第一篇：王迎雷教學工作總結（小編推薦）

2013-2014學年第二學期工作總結

1．理化生教研組長：作為教研組長，關心年青教師成長。利用學校組織“積極市郊課堂”的教學展示活動，鼓勵本組年青教師積極參與，積極組織本組老師聽課、評課、磨課，及時給予指導，獲得學校領導好評，并作為代表進行經驗交流；區里組織的“銀鈴計劃”，我校物理組被選中，一年來，退休物理教師吳老師堅持每天隔一周來聽一次課，我鼓勵年青教師積極參與聽課、講課，爭取多上課，獲得吳老師評課的機會。

2．作為備課組長：一切身體力行，積極關注本學科的教學進程，同頭備課，與同頭老師商量，積極制定本組教學計劃及復習內容。根據學生具體掌握情況，適時提出整改意見。

3．作為化學教師：關注學生個性差異，制定適合學生的學習計劃及復習計劃，采取多種形式的授課方式。新授課時，根據學科特點，利用學生對實驗感興趣的特點，利用演示實驗激發學生學習化學的興趣；復習課時，實施講練結合，學案為主，PPT為輔的教學模式；一模之后，針對本校學生的特點，從眾多習題中選擇適合學生的練習，“我入題海，學生上岸”，將各區一模試題進行歸類整理，分層留題，分層講練。

4．作為化學實驗員：學校實驗室去年暑期進行了裝修，所有的儀器、藥品都進行了打包處理，所以增大了準備實驗的難度。而且6月初，臨近中考時，區里武裝部又突然要進行專業教室、實驗室檢查，因此，在進行繁重的備課同時，又要對化學實驗室的財產、儀器、藥品進行清查、登記工作，所以加班加點整理是在所難免。而且，因為我也是理化生的教研組長，所以在做好自己的本職工作之余，還督促、提醒物理、生物實驗員的清點、整理工作。

第二篇：王雷-新生致辭

親愛的2012屆師弟師妹: 歡迎你們來到綿陽職業技術學院(簡稱綿職院)。首先我們代表全校師生向各位的遠道而來表示最熱烈的歡迎和最誠摯的問候,并向各位道一聲: 你們一路辛苦了！

我們是本學院學生公寓管理自律委員會(宿管會)的成員。

你雖然遠離你的家鄉、遠離你的朋友和父母，但你并不會感覺到孤單，因為這里有相親相愛的一家人，他們以“相親相愛”作為會歌，以“激情、責任、氣質、感恩”為會訓，以“服務于大家，維護正常的教學、生活次序，使學生有良好的生活環境，培養學生自主、自理精神”為宗旨。需要補充說明的是宿管會就是這樣的一個集體。

如果你想挑戰自我，請考慮加入宿管會；如果你想充實你的大學生活，請你考慮加入宿管會；如果你想在綿職院找到家的溫暖，請考慮加入宿管會。

宿管會需要與人溝通和顏悅色的人，需要喜歡采訪撰寫的人，需要組織協調能力不錯的人，也需要擅長唱歌跳舞的人。只要你有才，宿管會就會為你提供或創造一個舞臺。也許你不太自信，會說自己剛進大學，什么也不會。沒關系，因為我們是相親相愛的一家人，互幫互助是我們共同的優良傳統。

最后，愿各位學弟學妹都有一個美麗如意的大學新生活，有一段無怨無悔、值得回味的大學歲月，擁有一個嶄新的未來。

第三篇：王迎思想匯報

提高認知，務實工作

通過上次趙書記領導我們學習新黨章，以及兩個先進事跡。我在思想上有了很大的進步，對有些問題的看法也有了重新的認識，現就近期情況作如下匯報：

重新思考“入黨為什么”。說到入黨的目的，有的人為升官、有的人為發財。實事求是地說，我對黨的認識，也是逐步加深的。

首先，我隨著年齡的增長、閱歷的增加。認識到一個人的意義在于為人民奉獻，入黨是一種心靈的凈化。入黨就是更好的為人民服務。不能存有任何私心雜念，更不能帶有功利欲和虛偽心。

其次，入黨是一種覺悟的提高。作為一名黨員，在思想和言行上必須始終與黨中央保持高度一致，并通過實際工作和生活，團結、影響和帶動身邊的同志。如果說黨員有什么超越常人的地方，我覺得那就是堅定的信念和崇高的覺悟。

