第一篇：LEGO機器人學生實訓總結
學生實訓總結報告 專 業：11應用電子技術 班 級：1班 學 號：11590202007 姓 名：
實 訓 室：15號樓302 日 期：2013年6月28號 2013年7月03號指導教師：
2013年7月03至止
日學生實訓總結報告
說 明
1． 實訓結束之前，每個學生都必須認真撰寫《實訓總結報告》。通過撰寫實訓總結報告，系統地回顧和總結實訓的全過程，將實踐性教學的感性認識升華到一定的理論高度，從而提高實訓教學效果。
實訓總結報告要求條理清晰，內容詳盡，數據準確。字數不少于2000字。
實訓總結報告的質量反映了實訓的質量，它是實訓成績評定的主要依據之一。應在實訓結束后兩周內將此報告上交學院教學辦公室。不交實訓報告者不得參加實訓成績評定。
封面中的“實訓室”必須寫全名，必須寫上指導教師姓名。
“前言”部分： “實訓背景”可簡介實訓目的、通過何種方式到此單位實訓等內容；“實訓環境”可包括實訓室全稱（中英文）、地址、規模、簡介等內容。“實訓內容”部分：屬報告的主要部分。“實訓過程”概述實訓各階段所從事的主要工作等；“實訓內容”包括項目介紹、本人從事的工作、軟硬件平臺和技術等；“實訓成果”應具體列出自己所完成的主要成果及實際應用情況等。
“總結”部分：其中“其它意見”可對學院課程設置、教學內容、實訓安排等方面提出自己的意見或建議，也可對實訓單位的各個方面提出自己的意見。2． 3．
4． 5． 6．
7．
學生實訓總結報告
目 錄
1.1 1.2 前言.................................................4
實訓背景...........................................................................................................4
實訓環境...........................................................................................................4
2.1 2.2 2.3 實訓內容.............................................5
實訓過程...........................................................................................................5
實訓內容...........................................................................................................5
主要成果...........................................................................................................5
3.1 3.2
總結.................................................7
實訓體會...........................................................................................................7
其它意見...........................................................................................................7
學生實訓總結報告 前言
1.1
實訓背景
15號樓302 實訓環境 1.2 軟件環境：
MINDSTORMS Edu NXT 硬件環境：
樂高機器人
學生實訓總結報告 實訓內容
2.1 實訓過程
一丶組裝機器人 二丶編寫程序 三丶調試機器人 2.2 實訓內容
內容一：組裝機器人，包括機器人底座的搭建，馬達的安裝，光傳感器的安裝
內容二：從紅色區域開始沿著黑線走到十字路口停留3秒，繼續行走到三岔路口，選擇左邊行走，走到圓圈旋轉360°繼續行走，走到停車場停留2秒繼續行走，走到下一個十字路口停留2秒，走向終點黃色區域
2.3 主要成果
學生實訓總結報告
學生實訓總結報告 總結
3.1 實訓體會
剛開始使用LEGO NXT編程編寫程序時，對圖標的意義和在哪里并不了解，但是熟悉了各個界面之后就可以很快找到了。這才發現樂高機器人和LEGO NXT編程的有趣之處，這同時也激發了學習的興趣。這次的樂高機器人實驗初步鍛煉了利用LEGO NXT編程的能力，為以后的實驗打下了良好的基礎 通過本次實驗，加深了我們對LEGO機器人的了解，更進一步的掌握了各部件之間的功能特性，讓我們在更多的實驗當中靈活利用各個部件以實現結構更加復雜，功能更加強大的機構或機器。在實驗中要注意各個部件之間的連接是否穩定，是否能完成既定項目的要求。3.2 其它意見
暫無
