第一篇：自動控制學習心得

以為主要工具研究多變量的理論。20世紀50年代以后，隨著航天等技術的發展和控制理論應用范圍的擴大，經典線性控制理論的局限性日趨明顯,它既不能滿足實際需要,也不能解決理論本身提出的一些新問題。這種狀況推動線性系統的研究，在1960年以后從經典階段發展到現代階段。美國學者首先把狀態空間法應用于對多變量線性系統的研究，提出了和這兩個基本概念，并提出相應的判別準則。1963年他又和E.G.吉爾伯特一起得出揭示線性系統結構分解的重要結果，為現代線性系統理論的形成和發展作了開創性的工作。1965年以后，現代線性系統理論又有新發展。出現了、和等研究的新理論和新方法。隨著計算機技術的發展，以線性系統為對象的計算方法和計算機輔助設計問題也受到普遍重視。

主要特點

與經典相比，現代線性系統理論的主要特點是：

①研究對象一般是多變量線性系統，而經典理論主要以單輸入單輸出系統為研究對象。因此，現代線性系統理論具有大得多的適用范圍。

②除輸入變量和輸出變量外，還著重考慮描述系統內部狀態的狀態變量，而經典理論只考慮系統的外部性能（輸入與輸出的關系）。因此，現代線性系統理論所考慮的問題更為全面和更為深刻。

③在分析和綜合方法方面以時域方法為主，兼而采用頻域方法。而經典理論主要采用頻域方法。因此，現代線性系統理論能充分利用這兩種方法。而時域方法對動態描述要更為直觀。

④使用更多的數學工具，除經典理論中使用的外，現代線性系統理論大量使用線性代數、矩陣理論和微分方程理論，對某些問題還使用泛函分析、群論、環論、范疇論和復變函數論等較高深的數學工具。因此，現代線性系統理論能探討更一般更復雜的問題。

數學模型

在線性系統理論中，輸入變量、狀態變量和輸出變量三者之間的數學關系被看作是線性的。系統數學模型具有標準形式。對于連續情況，線性系統由下列方程組描述：

[511-01]第一個方程稱為狀態方程，用以描述狀態向量 ＝(，,?,)與輸入向量＝(1,?,)間的動態關系；第二個方程稱為輸出方程或量測方程,描述輸出向量＝(1，2?,)與狀態向量和輸入向量之間的線性組合關系。這里T表示矩陣轉置。，和都是常系數矩陣。的維數（即系統的狀態變量的個數）稱為系統的維數。這個模型可用下面的框圖表示。

[線性系統(，,)]，,)“ class=image>

對于離散情況，線性系統的模型具有差分方程形式：

(+1)＝A()+B()

()＝C()＋()(＝0,1,2,?)為簡便起見,常可把線性系統簡記為(，,)其中或()表示從輸入端直接傳送到輸出端的前饋作用,它與系統狀態的動態行為無關在理論研究中常可假設D＝0，這時系統可記為(，)。

學科內容

線性系統理論的主要內容包括：①與系統結構有關的各種問題，例如系統的結構分解問題和解耦問題等。系統結構的規范分解（見）是其中的著名結果。②關于控制系統中反饋作用的各種問題，包括和對控制系統性能的影響和反饋控制系統的綜合設計等問題。是這方面的主要研究課題。③狀態觀測器問題，研究用來重構系統狀態的狀態觀測器的原理和設計問題。④實現問題，研究如何構造具有給定的外部特性的線性系統的問題，主要研究課題是問題。⑤幾何理論，即用幾何觀點研究線性系統的全局性問題(見)。⑥代數理論，用抽象代數方法研究線性系統，把線性系統理論抽象化和符號化。其中最有名的是模論方法（見）。⑦，是在狀態空間法基礎上發展起來的頻域方法，可以用來處理多變量線性系統的許多分析和綜合問題，也稱現代頻域方法。⑧時變線性系統理論，研究時變線性系統的分析、綜合和各種特性。數值方法和近似方法的研究占有重要地位（見）。

與其他學科的關系

很多實際系統（工程系統、生物系統、經濟系統、社會系統等）都可用線性系統模型近似地描述，而線性系統理論和方法又比較成熟，因此它的應用范圍十分

廣泛。在航空、航天、化工、機械、電機等技術領域中，線性系統理論都有應用實例。在科學領域中，線性系統理論的研究不但為控制理論的其他分支提供了理論基礎，而且對數學研究也提出了一些有實際意義的新問題。

參考書目

凱拉斯著，李清泉等譯：《線性系統》，科學出版社，北京，1985。(T.Kailath,Linear Systems,Prentice-Hall,Inc.,Englewood Cliffs,N.J.,1980.L.Zadeh and C.A.Desoer,Linear System Theory:AState Space Approach,McGraw-Hill,New York,1963

經典控制理論

在20世紀30到40年代，奈奎斯特、伯德、維納等人的著作為自動控制理論的初步形成奠定了基礎；二次大戰以后，又經過眾多學者的努力，在總結了以往的實踐和關于反饋理論、頻率響應理論并加以發展的基礎上，形成了較為完整的自動控制系統設計的頻率法理論。1948年又提出了根軌跡法。至此，自動控制理論發展的第一階段基本完成。

這種建立在頻率法和根軌跡法基礎上的理論，通常被稱為經典控制理論。&經典控制理論以拉氏變換為數學工具，以單輸入－單輸出的線性定常系統為主要的研究對象。將描述系統的微分方程或差分方程變換到復數域中，得到系統的傳遞函數，并以此作為基礎在頻率域中對系統進行分析和設計，確定控制器的結構和參數。通常是采用反饋控制，構成所謂閉環控制系統。經典控制理論具有明顯的局限性，突出的是難以有效地應用于時變系統、多變量系統，也難以揭示系統更為深刻的特性。當把這種理論推廣到更為復雜的系統時，經典控制理論就顯得無能為力了，這是因為它的以下幾個特點所決定。

1．經典控制理論只限于研究線性定常系統，即使對最簡單的非線性系統也是無法處理的；出描述方式，這就從本質上忽略了系統結構的內在特性，也不能處理輸入和輸出皆大于1的系統。實際上，大多數工程對象都是多輸入－多輸出系統，盡管人們做了很多嘗試，但是，用經典控制理論設計這類系統都沒有得到滿意的結果；

