶奪關注？這些是如今的商家和媒體倍感焦慮的問題。
來自媒體業內的共識是：傳統的戶外廣告，如大牌、燈箱、單立柱等，可視距離有限，畫面單一，這樣的戶外媒體顯然已經無法完全滿足時下的市場需求。伴隨新科技的應用，新的戶外廣告形式不斷涌現，戶外LED顯示屏媒體應時而生。
LED全彩顯示屏是上世紀90年代在全球迅速發展起來的新型信息顯示媒體，它結合了現代高新技術，具有節能、環保、色彩鮮艷、可顯示動態畫面和文字、可視范圍廣闊等一系列優勢。戶外LED屏廣告畫面面積大，視覺效果震撼，能充分吸引受眾的眼球，是媒體與高科技的全新結合。
LED顯示屏媒體同時具有有效到達率高的廣告特性，與電視、報紙等媒體投放形式比較，價格相對較低。這些獨特價值使得LED顯示屏媒體順理成章地成為戶外媒體新貴。如美國紐約時代廣場CBD核心區域和日本東京銀座的鱗次櫛比的LED屏不僅有廣告宣傳營銷的功能，也是全球知名大企業身份的象征——在行業內有霸主地位的企業才能夠在這里播出廣告，同時在這里播出廣告的企業已讓人們感知到了它的品牌在全球的地位。
與傳統戶外媒體不同，LED顯示屏并非只是單純戶外媒體，它同時兼具電視等媒體的特性和優勢。然而，LED顯示屏卻并非只是單純戶外媒體和電視媒體的延伸，它擁有更大的創意空間和更廣闊的與消費者時空互動和溝通的立體空間，可以滿足個性化需求，具有數字時代的傳播概念，是一種獨特的屏幕形式。
全球知名市場研究權威尼爾森公司將戶外LED顯示屏稱之為繼電視、電腦、手機之后的“第四屏”。戶外LED顯示屏媒體與其他各種媒體形式形成互補，時空交融，立體傳播，從而為廣告主帶來最大媒體時空整合價值。
第四篇：怎樣培育自己的相對優勢9
怎樣培育自己的相對優勢
某某裝飾 10:50:22 你好。我想請教您一個問題可以嗎？ 修平10:50:41 你好。您請說。某某裝飾 11:00:17 我們店面積是130平方。現在有幾個樣板房。我就是要請教您這個問題，因為在南京，常規的手段都給各個公司用到了極致，所以我想請教您看有沒有什么新的手段，我們公司內部的裝修還不錯，剛剛說的130是指辦公面積。公司看起來不像小公司，像個中小型公司。我們目標是一年能200萬就不錯了。我在南京，我們這競爭非常激烈。我們目前資金上不算很大。在南京做廣告是做不起的，動輒幾百萬一年的。修平11:00:24 目前你們的客戶來源主要是哪個渠道呢？一年200萬元，也就是平均20萬元/月，除去兩個淡季月份。
某某裝飾 11:08:30 是的。我們現在打折比較厲害。一年200萬我們賺的錢還沒有我們自己做設計師打工賺的多呢。我們現在考慮的是用什么新手段來開拓業務，在南京普通手段都用上了，效果很一般了，電話，網絡，小區，展會，發布會，直通車。等等太多了，都用光了。有4000家公司呢。修平11:09:02 現在的家裝競爭都是非常激烈的，中小城市也很激烈，不獨南京，所謂常規的策略都用盡了，但沒有效果，這只是你的看法。某某裝飾 11:09:42 不是沒有效果，我是說付出和回報現在很難成比例。修平11:11:02 其實，你所說的渠道，基本上也就是這么多，我們可能一下子很難發現新的渠道，但是不同的渠道建設策略，效果就不一樣。某某裝飾 11:11:09 現在設計師好一點的工資要求太高，我們承受不了，業務員也是一樣。有一次我打招聘的時候。那家報紙上有69家公司招人，人才現在也很難找。應該說我目前的人員還是很不錯的很敬業。