第二篇：機器人實訓總結
機器人實訓總結
學 院：
專業班級：
姓名學號： 指導教師：
2013年7月
機電接口設計與綜合實驗
為期一周的機器人實訓轉眼就過去了，個人認為這是我上大學以來參加的最有意思的一次課程設計了，在實訓期間，同學們親自動手組裝機器人小車并通過修改調試程序使自己的小車完成要求的任務，將平時學習的C語言和單片機知識運用到了實際操作中，極大地調動了我們學習的積極性并提高了動手能力，是我們受益匪淺！
任務一：組裝小車并完成基本調試
實訓第一天我們的主要任務便是將實訓機器人小車按要求組裝好，這看似簡單的任務是極其需要耐心與細致的，每一個螺絲都要擰緊，每一個電子元件都要安裝于指定位置，特別要注意左右輪的接線，如果反接將會使小車反向運行。經過半小時的摸索，我們的小車終于成形，但當給它錄入一個前行程序時，小車竟然莫名其妙的在原地打轉，我們仔細查閱了實訓指導書，才發現問題所在，原來，每一個新組裝的機器人都需要進行調零檢測才能保證其運行的準確，調零程序如下：
#include
while(1);
{
P1_0=1;
delay_nus(1500);
P1_0=0;
delay_nus(20000);
} }
將程序錄入小車并運行，旋轉車輪旁的旋鈕直至車輪停轉便達到了調零的目的。接下來，我們便要完成實訓要求的第一個程序：控制小車LED燈的亮滅。通過參考指導書的已有程序，我們比較順利的完成了該任務，任務程序如下：（在試驗中需要注意LED燈的正負極）
#include
機電接口設計與綜合實驗
} uart_Init();printf(“The LED connected to P1_0 is blinking!n”);while(1){ P1_0=0;P1_1=1;delay_nms(500);P1_0=1;P1_1=0;delay_nms(500);} 任務二：機器人觸覺導航
該任務要求機器人碰到障礙物時，接觸開關會有所察覺，通過編程讓機器人避開障礙物。在安裝胡須時，需要注意胡須距傳感立柱既不能太遠也不能太近，太遠會導致機器人碰到障礙物后反應過慢，太近則會使機器人在前方沒有障礙物的情況下進行避障操作，影響小車正常行進。胡須機器人避障程序如下：
#include
P1_1=1;delay_nus(1700);
P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);} void Left_Turn(void){
int i;
for(i=1;i<=26;i++){
P1_1=1;
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
機電接口設計與綜合實驗
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);} } void Right_Turn(void){
int i;
for(i=1;i<=26;i++){
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);} } void Backward(void){
int i;
for(i=1;i<=65;i++){
P1_1=1;
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);} }
int main(void){ uart_Init();printf(“Program Running!n”);
while(1){
if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0))
{
Backward();//向后
Left_Turn();//向左
Left_Turn();//向左
}
else if(P1_4state()==0)
{
Backward();//向后
機電接口設計與綜合實驗
Left_Turn();//向左
}
else if(P2_3state()==0)
{
Backward();//向后
Right_Turn();//向右
}
else
Forward();//向前
} } 任務三：機器人紅外線導航
任務二觸須接觸導航是依靠接觸變形來探測物體，而本任務是依靠紅外線探測機器人前進路線，然后確定何時有光線從被探測物體反射回來，通過檢測反射回來的紅外光就可以確定前方是否有物體。
在本次任務中，我們需要使用三極管9013，這是因為C51的IO驅動能力較弱，這里我們加入三極管使其工作在開關狀態。三極管是一種控制元件，主要用來控制電流大小，簡單地說，是用小電流去控制大電流。紅外導航避障程序如下：
#include
#define LeftIR
P1_2
//左邊紅外接收連接到P1_2 #define RightIR
P3_5
//右邊紅外接收連接到P3_5 #define LeftLaunch
P1_3
//左邊紅外發射連接到P1_3 #define RightLaunch
P3_6
//右邊紅外發射連接到P3_6
void IRLaunch(unsigned char IR){
