第一篇：畢設(shè)實(shí)踐論文封面模板

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）

實(shí)習(xí)報(bào)告

題目名稱：

院系名稱：

班 級(jí)：

學(xué) 號(hào)：

學(xué)生姓名：

指導(dǎo)教師：

20xx 年 xx月

第二篇：畢設(shè)論文基本知識(shí)

【普及下基本常識(shí)】參考文獻(xiàn)規(guī)范格式

一、參考文獻(xiàn)的類型參考文獻(xiàn)（即引文出處）的類型以單字母方式標(biāo)識(shí)，具體如下：M——專著C——論文集N——報(bào)紙文章J——期刊文章D——學(xué)位論文R——報(bào)告對(duì)于不屬于上述的文獻(xiàn)類型，采用字母―Z‖標(biāo)識(shí)。對(duì)于英文參考文獻(xiàn)，還應(yīng)注意以下兩點(diǎn)：①作者姓名采用―姓在前名在后‖原則，具體格式是： 姓，名字的首字母.如： Malcolm Richard Cowley 應(yīng)為：Cowley, M.R.，如果有兩位作者，第一位作者方式不變，&之后第二位作者名字的首字母放在前面，姓放在后面，如：Frank Norris 與Irving Gordon應(yīng)為：Norris, F.& I.Gordon.；②書名、報(bào)刊名使用斜體字，如：Mastering English Literature，English Weekly。

二、參考文獻(xiàn)的格式及舉例1.期刊類

【格式】[序號(hào)]作者.篇名[J].刊名，出版年份，卷號(hào)（期號(hào)）：起止頁碼.【舉例】[1] 王海粟.淺議會(huì)計(jì)信息披露模式[J].財(cái)政研究，2004,21(1)：56-58.[2] 夏魯惠.高等學(xué)校畢業(yè)論文教學(xué)情況調(diào)研報(bào)告[J].高等理科教育，2004(1):46-52.[3] Heider, E.R.& D.C.Oliver.The structure of color space in naming and memory of two languages [J].Foreign Language Teaching and Research, 1999,(3): 62 – 67.2.專著類【格式】[序號(hào)]作者.書名[M].出版地：出版社，出版年份：起止頁碼.【舉例】[4] 葛家澍，林志軍.現(xiàn)代西方財(cái)務(wù)會(huì)計(jì)理論[M].廈門：廈門大學(xué)出版社，2001：42.[5] Gill, R.Mastering English Literature [M].London: Macmillan, 1985: 42-45.3.報(bào)紙類【格式】[序號(hào)]作者.篇名[N].報(bào)紙名，出版日期（版次）.【舉例】[6] 李大倫.經(jīng)濟(jì)全球化的重要性[N].光明日?qǐng)?bào)，1998-12-27(3).[7] French, W.Between Silences: A Voice from China[N].Atlantic Weekly, 1987-8-15(33).4.論文集【格式】[序號(hào)]作者.篇名[C].出版地：出版者，出版年份：起始頁碼.【舉例】

[8] 伍蠡甫.西方文論選[C].上海：上海譯文出版社，1979：12-17.[9] Spivak,G.―Can the Subaltern Speak?‖[A].In C.Nelson & L.Grossberg(eds.).Victory in Limbo: Imigism [C].Urbana: University of Illinois Press, 1988, pp.271-313.[10] Almarza, G.G.Student foreign language teacher’s knowledge growth [A].In D.Freeman and J.C.Richards(eds.).Teacher Learning in Language Teaching [C].New York: Cambridge University Press.1996.pp.50-78.5.學(xué)位論文

【格式】[序號(hào)]作者.篇名[D].出版地：保存者，出版年份：起始頁碼.【舉例】[11] 張筑生.微分半動(dòng)力系統(tǒng)的不變集[D].北京：北京大學(xué)數(shù)學(xué)系數(shù)學(xué)研究所, 1983：1-7.6.研究報(bào)告【格式】[序號(hào)]作者.篇名[R].出版地：出版者，出版年份：起始頁碼.【舉例】

[12] 馮西橋.核反應(yīng)堆壓力管道與壓力容器的LBB分析[R].北京：清華大學(xué)核能技術(shù)設(shè)計(jì)研究院, 1997：9-10.7.條例【格式】[序號(hào)]頒布單位.條例名稱.發(fā)布日期【舉例】