某某裝飾 11:13:23 我們現在在施工上問題不大，基本上客戶比較滿意，所以目前做的基本上都是回頭客。所以我想有新的業務渠道。修平11:13:49 我們做家裝公司，產生業績有三個因素，一個是足夠多的客戶量，一個是簽單的成功率，一個是單個工程的簽單額。這三方面決定著我們的業績。那我們做工作，就要從這三方面做起。但是在做這三個工作之前，我們其實有一個最重要的工作――這就是我們公司的競爭優勢，又叫競爭力！競爭力往往會帶來客戶量，也會提高我們的簽單率。所以，競爭優勢才是我們發展的第一因素。某某裝飾 11:16:19 對，我就是在想怎么做有區別的競爭力。修平11:18:13 那我們目前能做出什么優勢呢？你們目前對外宣傳時，是怎么說的？ 某某裝飾 11:18:52 某某裝飾 精于設計 專于施工 修平11:19:08 你們的設計有什么亮點嗎？你們的施工有什么過人之處嗎？ 某某裝飾 11:22:05 我們的設計應該說是沒問題的。我手上有個客戶在拿我們和另外一家公司做比較，是一套150平的要做歐式的。另外是一家是南京的大公司。他媽媽想定那家，他覺得我的設計好，就是擔心我們是新公司沒名氣，看了我們的樣板房，說不上來特別好，也找不出毛病。唯一的是我們的公司沒有純粹的歐式樣板房給他們看，他們現在在比較，7家公司目前PK下來只剩我們兩家了。我們是7家公司里唯一的一家小公司和新公司。我們現在是小公司的名氣，中公司的價格。大公司的服務。修平11:24:59 我看了一下，對你們現有的情況有些了解，但是目前你們所說的優勢，還是不是優勢，頂多你們和別人差不多。修平11:25:39 我們說的優勢，分為絕對優勢和相對優勢。
絕對優勢就是在市場上你是第一的，別人比不上你，這個要做到，是很困難的。所以，我們目前要做的就是培育我們自己的相對優勢。修平11:29:53 如何培育呢？方法有三，一是田忌賽馬式的。
這就是重新定位你的客戶，不要和大公司競爭，而是和你比你們差的公司競爭，這就顯示出你們的優勢。
如果你們總是在和大公司競爭客戶，你的優勢何在？ 某某裝飾 11:31:18 我們現在競爭的就是和大公司搶客戶，因為我們和小公司搶，我們比不上小公司的價格啊。我們現在和大公司比起來的話，價格便宜15%以上，設計和施工都不錯；我們和小公司比起來的話，我們價格高15%以上，因為我們的材料好，但是小公司很多都成熟了，廣告打的嚇人啊，我們也不好比啊。很多小公司的價格低的離譜，而且先裝修后付款。所以我們選擇和大公司比性價比的方式。和小公司比我們沒辦法比，我們也發揮不了我們的設計優勢。小公司的客戶基本上不看設計，光看價格。但我現在不知道怎么和大公司搶客戶，現在很麻煩。修平11:35:45 是的，你和大公司競爭能顯示出你的價格優勢，但這也是許多和你一樣的中小型公司正在做的，他們也都在和大公司搶客戶。修平11:39:54 我們培育相對優勢還有第二個方法，那就是通過我們的簡單組合，培育出讓客戶感到你們有優勢的地方，就是更注重是人的感覺。修平11:42:07 我們把家裝行業的優勢，簡單歸納為以下幾種：品牌優勢、規模優勢、人才優勢、價格優勢、設計優勢、施工優勢、資本優勢、管理優勢等。某某裝飾 11:44:09 我們現在在品牌上是新公司。規模上不算太小，人才上還行，價格上適中也很實在，設計上也可以和大公司比擬，施工上能合格達標，資本上不雄厚，管理上人員不多還能對付的了。修平11:45:15 如果這些方面你們只是一般，還沒有特色，那么你們可以通過簡單的包裝和改進，推出你們的相對優勢。
讓客戶感到你們在某一方面有優勢。關于方法，我們在教程當中有詳細論述。修平11:47:17 另外一個方法，就是通過簡單創新，推出你們比較有特色的服務。這個服務優勢雖然不是很大，但也是你們的一個亮點，所以，也是做相對優勢的一個方法。比方說，你們想在設計上做出優勢，那么業主又憑什么知道你們的設計優勢呢？你們可以主推一種你們的特色設計，比如兒童房設計，比如婚房設計。這就是單項設計專家的形象出現。只要在其中一方面，通過運作就可以形成優勢。某某裝飾 11:52:05 這一種我想過，比如做婚房設計專家，包括裝修婚房送婚紗攝影的活動，但是這樣的話要做廣告宣傳，至少在南京要投資下去10萬廣告才會有一點影響。修平11:52:57 是的，廣告宣傳可以增加你們的品牌影響力，但是目前即使不投廣告，也要讓客戶感到你們的優勢。