第三，入黨是一種特殊的奉獻。立黨為公，執政為民，黨的宗旨就在于全心全意為人民服務。入黨，就是要勇于奉獻、甘于奉獻、樂于奉獻，在奉獻中體現人生價值，在奉獻中維護和發展群眾利益。入黨，意味著比群眾多吃虧，也意味著比群眾多挑重擔，更意味著比群眾多做犧牲。

同時在工作中，也使我深刻地體會到，一個人的力量和智慧是有限的，我們今天要完成社會主義現代化建設的偉大事業，乃至我黨的最高理想：實現共 產主義社會，也是需要我們當代廣大的人民群眾和黨員同志，無怨無悔地奉獻出自己的力量、智慧，直至生命。當然，要想成為一名合格的共產黨員，對自己最起碼、最基本的要求就是學習。從馬克思列寧主義、毛澤東思想的經典理論，到與中國具體實踐相結合的鄧小平理論，再到“三個代表”重要思想以及黨的最新理論，還有修改后的新黨章，這些都是需要我無時無刻地加強學習和領悟的，以彌補自己以往對黨認知的不足，改變自己以往對黨表面、膚淺的看法。僅僅學習書面的理論知識是不夠的，要時刻懂得理論聯系實際并將理論應用到實踐中去，只有這樣，才能更好地做好工作。近一年來，我努力學習文化知識，從自身所從事的工作要求出發，不斷加強自身的理論和業務修養，先后閱讀了項目管理類以及法律類書籍使自己不斷用新的理論武裝自己來指導工作實踐。熟練掌握做好本職工作所需的專業知識，充分發揮自己的聰明才智，使自己對學習和工作始終保持信心和干勁。

最后，我們敬愛的習主席，正在以壯士斷腕的毅力，打擊腐敗，不斷有高官落馬。這

讓我們青年黨員對我們的黨更加信心。堅定自己的毅力，務實做人，踏實做事。本著不斷學習、終身學習的精神，在這個知識社會中找好立足點，使自己永遠代表先進生產力的發展方向，把所學的知識轉化為能力，投入到公司的各項工作中去，力求各項工作走在前列。

匯報人：王迎

2014年5月5日

第四篇：王建雷律師**再審申請書

LAW FIRM

HEBEI JIHUA

河北冀華律師事務所

Tel:(0311)80805267 11Shitong Rd.w.,Shijiazhuang

*** Hebei Province,P.R.China

Fax:(0311)85288018 中國·河北省石家莊市石銅路11號

E-mail:***@163.com

再審申請書

申請人（原審被告）：張XX，男，19XX年X月X日出生，漢族，住XX市XX鎮XX村。

委托代理人：王建雷，河北冀華律師事務所律師。電話：0311-80805267;*** 被申請人（原審原告）：古XX，女，19XX年X月X日出生，漢族，住XX市XX鄉XX村。

被申請人（原審原告）：楊XX（曾用名楊XX），男，19XX年X月X日出生，漢族，住XX市XX鄉XX村。

申請人與被申請人勞務雇傭合同糾紛一案，因不服河北省遷安市人民法院（2007）安民重字第XX號民事判決和河北省唐山市中級人民法院（2008）唐民一終字XX號民事判決，特申請再審。

請求事項

1、撤銷河北省遷安市人民法院（2007）安民重字第XX號民事判決和河北省唐山市中級人民法院（2008）唐民一終字XX號民事判決；

2、改判申請人對被申請人不承擔賠償責任。

事實與理由

一、原審判決適用法律錯誤

（一）申請人與楊X是承攬合同關系，而不是雇傭關系。

LAW FIRM

HEBEI JIHUA

河北冀華律師事務所

Tel:(0311)80805267 11Shitong Rd.w.,Shijiazhuang

*** Hebei Province,P.R.China

Fax:(0311)85288018 中國·河北省石家莊市石銅路11號

E-mail:***@163.com 所簽。因此，換瓦工程協議是真實有效的，雙方應為承攬合同關系。

二、原審判決事實認定錯誤

道德給付并非法律責任承擔。依據法律規定和換瓦工程協議的約定，申請人作為定作人本不應承擔任何法律責任。因死者楊X村黨支部書記楊X與申請人相識，故楊X找申請人說“人已經死了，給點困難補助和埋葬費”，后又經XX市XX鎮黨委組織沙河驛法庭、沙河驛派出所、沙河驛鎮XX村書記魯XX、太平莊鄉XX村書記楊X對申請人多次做工作，申請人基于同情給付被申請人生活費和喪葬費貳萬元。申請人認為，其是基于道德上的同情和幫助才同意給付被申請人錢的，絕不能以此而認定申請人就要承擔法律責任。原判基于雇傭關系認定申請人承擔全部賠償的法律責任是嚴重錯誤的。

