第一篇：機器人足球競賽規(guī)則資料

附件3

機器人足球競賽規(guī)則

該規(guī)則適用于全國活動決賽中2對2和1對1對抗賽，不同之處有注明。小學組為1對1競賽，初中組和高中組為2對2競賽。

一、競賽場地及設(shè)備標準

1.場地（內(nèi)側(cè)）：長183cm，寬122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角邊長8cm。

2.墻壁：場地邊界有墻壁（包括球門區(qū)）。墻壁高為14cm，墻壁內(nèi)側(cè)為黑色（啞光）。

3.球門：球門位于場地底線的中間，寬60cm，深12cm，高14cm。球門上方有2cm寬的橫梁，在搭建和編程時，應保證機器人不能進入球門橫梁內(nèi)側(cè)。可以使用球門上方的橫梁以防止機器人進入球門內(nèi)。球門內(nèi)部，包括地面、墻壁和橫梁可以涂色（兩邊球門分別為黃色和藍色）。

4.地面：地面是草綠色光滑硬質(zhì)地面，可以是廣告噴繪膜或者油漆板材等。

5.開球點：球場中央點。

6.墜球點：場地中定義了五個墜球點。一個在場地正中；其余四個墜球點位于四個墻角附近，沿著賽場的長邊分布，是在兩邊球門內(nèi)側(cè)聯(lián)線方向上，靠近場地中部且距離門柱45cm遠的那一點。場地中的墜球點將用黑點標示。

7.中圈：場地上將標出中圈，以場地中心為圓心，直徑60cm，由黑色窄圈標示。在開球時裁判可以中圈為依據(jù)。

8.禁區(qū)：在每個球門前有個寬30cm、長80cm的禁區(qū)。禁區(qū)由寬1cm的白線標示，白線也是禁區(qū)的一部分。當機器人所有部分都在禁區(qū)內(nèi)時，才視作“機器人在禁區(qū)內(nèi)”。

9.照明：為穩(wěn)定的室內(nèi)照明燈光。

10.機器人：機器人體積（包括靜止和比賽狀態(tài)）正常置放時垂直投影面積必須在直徑22cm（含）范圍之內(nèi)，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，機器人的啟動、停止開關(guān)應設(shè)于機器人上方。

根據(jù)機器人電源連接方式不同（串聯(lián)或并聯(lián)），一臺機器人使用的所有電源的總輸出不得超過9V(即2串鋰聚合物電池或6節(jié)干電池)，不得使用升壓、穩(wěn)壓裝置。每臺機器人的電源都必須有一個接口，以便測量電壓，除非該機器人的電源從外觀和連接方式能明顯看出它的電壓。單場比賽期間不允許充電或更換電池。

機器人不允許使用發(fā)射管發(fā)射紅外光，可以使用紅外測距傳感器，但不能用于干擾其他機器人，各類測距傳感器的數(shù)量不能超過4個。不允許在機器人表面使用能夠反射紅外光的材料。如果給機器人涂色，則必須涂成啞光的。選手應采取措施避免非主觀的可見光及紅外光源影響機器人的行動。

機器人只允許采用雙驅(qū)動輪配置，即由兩個電機分別獨立控制一個著地的輪胎，可以安裝輔助平衡的隨動輪或萬向球，隨動輪或萬向球與兩個驅(qū)動輪必須成“十”字分布或“品”字分布，不能安裝成兩列形式。機器人不能在己方球門前只作左右移動，而應該能做出直接迎向足球的動作。

機器人（形成三面包圍球體的）踢球裝置的控球深度最大為1cm，以突出的兩點之間成一水平連線中任一點且垂直到機器人邊沿的直線距離計算。

機器人如果有盤球和彈射裝置，可使用相對應的電機進行操控，在盤球裝置可正常運轉(zhuǎn)的情況下，機器人（形成三面包圍球體的）踢球裝置處的控球深度最大可放寬至為3cm。