[15] 中華人民共和國科學(xué)技術(shù)委員會(huì).科學(xué)技術(shù)期刊管理辦法[Z].1991—06—058.譯著

【格式】[序號(hào)]原著作者.書名[M].譯者，譯.出版地：出版社，出版年份：起止頁碼.三、注釋注釋是對(duì)論文正文中某一特定內(nèi)容的進(jìn)一步解釋或補(bǔ)充說明。注釋前面用圈碼①、②、③等標(biāo)識(shí)。

四、參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)與文中注（王小龍，2005）對(duì)應(yīng)。標(biāo)號(hào)在標(biāo)點(diǎn)符號(hào)內(nèi)。多個(gè)都需要標(biāo)注出來，而不是1-6等等，并列寫出來。

第三篇：如何寫畢設(shè)論文

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）寫作內(nèi)涵

完整的畢業(yè)論文應(yīng)包括：題目，中文摘要，中文關(guān)鍵詞，英文題目，英文摘要，英文關(guān)鍵詞，目錄，引言，正文，結(jié)論，參考文獻(xiàn)，后記，英文翻譯（原文、譯文）。下面主要針對(duì)論文各部分的取材及寫作方法逐一介紹。

1、題目

論文題目應(yīng)具有先進(jìn)性和鮮明性，既不能太寬，也不能太小，一般應(yīng)體現(xiàn)兩點(diǎn)：研究切入點(diǎn) + 核心工作，必要時(shí)候可加副標(biāo)題以說明論文的側(cè)重點(diǎn)，同時(shí)題目字?jǐn)?shù)一般不超過20個(gè)漢字。

例如：

P2P網(wǎng)絡(luò)文件高速下載技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn) 對(duì)等網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淇梢暬夹g(shù)研究與實(shí)現(xiàn) 對(duì)等網(wǎng)絡(luò)多關(guān)鍵字檢索技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn)

2、中文摘要

論文摘要文字必須十分簡(jiǎn)煉，內(nèi)容亦需充分概括，篇幅大小一般限制其字?jǐn)?shù)不超過論文字?jǐn)?shù)的5%。例如，對(duì)于6000字的一篇論文，其摘要一般不超出300字。

論文摘要應(yīng)包含以下內(nèi)容：

①從事這一研究的目的和重要性；

②研究的主要內(nèi)容，指明完成了哪些工作；

③獲得的基本結(jié)論和研究成果，突出論文的新見解； ④結(jié)論、結(jié)果的實(shí)際意義。

論文摘要不要列舉例證，不講研究過程，不用圖表，不給化學(xué)結(jié)構(gòu)式，也不要作自我評(píng)價(jià)。建議摘要可以先留出位置，在全文寫完后再寫。

3、中文關(guān)鍵詞

關(guān)鍵詞不少于4 個(gè)，以5—6個(gè)為宜，其排列順序遵循以下規(guī)則：

第1 個(gè)關(guān)鍵詞：列出該文主要工作或內(nèi)容所屬二級(jí)學(xué)科名稱。學(xué)科體系采用國家技術(shù)監(jiān)督局分布的《學(xué)科分類與代碼》（國標(biāo)GB/T 13745-92）；

第2 個(gè)關(guān)鍵詞：列出該文研究得到的成果名稱或文內(nèi)若干個(gè)成果的總類別名稱；

第3 個(gè)關(guān)鍵詞：列出該文在得到上述成果或結(jié)論時(shí)采用的科學(xué)研究方法的具體名稱。綜述和評(píng)述性學(xué)術(shù)論文等寫“綜述”或“評(píng)論”等。對(duì)科學(xué)研究方法的研究論文，此處寫所應(yīng)用的方法名稱；

第4 個(gè)關(guān)鍵詞：列出前三個(gè)關(guān)鍵詞中沒有出現(xiàn)的，但被該文作為主要研究對(duì)象的物質(zhì)的名稱，或在題目中出現(xiàn)的作者認(rèn)為重要的名詞。

如有需要，第五、六個(gè)關(guān)鍵詞等列出作者認(rèn)為有利于檢索和文獻(xiàn)利用的其它關(guān)鍵詞。

4、英文摘要

英文摘要的寫作應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：

1）英文摘要題名以短語為主要形式，尤以名詞短語(noun phrase)最常見，即題名基本上由1個(gè)或幾個(gè)名詞加上其前置和(或)后置定語構(gòu)成。