此致

河北省高級人民法院

申請人：張X 年 月 日

第五篇：王雷外文文獻翻譯

三連桿鉸接式機器手臂的設計控制和實施

畢業論文 提交

阿克倫大學研究生學院

申請學位 理學碩士

Donald R.Dentler II

2008.8月

摘要

在自動進行的最重復的和最復雜的任務范圍和生產環境中，機器人已成為司空見慣的了。隨著技術的進步，機器人技術的發展，需要更精確和實用。本研究的目的是通過使用三桿鉸接式機器手臂來研究機器人系統的行為。在深入介紹各種包括執行器，控制器和驅動程序后。機械手臂設計將遵循物理定理滿足靜態和動態需求。設計過程包括兩個檢查結構的要求和控件實現。組件選擇必須優化性能和物理性能設計。通過使用機器人手臂和模擬運動的程序，協調解決出現的關于前進后退的（動力）傳輸問題。

第一章

簡介

機器人已經成為平常在生產環境中，使得從重復性最高的任務到最復雜的實現自動化。隨著科技的發展，機器人需要發展成更精確和實用。這項研究的目的有兩個。第一，此文本應作為機器人和用于控制的機器人系統的力學的概述。第二，本文介紹的機器人技術原則和一般在設計中所涉及的工程知識應用和操作的機器人手臂類似。第二章概述的機器人系統的元素。詳細地介紹了執行器、控制器和驅動電路，以及計算機接口。更詳細的是聯系這些組件于一體的物理準則。

第二章

機器人系統概述

通常，機器人用于執行困難、危險或對人類來說單調的作業。他們舉起重物、油漆、焊接、處理化學品，其長時間執行工作而不會疲勞。機器人由各自的運動性質所決定。本節介紹機器人有以下的分類： ? 笛卡爾

? 圓柱

? 極地

? 鉸接式

笛卡兒機器人

笛卡爾或龍門機器人由三棱柱形接頭（圖 1）受限制的運動來定義。由矩形造成的重合的軸定義工作區 圓柱機器人：

如果直角坐標機器人的棱柱形接頭之一交換的關節型，形成了一個圓柱的機器人。圓柱機器人的運動是由圓柱的坐標系定義的。圖 2 說明了帶殼圓柱工作區

旋轉接頭球機器人：

兩棱柱形節點形式球形機器人。球形、或極性，機器人是其軸構成極坐標系統的設備。這個機器人手臂工程工作在帶殼球區中，圖 3 所示。

鉸接式機器人：

代以關節型最終棱柱形接頭變成機械臂的手臂。任何其手臂已至少三個旋轉接頭的機器人被認為是一種鉸接式的機器人（圖 4）。工作區是一套復雜的交叉領域。

在機器人領域的最常用作動器的電動馬達，其分為步進或伺服的類型。步進電機開環系統中的最佳表現和伺服電動機非常適合封閉的環的應用程序。將隨開放和封閉環路系統詳細討論這些兩個具體的執行機構。

步進電機步：

步進電機是簡單的機械，相比其他電機在內部沒有復雜設計。電樞轉動是通過按順序切換磁場中實現的。步進電機的類型，基于永久磁鐵和/或鐵轉子的使用與疊層鋼定子的不同可以分為三個類別：

? 永磁

? 變磁阻

? 混合。電機繞組：

混合步進電機定子，可以以兩種方式，unifilar 和雙線繞組。線圈影響當前電流如何流經電機，和馬達又如何執行。

Unifilar繞組：

Unifilar 有只有一個定子磁極線圈。圖10闡釋了典型的 unifilar 電機的接線原理圖： 雙線繞組：

雙線繞組電動機有兩個一模一樣的繞組對每個定子極點來說。圖 11 演示了這兩個 6 和 8 鉛配線圖。

步進電機可能會加強取決于如何以及何時定子電壓式三種方式之一。步進模式有：

? 全步模式

? 半步模式

? 斯達微步模式

驅動程序功能確定哪些步進模式是用戶可用的。完整步進：

標準混合步進電動機有 200 轉子牙齒或 200 每電機軸的革命的全部步驟。200 的步驟分為 360 度旋轉，等于 1.8o 全步的角度。通常情況下，完整步驟模式被通過交替倒車當前時斷電兩個線圈。本質上，從驅動程序的一個數字輸入是等效的一步。半步進：