int counter;
if(IR=='L')
for(counter=0;counter<38;counter++)
{
LeftLaunch=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
LeftLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
if(IR=='R')
for(counter=0;counter<38;counter++)//右邊發射
{
RightLaunch=1;
機電接口設計與綜合實驗
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
RightLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
} } void Forward(void)//向前行走子程序 {
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Left_Turn(void)//左轉子程序 {
int i;
for(i=1;i<=26;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);
} } void Right_Turn(void)//右轉子程序 {
int i;
for(i=1;i<=26;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);
} } void Backward(void)//向后行走子程序 {
int i;
for(i=1;i<=65;i++)
{
P1_1=1;
機電接口設計與綜合實驗
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);
} } int main(void){ int irDetectLeft,irDetectRight;
uart_Init();
printf(“Program Running!n”);
while(1)
{
IRLaunch('R');//右邊發射
irDetectRight = RightIR;//右邊接收
IRLaunch('L');//左邊發射
irDetectLeft = LeftIR;//左邊接收
if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//兩邊同時接收到紅外線
{
Backward();
Left_Turn();
Left_Turn();
}
else if(irDetectLeft==0)//只有左邊接收到紅外線
{
Backward();
Right_Turn();
}
else if(irDetectRight==0)//只有右邊接收到紅外線
{
Backward();
Left_Turn();
}
else
Forward();
} } 任務四：尾隨小車
該任務的設計線路與任務三相同，故完成較為簡單，試驗程序如下： #include
#define LeftIR
P1_2
//左邊紅外接收連接到P1_2 #define RightIR
P3_5
//右邊紅外接收連接到P3_5
機電接口設計與綜合實驗
#define LeftLaunch
P1_3
//左邊紅外發射連接到P1_3 #define RightLaunch P3_6
//右邊紅外發射連接到P3_6
void IRLaunch(unsigned char IR){ int counter;if(IR=='L')//左邊發射
for(counter=0;counter<38;counter++)
{
LeftLaunch=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
LeftLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
if(IR=='R')//右邊發射
for(counter=0;counter<38;counter++)
{
RightLaunch=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
RightLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
} } int main(void){
int pulseLeft,pulseRight;int irDetectLeft,irDetectRight;uart_Init();printf(“Program Running!n”);
do {
IRLaunch('R');//右邊發射
irDetectRight = RightIR;//右邊接收
IRLaunch('L');//左邊發射
irDetectLeft = LeftIR;//左邊接收
if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//向后退