2）英文摘要題名的字?jǐn)?shù)不應(yīng)過長，國外科技期刊一般對(duì)題名字?jǐn)?shù)有所限制。例如，美國醫(yī)學(xué)會(huì)規(guī)定題名不超過2行，每行不超過42個(gè)印刷符號(hào)和空格；美國國立癌癥研究所雜志J Nat Cancer Inst要求題名不超過14個(gè)詞；英國數(shù)學(xué)會(huì)要求題名不超過12個(gè)詞。這些規(guī)定可供我們參考。總的原則是，題名應(yīng)確切、簡(jiǎn)練、醒目，在能準(zhǔn)確反映論文特定內(nèi)容的前提下，題名詞數(shù)越少越好。

3）中英文題名在內(nèi)容上應(yīng)一致，但不一定詞語要一一對(duì)應(yīng)。在許多情況下，個(gè)別非實(shí)質(zhì)性的詞可以省略或變動(dòng)。此外，近些年的趨勢(shì)是，凡可用可不用的冠詞均可不用。

4）英文摘要盡量用簡(jiǎn)短、詞義清楚并為人熟知的詞。例如： The operation method is narrated based on the conscientious analysis of the dust collection system.其中的narrated和conscientious使用不得體，可改為The operation method is introduced based on the analysis of the dust collection system.在表示分析研究（討論）了時(shí)，用… are analyzed, 不用… are analyzed and studied(discussed).5）英美拼寫保持全文風(fēng)格一致。比如，Color和colour，program和 programme。

6）能用名詞做定語不要用動(dòng)名詞，能用形容詞的而不用名詞。比如，用Measurement accuracy 而不用measuring accuracy；用Experimental results而不用experiment results。

7）可直接用名詞或名詞短語做定語的，盡量少用of。比如，用measurement accuracy而不用accuracy of measurement；用camera curtain shutter 而不用curtain shutter of camera；用equipment structure而不用structure of equipment。8）可用動(dòng)詞的盡可能避免使用動(dòng)詞的名詞形式。比如，用thickness of plastic sheets was measure，而不用measurement of thickness of plastic sheet was made。

9）摘要內(nèi)容中不能省略冠詞，正確地使用冠詞，不誤用、濫用或隨便省略。正：“Pressure is a function of the temperature”

誤：“The pressure is a function of the temperature”;

5、英文關(guān)鍵詞

對(duì)照中文關(guān)鍵詞逐一翻譯，注意保持原來的順序。

6、目錄

具體見格式要求。

7、引言

引言內(nèi)容應(yīng)該包含題目的研究背景，國內(nèi)外在該領(lǐng)域或該研究方向的研究狀況、發(fā)展趨勢(shì)以及述評(píng)，研究的意義或應(yīng)用價(jià)值，本論文的主要內(nèi)容簡(jiǎn)述等。

8、正文

根據(jù)課題方向和導(dǎo)師意見展開成若干章節(jié)加以敘述，整個(gè)論文要自成一體，各章節(jié)間要相互呼應(yīng)，層次清晰。其它具體見格式要求

9、結(jié)論

對(duì)正文的內(nèi)容進(jìn)行總結(jié)，提出后續(xù)研究的相關(guān)建議。

10、參考文獻(xiàn)

參考文獻(xiàn)必須是學(xué)生本人真正閱讀過的，以近期發(fā)表與論文工作直接相關(guān)的文獻(xiàn)。參考文獻(xiàn)必須在文中引用處體現(xiàn)出來，并按順序編號(hào)。一般文科約15篇，理科約10篇左右，其中英文文獻(xiàn)至少應(yīng)有1—2篇。文獻(xiàn)應(yīng)按文中引用出現(xiàn)的順序列全，附于文末。

注錄格式如下：

[期刊]作者.論文題名[J].刊名，年，卷（期）：起止頁碼.[專著]作者.書名[M].出版地：出版者，出版年.引用參考起止頁碼

[論文集]作者.引文題[A].主編，論文集名[C].出版地：出版年.引文起止頁碼。

[報(bào)紙]作者.篇名.報(bào)名.出版日期（版次）[科技報(bào)告]作者.報(bào)告題名，報(bào)告號(hào)[R].出版單位，年代.[學(xué)位論文]作者.論文題名[D].機(jī)構(gòu)地址：所屬學(xué)校名，年.[專利]作者.專利名稱：專利國別，專利號(hào)[P].年.[網(wǎng)頁]作者.題名[EB/OL].發(fā)表年月日或引用年月日.網(wǎng)址