進半步只是意味著一電機的 200 牙齒旋轉在革命每 400 步驟。在此模式中，一個線圈通電，然后兩個線圈激發交替，導致在半的距離或 0.9o 旋轉轉子。半步進是更實際的解決辦法不過，在工業應用中。盡管它提供了稍差一些的扭矩（約 70%的電機額定的控股扭矩），半步模式增加全步模式的決議，并增加位置精度。扭矩減少可以通過相應地調整大小馬達來抵銷該應用程序。

微步：

細分是相對較新的步進電機技術，用于控制當前在電機繞組進一步細分的兩極之間的職位數目的程度。目前，斯達微步驅動程序都可以旋轉，1/256 的一步（每步）或超過 50,000 每革命的步驟。這提供電機手術非常順利，為減少機械噪聲和系統共振。這種增強的性能與權衡下跌電機扭矩。圖 12 海圖的扭矩減少單步是劃分。每步電機 256 步驟只生產 0.61%的全部持有扭矩。在某些情況下，這不可能甚至是足夠的扭矩，旋轉的軸，這將影響電機的準確性。

伺服電動機：

“伺服電機”一詞沒有指向一個單一種電動機。相反，它是指任何類型的命令信號接收從控制器的電機。在這同一方面，任何閉環系統可以被稱為伺服系統。圖 13 關系圖一種典型的伺服系統的運作。

這種靈活性允許的幾種適合類型的電動馬達在伺服系統中使用。這些電動馬達包括：

? 永磁直流電動機

? 無刷直流電機

? 異步交流電機

電磁電機運行基于原則上帶電導體在磁場中的磁場力是垂直于該字段。這是由定義：

F =qv *B

（1）

其中：

? F 是描述磁力

? q 的向量是電荷

? v 的嚴重程度是帶電粒子速度

? B 的矢量幅度是描述磁場的矢量

不過，電動馬達的情況下，可作為標量量化力：

F = I * L * B

(2)其中：

? F 是線圈的磁力

? i是線圈中的電流 ? L是線圈的長度 ? B是磁場強度

永磁直流電動機: 直流永磁電機基于永磁步進電機，一個類似的概念，但它是機械逆。PM 步進依賴固定線圈和附加到轉子動產的磁鐵，直流永磁電機卻平穩的電磁鐵。線圈纏在轉子和換向器，這可以切換當前的方向，并導致電機順時針旋轉或逆時針方向通過電刷耦合（圖 14）。因為當電流在時，電機軸將可以自由旋轉，編碼器必須用于向控制器提供反饋。直流永磁電機較為常見，但是很多的馬達問題與相關的電刷和通勤之間的接口，可以是成本效益。這兩個組件之間的接觸導致摩擦，并可以打亂了較高的速度。無刷直流電機解決了這些問題。

無刷直流電動機 [17] : 一個無刷直流電機換向器替換電子控制器的電刷。此控制器保持固定線圈中適當的電流。圖 15 顯示基本圖的無刷直流電機。

應當指出的是無刷直流電機的內部布局看上去非常類似于永磁步進，然而依賴反饋裝置如霍爾效應來跟蹤的轉子位置傳感器直流無刷電機。這提供了精確的速度控制。無刷直流電機有更高得初始成本比傳統的直流電機，但這些費用通常由提高了性能和消除的替換電刷所需的維修費用。

電機驅動電路：

通常誘使電機旋轉的必要扭矩產生的控制電路的電流不足夠高。為此，受雇驅動電路。他們管理由電動機電流較高和數字控制信號從控制器轉換由電動機的運動。驅動程序還管理的電流產生順時針或逆時針旋轉運動的方向。步進電機驅動程序的類型

一般，有三種基本類型的步進驅動程序技術，它們是：

? 單極

? 電阻/有限驅動器電阻

? 雙極斬波

所有驅動程序利用“翻譯”的步驟和方向的信號從索引器轉換到電動機的電脈沖?！敖粨Q機設置”或瘳電機繞組的電路的驅動程序選項的本質區別。圖 21 顯示從控制器步進電機的信息的流動。

單極驅動器 ：

一個單極驅動器由與中心抽頭繞組的或兩個單獨的繞組每相，這限制了當前指向一個方向流動。將反向，從一個移動當前使用每個相位，兩個交換機，如圖 22 所示的另一半繞組的一半。因此，單極的交換機集是驅動器的簡單又便宜。然而，單極驅動器利用只有一半可用導電線上的卷清。因此，單極的驅動程序的輸出扭矩被減少了將近40%相比其他技術。單極的驅動程序的速度相對較低的一步操作的應用程序中有用。