2．經典控制理論采用試探法設計系統。即根據經驗選用合適的、簡單的、工程上易于實現的控制器，然后對系統進行分析，直至找到滿意的結果為止。雖然這種設計方法具有實用等很多優點，但是，在推理上卻是不能令人滿意的，效果也不是最佳的，人們自然提出這樣一個問題，即對一個特定的應用課題，能否找到最佳的設計。綜上所述，經典控制理論的最主要的特點是：線性定常對象，單輸入單輸出，完成鎮定任務。即便對這些極簡單的對象、對象描述及控制任務，理論上也尚不完整，從而促使現代控制理論的發展：對經典理的精確化、數學化及理論化。

現代控制理論

現代控制理論中首先得到透徹研究的是多輸入多輸出線性系統，其中特別重要的是對刻劃控制系統本質的基本理論的建立，如可控性、可觀性、實現理論、典范型、分解理論等，使控制由一類工程設計方法提高為一門新的科學。同時為滿足從理論到應用，在高水平上解決很多實際中所提出控制問題的需要，促使非線性系統、最優控制、自適應控制、辯識與估計理

論、卡爾曼濾波、魯棒控制等發展為成果豐富的獨立學科分支。

在50年代蓬勃興起的航空航天技術的推動和計算機技術飛速發展的支持下，控制理論在1960年前后有了重大的突破和創新。在此期間，貝而曼提出尋求最優控制的動態規劃法。龐特里亞金證明了極大值原理，使得最優控制理論特得到極大的發展。卡而曼系統地把狀態空間法引入到系統與控制理論中來，并提出了能控性、能觀測性的概念和新的濾波理論。這些就構成了后來被稱為現代控制理論的發展起點和基礎。

現代控制理論以線性代數和微分方程為主要的數學工具，以狀態空間法為基礎，分析與設計控制系統。狀態空間法本質上是一種時域的方法，它不僅描述了系統的外部特性，而且描述和揭示了系統的內部狀態和性能。它分析和綜合的目標是在揭示系統內在規律的基礎上，實現系統在一定意義下的最優化。它的構成帶有更高的仿生特點，即不限于單純的閉環，而擴展為適應環、學習環等。較之經典控制理論，現代控制理論的研究對象要廣泛得多，原則上講，它既可以是單變量的、線性的、定常的、連續的，也可以是多變量的、非線性的、時變的、離散的。

現代控制理論具有以下特點：

１．控制對象結構的轉變 控制對象結構由簡單的單回路模式向多回路模式轉變，即從單輸入單輸出向多輸入多輸出。它必須處理極為復雜的工業生產過程的優化和控制問題。

2．研究工具的轉變

（1）積分變換法向矩陣理論、幾何方法轉變，由頻率法轉向狀態空間的研究；

（2）計算機技術發展，由手工計算轉向計算機計算。

3．建模手段的轉變 由機理建模向統計建模轉變，開始采用參數估計和系統辨識的統計建模方法。

現代控制理論的進一步發展

控制理論的發展同其他學科一樣，依賴于工業、科學、技術提出的越來越高的要求。”現代控制理論"這一名稱是1960年卡爾曼的著名文章發表后出現的。而在此之前，錢學森教授在五十年代就已發表了《工程控制論》的專著，并為當時幾乎所有論文以突出形式加以引用。工程控制論，從廣義上看，是控制學科最具遠見卓識的科學預見與理論，現代控制理論只是其一分支。

2.自動控制基本理論（經典部分）的發展簡史

2.1 穩定性理論的早期發展

人們很早就開始關注穩定性的問題。牛頓可能是第一個關注動態系統穩定性的人。1687年，牛頓在他的《數學原理》中對圍繞引力中心做圓周運動的質點進行了研究。他假設引力與質點到中心距離的 q 次方成正比。牛頓發現，假設q>-3 ,則在小的擾動后，質點仍將保留在原來的圓周軌道附近運動。而當 q≤-3時，質點將會偏離初始的軌道，或者按螺旋狀的軌道離開中心趨向無窮遠，或者將落在引力中心上[26]。

在牛頓引力理論建立之后，天文學家曾不斷努力以圖證明太陽系的穩定性。特別地，拉格朗日和拉普拉斯在這一問題上做了相當的努力。1773年，24歲的拉普拉斯“證明了行星到太陽的距離在一些微小的周期變化之內是不變的”。并因此成為法國科學院副院士[28]。雖然他們的論證今天看來并不嚴格，但他們的工作對后來李亞普諾夫的穩定性理論有很大的影響[26]。

直到十九世紀中期，穩定性理論仍集中在對保守系統研究上。主要是天文學的問題。在出現控制系統的鎮定問題后，科學家們開始考慮非保守系統的穩定性問題。Clerk Maxwell是第一位利用特征方程的系數來判斷系統穩定性的人[26]。

James Clerk Maxwell是第一個對反饋控制系統的穩定性進行系統分析并發表論文的人[8]。在他1868年的論文“論調節器”(Maxwell J C.On Governors.Proc.Royal Society of London,vol.16:270-283,1868)中，導出了調節器的微分方程，并在平衡點附近進行線性化處理，指出穩定性取決于特征方程的根是否具有負的實部。麥氏在論文中對三階微分方程描述的Thomson s governor, Jenkin s governor 以及具有五階微分方程的Maxwell s governor進行了研究，并給出了系統的穩定性條件。Maxwell的工作開創了控制理論研究的先河。[9][10]

同一時期在俄國，1872年И.А.維什聶格拉斯基（1831-1895）也對蒸汽機的穩定性問題進行了研究。И.А.維什聶格拉斯基的論文“論調整器的一般原理”1876年發表在法國科學院院報上。И.А.維什聶格拉斯基同樣利用線性化方法簡化問題，用線性微分方程描述由調整對象和調整器組成的系統。這使問題大大簡化。1878年И.А.維什聶格拉斯基還對非線性繼電器型調整器進行了研究。И.А.維什聶格拉斯基在蘇聯被視為自動調整理論的奠基人。[23]

Maxwell是一位天才的科學家，在許多方面都有極高的造詣。他同時還是物理學中電磁理論的創立人(見其論文“A dynamical theory of the electromagnetic field”，1864)。目前的研究表明，Maxwell事實上在1863年9月即已基本完成了其有關穩定性方面的研究工作。[10]

Maxwell在他的論文中還催促數學家們盡快地解決多項式的系數同多項式的根的關系的問題。由于五次以上的多項式沒有直接的求根公式，這給判斷高階系統的穩定性代來了困難。[9]