11、后記

敘述論文的寫作經(jīng)過和收獲、體會(huì)和感受，并向指導(dǎo)教師及其他相關(guān)人員致謝。

12、翻譯原文

具體由導(dǎo)師安排，盡可能地與論文研究?jī)?nèi)容相關(guān)，并注明出處。

13、譯文

在準(zhǔn)確表達(dá)原文內(nèi)容的基礎(chǔ)上，力圖使譯文符合中文的語法和句法規(guī)則，文字表達(dá)流暢無誤，符合中文讀者的閱讀習(xí)慣。

空管學(xué)院 2206.2.28

第四篇：本科機(jī)械手畢設(shè)小論文

工件夾持機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

學(xué)生姓名：曹秀偉 指導(dǎo)教師：陳勇

大連交通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，軟件+機(jī)械工程及自動(dòng)化專業(yè) 2010級(jí)1班

【摘要】在本次設(shè)計(jì)的課題是工件加持機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本論文確定了機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度，以及機(jī)械手的技術(shù)參數(shù).機(jī)械手能代替人工操作，起到減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約加工時(shí)間，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本的特點(diǎn)。在實(shí)用基礎(chǔ)上，對(duì)機(jī)械手直臂與夾持部件進(jìn)行三維設(shè)計(jì)，其中分為三個(gè)部分：手爪、手腕、手臂。整體機(jī)械手為圓柱坐標(biāo)型，驅(qū)動(dòng)方式為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，精度高。設(shè)計(jì)了兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)-平移型夾持手爪，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為滑動(dòng)絲桿；手腕為回轉(zhuǎn)型，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°-360°，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為同步帶傳動(dòng)；設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手臂升降時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩；對(duì)工作機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，包括主要部件的設(shè)計(jì)計(jì)算、強(qiáng)度校核和運(yùn)動(dòng)分析；利用三維solidworks軟件對(duì)主要零件進(jìn)行實(shí)體設(shè)計(jì)和造型，并繪制了機(jī)械手的裝配圖和主要零件圖。

【關(guān)鍵詞】直臂與夾持部件 機(jī)械手 CAD二維設(shè)計(jì) solid works三維設(shè)計(jì)

【ABSTRACT】This topic is designed to build a blessing robot design, this paper identifies the type robot coordinates and freedom, and the technical parameters of the robot.Robot can replace manual operations, reduce labor intensity of play, save processing time, increase productivity, reduce production cost.In practical basis, the robot arm and the clamping member for three-dimensional design, which is divided into three parts: the gripper, wrist, arm.Overall cylindrical coordinates robot type, drive motor driven, simple and reliable structure, high precision.Designed a two-point swing-translation type clamping gripper, transmission structure for a sliding screw;wrist for transition back to the rotation angle of 0 °-360 °, transmission structure for belt drive;designed robot arm structure, calculated the driving torque required when lifting the arm;the work organization and transmission design calculations, including the calculation of the main components of the design, strength check and motion analysis;solidworks software using three-dimensional solid parts of the main design and modeling, and draw manipulator assembly drawings and the main parts diagram.【KEY WORDS】Straight arm and clamping parts Manipulator CAD 2d design solid works 3d dsign 1 緒論

1.1 在當(dāng)今社會(huì)中，隨著工業(yè)自動(dòng)化的全面發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷革新，對(duì)工作效率提高的呼吁越來越高。純粹的手工勞作已經(jīng)滿足不了工業(yè)自動(dòng)化的需求，因此，利用先進(jìn)設(shè)備自動(dòng)化生產(chǎn)機(jī)械以取代人的勞動(dòng)力，滿足工業(yè)自動(dòng)化的需求勢(shì)在必行。這之中機(jī)械手是其發(fā)展過程當(dāng)中的重要產(chǎn)物，它不僅提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，還能代替人類完成高強(qiáng)度、危險(xiǎn)性高、重復(fù)枯燥的工作，同時(shí)減輕了人類的勞動(dòng)強(qiáng)度，可以說是雙向受益。在機(jī)械行業(yè)中，機(jī)械手的應(yīng)用越來越廣泛。

1.2 在上世紀(jì)五十年代，美國的聯(lián)控公司第一次研究開發(fā)出了工業(yè)機(jī)械手，該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)精度低，但是確是人類工業(yè)史上最重要的一步，由此打開了全世界工業(yè)機(jī)械手研究，學(xué)習(xí)，開發(fā)的先河。