{
pulseLeft=1300;
pulseRight=1700;
}
else if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==1))//右轉
{
pulseLeft=1700;
pulseRight=1700;
}
else if((irDetectLeft==1)&&(irDetectRight==0))//左轉
機電接口設計與綜合實驗
{
pulseLeft=1300;
pulseRight=1300;
}
else //前進
{
pulseLeft=1700;
pulseRight=1300;
}
P1_1=1;
delay_nus(pulseLeft);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(pulseRight);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
while(1);}
任務五：機器人的距離檢測
用同樣的IR LED/探測電路檢測距離，高靈敏度的頻率可以探測遠距離的物體，低靈敏度的頻率可以探測距離較近的物體。這使得距離探測就簡單了。選擇5個不同頻率，從最低靈敏度到最高靈敏度進行測試，依賴于探測器不能再檢測到物體的紅外線頻率，就可以推斷物體的大概位置。測試掃描頻率程序如下：
#include
//左邊紅外接受連接到P1_2 //右邊紅外接收連接到P3_5 //左邊紅外發射連接到P1_3 //右邊紅外發射連接到P3_6 //#define RightIR P3_5
#define LeftLaunch P1_3
//#define RightLaunch P3_6
unsigned int time;int leftdistance;//左邊的距離 //int rightdistance;//右邊的距離 int distanceLeft, irDetectLeft;//int distanceRight,irDetectRight;unsigned int frequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460};void timer_init(void){
機電接口設計與綜合實驗
IE=0x82;
//開總中斷EA，允許定時器0中斷ET0 //定時器0工作在模式1：16位定時器模式
TMOD |= 0X01;}
void FreqOut(unsigned int Freq){ time = 256-(500000/Freq);//根據頻率計算初值
TH0 = 0XFF;TL0 = time;TR0 = 1;
//高八位設FF
}
//低八位根據公式計算 //啟動定時器 //延時 //停止定時器 delay_nus(800);TR0 = 0;
void Timer0_Interrupt(void)interrupt 1 { LeftLaunch = ~LeftLaunch;//取反
//RightLaunch= ~ RightLaunch;
TH0 = 0XFF;
TL0 = time;} void Get_lr_Distances(){
unsigned int count;
leftdistance = 0;
//初始化左邊的距離
//rightdistance = 0;
//初始化右邊的距離
//重新設值
for(count = 0;count<5;count++)
{ irDetectLeft = LeftIR;
//左邊接收 //irDetectRight = RightIR;
//右邊接收
FreqOut(frequency[count]);
//printf(“f=%dn”,time);printf(“irDetectLeft = %dn”,irDetectLeft);
機電接口設計與綜合實驗
//printf(“ irDetectRight = %dn ”,irDetectRight);
if(irDetectLeft == 1)
leftdistance++;
//if(irDetectRight == 1)
//rightdistance++;
} int main(void){
uart_Init();
timer_init();
printf(“Progam Running!n”);
printf(“FREQENCY ETECTEDn”);
while(1)
{
Get_lr_Distances();
printf(“distanceLeft = %dn”,leftdistance);//printf(“ distanceRight=%dn”,rightdistance);
printf(“-----------------n”);
delay_nms(1000);
} } 在進行串口調試時，應注意串口的接線位置，安裝符合自己電腦的串口調試助手。} 任務六：尋線搬運機器人
可能是前幾個任務完成太輕松的原因，是我們對實訓產生了懈怠的想法，但最后的任務再一次提醒了我需要學習的東西還有很多，永遠都不能驕傲自滿。