約在1875年，Maxwell擔任了劍橋Adams Prize的評獎委員。這項兩年一次的獎授予在該委員會所選科學主題方面竟爭的最佳論文。1877年的Adams Prize的主題是“運動的穩定性”。E.J.Routh在這項竟賽中以其跟據多項式的系數決定多項式在右半平面的根的數目的論文奪得桂冠(Routh E J.A Treatise on the Stability of Motion.London,U.K.:Macmillan,1877)。Routh的這一成果現在被稱為勞斯判據。Routh工作的意義在于將當時各種有關穩定性的孤立的結論和非系統的結果統一起來，開始建立有關動態穩定性的系統理論。[26]

Edward John Routh 1831年1月20日出生在加拿大的魁北克。他父親是一位在Waterloo服役的英國軍官。Routh 11歲那年回到英國，在de Morgan指導下學習數學。在劍橋學習的畢業考試中，他獲得第一名。并得到了“Senior Wrangler”的榮譽稱號。（Clerk Maxwell排在了第二位。盡管Clerk Maxwell當時被稱為最聰明的人。）畢業后Routh開始從事私人數學教師的工作。從1855年到1888年Routh教了600多名學生，其中有27位獲得“SEnior Wrangler”稱號。建立了無可匹敵的業績。Routh于1907年6月7日去世，享年76歲。[25]

Routh之后大約二十年，1895年，瑞士數學家A.Hurwitz在不了解Routh工作的情況下，獨立給出了跟據多項式的系數決定多項式的根是否都具有負實部的另一中方法(Hurwitz A.On the conditions under which an equation has only roots with negative real parts.Mathematische Annelen,vol.46:273-284,1895)。Hurwitz的條件同Routh的條件在本質上是一致的。[9]因此這一穩定性判據現在也被稱為Routh-Hurwitz穩定性判據[1]。

1892年，俄羅斯偉大的數學力學家A.M.Lyapunov（1857.5.25-1918.11.3）發表了其具有深遠歷史意義的博士論文“運動穩定性的一般問題”(The General Problem of the Stability of Motion,1892)。在這一論文中，他提出了為當今學術界廣為應用且影響巨大的李亞普諾夫方法，也即李亞普諾夫第二方法或李亞普諾夫直接方法。這一方法不僅可用于線性系統而且可用于非線性時變系統的分析與設計。已成為當今自動控制理論課程講授的主要內容之一。[11][12]

Lyapunov在穩定性方面的研究受到Routh和Poincare等工作的影響。[12,14]

Lyapunov是一位天才的數學家。他是一位天文學家的兒子。曾從師于大數學家P.L.Chebyshev(車比曉夫)，和A.A.Markov(馬爾可夫)是同校同學（李比馬低兩級），并同他們始終保持著良好的關系。他們共同在概率論方面做出過杰出的成績。在概率論中我們可以看到關于矩的馬爾可夫不等式、車比曉夫不等式和李亞普諾夫不等式。李還在相當一般的條件下證明了中心極限定理。[11][13]

和他的碩士論文一樣，Lyapunov的博士論文被譯成法文并在Annales de l Universite de Toulouse(1907)上發表，1949年Princeton University Press重印了法文版。1992年在Lyapunov博士論文發表100周年之際，INT.J.CONTROL以專集形式發表了Lyapunov論文的英譯版，以紀念他控制理論領域的卓越貢獻。[11][14]

2.2 負反饋放大器及頻域理論的建立[15]

在控制系統穩定性的代數理論建立之后，1928年－1945年以美國AT&T公司Bell實驗室(Bell Labs)的科學家們為核心，又建立了控制系統分析與設計的頻域方法。

1928年8月2日，Harold Black(1898-1983)，在前往Manhattan西街(West Street)的上班途中，在Hudson河的渡船Lackawanna Ferry上靈光一閃，發明了在當今控制理論中占核心地位的負反饋放大器。由于手頭沒有合適的紙張，他將其發明記在了一份紐約時報（The New York Times）上，這份早報已成為一件珍貴的文物診藏在AT&T的檔案館中。

當時的Black年僅29歲，從Worcester Polytechnic Institute獲得電子工程學士畢業剛六年。是西部電子公司工程部（這個部后來成為1925年成立的Bell Labs的核心）的工程師，正在從事電子管放大器的失真和不穩定問題的研究。Black首先提出了基于誤差補償的前饋放大器，在此基礎上最終提出了負反饋放大器并對其進行了數學分析。同年Black就其發明向專利局提出了長達52頁126項的專利申請，但只到九年之后，當Black和他在AT&T的同事們開發出實用的負反饋放大器和負反饋理論之后，Black才得到這項專利。

反饋放大器的振蕩問題給其實用化帶來了難以克服的麻煩。為此Harry Nyquist(1889-1976)和其他一些AT&T的通訊工程師介入了這一工作。Nyquist1917年在耶魯大學(Yale)獲物理學博士學位，有著極高的理論造詣。1932年Nyquist發表了包含著名的“乃奎斯特判據”(Nyquist criterion)的論文，并在1934年加入了Bell Labs。Black關于的負反饋放大器的論文發表在1934年，參考了Nyquist的論文和他的穩定性判據。

這一時期，Bell實驗室的另一位理論專家，Hendrik Bode(1905-1982)也和一些數學家開始對負反饋放大器的設計問題進行研究。Bode是一位應用數學家，1926年在俄荷俄州立大學(Ohio State)獲碩士；1935年在哥倫比亞大學(ColumbiaUniversity)獲物理學博士學位。1940年，Bode引入了半對數坐標系，使頻率特性的繪制工作更加適用于工程設計。

1942年，H.Harris引入了傳遞函數的概念。用方框圖、環節、輸入和輸出等信息傳輸的概念來描述系統的性能和關系。這樣就把原來由研究反饋放大器穩定性而建立起來的頻率法，更加抽象化了，因而也更有普遍意義，可以把對具體物理系統，如力學、電學、等的描述，統一用傳遞函數、頻率響應等抽象的概念來研究[22]。1925年英國電器工程師O.亥維賽把拉普拉斯變換應用到求解電網絡的問題上，提出了運算微積。不久拉普拉斯變換就被應用到分析自動調節系統問題上，并取得了顯著成效。傳遞函數就是在拉普拉斯變換的基礎上引入的。[27]

至1945年，控制系統設計的頻域方法，“波德圖”(Bode plots)方法，已基本建立了。

在這同一時期，蘇聯科學家也在控制系統穩定性的頻域分析方面取得了進展。1938年和1939年，全蘇電工研究所的米哈依洛夫以柯西幅角原理為基礎，發表論文給出了閉環控制系統穩定性的頻域判別法。[21-23] 米哈依洛夫還提出了把自動調整系統環節按動態特性加以典型化來進行結構分析的問題。