圖1.1 點(diǎn)焊機(jī)械手

圖1.2 多關(guān)節(jié)機(jī)械手

雖然我國的機(jī)器人技術(shù)起步較晚，但是，我國在多年以前，就把機(jī)械手的研發(fā)列入國家重點(diǎn)科研規(guī)劃內(nèi)容，并且得到了飛速的發(fā)展，在以后的機(jī)器人設(shè)計(jì)制造技術(shù)中，我國逐步縮小了與世界先進(jìn)水平的差距。工件夾持機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案

由于我所設(shè)計(jì)的是工件夾持機(jī)械手，所以我決定模仿并學(xué)習(xí)碼垛機(jī)械手的相關(guān)結(jié)構(gòu)，我選用圓柱坐標(biāo)，并且擁有4個(gè)主要自由度，手腕的回轉(zhuǎn)；直臂的升降；橫臂的平移；以及基座的旋轉(zhuǎn)。并且我還對(duì)機(jī)械手的安全性進(jìn)行了設(shè)計(jì)，比如加裝限位開關(guān)，人體感應(yīng)傳感器，蜂鳴器等。3 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

實(shí)驗(yàn)室材料抓取機(jī)械手可以看成是一個(gè)開運(yùn)動(dòng)鏈，可以將它看成是由三個(gè)旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)和一個(gè)平移結(jié)構(gòu)串聯(lián)而成。這個(gè)機(jī)械手的開鏈的一端位于機(jī)械手的底座，固連在桌子上，另一端是自由的，用來夾持物料。所以我采用D-H方法，來對(duì)機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解分析，公式（3-1）為機(jī)械手的D-H矩陣公式。

i?1i?i?i1RT???0?s?i0ai?1??c?i?s??c??i?1c??c??s??d?s??Pii?1ii?1i?1ii?1i?

(3-1)???di?c?i?1?1??s?i?s?i?1c?i?s?i?1c?i?1??0001??將我設(shè)計(jì)的機(jī)械手的D-H參數(shù)，經(jīng)過4個(gè)矩陣的右乘，最終可以得到機(jī)械手腕相對(duì)于機(jī)械手底座的矩陣公式，如公式（3-2）.此公式可對(duì)機(jī)械手腕位置進(jìn)行求解。RTH?RT11T22T33T4?A1A2A3A4=

??a4S?1S?3?C?3S?1?C?1C?2S?3C?1S?2C?1?a2?C?（?C?1C?2C?3?S?1S?32a4C?3?a3）?S?C?C??C?S??(S?C?S??C?C?)S?S?S??a?C??aC??a???C??aS??***2433143??123??S?2C?3?S?2S?3?C?2S?（?L2a4C?3?a3）??0001??

(3-2)現(xiàn)假設(shè)機(jī)械手基座與底板之間的的夾角?1為90°，?2為60°，?3為0°，L為100mm，通過公式計(jì)算可得結(jié)果(3-3),這個(gè)矩陣代表機(jī)械手腕位置數(shù)據(jù)為Px?0，Py?526.765mm，Pz?354.2mm。

0??010?1?30526.765??22R??

（3-3）TH? 31?0-354.2??2?2?1??000?4 機(jī)械手的參數(shù)設(shè)計(jì)及應(yīng)力分析

針對(duì)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，我分為了以下3個(gè)方面，分別為機(jī)械爪的設(shè)計(jì)，機(jī)械手腕的設(shè)計(jì)以及機(jī)械臂的設(shè)計(jì)，其中還對(duì)機(jī)械爪的夾頭進(jìn)行了尺寸設(shè)計(jì)，并且對(duì)相關(guān)電機(jī)的選用進(jìn)行了分析。在確定了機(jī)械爪的各桿件相關(guān)尺寸后，我對(duì)所用到的絲桿進(jìn)行了強(qiáng)度校核，耐磨性校核，自鎖性校核等。

圖4.1 機(jī)械爪活動(dòng)空間及受力分解

我對(duì)機(jī)械手重要零部件進(jìn)行了應(yīng)力學(xué)分析，并得到了結(jié)構(gòu)受力良好，零件形變量小的相關(guān)結(jié)論.之后 我對(duì)受力最大的機(jī)械手直臂部分進(jìn)行了裝配體進(jìn)行了應(yīng)力分析，分析選取手臂與地面平行時(shí)，最大受力的情況以下是機(jī)械手直臂結(jié)構(gòu)體的受力分析報(bào)告。