經過一天多的調試，在機器人的運行和編程中，出現了以下幾方面的問題：
一、轉彎出現問題。在一些路口中轉彎出現了問題。所以提倡用自定義轉彎，提高成功率。
二、在運行機器人前要檢查螺絲，檢查機器人的性能是否良好，以免在運行過程中發生意外。
三、遇到錯誤時，要耐心，細心檢查問題，分析問題，要互相討論出解決方案。
機電接口設計與綜合實驗
四、電池的電量對小車運行影響極大最好選用質量較好的電池。
五、伺服電機的角度沒有調好，導致機器人在運行過程中影響程序的運行。
六、熟悉自己的機器人，了解一些運行、編程的小技巧。尋線搬運機器人編程如下：
#include
#define uint unsigned int #define uchar unsigned char uchar QTIState;void Time1_init(void){
EA = 1;//硬件串口使用定時器1,供AT89S52與PC機通信使用
TMOD |= 0x20;
//定時器1方式2.8位自動重裝模式
SCON = 0x50;
//模式1，8位數據
TH1 = 0xFD;
//波特率為9600 TL1 = 0xFD;TR1 = 1;
//起動定時器
TI = 1;} void Forward(void)//向前行走子程序 {
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Pivot_Left(void)//左轉子程序 {
P1_1=1;
delay_nus(1500);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1350);P1_0=0;
delay_nms(20);} void Pivot_Right(void)//右轉子程序 {
P1_1=1;
delay_nus(1650);
P1_1=0;
機電接口設計與綜合實驗
P1_0=1;
delay_nus(1500);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Rotate_right(void){ P1_1=1;
delay_nus(1650);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1650);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Rotate_Left(void){ P1_1=1;
delay_nus(1350);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1350);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Backward(void)//向后行走子程序 { P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);} void Get_QTI_State(void){ QTIState = P2&0x0e;} void Follow_Line(void){ Get_QTI_State();switch(QTIState){
case 0x04 : Forward();
break;
case 0x06 : Pivot_Right();
break;
case 0x02 : Rotate_right();
break;
case 0x0c : Pivot_Left();
機電接口設計與綜合實驗
break;
case 0x08 : Rotate_Left();
break;
/*case 0x0e : Forward();
break;*/
default :
break;}
} void main(void){int counter;
Time1_init();
printf(“program run ok!”);for(counter=0;counter<350;counter++)//尋線
{
Follow_Line();
} /*for(counter=0;counter<20;counter++)//直走
{
Forward();
}*/ for(counter=0;counter<33;counter++)//左轉90
{
Pivot_Left();
}
for(counter=0;counter<65;counter++)//直走
{
Forward();
} for(counter=0;counter<55;counter++)//后轉
{
Rotate_Left();
}
for(counter=0;counter<38;counter++)//尋線
{
Follow_Line();
}
/*for(counter=0;counter<5;counter++)//右轉調整
{
Pivot_Right();
}*/
for(counter=0;counter<20;counter++)//直走
{
Forward();