米哈依洛夫有關穩定性頻域判據的論文雖然正式發表較晚。但他的研究成果在1936年由蘇聯列寧共產主義青年團中央召開的青年學者科學家工作成果競賽會上曾榮膺獎金。[23] 米哈依洛夫的方法現被稱為“米哈依洛夫穩定判據”。[22-23]有些學者又將“乃奎斯特判據”稱為“乃奎斯特-米哈依洛夫判據”[23-24]客觀地講，在頻域穩定性判別研究中，乃奎斯特不僅在時間上領先，其工作也更完備。現在我們所使用的也主要是乃奎斯特的開環穩定判據。

除了偏差負反饋控制，擾動控制是另一種重要控制策略。第一個試圖制造一個不反映被調量偏差，而反應擾動作用的調節器的人是龐賽來（Понселе）。他在1829年曾提出一種有關蒸汽機軸轉速自動調節器的線路，利用的就是擾動控制的原理。可是由于當時蒸汽機本身不穩定，他的建議遭到了失敗。采用擾動調節原理且在實際上能夠工作的第一個自動調節器是1869年由契可列夫所發明的弧光燈光度調節器。這種調節器同龐賽來（В.Н.Чиколев）應用純擾動的調節不同，它實際上建立了閉環，所以調節器在這里也影響系統的穩定（純擾動補償控制不影響系統穩定性）[21]。

2.3 根軌跡法的建立

在經典控制理論中，根軌跡法占有十分重要的地位。它同時域法，頻域法可稱是三分天下。

美國電信工程師W.R.Evans在這里包打天下，他的兩篇論文“Graphical Analysisof Control System, AIEE Trans.Part II,67(1948),pp.547-551.”和“Control System Synthesis by Root Locus Method, AIEE Trans.Part II,69(1950),pp.66-69”即已基本上建立起根軌跡法的完整理論。[18,19，27]

Evans所從事的是飛機導航和控制，其中涉及許多動態系統的穩定問題，因此其已經又回到70多年前Maxwell和Routh曾做過的特征方程的研究工作。但Evans用系統參數變化時特征方程的根變化軌跡來研究，開創了新的思維和研究方法。Evans方法一提出即受到人們的廣泛重視，1954年，錢學森即在他的名著“工程控制論”中專用兩節介紹這一方法，并將其成為Evans方法。[8,19]

2.4 脈沖控制理論的建立與發展

隨著計算機技術的誕生和發展，脈沖控制理論也迅速發展起來。

在這方面首先作出重要貢獻的是乃奎斯特和香農(Shannon)。乃氏首先證明把正弦信號從它的采樣值復現出來，每周期至少必須進行兩次采樣。香農于1949年完全解決了這個問題。香農由此被成為信息論的創始人。

線性脈沖控制理論以線性差分方程為基礎，線性差分方程理論在三、四十年代中已逐步發展起來。隨著拉氏變換在微分方程中的應用，在差分方程中也開始加以應用。利用連續系統拉氏變換同離散系統拉氏變換的對應關系，奧爾登伯格(R.C.Oldenbourg)和薩托里厄斯(H.Sartorious)于1944年，崔普金(Tsypkin)于1948年分別提出了脈沖系統的穩定判據，即線性差分方程的所有特征根應位于單位圓內。由于離散拉氏變換式是超越函數，又提出了用保角變換將Z平面的單位圓內部轉換到新的平面的左半面的方法，這樣即可以使用Routh-Hurwitz判據，又可將連續系統分析的頻域方法引入離散系統分析。

求得離散型頻率特性后，乃氏穩定判據和其他一切研究線性系統的頻率法都可應用，但由于Bode圖的應用大受限制，頻率法在離散系統研究中也受到限制。（庫津(1961)曾試圖用Bode圖來表示離散型頻率特性，但過于繁復而無法應用。）

在變換理論的研究方面，霍爾維茲(W.Hurewicz)于1947年邁出了第一步，他首先引進了一個變換用于對離散序列的處理。在此基礎上，崔普金于1949年，拉格茲尼和扎德(J.R.Ragazzini 和 L.A.Zadeh)于1952年分別提出了和定義了Z變換方法，大大簡化了運算步驟，并在此基礎上發展起脈沖控制系統理論。

由于Z變換只能反應脈沖系統在采樣點的運動規律，崔普金、巴克爾(R.H.Barker)和朱利(E.I.Jury)又分別于1950年、1951年和1956年提出了廣義Z變換或修正Z變換(modified Z-transform)的方法。對同一問題，林威爾(W.K.Linvill)也于1951年用描述函數的方法進行了有效的研究，不過這一方法目前已較少使用。

回顧脈沖控制理論的發展，盡管俄國的崔普金及英國的巴克爾等都做出了不可磨滅的貢獻，但建立脈沖理論的許多工作都是由美國哥倫比亞大學的拉格茲尼和他的博士生們完成的。他們包括朱里（離散系統穩定的朱里判具，能觀測性與能達性，分析與設計工具等），卡爾曼

（離散狀態方法，能控性與能觀性等。是自控界第二位獲IEEE Model of Honor者(1974)），扎德（Z變換定義等。是自控界第五位獲IEEE Model of Honor者(1995)）。五十年代末，脈沖系統的Z變換法已臻成熟，好幾本教科書同時出版。[16,17]

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第二篇：自動化考研學習必備之自動控制原理學習心得（模版）

自動控制原理學習心得合集

第一部分

考研學生經驗點滴：

在復習時，首先要把基本概念、基本理論弄懂，然后要把它們串起來，多角度、多層次地進行思維和理解，能夠融會貫通。

認真研究歷年試題，是應考的法寶。不能只滿足于看上去會做，而是應該去整體分析，分析出題方向和出題范圍，對近幾年的出題思路和重點有一定的把握，這對你看各種考研書籍和資料有重要的指導意義，也是專業課備考的關鍵。

不僅要思考，還要動筆，要認認真真把每一道考研題切切實實寫在紙上，你會發現很多原來沒有想到過的東西，并用同一道題在相隔一定時間后反復訓練，慢慢完善自己此類題型的解答方法。同時，這種訓練可以避免真正考試時因時間倉促和心理壓力帶來的表達上的不成熟。

及時配備所考科目的最新專業書籍和過去幾年專業試題，對于考試中的典型題型進行專題整理，不僅可以提高分析問題的能力，還有助于專業知識的系統化和融會貫通。

根據一些重要的原理性知識，針對近幾年的典型題型進行練習，對某些不附標準答案的專業考題，全靠自己琢磨可能會有偏頗。比較好的方法是直接請教學長或老師，力求答案盡量完整、標準。整理完后，每隔一段時間就要拿出來溫習一下，看是否又產生了新的答題思路。還應廣泛地咨詢該專業本科生和研究生，有助于了解最新情況，并對出題老師保持關注，爭取旁聽其授課，了解其考查的重點。

