第一篇：機(jī)器人滅火競賽規(guī)則

機(jī)器人滅火競賽規(guī)則

一、任務(wù)

機(jī)器人滅火是模擬現(xiàn)實家庭環(huán)境中處理火警的過程。

制作一個由計算機(jī)程序控制的機(jī)器人，在一套模擬平面結(jié)構(gòu)的房間里運(yùn)動，找到代表房間里火災(zāi)點的正在燃燒的蠟燭并盡快將它撲滅。

二、標(biāo)準(zhǔn)

1.競賽場地

競賽場地平面結(jié)構(gòu)示意圖附后。競賽場地的實際尺寸與示意圖給定尺寸基本相同，但允許有1cm范圍內(nèi)制作誤差。

模擬房間的墻壁高33cm，材質(zhì)為木質(zhì)。墻壁為白色。競賽場地地板為黑色的光滑木制表面。地板允許有接口，接合處平整并為同樣的黑色。有一些機(jī)器人可能采用泡沫、粉末或者其他物質(zhì)來撲滅蠟燭火焰，所以每一場比賽后應(yīng)清理場地。但不保證每一個機(jī)器人在該次比賽過程中，地板都能保持完全黑色。

競賽場地模擬房間里的整體地面是水平的，但在場地固定位置（門框所在地面上）設(shè)置有4根木條(長46cm、寬1cm、高1cm)。場地平整度要求：在不連續(xù)區(qū)域小于0.3cm水平誤差（木條處除外）。

房間所有走廊和門框的寬度均不小于46cm。門框上沒有門，在門框所在地面上用一條2.5cm寬的白線表示房間入口和門，白線本身的面積屬于房間內(nèi)的區(qū)域。

機(jī)器人必須從競賽場地中代表起始位置的白色正方形中開始啟動，如示意圖中標(biāo)有“H”的正方形（實際競賽場地并不標(biāo)記“H”）。代表起始位置的白色正方形為30cm×30cm邊長，正方形的對角線交點將設(shè)在46cm走廊的縱向中心線上。

參賽選手可以用一些裝置來校正機(jī)器人在正方形中的位置。一旦啟動，它可以在競賽場地中向所希望的方向橫向或縱向運(yùn)動。

最終競賽場地以當(dāng)天現(xiàn)場提供為準(zhǔn)。2.場地照明

競賽場地周圍的照明根據(jù)比賽實際場地條件確定。

參賽者在比賽前將有時間了解場地及周圍環(huán)境燈光。競賽期間的照明條件是相對穩(wěn)定不變的。滅火用機(jī)器人應(yīng)能夠在一個含不確定照明、陰影、散光等實際情況的環(huán)境中運(yùn)行。

3.機(jī)器人

機(jī)器人整體外形尺寸在靜止和運(yùn)動狀態(tài)下，都應(yīng)保持在30cm×30cm×30cm之內(nèi)，包括機(jī)器人的觸角、探測物及裝飾物。

對機(jī)器人的重量、制作材料、產(chǎn)品型號等不作限制。4.蠟燭

蠟燭的火焰代表房間內(nèi)機(jī)器人試圖找到并撲滅的火源。火焰位置有效高度（指火焰底部距場地表面的距離）在15cm至20cm之間，火焰本身高度將控制在2cm至3cm之間。否則，將會調(diào)整或更換蠟燭。

蠟燭是直徑1-2cm的白蠟燭。

當(dāng)蠟燭的火焰位置在上述的有效高度范圍內(nèi)，機(jī)器人啟動之后，不管此后其具體高度是多少，要求機(jī)器人能發(fā)現(xiàn)火焰。

蠟燭被安裝在一個7cm（長）×7cm（寬）×3cm（高）的半光澤黃色的木質(zhì)基座上。

5.傳感器

在沒有與其他規(guī)則和規(guī)范有抵觸的情況下，對傳感器的型號沒有限制。

6.家具

競賽場地內(nèi)有一件模擬家具。由抽簽確定房間之后，這件模擬家具將擺放在該房間的示意位置。機(jī)器人可以接觸模擬家具。模擬家具是一個小于12cm直徑的半光澤黃色的木質(zhì)圓柱，柱高30cm、重大于3公斤。