} for(counter=0;counter<30;counter++)//尋線
{
Follow_Line();
}
for(counter=0;counter<180;counter++)//直走
機電接口設計與綜合實驗
{
Forward();
} for(counter=0;counter<180;counter++)//后行
{
Backward();
} for(counter=0;counter<40;counter++)//左轉90
{
Pivot_Left();
} for(counter=0;counter<80;counter++)//直走
{
Forward();
} for(counter=0;counter<65;counter++)//后轉
{
Rotate_Left();
}
/*for(counter=0;counter<65;counter++)//尋線
{
Follow_Line();
}*/ for(counter=0;counter<135;counter++)//右轉
{
Pivot_Right();
} for(counter=0;counter<70;counter++)//尋線
{
Follow_Line();
} for(counter=0;counter<80;counter++)//直走
{
Forward();
}
while(1);} 這次實訓是我感觸很深，收獲很大，作為一名大學生，我應該多學習了解一些先進的科學技術和最新的研究理論，時刻更新豐富自己的知識，用最新的理論指導自己的學習，使自己有更大的收獲和進步，為社會多做貢獻。特別是這次實訓的形式我感覺非常好，十分符合大學應有的教學模式，作為一名工科學生學習很有必要。
第三篇：LEGO機器人編程課程
LEGO機器人課 行走訓練2 制作機器狗利用“移動轉向”模塊，讓機器狗活動起來
史納菲要開始工作了
前一堂課機器狗的造型，完成指定任務，熟練使用“移動轉向”模塊到達目的地。
幫忙穿越火車軌道
路閘，或是小區柵欄門，如圖
利用“等待”模塊，編寫觸碰按鈕后，開門及關門的程序
請買票
利用顏色傳感器搭建檢票閘機
作品用電機帶動十字轉門即可。
等待顏色傳感器識別到正確的顏色，電機才旋轉開門，可加入聲音模塊，程序塊狀態燈等模塊豐富。
到樓上去
作品為無障礙升降梯，軌道完成難度較大，故利用平行四邊形實現
作品可加入渦輪箱自鎖
通過端口查看，觀察電梯到達指定位置電機旋轉了多少角度。注意角度正負號，代表電機旋轉的方向。測試前注意找到初始位置電機相應字母重置電機角度為0。
兩個觸動傳感器，按1號上樓，2號下樓。并使用多任務的模式
跟蹤警犬
利用超聲波傳感器作為狗頭，測量前方距離，學習切換模塊。
此作品需要急剎車，可制作趴著的機器狗，達到降低重心，提高穩定性的目的。制作一輛小車也可以，安裝好超聲波傳感器即可。
切換模塊為可視為一個條件判斷，分成兩種情況，滿足條件與不滿足條件。
如圖：超聲波傳感器測量距離＜50cm 為設定的條件，滿足條件代表車輛距離目標＜50cm，過于接近，所以后退，反之前進，加入循環不斷判斷與目標之間距離和50cm之間的關系。
跟蹤機器狗
利用顏色傳感器的測量反射光線強度的功能來區分兩色，實現沿線（兩色交界線）走。作品為趴著的機器狗或者小車皆可。要求前方有一顏色傳感器，探頭對這地面，距離1cm左右，以內為佳。
端口查看測試兩種顏色光線強度數據并記錄，取平均值，例如：
黑
白
平均值 14
即測得強度大于50為白色，反之為黑色。
超級警犬
攜帶武器的機器狗或小車，武器可利用復合杠桿完成。用一個電機帶動活動即可
程序為一直向前走巡邏，發現距離比較接近的目標停下，發起攻擊，轉向離開繼續巡邏。
醫生
將EV3直立，以顯示屏為機器人臉部，搭建一個機器人，有一處平臺，用途為放置卡片，并使其能被顏色傳感器探測到（距離1cm）。最好加裝一個觸動傳感器，卡片放穩后，觸碰觸動傳感器再識別顏色，較為準確。
利用顏色傳感器測量不同顏色，發出不同聲音。
可以使用聲音編輯器自己錄制聲音。
微型手術機器人
制作為小車狀即可，前方有超聲波傳感器探測前方障礙，有一個單獨的電機帶動手術刀（一根軸，連桿皆可）。
程序類似超級警犬，但讓孩子獨立分析完成為最佳。
清潔病房
作品為清潔機器人，原型為市面售賣的掃地機器人。
搭建一輛小車，前方安裝超聲波傳感器探測距離（防止撞墻），可豎直向下安裝一個中型電機，帶動掃把旋轉。
程序上做到前方距離較近轉彎即可，但要加入中型電機持續旋轉。（為使轉彎順暢，可接近后先倒退一步再轉彎）
智能導盲拐杖
一根帶有傳感器的導盲拐杖，可用超聲波傳感器，測量前方是否有障礙，需分析傳感器的位置，衛生么在輪子上面接近輪子的地方，以及為什么拐杖會有輪子。（傳感器低，保證臺階、石頭可以被發現，輪子可以保證傳感器相對平穩，提高探測準確性）
除了聲音提醒外，可加入觸覺提示，例如震動。震動是由震動馬達產生的，震動馬達即為普通馬達帶動較重的偏心圓，使離心力不平衡。例如波輪式洗衣機，脫水時，衣物分布不均勻導致滾筒劇烈晃動。
也可加大難度，在不同距離范圍內發出不同的聲音以及產生不同的震動強度，體現事件緊急性。