第二部分

自動控制原理學習體會

《自動控制原理》包括經典控制和現代控制兩個部分，其主要研究的內容識時域分析、頻域分析以及狀態空間表達，雖然涉及的內容很多，但是老師教學經驗豐富,把重難點分解并詳盡講解, 并以例子來鞏固所學的知識，使我能夠理論聯系實踐，易懂易記。使我能在研究生入學考試取得一個很好的成績，也為我在模式識別、智能控制和非線性系統理論等方面的學習和研究奠定了堅實的基礎。

我們在學自動控制原理的時候，有一個很重要的概念叫做“反饋”。幾乎一切穩定的系統中間都會存在反饋機制。有了自動控制原理這一堅實的基礎，我們再學習其他課程，例如模擬電路中的反饋法、計算機控制系統和電機控制與調速等都感到很容易理解。

通過學習自動控制原理的經典控制理論和現代控制理論，讓我對控制系統的各個元部件之間的相互作用、以及它們之間的調節運行規律有了基本了解，特別是本課程附有實驗課，讓我們可以將課堂上學到的抽象的理論易于理解，基于MATLAB仿真平臺可以對系統進行分析、設計和仿真，對我們把理論知識運用于實踐，設計出滿足要求的自動控制系統具有很大的幫助，也培養了我對自動控制原理學習的興趣。在開始學習自動控制原理的時候，由于自己沒有引起足夠重視，對知識掌握的也不夠透徹，在課后做習題的時候我習慣于翻看答案，參照答案來完成作業，有的時候甚至是全盤照抄，但是后來發現這種方式使我往往照著別人的思路解題，阻礙了我自己的獨立思考。后來在老師的幫助下，我認識到這是一個很不好的習慣，后來我端正了自己的態度，并且積極主動的找老師補課，請教以前沒有消化好的知識，在老師的耐心輔導下，我很快地建立起學習的興趣，也克服了翻看答案的壞習慣，在題目變通的情況下我也能很快地獨立思考解答。第三部分

學有所惑：

課本好厚、計算量大、不好理解。糊里糊涂、迷迷糊糊、暈。太多，學不來的。有難度、公式多。好難啊！內容太多。理論太多。

內容太多，變化繁雜。

沒有例證，不能很深入學習，有困難。有點難度。抽象。

比模糊控制還模糊。

感覺有點模糊，也許是上的太快了。例題不多。上課進度太快。

題目基本會做，不知道以后有啥用。

學有所思：

自己沒有很好地去學。

理論教了學不會，教做題最好。

用電子課件教學一般，不如老師直接講的好。在實踐做題方面，理論上有差距。沒有實際意義。

實踐結合得還不太夠。

理論與實踐較難統一在一起。內容不是特別融會貫通。書上有些沒有用的東西。

學雙語課難，感覺英語跟不上。其實老師很優秀，只是我沒認真聽 老師好才會學得好。課時太少，太緊。書上有許多錯。

學有所獲：

收獲多。有挑戰性。

師傅領進門修行靠個人。只要自己認真就OK了。讓我踏實掌握詳細知識。蠻新鮮。雖然復雜，但系統性很強。非常好。

對思維和推理很有幫助。學得很實在。

堅持努力會有好結果。

有一點難度，但也為可承受范圍。很不錯，請保持。難度適中。

有點難，但學得蠻開心。蠻好的。

能較完善掌握知識 好累，但收獲很多。還可以。還算輕松。

課不錯，計算量太大。努力努力再努力

是專業基礎課很有用。有收獲但難度大。

對如何使系統穩定有一定概念。理論聯系實際。老師辛苦了。

上課能聽懂，但做題有困難。掌握了更多的知識。切實學到了一點東西 的確需要用功學的一門課。可基本了解。

講課清楚，學習比較輕松。重在理解概念。

內容多，涉及廣，比較綜合的一門課。有點難，需認真學習才能達到要求。自控真有意思。

內容豐富、博實、很有意義的一門課。

評注：以上的一句話感受（共69句）是從2006年03411～03414,03441,03442班的自動控制原理期末考試的問卷調查中匯收集來的。我們把它們分為了學有所惑、學有所思和學有所獲三類。可以看出，自動控制原理課即不好學，也不好教。還是有不少學生沒學明白。另一方面，我們也高興的看到更多的同學有了興趣，有了信心，有了收獲。再有，許多改進教與學的思路提出來了，將啟發我們去完善今后的教學。

第三篇：水塔自動控制電路設計（范文模版）

水塔自動控制電路設計

一，緒論

現今社會，自動化裝置無所不在，在控制技術需求的推動下，控制理論本身也取得了顯著的進步。水塔水位的監測和控制，再也不需要人工進行操作。實踐證明，自動化操作，具有不可替代的應用價值。水塔水位自動控制器，具有適應各種液體液位的檢測和控制的功能，設計中分析了利弊，考慮了各種液體的阻值大小，是可以投入實際生產的產品。本文實現了在惡劣的條件下能自動調節水位高低、手動解除報警裝置、檢測探頭好壞的水塔水位控制器.同時,通過調節電位器中的阻值,該控制器能夠適應多種液體液位的檢測。

二，系統方案

水塔水位控制系統是我國住宅小區廣泛應用的供水系統，傳統的控制方式存在控制精度低、能耗大的缺點，而自動控制原理，依據用水量的變化自動調節系統的運行參數，保持水壓恒定以滿足用水要求，從而提高了供水系統的質量。而且成本低，安裝方便，經過多次實驗證明，靈敏性好，是節約水源，方便家庭和單位控制水塔水位的理想裝置，水塔水位控制系統采用交流電壓檢測水位，水位低于下限B點水位時，水泵抽水，水位達到最高水位線D時，水泵停止抽水，水位降低到最低水位線B以下時，恢復運行抽水，從而實現自動控制。

該系統采用分立元件電路實現了水塔水位的自動控制，設計出一種低成本、高實用價值的水塔水位控制器。采用分立的電路實現超高、低水位處理，自動控制電機電路。它能自動完成上水停水的全部工作循環，保證液面高度始終處于較理想的范圍內，它結構簡單，制造成本低，靈敏度高，節約能源顯著，是用于各種高層液體儲存的理想設備。