修平11:54:53 我們先說的是形成優勢，然后再談宣傳和客戶渠道。實力在一定程度上決定了我們的發展速度，但我們可以發展自己的客戶渠道。如果你們形成了某一方面的優勢，那么就有可能為自己帶來發展機會。修平11:58:03 現在我們談客戶渠道，因為廣告費很高，所以這一塊你們不能投入，那怎么辦？對你而言，目前比較經濟的渠道，可能就是業務員、老客戶介紹、和網絡了。在你們沒有自己的優勢之前，業務員出去拉客戶也是比較困難的，因為憑什么吸引客戶啊？所以，在接下來的渠道建設當中，你們應當重點去幫助業務員們，為他們準備溝通工具，準備你們的優勢。某某裝飾 11:59:05 網絡是也是要錢的。修平12:00:17 之于網絡，我想，你們的研究還不深入，有很多方式是可以不花錢，或者少花的。你們想過推廣你們的網絡嗎？也是有很多方式的。修平12:05:54 我看了一下你們的網絡，第一，你們下得功夫不夠，沒有可讀性。第二，如果你們的網站有特色，就算是在百度上也能搜到，百度可是免費的啊。當然還有其它的渠道可以推廣你們的網絡。由于你們的資金實力不夠，所以，目前對于你們的客戶渠道就相對較少了，所以，你們對其中一兩個渠道進行重點建設，結合你們的特色優勢，我想完成你們現在的目標是沒有問題的。
某某裝飾 12:06:33 是的，我們公司才運營一個月，網站也是剛剛建立的。好的，謝謝你的回答。修平12:06:54 不客氣。
第五篇：如何打造物業管理企業的相對競爭優勢
如何打造物業管理企業的相對競爭優勢
從目前上海物業管理行業行情來看，整個行業的蛋糕并不大。截至2001年底，上海經注冊登記的物業管理企業2300余家，管理各類物業2.35億萬平方米，企業平均管理面積只有10萬平方米左右。上海的物業管理公司要想取得持久的發展，必須有計劃、有步驟地實施不同的戰略，循序漸進。概括的講，就是要“做實、做大、做強”。
一、“做實”是首要的、關鍵的一步
企業要做大做強，首先必須做實。盲目追求速度和規模，只會對企業造成許多消極影響，到頭來還會影響企業的發展。所謂“做實”就是企業要在一個較小的市場范圍內站穩腳跟，擁有良好的聲譽，占有一定量的市場分額。企業要做實，必須做到以下幾點。
（一）品牌方面
服務管理的服務質量是由企業的品牌和聲譽承載的。樹立優質的、強影響力的品牌是企業立足于市場的一個有力武器。樹立企業品牌，應做到以下幾方面。第一，樹立有企業自身特色的經營理念，并表現為一個響亮的口號；第二，找準企業在物業性質和物業檔次上的定位，形成自身的經營特色，并作出一到兩個示范項目;第三,充分利用信息技術及有關的媒介，加大對企業的宣傳力度，讓社會了解企業;第四,加強與學校、研究所等學術機構的合作，走“產-學-研”發展的道路。一方面可以將自身的實踐經驗加以總結，并上升到理論的高度，增強企業
在行業中的影響力；另一方面，將遇到的問題與研究機構進行交流，找到好的解決問題的辦法，使企業始終走在行業發展的前沿。
（二）服務質量方面
服務質量是物業管理的生命。“寓管理于服務之中，寓服務于管理之中，達到管理與服務的融合”,是物業管理與服務關系的核心。物業管理必須以人為本、以服務為中心，做到以下幾點。
第一，服務質量保持“始終如一”。物業管理對業主的服務質量隨著時間的推移，每況愈下的情況成為普遍存在的問題。以小區綠化為例，開發商在建造時，大資本投入小區綠化建設，但在居民入住后，問題頻頻出現，修剪不規范，不會治病除蟲等，其原因主要是物業管理不規范。這將損害業主對企業的信任感，造成企業聲譽下降，并將導致企業在行業競爭中處于弱勢。
第二，借鑒使用國際上普遍使用的服務質量指標評價體系，如ISO9000系列服務質量指標體系、CSI用戶滿意度指標體系，在服務質量評定上與國際接軌。
第三，在服務中融入親情和文化。生活在小區美好環境之中的業主，其精神需要是全方位的，情感訴求應該成為物業管理實現人文關懷的佳經，形成一種小區精神。主要表現為鄰里感和家園感，提供利于鄰里交流的時間和空間，形成小區和睦的氣氛。
第四,規范管理、依法辦事。《物業管理條例》從去年9月1日起已經開始實施，為物業管理提供了法律依據。物業管理企業從業人員必須充分學習、理解和掌握，以增強工作的規范性和合法性，做到事前預防，避免糾紛發生。