三、規(guī)則

1.機(jī)器人運(yùn)行

機(jī)器人一旦啟動必須是由計算機(jī)程序控制，而非人工現(xiàn)場控制。機(jī)器人在運(yùn)行過程中可以碰撞或接觸墻壁，但是事先不能標(biāo)記和破壞墻壁。當(dāng)機(jī)器人經(jīng)過競賽場地時不能把任何東西留在后面，并且不能在競賽場地留下任何可以幫助它運(yùn)行的標(biāo)記。如果裁判認(rèn)為機(jī)器人編制的程序是在故意沖撞競賽場地（包括墻壁和模擬家具），將被取消參賽資格或成績。機(jī)器人搜救：在高中組比賽中，將列入搜救模式和回家模式。機(jī)器人滅火后才能進(jìn)行搜救。

搜救對象放在火源房間中。在房間中靠墻壁，有一條內(nèi)側(cè)直徑為15cm、半圓形、寬2.5cm的白線，搜救對象是一個位于半圓圓心位置的白色豎立的膠卷盒。機(jī)器人在進(jìn)入白圈后，必須做出搜救動作，拾起膠卷盒（完全離開地面）并離開房間才算作有效搜救。在“回家”途中如果搜救對象沒有被攜帶或中途丟失，則判回家模式失敗。

2.熄滅蠟燭

機(jī)器人可以運(yùn)用水、空氣、CO2等物質(zhì),或者使用機(jī)械方式來熄滅蠟燭，但是禁止使用任何危險的或可能破壞競賽場地的方法或物質(zhì)，如，不能通過燃放爆竹產(chǎn)生沖擊來使蠟燭熄滅，也不能通過碰倒蠟燭而使蠟燭熄滅。

蠟燭在燃燒時不允許被撞倒，否則，按未完成滅火任務(wù)處理。如果機(jī)器人在進(jìn)行滅火動作的過程中碰撞蠟燭，機(jī)器人運(yùn)行成績?nèi)匀挥行А?/p>

機(jī)器人撲滅蠟燭過程中所產(chǎn)生的雜物，例如：水、發(fā)酵粉、生奶油等遺留物，將在該次比賽之后的間歇時間由裁判進(jìn)行清理。

機(jī)器人在開始滅火動作時，必須完全進(jìn)入蠟燭所在房間（即：機(jī)器人在地面的垂直投影全部越過房間門口地面的白線，而不是在線外或者踩在線上），并且機(jī)器人必須有部分或全部到達(dá)距離火焰30cm范圍以內(nèi)。

3.蠟燭位置

由抽簽確定房間號，蠟燭將擺放在該房間的示意位置。在機(jī)器人所經(jīng)歷的三次比賽中，蠟燭不會放在相同的房間里。

4.傳感器

禁止參賽選手在模擬房間的墻面或地面放置任何標(biāo)記、“燈塔”或反射物來幫助機(jī)器人導(dǎo)航。

競賽場地周圍燈光可能是具有紅外線、可見光和紫外線的光源，如果機(jī)器人使用光傳感器找蠟燭或探測墻壁和模擬家具，設(shè)計者應(yīng)采取措施避免這些光源對它的影響。

5.安全 如果現(xiàn)場裁判認(rèn)為機(jī)器人的行為對人員或設(shè)備有危險或可能有危險，可以隨時終止比賽。參賽機(jī)器人不能使用任何易燃易爆物質(zhì)。

四、競賽

1.競賽方式

（1）在小學(xué)組競賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個房間中，不采用回家模式。

（2）在初中組競賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個房間中，必須采用回家模式。

（3）在高中組競賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個房間中，完成滅火任務(wù)之后，須完成搜救模式和回家模式。

2.競賽順序

參賽選手和所制作的機(jī)器人通過抽簽確定參加比賽的先后次序。比賽順序一旦排好不得更改。因每輪所有參賽隊完成比賽所需時間的不確定，每一輪比賽開始的時間不固定。

所有機(jī)器人必須按照規(guī)定的順序進(jìn)行比賽。在所有機(jī)器人第一輪比賽結(jié)束后再開始下一輪的比賽。

在兩輪比賽之間，參賽選手可以調(diào)整和修理機(jī)器人，但不允許更換機(jī)器人。

前一個參賽選手比賽時，后一個參賽選手應(yīng)做好準(zhǔn)備，等待裁判員點錄。

每個隊員有2分鐘時間進(jìn)入賽場準(zhǔn)備，準(zhǔn)備工作完畢后示意裁判。2分鐘內(nèi)沒有準(zhǔn)備好的參賽選手將喪失這一輪比賽資格并被記錄為一次無成績，但不影響參加下一輪比賽。

隊員進(jìn)入競賽場地，進(jìn)行2分鐘調(diào)試和適應(yīng)場地后，由隊員將機(jī)器人放置在起始位置，并將啟動方法告知裁判。然后抽簽確定任務(wù)房間，由裁判員啟動機(jī)器人。三輪比賽抽出的房間不會相同。