三，系統設計

① 設計分析

水塔水位自動控制系統主要完成的功能是對水塔水位的自動控制及檢測.本文擬通過4 個探頭對水塔水位進行采樣,分析采集的水位信號,控制電機水泵的開啟、停止,實現水位的調節.4 個探頭分別用B、C、D、E 表示,放置在水塔中,如圖1 所示.4 個探頭采集的水位信號通過T TL 電路判斷輸出,可以判斷水塔內水位的高度.水位允許在已設置的上、下水位范圍內變化.即水位高度正常情況應控制在C、D 之間,如圖1(a);當水位低于C 點、高于B 點時,電機啟動,帶動水泵工作,進水閥門打開,水塔內處于進水狀態,如圖1(b);當水位高于D 點時、低于E 點時,電機關閉,水泵停止工作,關閉進水閥門,水塔內處于停進狀態,如圖1(c);當水位低于C 點并到達B 點時,就發出C 探頭故障報警,采取手動啟動電機,如圖1(d);當水位超過D 點并到達E 點時,發出D 探頭故障報警,采取手動關閉電機,水位從溢流口流出,如圖1(e)

② 系統框圖

為了精確地實現對水位的控制,必須建立閉環控制系統.根據水塔中的進、出水的水位可以自動控制水泵運行與停止,使水位處于動態的平衡狀態.控制系統主要分為水位的模擬檢測和邏輯判斷部分.如圖2 所示,模擬檢測部分測量的是B、C、D、E 4 個探頭相對于A 點(即地)電位的高低.這就相當于一個可變電阻,4 個探頭與地之間的不同距離對應了可變電阻不同的阻值.當水位高低發生變化時,對應的電阻值不同,通過邏輯判斷,就得到不同的輸出邏輯判斷的輸出電路一部分用來控制電機的關閉與開啟,另一部分用來檢測系統故障,并發出報警聲。四，電路設計

① 工作原理

水塔供水系統的工作原理圖如圖3所示,包括水位檢測電路,誤動作判斷電路,水位控制電路,電機開啟或關閉電路和報警電路.水位正常情況下應保持在C、D 范圍之間, 此時, B、C、D、E 4 個探頭的邏輯電平為0011 ,水塔水位處于保持狀態;當水位低于C點,處于B、C 之間時,B、C、D、E 4 個探頭的邏輯電平為0111 ,水塔水位處于進水狀態;當水位高于D 點, 處于D、E之間時, B、C、D、E 4 個探頭的邏輯電平為0001 , 水塔水位處于停進狀態;當水位低于B 點或水位高于E 點, B、C、D、E 4個探頭的邏輯電平為1111 或0000 時,表明控制水位變化的電路出現了故障, 水塔水位的報警電路開始工作, 產生下限報警或上限報警, 即低報和高報.此時,需要工作人員手動關閉報警設備并開啟或閉合控制電機。

圖3 水塔供水系統的工作原理圖 ② 參數計算

水位指示燈部分:令流過三極管T1 , T2 , T3 , T4 集電極的電流IC 為10mA , 因為IC =(V CC-1.5)/ RC= 10mA , 得RC = 350Ω;取β= 100 ,則IB = 10mA/ 100 = 0.1mA , 所以, RB = V CC/ IB = 10kΩ.但是在實際調試中,電阻值過小, 選擇RB = 15kΩ 才合適。

③ 水塔水位控制器

水塔水位控制器的測試圖4 為水塔水位控制器的外觀正視圖,由電源指示燈、報警確認燈、水位指示燈以及報警確認開關組成.接通電源時,電源指示燈亮,當水塔中水深處于不同位置時,水位指示燈B、C、D、E 狀態不同.(1)當水位處于B 點之下,指示燈B、C、D、E 全亮,報警電路開始報警,即下限報警.(2)當水位處于B、C 之間, 指示燈B 滅, C、D、E 亮，水泵開始進水.(3)當水位處于C、D 之間, 指示燈B、C 滅, C、D 亮,保持狀態,即保持進水.(4)當水位處于D、E 之間, 指示燈B、C、D 滅, E 亮,停進狀態,即水泵不工作.(5)當水位處于E 點之上,指示燈B、C、D、E 全滅,水泵不工作,報警電路開始溢出報警,即上限報警.(6)報警電路可以手動關閉,只要按下報警確認開關,就可以解除報警的蜂鳴聲.此時,報警確認燈亮起.處理完故障時,必須關閉報警確認燈,報警確認電路復位,恢復其監測故障的功能.經過檢測,水塔水位控制器完全符合預定要求,完成所設定的工作任務.圖4 水塔水位控制器外觀圖

五，實驗驗證

本文采用純硬件電路設計水塔水位控制系統,避免了復雜設計中的不穩定因素,降低了生產成本,提高了實用價值.同時,對于不同類型的液體,此系統具有良好的兼容性.當水塔中液體改變時,只需要將電位器中的阻值和該液體的阻值調節到一個數量級上就可以很方便地實現此液體的水位控制操作.實驗證明,此水塔水位控制器不僅實現了對水塔水位的精確控制,而且,更具有工業生產的實用性.但是,如果探頭B、C,或者探頭D、E 同時發生故障,水塔水位控制器中的檢測部分就不能識別出來,這是使用時應該注意的.所以,在使用過程中需要定期檢測探頭是否發生故障.六，結束語

運用簡單、可靠的設計思路來實現性價比合理的水塔水位控制器.經過實驗測試,該系統在運行期間穩定性高,完全實現了自動調節水位高低、手動解除報警裝置、檢測探頭好壞等功能,是可以投入生產的水塔水位控制器。

通過本次課程設計，我對傳感器的應用有了更加深刻的理解，也對它的應用范圍之廣感到驚奇，我相信在我以后的生活中，對身邊的事物也會明白的更深更多，這次設計，真的讓我受益匪淺。

七．參考文獻

[1 ] 胡壽松.自動控制原理[M].北京:科學出版社,2001.[2 ] 劉豹.現代控制理論[M].北京:機械工業出版社,2004.[3 ] 李朝青.單片機原理及接口技術[M].北京:航天航空大學出版社1988 [4 ] 朱曉青.過程檢測控制技術與應用[M].北京:冶金工業出版社,2002 [5 ] 姚伯威，孫銳主編.控制工程基礎.北京：國防工業出版社，2002年

[6 ] 李朝青編著.單片機原理及接口技術.簡明修訂版.北京：北京航天航空大學出版社，1998年 [7 ] 戴文進，章衛國主編.自動化專業英語.武漢：武漢理工大學出版社，2001年 [8 ] 談振藩編，自動控制專業英語.哈爾濱：哈爾濱工程大學出版社，1999年