在第一次切換模塊判斷的結果范圍內再進行判斷，如圖＜100cm的情況下再判斷是否＜50cm，小于范圍為50以內，不小于范圍為50至100之間。
第四篇：機器人實訓心得
工業機器人
校企合作工學結合項目實訓心得
12電氣1 時前
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2014.5.25 在信息科學技術飛速發展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業機器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢，很有幸參加了由蘇州鎰升貿易有限公司和我們學校組織的校企合作工學結合——工業機器人項目。該公司是蘇州市高興技術企業，主要從事自動化貿易，該公司是愛普生機器人在中國的銷售和技術服務中心。
我們學習的是工業機器人課程，而工業機器人的主要作用是從事工業生產。我們也開設有機器人課程，但是我們的課程主要以介紹機器人為主，而這次的工業機器人課程主要以應用為主。前四天，我們主要學習機器人的動作指令、程序的控制語句和四軸機器人調試。開始學習時由于不熟悉EPSON VC+5.0的操作環境，很多小問題吧我搞得團團轉，一次次的請導師幫助，現在想來還有點不好意思，不管多小的問題導師一遍遍的講解直到聽懂為止，有時候一個小問題導師都能講好幾遍，在調試四軸機器人似的時候，關于如何機械手坐標系，導師講了好幾遍，當問我們會了沒時？我很不好意思的說了一句：“還不太明白”，導師又把機器人現場調試了一遍，又細致講解了一遍又一遍。
換了教室后，我們接觸了六軸機器人，機器人的程序沒有太多的難點，我們學習過C語言，可以說有點編程基礎，但是實際動手操作實在算不上好。第四天我們主要學習如何使用電腦控制機器人，連接說起來只要兩個字，做起來真的不是那么簡單。學會用以太網連接控制器、區分吊裝與臺面安裝的坐標區別、回原點的注意點、區分六軸機器人和四軸機器人剎車釋放的不同點、控制模式的切換還有那操作時各種各樣的的注意點，一天都在講解注意點和連接、調試六軸機器人中度過。
時間如流沙般從指間滑落，短短的一周工業機器人課程在每天的忙碌與充實中度過，從一開始見到那機械手的陌生，到現在可以對它進行簡單地編程操作，我們每一步的進步都離不開導師們辛勤的付出！
第五篇：用LEGO開機器人選修課
用LEGO開機器人選修課－北京市順義區牛欄山第一中學
simbel 發表于 2008-6-13 9:16:00
摘要：我們經過幾年的探索實踐，發現用LEGO機器人開選修課在培養學生的動手、動腦、創新精神和團隊精神等具有非常獨特的效果。我校為市屬重點高中，具備開設機器人選修課的軟硬件條件，現已經把LEGO機器人選修課納入高一機器人模塊校本課程中。本文主要介紹了我校開設機器人選修課的課程設置和實踐教學情況。
關鍵字：LEGO開機器人、選修課、校本課程
隨著2007年高一新課程教學的全面展開，模塊教學開始實施，我校在具備軟硬件條件和經過幾年的實踐探索之后，用LEGO開機器人選修課被納入高一機器人模塊校本課程中。下面向大家簡單介紹我校機器人課程的開設情況，與大家分享。
一、為什么選擇樂高
我校選擇LEGO教育機器人作為課程使用的材料，有以下幾點理由： 1．安全
我認為這是很重要的特點，安全總該放在第一位的，尤其是在學校教學當中。使用LEGO上課時，不需要電烙鐵，不需要螺絲刀，不需要鉗子，這使得學生在課堂上可以用百分之百的精力來玩，而不必注意安全問題。2． 易用
LEGO機器人的制做都是徒手進行的，不需要借助其他任何工具。這一點使它非常容易被學生們接受，學生活動時可以很輕松的上手。學生們用它來實現一個設計可以只用很短的時間，這對于一節課45分鐘來說是很有利的，學生在更改設計時從拆到裝也可以在很短時間完成，這是學生們很快就可以看到他們的設計成果，對他們自己的設想能在很短時間得到反饋，這對學生的學習來說是很重要的。
同時也在很大程度上減輕了教師教學的負擔。
編程方面ROBOLAB圖形化的編程軟件，學生們只用十分鐘可以很輕松的上手。我們沒選擇文本式的NQC來教學，ROBOLAB就可以使機器人“活起來”，干嗎還要學生去背那一大堆文本式的命令呢？并且對學生圖形化的思維方式也是一種訓練，使學生更關注程序中的邏輯關系。3．
耐用
從2003年我校購買第一套LEGO9794套裝，到現在我校又購進了30套，除有一兩根導線壞的，馬達有兩個學生摔壞的，還沒有其他影響到上課的損壞問題。我認為，對大面積開設課程來說，這一點是很重要的。不然十多個班幾百個學生在用，每節課壞一根導線，用不了一周這課就開不下去了，修都修不過來。
二、課程介紹 基本情況：
本學年我校機器人可開設在高一年級，共16個班，每班45人左右，每周一節課，每節課45分鐘。學生們共用15套LEGO9794機器人套裝。
=512){this.resized = true;this.width=512} else { this.resized = false;}“ border=0 resized=”true“> 使用自編的機器人校本教材，內容包括：ROBOLAB編程、機械原理、機械結構搭建技巧等，主要作為學生自學輔導用書。課堂上主要采用學生自主活動的模式。教師教得很少，主要是學生自己來編程、制做和自學。評價方法：