3.時間限制

機(jī)器人需在3分鐘內(nèi)找到并熄滅蠟燭。在3分鐘之后仍未撲滅蠟燭火焰，裁判將終止該參賽選手及機(jī)器人的該輪比賽，滅火時間按照３分鐘記錄。

對于初中組比賽，機(jī)器人回家模式的最長時間是４分鐘。熄滅蠟燭后開始計時，超過限定時間仍未完成回家任務(wù)的機(jī)器人，裁判將終止該輪比賽。回家時間按照４分鐘記錄。

對于高中組比賽，機(jī)器人要求依次完成滅火、搜救和回家任務(wù)。搜救時間從熄滅蠟燭開始計時，直到機(jī)器人拾取了搜救對象，并且離開蠟燭和搜救對象所在房間時為止。搜救模式的最長時間為３分鐘。如果機(jī)器人３分鐘內(nèi)沒有完成搜救任務(wù)，裁判將終止比賽。搜救時間按３分鐘記錄，同時按４分鐘記錄回家成績。

回家模式從機(jī)器人離開搜救對象所在房間開始計時，直到機(jī)器人回到“家”為止，機(jī)器人回家模式最長時間是４分鐘，超過這個時間，裁判將終止比賽，回家時間按4分鐘記錄。

4.停表

僅在兩種情況下停表：

（1）超出相應(yīng)任務(wù)最大時間限度；

（2）隊員請求停表終止本輪比賽，記錄為一次無成績。5.本輪比賽終止

比賽中由于各種情況沒有完成所有規(guī)定任務(wù)而提前結(jié)束的比賽，稱為比賽終止。

五、評分標(biāo)準(zhǔn)

1.得分

（1）每輪得分=實際時間×啟動模式系數(shù)×房間系數(shù)×搜救系數(shù)（高中組）×回家系數(shù)（初中、高中組）。

（2）在本屆競賽中，每個參賽選手有三輪比賽機(jī)會。最終成績?nèi)∪蔚梅种袃纱魏玫牡梅窒嗉雍蟪艘钥煽啃韵禂?shù)。

最終以得分最低的機(jī)器人為優(yōu)勝者。2.運(yùn)行模式

對于所有機(jī)器人滅火競賽，得分越低，成績越好。

（1）標(biāo)準(zhǔn)啟動：機(jī)器人靠人工按鈕啟動。得分系數(shù)是1.0。（2）聲音啟動：機(jī)器人靠接收到聲音信號后啟動。得分系數(shù)是0.9。

如機(jī)器人因檢測到干擾的噪聲而被錯誤啟動，可重新啟動機(jī)器人。裁判員發(fā)出一次聲音信號后，機(jī)器人在5秒鐘之內(nèi)未啟動，視為該輪比賽結(jié)束。比賽中的發(fā)聲器由參賽隊員自備。

（3）搜救模式：機(jī)器人熄滅蠟燭后，開始進(jìn)行搜救。搜救模式成功，得分系數(shù)是0.6。

機(jī)器人在開始搜救前，將搜救對象撞出或帶出搜救區(qū)域，搜救模式失敗，本輪比賽結(jié)束；機(jī)器人拾起搜救對象后，在行走過程中，搜救物掉落，搜救模式失敗，本輪比賽結(jié)束；機(jī)器人走出搜救對象所在房間，但未能攜帶搜救對象或超過規(guī)定搜救時間，搜救模式失敗，本輪比賽結(jié)束。

（4）回家模式：機(jī)器人完成滅火和搜救任務(wù)后，才能回“家”，即：回到代表起始位置的區(qū)域內(nèi)。得分系數(shù)是0.8。

在回家路上不能進(jìn)到任何房間里，進(jìn)入房間的判斷標(biāo)準(zhǔn)是機(jī)器人全部越過白線進(jìn)入房間。回家途中進(jìn)入房間的機(jī)器人判定為回家失敗。

機(jī)器人的任何一部分進(jìn)入代表起始的位置內(nèi)，并停止運(yùn)動，機(jī)器人完成回家模式；機(jī)器人進(jìn)入起始位置而未停止運(yùn)動，回家模式失敗。

如果機(jī)器人沒有回到起始位置內(nèi)或回家時間超過4分鐘，回家模式失敗。

3.房間系數(shù)

每一輪競賽中，機(jī)器人找到蠟燭前搜索的房間越多，房間系數(shù)值越小，得分越少，成績越好。

（1）搜索過1個房間，得分系數(shù)為1.00；（2）搜索過2個房間，得分系數(shù)為0.75；（3）搜索過3個房間，得分系數(shù)為0.50；（4）搜索過4個房間，得分系數(shù)為0.30。