第四篇：自動控制工程師要求

熟練應用LabVIEW、C/C++等編制設備控制程序。

從事處理機電一體化和液壓系統的控制和實現，管理和實施工程項目的安排和成本計算，根據客戶的需求設計相應的功能實現，軟件的設計、實現和測試和設計系統結構，PLC編程、組態人機界面（HMI）并且勝任FAT工作（工廠測試）和現場調試任務。

具備自動化系統的設計，具有自動控制系統開發、編程、測試工作。

3、專業基礎扎實，熟悉PLC語言，熟練掌握PLC，變頻器、繼電器等自控元件工作原理； 熟悉PLC的編程和維護（西門子，施耐德，三菱，AB中一種或以上）；

4、熟悉組態軟件編程和維護（WinCC，Intouch，組態王，MSCG中一種或以上）；

5、熟悉自動化儀表、設備的維護與使用；

6、有團隊合作的理念，工作積極主動，動手能力強。

2年以上自控行業工作經驗，熟練掌握電氣控制設計及現場調試；

3． 能夠獨立熟練編寫進行西門子S7-200、S7300編程、調試，熟練使用CAD等繪圖軟件； 具有良好的數學、理論力學功底，熟悉經典控制理論和現代控制理論并能在實際項目產品中熟練應用，熟悉模擬控制和數字微機控制的具體實現，具有較強的跨學科自學能力；

3、熟練使用matlab軟件進行系統的建模、分析、優化改進設計；

有SIEMENSS7-200系列PLC軟件編程開發經驗優先考慮；

第五篇：自動控制原理總結報告

自動控制原理總結報告

專 業 自動化 班 級 09自動化<1>班 姓 名 學 號

完成 時間

自動控制原理總結報告

摘要: 本學期我們學習了自動控制原理的前前8章，重點介紹了前6章，離散系統的分析與線性系統類似。自動控制技術所取得的成就和起到的作用給各行各業的人們留下了深刻的印象。從最初的機械轉速、位移的控制到工業過程中對溫度、壓力、流量、物位的控制，從遠洋巨輪到深水潛艇的控制，而今的數控機床，汽車工業，自動控制技術的應用幾乎無處不在。關鍵是自動控制理論和技術已經介入到了電氣、機械、航空、化工、核反應等諸多的學科和領域。所以越來越多的工程技術人員和科學工作者開始了解和關注自動控制的知識。關鍵字：控制 方法 發展 正文:

一、自動控制理論的分析方法：（1）時域分析法；（2）頻率法；（3）根軌跡法；（4）狀態空間方法；（5）離散系統分析方法；（6）非線性分析方法

系統的數學模型(1)解析表達：微分方程；差分方程；傳遞函數；脈沖傳遞函數；頻率特性；脈沖響應函數；階躍響應函數(2)圖形表達：動態方框圖（結構圖）；信號流圖；零極點分布；頻率響應曲線；單位階躍響應曲線

自動控制原理基礎系列課程內容體系具有系統性、科學性、先進性、實用性，對課程體系進行了改革確立了以系統分析、系統建模、系統綜合為自動控制原理課程的主線構建了由時域分析、復域分析、頻域分析、系統校正4個模塊構成的知識體系。

從課程的體系出發以系統建模→系統分析→綜合設計作為課程主線。數學模型是描述系統內部各物理量或變量之間關系的數學表達式建立一個合理的模型是系統分析和設計的前提。從不同的角度對系統進行建模加深對這方面內容的理解。例如可用船舶上的電機調速系統為例通過建立它的微分方程、傳遞函數、結構圖、信號流圖這些不同的數學模型來建立各模型的聯系。

系統分析方法是控制系統綜合設計的基礎這部分的內容主要包括時域分析法、根軌跡法、頻域響應法是控制理論的重點。在控制系統中穩定性、快速性和準確性是對控制系統的基本要求也是衡量系統性能的重要指標控制系統不同的分析問題方法都是緊緊圍繞這三個方面展開的。只要抓住這個特點就抓住了系統分析的關鍵有助于加深對不同方法的理解。例如以我軍某軍艦上的雷達定位系統為例假設給定目標信號要求設計控制器使系統在給定輸入下跟蹤指定目標最小且抗干擾性最好。這些生動的工程實例大大激發了我的興趣使我感受到了控制理論的魅力深刻理解了

結合控制理論的發展更新教學內容近年來控制理論得到了蓬勃發展特別在非線性控制、分布參數控制、魯棒控制、自適應控制、智能控制等方向上取得了重要進展。例如每章結束后都開設一個專題介紹本學科的發展動態這種方法擴大了我們的知識面培養了我們探索科學技術的興趣。結合船舶電氣的發展而言近幾年來隨著電力、電子、控制技術、通訊及信息技術等的不斷發展及其在船舶上的廣泛應用船舶電氣自動化程度大大地提高。新一代大功率半導體電力電子器件在材料、理論、機理、制造工藝和應用技術等方面的研究開發取得了突破性的進展船舶設備進一步向高可靠、節能型方向發展對船舶電力推進和輔機電力拖動技術帶來重大變革可編程序控制器和單片機已逐漸發展成為船舶控制中的一種普遍控制方式。自動控制原理課程雖然是電專業的基礎專業課程但是一般學時安排也不十分充裕。要想在有限的時間內把這門理論性和工程應用性都很強的課程學好必須認真的學習。例如在課程緒論部分通過與專業相關的典型示例引出控制、開環控制、閉環控制以及反饋等基本概念使我們認識到學習本課程的重要性并對控制理論在專業發展的作用有了一定的了解。

二、控制未來發展

1.智能控制(Intelligent Control)智能控制是人工智能和自動控制的結合物,是一類無需人的干預就能夠獨立地驅動智能機器,實現其目標的自動控制。智能控制的注意力并不放在對數學公式的表達、計算和處理上,而放在對任務和模型的描述,符號和環境的識別以及知識庫和推理機的設計開發上。智能控制用于生產過程,讓計算機系統模仿專家或熟練操作人員的經驗,建立起以知識為基礎的廣義模型,采用符號信息處理、啟發式程序設計、知識表示和自學習、推理與決策等智能化技術,對外界環境和系統過程進行理解、判斷、預測和規劃,使被控對象按一定要求達到預定的目的。智能控制的理論基礎是人工智能,控制論,運籌學和系統學等學科的交叉。2.非線性控制(Nonlinear Control)非線性控制是復雜控制理論中一個重要的基本問題,也是一個難點課題,它的發展幾乎與線性系統平行。非線性系統的發展,數學工具是一個相當困難的問題,泰勒級數展開對有些情況是不能適用的。古典理論中的“相平面”法只適用于二階系統,適用于含有一個非線性元件的高階系統的“描述函數”法也是一種近似方法。由于非線性系統的研究缺乏系統的、一般性的理論及方法,于是綜合方法得到較大的發展。