（三）組織結構方面
物業管理以項目為中心的特點導致組織柔韌性較差，對市場的適應能力不強，在公司設立人力資源平臺，以增強企業人員配臵的合理性，增加企業人員數量上的柔性。
人力資源平臺趨勢通向企業外界，模糊了企業與行業的界線。人力資源平臺擔負著對內、對外的雙重職責。對企業內部，提供各項目部必備的人員，同時協調各項目部人員的配臵；人力資源平臺對外營業，為行業中其他物業公司提供各種專業技術人才，同時也從行業中吸收相關人才，其他物業公司可以通過合同的形式聘用相關人員。
對企業本身來說，人力資源平臺的建立有三方面的作用。第一，促進公司內部人員的合理配臵；第二，增加企業人員在數量上的柔性，使企業對市場環境的適應能力增強；第三，促進企業人才的交流，有利于吸收外部經驗。
（四）人才方面
對于服務行業來說，人才是企業經營的最重要的要素。特別是物業管理這樣一個復雜的服務行業，人才具有多元化的特點。人才的數量、質量、結構對于企業發展起到了相當大的作用。企業在人才方面應該做好以下幾件事情。第一，進行一定量的人才儲備，增強企業發展后勁。
第二，建立良好的員工培訓機制，并經常組織員工學習最新的法律法規，鼓勵員工參加各種資格考試，提高自身業務水平。
第三，優化企業人才結構，對于緊缺型人才，應加緊儲備和培養。
二、“做大”是“做強”的必經階段
“做大”就是企業規模的擴張。目前，物業管理公司普遍存在規模小、人才少而分散，企業整體虧損，發展后勁不足的問題。這種局面已嚴重制約了上海房地產業整體水平的提升。同時，大多數物業管理企業缺乏規模經濟效益，仍在微利甚至是虧損的泥潭中掙扎。因此，物業管理企業要取得長遠的發展，必須進行規模擴張。
物業管理企業規模的擴張，可以通過強強聯合、強弱聯合、兼并重組等多種形式。同時，可以是同類企業間橫向的聯合，也可以是不同類企業間的縱向聯合。實現優勢互補，發揮企業的規模和群體優勢。上海星翔物業公司、上海中環陸家嘴物業公司的相繼成立，是上房物業管理有限公司、上海陸家嘴物業管理有限公司打造物業管理市場“航母”，迅速拓展市場份額的一大舉措。做大做強物業公
司正成為上海市物業管理行業發展的趨勢，也是適應社會主義市場經濟發展客觀需要的一種新型物業管理企業發展模式。
三、“做強”是企業發展目標
“做強”，要求企業不僅僅要占有大比例的市場份額，還要求企業在相當廣的區域內享有品牌的聲譽，具有完善的、規范的公司制度和獨特的經營理念的文化。要求企業在擴大規模的同時，不斷完善管理、提高服務水平、提高員工素質，在企業所在區域立足站穩，打響企業品牌；在這個過程中，不斷提升企業資質，爭取跨區域經營。
從全國范圍內來看，物業管理覆蓋面仍然相對較小，發展不平衡，經濟發達地區與經濟落后地區差距較大，這說明物業管理市場潛力巨大。以深圳為代表的華南地區和以上海為代表的華東地區，已經步入了市場化、專業化和規模化發展的軌道，其目標是尋求更大的發展空間。深圳物業管理覆蓋率達到95%以上，上海達到80%以上。而以北京為代表的華北地區物業管理覆蓋率僅35%，青島和濟南分別為25%和22%，華中、西北等地區物業覆蓋率更低。由這些情況可以看出，物業管理的發展空間和潛力巨大，實施跨區域經營是行業發展的大勢所趨，也是物業管理企業實行規模化經營、市場化動作、集團化發展的必然要求。國家建設部1999年261號文件《物業管理企業資質管理試行辦法》中明確規定，只允許一級資質企業實施跨區域管理，限定二級質企業跨區域管理面積不得超過30萬平方米，而三級資質與其他企業則不能實施跨區域管理。這無疑給獲得一、二級資質的企業發放了通向全國物業管理的“通行證”。因此，企業資質
提升成為跨區域經營的必要條件。企業只有在所在區域內打好基礎、獲得資質后，才能跨區域經營，尋找更大的“利潤蛋糕”，做到“強者更強”。
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