機(jī)器人按什么順序搜索房間不作要求。計算房間系數(shù)的前提是機(jī)器人在找到蠟燭前搜索了多少個房間。機(jī)器人需全部越過門框白線進(jìn)入房間內(nèi)才能視作機(jī)器人搜索了該房間。沒有完成滅火任務(wù)不計算房間系數(shù)。重復(fù)搜索同一個房間，房間系數(shù)不被重復(fù)計算。

4.實際時間

實際時間為比賽結(jié)束裁判員停表時間。實際時間為滅火時間、搜救時間和回家時間的總和。

搜救時間定義為：從蠟燭火焰被熄滅開始計時，到機(jī)器人完全離開搜救對象所在房間為止。以機(jī)器人在地面的垂直投影完全越過房間的白線作為判定機(jī)器人離開房間的標(biāo)準(zhǔn)。

回家時間（初中組）定義為：從蠟燭火焰被熄滅開始計時，到機(jī)器人回到代表家的白色區(qū)域中，并處于靜止?fàn)顟B(tài)為止。

回家時間（高中組）定義為：從機(jī)器人離開搜救對象所在房間開始計時，到機(jī)器人回到代表家的白色區(qū)域中，并處于靜止?fàn)顟B(tài)為止。

5.可靠性

機(jī)器人的可靠性是指三次指定任務(wù)都成功，得分系數(shù)為0.9，其他情況為1.0。

六、場地平面示意圖

單位:cm

圖中紅色為火焰，藍(lán)色為家具，黃色為搜救對象所在位置。抽中房間后蠟燭、家具和搜救對象位置如圖中所示。小學(xué)組和初中組的場地沒有搜救標(biāo)識。每個房間都將保留標(biāo)識火源的白線。

第二篇：“滅火機(jī)器人”教學(xué)案例

“滅火機(jī)器人”培訓(xùn)經(jīng)驗介紹

和衷小學(xué)

蘇峻

機(jī)器人滅火是中小學(xué)機(jī)器人比賽的常規(guī)項目，怎樣提高機(jī)器人滅火的速度和穩(wěn)定性是我們需要重點解決的問題。我校在近幾年中四次參加了該項目的比賽。現(xiàn)將平時訓(xùn)練及比賽的經(jīng)驗總結(jié)如下。

一、整體算法

1、第一搜索方案

我校使用右手法則為主的迷宮搜索方法，從起點向右走左手法則進(jìn)4號房間，如果有火，進(jìn)去撲滅，如果沒有，后退走右手法則搜索3號房間，2號和1號房間做同樣處理。如果機(jī)器人漏過了有火房間，則進(jìn)入補(bǔ)救搜索階段。

2、補(bǔ)救搜索方案

補(bǔ)救搜索方案強(qiáng)調(diào)的是成功率，我們使用了簡單的右手法則，用前面的傳感器檢測1、2、3號房間，在機(jī)器人左側(cè)向左下角方向安裝一個火焰檢測傳感器，在路過4號房間時發(fā)現(xiàn)里面的火焰。如果機(jī)器人在1、2、3號房間內(nèi)發(fā)現(xiàn)火焰，進(jìn)入0號房間滅火程序。0號房間滅火程序是不區(qū)分房間的通用滅火程序，滅火成功后使用萬能回家算法回家，這樣的目的是提高穩(wěn)定性。我們使用首選方案來追求好成績，用補(bǔ)救來處理意外情況。

二、補(bǔ)救算法體系

機(jī)器人首先使用無火不進(jìn)房間的第1搜索方案，如果沒有發(fā)現(xiàn)火焰，使用補(bǔ)救搜索方案，在沒有發(fā)現(xiàn)火焰的情況下機(jī)器人不停止動作。搜索到火焰后機(jī)器人進(jìn)入滅火程序，如果第1滅火方案滅火失敗，機(jī)器人開始調(diào)用第1補(bǔ)救方案。第1補(bǔ)救使用后退，對光，前進(jìn)的方法，2次嘗試還沒有滅火成功，機(jī)器人調(diào)用第2補(bǔ)救方案，第二補(bǔ)救使用下圖所示的方法：