圖4.2機(jī)械手直臂應(yīng)力分析

圖4.3 機(jī)械手直臂形變分析 機(jī)械手的三維設(shè)計(jì)

5.1 手部設(shè)計(jì)。常見機(jī)械手分為回轉(zhuǎn)型與平移型，各自利弊，所以我在設(shè)計(jì)機(jī)械手時(shí)，決定在回轉(zhuǎn)型機(jī)械手上增加了一個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)，這樣，回轉(zhuǎn)型機(jī)械手的夾頭部分就能優(yōu)化成平移型機(jī)械手，這樣，回轉(zhuǎn)型機(jī)械手的爪體能夠通過鉸接桿來進(jìn)行增力，平移型機(jī)械手的爪頭能夠?qū)崿F(xiàn)理論0誤差來抓取不同直徑的實(shí)驗(yàn)材料，但是這樣的話，夾頭的始末兩位置之間會(huì)產(chǎn)生一個(gè)長度為10mm的位置偏差，這樣就會(huì)造成抓取誤差較大，為了解決該問題，我在機(jī)械手的一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸處添加了一個(gè)角度傳感器如圖，通過這個(gè)角度傳感器，就能將夾頭的開合范圍進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋，通過對(duì)橫臂與直臂進(jìn)行位移控制，來對(duì)偏差進(jìn)行補(bǔ)償。

圖5.1 機(jī)械爪夾頭結(jié)構(gòu)圖

圖5.2 三維手爪結(jié)構(gòu)圖

5.2 機(jī)械手腕設(shè)計(jì)。由于此次設(shè)計(jì)要求手腕的回轉(zhuǎn)角度為360°自由旋轉(zhuǎn)，因此手腕結(jié)構(gòu)我使用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，同步輪帶動(dòng)同步帶運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)來控制手抓準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)過固定角度與方向，從而使其能準(zhǔn)確的抓取零件和放置零件。為了保證機(jī)械手腕的剛度，防止運(yùn)動(dòng)形變，所以連接底板我決定采用2mm的304不銹鋼板，并且兩邊增設(shè)不銹鋼L角鐵，這樣就能擁有較強(qiáng)剛度，防止腕部受力變形。手腕旋轉(zhuǎn)部分與連接底板通過兩個(gè)軸承連接，減少零件摩擦，增強(qiáng)零件運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，由于手腕只受到軸向拉力，沒有橫向力矩，所以無需進(jìn)行校核。

圖5.3 手腕回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)圖

5.4 機(jī)械手直臂圖

5.5 機(jī)械手基座

5.3 機(jī)械手臂設(shè)計(jì)。臂部運(yùn)動(dòng)的目的能使手部運(yùn)動(dòng)到空間任意一點(diǎn)。如果想改變手部位姿，需利用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來說臂部應(yīng)該具備3個(gè)自由度，既手臂的左右回轉(zhuǎn)、升降和伸縮運(yùn)動(dòng)。手臂的各種運(yùn)動(dòng)往往利用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（設(shè)計(jì)所選為直流減速電機(jī)）和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。其中回轉(zhuǎn)設(shè)計(jì)我才用了回轉(zhuǎn)支承進(jìn)行連接，這樣不僅能夠減小電機(jī)旋轉(zhuǎn)力矩，同時(shí)還能保證機(jī)械手的穩(wěn)定性。機(jī)械手的平移運(yùn)動(dòng)我采用滑動(dòng)絲桿和SBR直線導(dǎo)軌，這種結(jié)構(gòu)成本低，載重高，控制方便，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。機(jī)械化搜的升降我采用了動(dòng)滑輪結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)能夠降低機(jī)械手對(duì)升降電機(jī)的要求。設(shè)計(jì)完成后，我繪制了機(jī)械手的部分零件圖和機(jī)械手的裝配圖，并且我還制作了機(jī)械手實(shí)物，來進(jìn)行抓取實(shí)驗(yàn)。