3.自適應控制(Adaptive Control)自適應控制系統通過不斷地測量系統的輸入、狀態、輸出或性能參數,逐漸了解和掌握對象,然后根據所得的信息按一定的設計方法,作出決策去更新控制器的結構和參數以適應環境的變化,達到所要求的控制性能指標。4.魯棒控制(Robust Control)過程控制中面臨的一個重要問題就是模型不確定性,魯棒控制主要解決模型的不確定性問題,但在處理方法上與自適應控制有所不同。自適應控制的基本思想是進行模型參數的辯識,進而設計控制器。控制器參數的調整依賴于模型參數的更新,不能預先把可能出現的不確定性考慮進去。而魯棒控制在設計控制器時盡量利用不確定性信息來設計一個控制器,使得不確定參數出現時仍能滿足性能指標要求。

魯棒控制認為系統的不確定性可用模型集來描述,系統的模型并不唯一,可以是模型集里的任一元素,但在所設計的控制器下,都能使模型集里的元素滿足要求。魯棒控制的一個主要問題就是魯棒穩定性。5.模糊控制(Fuzzy Control)模糊控制借助模糊數學模擬人的思維方法,將工藝操作人員的經驗加以總結,運用語言變量和模糊邏輯理論進行推理和決策,對復雜對象進行控制。模糊控制既不是指被控過程是模糊的,也不意味控制器是不確定的,它是表示知識和概念上的模糊性,它完成的工作是完全確定的。

1974年英國工程師E.H.Mamdam首次把Fuzzy集合理論用于鍋爐和蒸氣機的控制以來,開辟了Fuzzy控制的新領域,特別是對于大時滯、非線性等難以建立精確數學模型的復雜系統,通過計算機實現模糊控制往往能取得很好的結果。6.神經網絡控制(Neural Network Control)神經網絡是由所謂神經元的簡單單元按并行結構經過可調的連接權構成的網絡。神經網絡的種類很多,控制中常用的有多層前向BP網絡,RBF網絡,Hopfield網絡以及自適應共振理論模型(ART)等。

神經網絡控制就是利用神經網絡這種工具從機理上對人腦進行簡單結構模擬的新型控制和辨識方法。神經網絡在控制系統中可充當對象的模型,還可充當控制器

7.實時專家控制(Real Time Expert Control)專家系統是一個具有大量專門知識和經驗的程序系統,它應用人工智能技術,根據某個領域一個或多個人類專家提供的知識和經驗進行推理和判斷,模擬人類專家的決策過程,以解決那些需要專家決定的復雜問題。專家系統和傳統的計算機程序最本質的區別在于:專家系統所要解決的問題一般沒有算法解,并且往往要在不完全、不精確或不確定的信息基礎上作出結論。

實時專家系統應用模糊邏輯控制和神經網絡理論,融進專家系統自適應地管理一個客體或過程的全面行為,自動采集生產過程變量,解釋控制系統的當前狀況,預測過程的未來行為,診斷可能發生的問題,不斷修正和執行控制計劃。實時專家系統具有啟發性、透明性、靈活性等特點,目前已經在航天試驗指揮、工業爐窯的控制、高爐爐熱診斷中得到廣泛應用。目前需要進一步研究的問題是如何用簡潔語言來描述人類長期積累的經驗知識,提高聯想化記憶和自學習能力。8.定性控制(Qualitative Control)定性控制是指系統的狀態變量為定性量時(其值不是某一精確值而只知其處于某一范圍內),應用定性推理對系統施加控制變量使系統在某一期望范圍。定性控制與模糊控制的區別:模糊控制不需建模,其控制律憑經驗或算法調整,而定性控制基于定性模型,控制規則基于對系統的定性分析;模糊控制是基于狀態的精確測量值,而定性控制基于狀態的定性測量值。

定性控制面臨的問題:發展定性數學理論,改進定性推理方法,注重定性和定量知識的結合;研究定性建模方法,定性控制方法;加強定性控制應用領域的研究。9.預測控制(Predictive Control)預測控制是在工業實踐過程中獨立發展起來的一種新型控制方法,它不僅適用于工業過程這種“慢過程”的控制,也能適用于快速跟蹤的伺服系統這種“快過程”控制。目前實用的預測控制方法有動態矩陣控制(DMC),模型算法控制(MAC),廣義預測控制(GPC),模型預測啟發控制(MPHC)以及預測函數控制(PFC)等。這

最近有人提出一種新的基于主導內模概念的預測控制方法:結構對外來激勵的響應主要由其本身的模態所決定,即結構只對激勵信息中與其起主導作用的幾個主要自振頻率相接近的頻率成分有較大的響應。目前利用神經網絡對被控對象進行在線辨識,然后用廣義預測控制規律進行控制得到較多重視。

預測控制目前存在的問題是預測精度不高;反饋校正方法單調;滾動優化策略少;對任意的一般系統,其穩定性和魯棒性分析較難進行;參數調整的總體規則雖然比較明確,但對不同類型的系統的具體調整方法仍有待進一步總結。10.分布式控制系統(Distributed Control System)分布式控制系統又稱集散控制系統,是70年代中期發展起來的新型計算機控制系統,它融合了控制技術(Control),計算機技術(Computer),通信技術(Communication),圖像顯示技術(CRT)的“4C”技術,形成了以微處理器為核心的系統,實現對生產過程的監視、控制和管理。

既打破了常規控制儀表功能的局限,又較好地解決了早期計算機系統對于信息、管理過于集中帶來的危險,而且還有大規模數據采集、處理的功能以及較強的數據通信能力。

分布式控制系統既有計算機控制系統控制算法靈活,精度高的優點,又有儀表控制系統安全可靠,維護方便的優點。它的主要特點是:真正實現了分散控制;具有高度的靈活性和可擴展性;較強的數據通信能力;友好而豐富的人機聯系以及極高的可靠性。

總結：通過這一學期的學習，我對自動控制原理這門課有了深刻的認識，現在能夠簡單的分析一些問題了，過程實驗給我們很大的提高。雖然現在還不知道未來要從事什么行業，但不管怎樣要學好當前的每門課。基礎一定要打好。