機(jī)器人先走右手法則到白線，停在那里判斷前面的火焰強(qiáng)弱，如果火焰強(qiáng)，開始滅火，如果沒有火焰，后退，轉(zhuǎn)身，走左手法則到另一條白線，另一白線附近沒有發(fā)現(xiàn)火，又后退轉(zhuǎn)身走右手，這樣反復(fù)兩次，如果還是沒有滅火成功，機(jī)器人調(diào)用第3補(bǔ)救方案，第3補(bǔ)救類似于補(bǔ)救搜索方案，機(jī)器人前進(jìn)到墻壁，走右手法則到其他房間搜索火焰。如果發(fā)現(xiàn)了火焰，又進(jìn)入滅火程序。這樣算法就構(gòu)成了一個環(huán)，也就是說這里使用了復(fù)雜的遞歸函數(shù)，機(jī)器人是不滅火焰絕不罷休，除非內(nèi)存空間被耗盡。第1補(bǔ)救方案主要解決機(jī)器人陷在滅火圈里面或撞在滅火圈附近的墻壁上等問題，第2補(bǔ)救方案解決機(jī)器人離火焰較遠(yuǎn)的問題，第3補(bǔ)救是為了解決機(jī)器人把無火房間當(dāng)有火的問題。這樣有計劃地使用不同的補(bǔ)救方案，搜索時間逐漸增加，搜索范圍逐漸擴(kuò)大，有效地處理了速度與穩(wěn)定之間的平衡。

三、萬能回家算法

一個比較完善的滅火機(jī)器人一般把迷宮搜索分為兩個階段，首先使用第一方案，第一方案大多使用無火不進(jìn)房間的方法，如果第一時間沒有發(fā)現(xiàn)火焰，則機(jī)器人自動進(jìn)入補(bǔ)救搜索階段，補(bǔ)救搜索一般使用簡單的“左手法則”或“右手法則”，由于機(jī)器人離開啟動的時間比較久，機(jī)器人已經(jīng)行走了很大一段路程，這時候如果還想通過計算白線的數(shù)目來知道自己處于哪個房間是很難的，錯誤的判斷將導(dǎo)致機(jī)器人回家失敗。所以開發(fā)一種不管哪個房間都能夠成功回家的算法是很有必要的，據(jù)悉，新疆的兩位高中生已經(jīng)找到了這一算法，但他們并沒有發(fā)表論文，在這里我們向大家公開自己的研究成果，以利于相互促進(jìn)、共同提高。

本算法的關(guān)鍵是要找到一種能夠計算是否到家，又不影響迷宮行走的方法，如果機(jī)器人判斷自己已經(jīng)回家則停止所有動作，如果到了一條白線，但又不是家，則機(jī)器人要越過這條白線繼續(xù)走迷宮。萬能回家算法適合用右手法則來實現(xiàn)，這一算法應(yīng)用在1、2、4號房間效率很高，在這里我們首先來討論3號房間的回家問題，如下圖所示： 機(jī)器人首先走一段時間右手，再走出房門，以后都按照下面的方法處理：走迷宮一直到白線，向左轉(zhuǎn)弧線并進(jìn)行到家判斷，如果到家則停止動作，如果沒有到家則再向右劃弧線直到看到墻壁，繼續(xù)走迷宮并按照上述方法處理，下面對最主要的到家判斷進(jìn)行具體描述。

int djqr()//到家確認(rèn)模塊

{ int bs=120;//白線的灰度值

float md;//白線密度

int n=0;//檢測次數(shù)

int bssm=0;//白線數(shù)目

long qst;//時間變量，控制轉(zhuǎn)左弧線

long qtt;///時間變量，控制地面灰度測量 motor(0,80);//前進(jìn)1小段 motor(1,80);sleep(0.03);qst=mseconds();qtt=mseconds();while(mseconds()-qst<500l)// 轉(zhuǎn)左弧線半秒鐘

motor(0,-30);motor(1,30);

if(mseconds()-qtt>10l)//每10毫秒收集1次地面灰度值 { qtt=mseconds();n++;//檢測地面的次數(shù)

if(analog(2)

stop();

md=(float)bssm/(float)n;//計算白線在總檢測次數(shù)中的比例 if(md>0.6)//如果白線比例很高 return(1);//表示到家了 else return(0);// 表示沒有到家 }

上述回家算法已在本校實驗室驗證通過，本算法應(yīng)用在1、2、4號房間同樣正確，并且可以取得很高的效率。

四、防止30秒靜止不動的算法

上面介紹了補(bǔ)救算法和萬能回家算法，似乎機(jī)器人滅火回家的成功率就會很高，但在測試過程中機(jī)器人還是會出現(xiàn)30秒靜止，轉(zhuǎn)5個相同的圈，撞倒蠟燭等導(dǎo)致任務(wù)失敗的情況。為此，我們有必要在程序中加入防止上述情況出現(xiàn)的代碼，提高穩(wěn)定性。關(guān)于防止30秒靜止不動，我們已經(jīng)找到比較穩(wěn)定的算法，介紹如下。