圖5.6 螺母夾塊

圖5.7 機(jī)械手3D模型

圖5.8 機(jī)械手實(shí)物

謝辭

感謝我的指導(dǎo)教師陳勇對(duì)我的耐心指導(dǎo)和幫助，在老師的指導(dǎo)下解決了設(shè)計(jì)過程中遇到的許多問題，感謝設(shè)計(jì)中給我?guī)椭徒ㄗh的各位同學(xué)，感謝論文的評(píng)閱老師和答辯委員會(huì)的各位老師。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中存在很多不足之處，請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。參考文獻(xiàn)

[1] 李超.氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的研究與開發(fā)[D].西安：陜西科技大學(xué)，2003.[2] 齊進(jìn)凱.氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、分析及控制的研究[D].上海：東華大學(xué)，2006..[3] 李文明.曲軸搬運(yùn)機(jī)械手的研究與設(shè)計(jì)[D].武漢：華中科技大學(xué)，2007.[4] 錢濟(jì)國.機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸與夾持誤差計(jì)算.現(xiàn)代制造工程，2006,（1）

[5] 潘秀石.基于串聯(lián)增力機(jī)構(gòu)的機(jī)械手夾持裝置設(shè)計(jì).機(jī)械工程與自動(dòng)化，2013,180（5）

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第五篇：畢設(shè)謝辭

謝辭

當(dāng)我以學(xué)子的身份踏入東北大學(xué)校門的那天起，便已注定我將在這里度過人生中最美麗的青春年華。提筆寫下“謝辭”，我才驚覺自己即將真正離開，人生亦從此展開新的畫卷。盡管不舍，卻更珍惜，因?yàn)槲业纳杏心敲炊嗫蓯鄣娜酥档酶屑ぁＫ麄兪刮业拇髮W(xué)生活充滿了色彩，無論收獲、遺憾，對(duì)我來說都是一筆寶貴的財(cái)富。

在大學(xué)的最后一頁里，我要感謝的人很多，首先要感謝我的學(xué)校，感謝大學(xué)對(duì)我多年的培養(yǎng)，在東北大學(xué)的三年，是我人生中最寶貴的三年，是學(xué)校的培養(yǎng)讓我學(xué)到了專業(yè)的科學(xué)文化知識(shí)，同時(shí)也提升了我的多方面的能力，塑造了我的人格，使我信心百倍得去迎接未來的各種挑戰(zhàn)。

飲其流時(shí)思其源，成吾學(xué)時(shí)念吾師，在此論文完成之際，謹(jǐn)向我尊敬的導(dǎo)師致以誠摯的謝意。在本科學(xué)業(yè)的最后階段，無論是實(shí)驗(yàn)研究還是論文撰寫，指導(dǎo)老師都將他的知識(shí)、經(jīng)驗(yàn)、心得毫無保留的傳授給我們，給我們耐心的指導(dǎo)和不懈的支持。還要感謝大學(xué)三年來我所有的老師，是你們嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我，無法用言語形容感激，惟愿師生情誼一生延續(xù)。

大學(xué)三年朝夕相處的同學(xué)也是寶貴的財(cái)富，感謝你們讓我獲得了情同手足的真摯友情。我們一起刻苦鉆研、互相傾聽、探討未來的時(shí)光，這些都將成為我大學(xué)三年的美好回憶。

感謝我的父母，我的家人。焉得諼草，言樹之背，養(yǎng)育之恩，無以回報(bào)。你們始終如一的支持和關(guān)愛是我人生道路不斷前進(jìn)的強(qiáng)大動(dòng)力，教我學(xué)會(huì)堅(jiān)強(qiáng)、勇敢，使我在磨礪中得到成長，你們用愛譜寫著人世間最平淡的幸福。對(duì)此，除了愛，我無以為報(bào)。

隨著畢業(yè)設(shè)計(jì)的結(jié)束，我的大學(xué)生活也即將結(jié)束，畢業(yè)設(shè)計(jì)作為對(duì)我三年學(xué)習(xí)的一個(gè)檢驗(yàn)，我盡了自己的努力來完成我的畢業(yè)設(shè)計(jì)，為我的大學(xué)生活劃上一個(gè)圓滿的句號(hào)。在以后的學(xué)習(xí)和工作中，我會(huì)更加努力,時(shí)刻以母校自勉，謹(jǐn)記老師的教誨，不斷提高，不斷進(jìn)步，以報(bào)師恩。

再次向在實(shí)習(xí)和設(shè)計(jì)期間給予我指導(dǎo)和幫助的老師致以我最誠摯的感謝和祝福，向在實(shí)習(xí)期間給予幫助的老師和同學(xué)表示感謝！