電阻/有限驅動器電阻：

有限(R/L)驅動程序簡單又便宜。驅動程序限制供電電壓和繞組的電阻電流。通過增加供電電壓的高速性能得到改進。此增加的供應電壓 R/L 驅動器中必須附有額外的電阻器的限制（圖 23）上一級電流線圈系列。此稱為滴的電阻器的電阻被添加到保持有用的速度在增加。這種方法的缺點是滴電阻器的功率損失。此過程還會產生過多的熱量，必須依靠其當前的源的直流電源。雙極斬波兩極斬波器：

到目前為止，雙極斬波兩極斬波器驅動程序用于工業應用最廣泛使用的驅動程序。雖然他們通常設計更昂貴，但他們提供高性能和高效率。此驅動程序采用了兩種不同的原則，來控制在電機繞組的當前流： 雙極開關集和截流。本節解釋了這兩個。雙極性的驅動，顧名思義，切換當前方向上單繞組轉移跨終端的電壓極性。極性開關來實現使用四個交換機配置如圖 24 所示。此配置稱為 H 橋。

斬波器驅動程序背后的方法是馬達的使用是馬達的導致顯著增加，在當前的標稱電壓比高出數倍的供電電壓。通過控制工作周期的菜刀，創建了平均電壓和平均當前平等名義電機電壓和電流。此恒流控制的優勢是，具有較大的扭矩，無論電源供電電壓變動的管理。它還提供了最短可能當前集結和逆轉的時間。

此外，這些驅動程序使用與循環二極管和維護反饋電壓成正比電機當前的感應電阻器的 H 橋的四個晶體管。電機繞組，使用雙極斬波器驅動程序，都要充分供應水平受到打開開關晶體管的一套。感應電阻發展線性上升，直至達到所需的級別比較器由監察的電流與電壓。此時的頂尖的開關打開并通過底部的開關和二極管維護電機線圈中的電流。電流衰減發生直到達到預設的位置并重新開始這一進程。這種“劈”效果是供應的什么維護正確的當前電壓電機在所有時間（圖 25）。

圖 26 所示 H 橋配置為恒定電流斬波。取決于如何在關閉期間切換 H 橋，當前要么通過一個晶體管和一個二極管（路徑 2）重新分發，給當前的慢衰減，或通過電源（路徑 3）重新分發。

伺服電動機[6]：

使用電子脈沖控制伺服驅動程序。通常情況下，使用規管脈沖晶體管。有三個基本的晶體管電路用于伺服電機控制 ；線性脈沖，脈沖寬度調制和脈沖調制頻率。線性驅動程序：

線性驅動程序運行使用晶體管，但在規管的供電量始終處于活動狀態。晶體管作為一個閥，基于輸入電壓，它從連接的電壓源繪制的當前。以這種方式，控制器作為一個水龍頭。例如，如果晶體管收到全系列輸入電壓的一半，然后電機運行在半電源。線性驅動器提供一個穩定的電機轉速和控制。脈沖寬度調制驅動程序：

脈寬調制驅動程序通過調整不同的時間周期，它適用于電機調節電源。這種方式，平均功率控制通過脈沖的工作周期。如果脈沖寬（亦即，電源周期）發送到的平均功率電機是高導致其轉得更快，等等。圖 27 所示脈沖寬度是如何確定的平均電壓。這種方法的優點是因為全額功率消耗的晶體管它始終是處于完全在低電壓下或短路狀態。需要更少的電力意味著晶體管可以小一些，導致可使用較小包裝的驅動程序。脈沖頻率調制驅動程序：

能控制的不是同脈沖的工作周期，而不是本身的脈沖寬度。這種技術被稱為脈沖頻率調制。PFM 驅動程序運行在給定的時間段生成高的平均電壓和許多生成低的平均電壓脈沖應用到幾個脈沖。圖 28 演示脈沖頻率調制的概念。隨著 PWM，晶體管要么是完全打開或關閉。由于對調制脈沖頻率所需的系統比較復雜，脈沖頻率調制的驅動程序并不常用。

計算機接口： 通常情況下，設機器人控制器的計算機。計算機可以翻譯數據脈沖馬達驅動程序所處理的程序的命令。本節概述了其中一個最常見的接口、并行端口和如何跨它傳輸數據的詳細信息。