通過實驗，我們發(fā)現(xiàn)導(dǎo)致機(jī)器人靜止不動的主要原因有下面兩點，一種情況是代碼進(jìn)入了死循環(huán)。例如，為了讓機(jī)器人前進(jìn)到墻，假設(shè)前面安裝了13號紅外避障傳感器，下面的代碼：

while(digital(13)!=1)//前進(jìn)到墻模塊 { motor(0,60);motor(1,60);}

看上去沒有任何錯誤，但當(dāng)機(jī)器人走的不好，如上圖位置時，由于前面的傳感器永遠(yuǎn)不會檢測到墻壁，那么，上面的循環(huán)條件永遠(yuǎn)得到滿足，這里就成了死循環(huán)代碼,這樣機(jī)器人就會３０秒靜止不動．為此我們可以做以下改進(jìn)： st=mseconds();//記下開始前進(jìn)時間 while(digital(13)!=1)//如果看不到墻壁 { motor(0,60);//前進(jìn) motor(1,60);if(mseconds()-st>1000L)//１秒后退出循環(huán),1000毫秒時間根據(jù)需要可以 //修改，比實際需要長一點 break;//退出循環(huán) } 通過時間變量的引入，確保１秒后退出循環(huán)，這類死循環(huán)機(jī)器人經(jīng)常發(fā)生，我們要小心應(yīng)用循環(huán)語句，我們把這一情況叫機(jī)器人特色的死循環(huán)。

第2種經(jīng)常發(fā)生的情況是機(jī)器人做出自相矛盾的微動作，從人的視覺上來說是靜止不動，例如納英特機(jī)器人在走左手法則，在位置不好的時候。

機(jī)器人前面的傳感器看不到墻壁，根據(jù)左手法則，它要左轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)了一點以后，前面的傳感器看到了墻壁，根據(jù)法則又要右轉(zhuǎn)，這樣循環(huán)往復(fù)，機(jī)器人就在這里停步不前，對此我們可以使用類似下面的算法，下面的算法是走到一條白線的安全方法，這里是為了走回家。Daojia=0;while(daojia==0){ gst=mseconds();

while(mseconds()-gst<5000l)//每5秒種調(diào)整姿態(tài)1次 {i=migong_right();//走右手同時檢測白線的函數(shù)

if(i==1)//檢測到白線 { daojia=1;stop();break;} } if(daojia==0)//還沒有到家，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)1次。{ motor(0,-100);//后退1點 motor(1,-100);sleep(0.03);

motor(0,100);//左轉(zhuǎn)1點 motor(1,-100);sleep(0.08);} } 從某點出發(fā)走左手，如果在正常情況下4秒可以回家，但現(xiàn)在5秒還沒有回家，那么調(diào)整動作就會起作用。只要我們選擇合適的參數(shù)，就可以防止機(jī)器人30秒靜止不動，又不影響正常行走時的效率。

第三篇：《機(jī)器人滅火——迷宮滅火》教學(xué)反思

教學(xué)反思

《機(jī)器人滅火——迷宮滅火》是四川教育出版社九年級信息技術(shù)下冊第13課，本學(xué)期的教材是機(jī)器人的系列教學(xué)，而這一課也是第8課走迷宮和第12課尋找火源的整合課程，讓機(jī)器人從開始位置出發(fā)，若發(fā)現(xiàn)火焰，則啟動滅火程序，滅火，若沒有發(fā)現(xiàn)火焰，則繼續(xù)探尋迷宮，尋找火焰。

本堂課從結(jié)果來看，基本完成了教學(xué)目標(biāo)，學(xué)生在分小組的學(xué)習(xí)中，通過討論、交流，完成了流程圖的設(shè)計、機(jī)器人的搭建方案和程序的編寫。因為有前面課程的鋪墊，學(xué)生對機(jī)器人程序編寫已經(jīng)“游刃有余”，所以在引到學(xué)生從走迷宮與尋火源的基礎(chǔ)上，讓他們探索、討論，找出機(jī)器人迷宮滅火的設(shè)計方法，他們的思維活躍發(fā)散，基本已經(jīng)“順理成章”地完成各個任務(wù)。