學生在講臺進行展示（表達能力的訓練），然后教師與全體學生評分。評分組成：
自我評價2分
其他學生評價5分
教師評價+/-2分
總分為最后得分
根據新課程標準我制定了新學年的機器人課程計劃：
2007-2008機器人課課程計劃
時間安排
2007-2008學第一學期
每周1節，每月4節，一學期16節
主要內容
1．單片機有關知識 2．編程 3．機械結構 4．傳感器 5．人文素養
內容簡介 第一學期
緒論
分類整理器材 3
第一個機器人 4
單片機
5+6
編程基礎
（一）7
自由練習
機械結構
（一）9
牛津劍橋科學百科 10
搭建練習創意發揮 11
爬坡比賽準備 12
比賽
8字繞障礙賽準備 14
比賽及總結 15+16
期末考試
第二學期
影片“I Robot” 18
復習及傳感器簡介 19
光電傳感器使用練習20
編程
（二）21
機械結構
（二）搭建機械手或腿式結構練習23 +24
運輸機器人 25+26
創意發揮
27+28
數據采集初步，光值分析 29
勻速直線運動測試 30
勻變速直線運動測試 31+32
期末考試
下面簡單介紹一下，計劃中的內容如何實施。根據學生情況，我認為要把機械結構放在課程的主要位置。不應太強調編程。第一學期
1.緒論:講課堂守則，然后觀看影片“機器人時代”，學生獲得感性認識。2.分類整理器材：使學生了解將要使用的器材
3.第一個機器人：按照LEGO9794套裝中搭建手冊上16-27頁的步驟，制作機器人，提高興趣，練習器材的使用
4.單片機：課前教師準備有關資料，學生在課堂自學 5+6.編程基礎
（一）：了解各種編程軟件，學會ROBOLAB的基本操作，簡單編程，控制RCX和馬達的運動
7.自由練習：自由練習ROBOLAB簡單編程和機器人的簡單控制，提高興趣 8.機械結構
（一）：通過幻燈了解各種簡單結構，并練習搭建，結合課本，搭建并了解如齒輪、皮帶、蝸輪等等搭建方法和傳動特點
9.牛津劍橋科學百科：學習“牛津劍橋科學百科”軟件的使用方法；自學各種物品的結構等；搭建一兩個物品模型；向大家展示作品
10.搭建練習創意發揮：自由制作任意東西，向大家展示作品 11.爬坡比賽準備：制作爬坡機器人，練習制作和調試
12.比賽：機器人爬坡比賽；提高活動興趣，培養遵守規則的素養，通過理論知識的應用，培養學生理論聯系實際，通過比賽，分享各種結構搭建方法
13.“8”字繞障礙賽準備：機器人“8”字繞障礙賽準備：機器人設計制作和編程調試
14.比賽及總結：機器人“8”字繞障礙賽；優勝小組展示講解機器人和程序；學生和教師總結兩次比賽的收獲
15+16.期末考試：學生發揮創意，設計制作機器人或其他有創意的作品；考察通過這一學期的學期，學生的收獲
第二學期
17.影片“I Robot”：通過觀看影片“I Robot”，引起學生對機器人與人類的關系的思考 18.復習及傳感器簡介：復習編程基本知識和練習；閱讀傳感器電子書，自學傳感器的基本知識
19．光電傳感器使用練習：學習光電傳感器的工作原理；練習使用光電傳感器檢測光值；練習編程，用光電傳感器和RCX控制機器人運動 20．編程
（二）：學會用光電傳感器和RCX控制機器人，沿黑線走的方法；學習帶有分支結構的編程；重要的是在調試過程中學習發現問題，科學地描述問題，然后想辦法解決問題；嘗試發現問題，猜想/假設，改進，實驗，再發現問題??的過程 21．機械結構
（二）：閱讀和自學機械圖冊電子書，了解較復雜的機械結構；嘗試搭建一些較簡單結構的模型；向同學展示和解說該結構如何工作
22．搭建機械手或腿式結構練習：觀看機械手和腿式結構的示例；嘗試制作機械手或腿式結構；試驗如何用馬達作動力源，使它們工作
23+24.運輸機器人：制作機器人通過黑線做的迷宮，用機械手把可樂罐從一處運到另一處；提高編程和結構設計能力；提高團隊協作能力
25+26.創意發揮：自主活動設計制作；給學生發揮想象力和創造力的時間；提高自主活動能力
27+28.數據采集初步，光值分析：學習簡單的用傳感器和微電腦采集數據；學習用計算機軟件處理和分析簡單的數據；練習用光電傳感器和微電腦采集一塊雜色之上光值數據；練習用計算機軟件處理和分析簡單所得到的數據
29.勻速直線運動測試：設計制作一輛馬達驅動小車；用角度傳感器和RCX檢測車的運動速度；通過數據分析車的運動情況
30.勻變速直線運動測試：提高結構設計能力；提高數據分析能力；提高理論知識的實際應用能力
31+32.期末考試：綜合考察一學年來學生們的收獲；發揮創意，設計制作一件任意的東西 =512){this.resized = true;this.width=512} else { this.resized = false;}” border=0 resized=“false”> 目前我們正在進行第一學期的教學，在高一校本課程教學中我們還在不斷的探索中，正在繼續努力完善這個課程，很高興與大家分享。
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