并行端口 [7] [8]：

當 PC 將數據發送到打印機或其他使用并行端口的設備時，它可以同時發送數據（1 字節）的 8 位。這些 8 位在相互平行被傳輸，相對于同一八位正在傳輸順序進行，一次通過串行端口 1 位。標準的并行端口是能夠發送的數據，每秒 50 到 100 kb 為單位。圖 29 顯示的常見的配置并行端口，有 25 針的 DB25 的布局。以下是針腳的說明： ? 針 1 — — 維護 2.8 和 5 伏特，稱為閃光信號之間的電壓。數據發送到打印機時，電壓低于 0.5 伏計算機發送一個字節的數據。

? 針腳 2 — —9 通過使用 PC 和接收實體之間交換數據。一種簡單方法，用于指示是否有點的值為 1 或 0。每次電平5 伏通過發送特定的針的位值為 1。電平指示值為 0。? 針 10 — — 在針 1 相似的方式運行。電壓降指示到確認收到數據的計算機。這被稱為確認信號?！?/p>

? 11 — — 通常用作打印機忙的信號時被控銷。在打印機準備好接收更多的數據時，電壓低于 0.5 伏。

? 針 12 — — 一個被控在打印機缺紙時的 5 伏信號。

? 針 13 — — 打印機聯機信號。不斷的反應，表明打印機是積極和準備好接收信息。? 針 14 — — 自動喂給移動通過系統紙打印機的信號。

? 針 15 — — 錯誤信號，讓計算機知道是否有任何問題。它表示錯誤使用低于 0.5 伏，類似于其他的針腳，電壓降。

? 針 16 — — 低于 0.5 伏的電壓降初始化打印機.? 針 17 — — 正在充電會使打印機脫機。直到宜使打印機聯機.? 針腳 18-25 — — 這些都是要用作低（低于 0.5 伏）電平的參考信號的地面針腳。十六進制轉換：

當從一個端口寫入或讀取，整個字節（8 位）的狀態將定義一次。當更新的狀態時，二進制數是寫入（或從讀?。┑亩丝?1 或 0 的每一位。例如，如果要將移動到邏輯狀態 1 2 和 7 針的二進制的輸入應 0,0,1,0,0,0,0,1。為加快編程，以其十進制等效，33 輸入此號碼（表 2 顯示公約）將轉換為二進制與十進制數字十六進制。雖然表在這里被截斷，點票可以輕松地繼續達 255（最多可以寫入一個字節）使用此方法。例如，十進制的規模 16 對應于 10000 的二進制的規模。此外，應該指出的是添加前導零為二進制數不會增加其十進制值。換句話說，如果邏輯狀態設置為 1針上 2 和其他的針腳上 0 二進制輸入將 00000001，但它仍會輸入 1 作為十進制格式。

第三章

機器人臂的設計

本節討論具體的假設和有關為這項研究的目的建造的機械臂設計參數。

速度：

一個三角形速度配置文件被假定為這項研究。加速和減速都被假定為 5 秒。峰值 ω 和峰值 α 分別為峰值角速度和加速，并定義：

peak ω= 0.3142 peak ω rad/s α= 0.0628 peak α rad/s2 peak 運動學設計：

機器人由3個 完全旋轉接頭構成。其自由度是3。控制：

使用此設計的控制器三軸，開放環阻力有限(R/L)型控制器。

執行器：

步進電機被選為這個機器人手臂的驅動器。

材料：

6061 T6 鋁用于這個機器人手臂和加工性能組件的大多數。321 不銹鋼建造底座部分。

機械手臂設計：

專為這篇論文使用在南汽軟件建模設計的 3 連桿鏈接的機器人手臂的裝配圖。圖 37 顯示裝配圖，而圖 38 給組件的分解視圖。

機器人工作區：

工作區是通過圖41和39 定義的。深度是 4.5 英寸、高度是 15.0 英寸和總共（鏈接 0）旋轉角度是 90 °，由 [0,90] 的范圍定義(圖 40)。鏈接 1 允許具有一系列變化范圍 [-40,70]（圖 41(a)），共有 110 ° 和鏈接的旋轉 2 允許的范圍 [-80,90](圖 41(b))，總的 170 ° 旋轉。

翻譯：王雷

班級：機自0804

時間：2012/3/20

*以上即為對此文獻對應的翻譯，其中圖片只在原文（英文）文獻中標出。