當(dāng)然，我也發(fā)現(xiàn)存在不少問題。第一，本來需要學(xué)生討論、探索、思考，產(chǎn)生自己的想法與設(shè)計，再來對比書上的參考，但是個別小組的學(xué)生直接翻看教科書上，跳過自己思維的過程，這樣對他們學(xué)習(xí)編程沒有任何好處；第二，學(xué)生差異大的狀況依然存在，少數(shù)學(xué)生在前面的學(xué)習(xí)中已經(jīng)落后其他同學(xué)，知識代帳，而這節(jié)課又是前面課程的整合，雖然前面有鞏固的練習(xí)，但還是有個別學(xué)生還是沒能理解，導(dǎo)致整節(jié)課“坐飛機(jī)”的感覺；第三，時間安排仍然需要調(diào)節(jié)，雖然將學(xué)生自行組裝機(jī)器人、檢測光值與火焰值、改進(jìn)程序等這些環(huán)節(jié)調(diào)至第二堂課進(jìn)行，但本節(jié)課內(nèi)容依然繁多，沒能給學(xué)生足夠的時間進(jìn)行探索、思考。

此外，通過機(jī)器人這一系列教學(xué)，我發(fā)現(xiàn)對學(xué)生的信息技術(shù)素養(yǎng)的培養(yǎng)，有很大幫助。

1、學(xué)生積極性很高。興趣是最好的老師，當(dāng)學(xué)生他自己對機(jī)器人很感興趣時，產(chǎn)生內(nèi)驅(qū)力，在結(jié)合教師引導(dǎo)和同學(xué)間的討論，能更好的培養(yǎng)學(xué)生探索、發(fā)現(xiàn)、解決問題的能力。

2、實踐性很強(qiáng)。與學(xué)習(xí)其他軟件相比，學(xué)習(xí)機(jī)器人還會考驗學(xué)生的動手操作能力：如何搭建實物機(jī)器人，如何測得當(dāng)前環(huán)境下的光值與火焰值，機(jī)器人不按自己設(shè)定編程行走的原因??在實際動手中，會遇見很多很多突發(fā)問題，更能充分培養(yǎng)學(xué)生分析問題、解決問題的能力。

3、培養(yǎng)邏輯能力。設(shè)計機(jī)器人的行動，就要從流程圖開始構(gòu)思，然后將它轉(zhuǎn)化成程序，這是模塊化程序編寫的基本方式，不僅鍛煉了他們程序編寫的能力，更是對他們邏輯思維的發(fā)展有很大提高。

第四篇：小學(xué)機(jī)器人競賽講稿

大講堂《中小學(xué)機(jī)器人競賽》講稿

——信息技術(shù)組張新春

教學(xué)目標(biāo)：

1、激發(fā)學(xué)生對中小學(xué)機(jī)器人競賽的濃厚興趣；

2、學(xué)生知道中小學(xué)機(jī)器人競賽相關(guān)細(xì)節(jié)；

3、培養(yǎng)學(xué)生加強(qiáng)動手能力、思維能力的意識；

教學(xué)重點：市、省、國內(nèi)、國際上中小學(xué)機(jī)器人競賽相關(guān)知識、各類有代表性的機(jī)器人模型和比賽實況；

教學(xué)難點：各類比賽實況的詳細(xì)介紹和理解；

教學(xué)方法：教師講授為主，一步一步引導(dǎo)學(xué)生從對機(jī)器人競賽一無所知到對機(jī)器人產(chǎn)生濃厚興趣，期間穿插提問，學(xué)生思考提出自己的想法，教師予以簡潔解答，鼓勵學(xué)生自己分析問題、提出問題、解決問題、相互協(xié)作討論；

教學(xué)環(huán)境：電教室，有投影儀、多媒體計算機(jī)、話筒等必備講解設(shè)備； 教學(xué)過程：

一、教學(xué)導(dǎo)入

在2009年，有一部風(fēng)靡全球的科幻片《變形金剛》，同學(xué)們有沒有看過呢？呵呵，在片中，機(jī)器人時而變成跑車，時而變身飛機(jī)，時而變身巨人，手臂可以發(fā)射子彈、炮彈，真是太精彩了。我小時候，很喜歡玩一個叫“變形金剛”的玩具，咱們班的男生有沒有也很喜歡呢？

今天，我們的信息技術(shù)大講堂也是跟“機(jī)器人”有關(guān)的，是不是很期待呢？那就跟著老師一起進(jìn)入今天的主題___中小學(xué)機(jī)器人比賽。

二、新課講授

1、首先，我們來看一小段視頻和兩組圖片，了解下正在如火如荼開展的中小學(xué)機(jī)器人競賽相關(guān)報道。

看完后有什么感想，是不是覺的這些比賽非常精彩非常有趣啊？

2、剛看了這么多精彩的報道、圖片，相信很多同學(xué)已經(jīng)對中小學(xué)機(jī)器人比賽產(chǎn)生了濃厚的興趣，看到別人拿獎的高興勁，你們是不是很羨慕呢？呵呵，沒有關(guān)系，接下來跟張老師一起來了解下真正的機(jī)器人比賽。

請看大屏幕，我們一起來了解下比賽報名、比賽程序、分組項目等詳細(xì)知識。

3、好了，通過剛才的了解，我們對比賽已經(jīng)不那么陌生了。接下來，讓我們欣賞一組已經(jīng)組裝好的機(jī)器人圖片和一段機(jī)器人走秀視頻。老師一邊講解，同學(xué)們一邊欣賞，一定要認(rèn)真哦，你會發(fā)現(xiàn)很精彩很有趣的。

4、同學(xué)們，剛才我們欣賞的是機(jī)器人走秀，接下來我們要真正的走進(jìn)比賽了。接下來，跟老師一起來分析兩段比賽實況：滅火機(jī)器人、足球機(jī)器人。

看完后，老師提出如下問題：兩個滅火機(jī)器人你更喜歡哪個，為什么？怎樣改進(jìn)它們？老師告訴你們這兩個滅火機(jī)器人都是自動滅火的，你從哪可以看出來呢？仔細(xì)看才能回答出老師提出的問題。

5、剛看了這么多有趣精彩的視頻、圖片報道，我們一起來探討下，做一個屬于自己的出色的機(jī)器人要從哪些方面下功夫呢？

第一步：規(guī)劃設(shè)計；

第二步：購買所需的零配件；

第三步：組裝配件；

第四步：給小機(jī)器人編制程序；

第五步：調(diào)試、運(yùn)行

三、小結(jié)

同學(xué)們，通過這一節(jié)課的學(xué)習(xí)，我們對機(jī)器人競賽有了一定了解，相信很多同學(xué)也非常感興趣，那么，在以后的學(xué)習(xí)中，自己也多多關(guān)注這方面的比賽吧。有機(jī)會自己也去參加一下比賽！通過比賽，鍛煉自己的手腦協(xié)調(diào)能力、思維能力；多思考這方面的問題，你會變的越來越聰明。

第五篇：電腦機(jī)器人競賽經(jīng)驗交流

山東省中小學(xué)電腦機(jī)器人競賽經(jīng)驗、教訓(xùn)

人型機(jī)器人全能挑戰(zhàn)賽是去年新加的項目，要求人型機(jī)器人在規(guī)定的時間內(nèi)完成多項機(jī)器人挑戰(zhàn)動作，參賽隊員除了要掌握機(jī)器人編程和對物理、力學(xué)平衡等知識的應(yīng)用外，還要考慮如何面對一個多任務(wù)的項目,在有限時間內(nèi)取得最好的成績。通過參加兩年的比賽，我總結(jié)了一下經(jīng)驗教訓(xùn):

1、單是對人型這個比賽項目，我認(rèn)為應(yīng)做到兩個熟練，第一要程序熟練，雖然這個比賽是現(xiàn)場編程，但任務(wù)是不變的，所以學(xué)生在平時訓(xùn)練是要對程序非常熟練，對關(guān)鍵的數(shù)據(jù)應(yīng)直接記憶，這樣在比賽時有限的時間內(nèi)針對不同的場地去調(diào)整。第二就是要熟練的操控，比賽過程中需要用遙控器來控制機(jī)器人，特別是在任務(wù)中間的調(diào)整既要快又要準(zhǔn)確，所以平時多練習(xí)是很重要的。

2、無論是對比賽的準(zhǔn)備還是比賽過程中事無巨細(xì)。其實每次比賽之前，我和學(xué)生分別寫一份準(zhǔn)備清單及注意事項，然后再將兩人的匯總出一份比賽準(zhǔn)備稿，但這兩次比賽過程還是都出了些問題，有些問題直接導(dǎo)致了比賽成績，參加全國賽可以說高手如林，一方面比的是能力，在一方面就是看誰準(zhǔn)備的更充分。所以，我們應(yīng)盡可能的考慮比賽過程中可能出的問題。

3、平時應(yīng)注意訓(xùn)練學(xué)生的自主性。這幾次比賽，輔導(dǎo)老師基本是看不到比賽場地，所以我們在平時就應(yīng)多訓(xùn)練學(xué)生自主性，包括應(yīng)對場地的變化、機(jī)器人硬件出現(xiàn)問題和裁判的溝通等等。