11.足球：使用直徑（74±5）mm的勻稱電子球，該球會發(fā)出紅外調(diào)制光，1200Hz階梯波調(diào)制（載波40kHz），重95±5g（不含電池）。

二、名詞定義解釋

1.出界球：足球（越過墻壁）被機器人踢出球場外。

2.進球：當球完全進入球門區(qū)域或碰到球門后壁反彈，即為進球。3.死球：足球被機器人和墻夾在中間無法移動、或被多個機器人包圍卡住不動超過5秒鐘。發(fā)生死球時，由裁判員直接將球拿起，放在與死球最近墜球點對稱的墜球點上（對稱軸為通過雙方球門的中軸線），期間比賽不中斷。

4.比賽中斷：比賽過程中，在10秒內(nèi)沒有任何機器人觸到球，而且看上去沒有機器人將會觸到球。

5.墜球：當發(fā)生比賽中斷時所采用的繼續(xù)開始比賽的方式。6.任意球：發(fā)生犯規(guī)判罰、出界球時所采用的繼續(xù)開始比賽的方式。

7.持球：機器人在帶球運動時球不產(chǎn)生著地轉(zhuǎn)動。

三、競賽規(guī)則 1.賽前準備：

各參賽隊應根據(jù)競賽時間安排，攜帶好組裝機器人必須的基礎(chǔ)材料和工具，裝于透明整理箱內(nèi)，提前半小時進入競賽區(qū)域，由裁判員檢查器材后按指定區(qū)域就坐。

組裝器材的攜帶標準為：結(jié)構(gòu)件不許有人為連接情況，控制器或線路板與其他組裝器材應是分離狀態(tài)不允許有電線連接，傳感器與電機可以有電線引出。每人限帶兩組電源（如果參賽隊使用干電池，則不限制攜帶數(shù)量），每組電源總輸出不得超過9V。小學每隊限帶組裝2臺機器人所需器材，初、高中每隊限帶可組裝3臺機器人所需器材，其中各有1套器材作為備用配件用于機器人修復。

各參賽隊待裁判員發(fā)令后統(tǒng)一開始現(xiàn)場組裝比賽所需機器人，組裝完畢后即可進行編程調(diào)試工作，機器人組裝調(diào)試完成后將進行上場找球進攻或防守的實測，整個組裝調(diào)試和實測環(huán)節(jié)限時3小時內(nèi)完成。全部完成后機器人將接受裁判員的檢錄，以確認符合規(guī)范。檢查時，機器人大小以其最突出部位為準，即最長點為計算點。不符合規(guī)則的機器人將被取消參賽資格。實測和檢錄全部通過的機器人將統(tǒng)一封存，直至準備開始比賽。

2.機器人：機器人本身及其裝飾物不能對競賽有任何影響。機器人裝置不能“占據(jù)”足球，從而影響球的運動。

禁止使用無線或紅外線裝置等進行遙控，禁止參賽選手在墻上、地上或其他位置放置“燈塔”或反射物等來幫助機器人導航。每次比賽半場的開始、每次暫停后應由裁判指示參賽者來激活機器人。

上場比賽時，小學組每隊最多可帶1個機器人，初中、高中組每隊最多可帶2個機器人。禁止參賽隊與其他參賽隊交換機器人。如發(fā)生維修需要時，隊員可以使用備用器材進行維修。每個參賽隊限帶

套備用器材，例如：電機、控制器、線路板、輪胎等（其余具體物品由現(xiàn)場檢錄人員界定）。

3.猜邊：參賽雙方用投幣方式選定開球或場地。選定后，參賽雙方有2分鐘的準備時間。

4.開球：開球時，所有機器人都必須位于自己的半場，處于靜止狀態(tài)。由裁判將球放置在開球點，開球方開球機器人放置在距足球2cm至5cm位置，其它機器人必須離球大于30cm，也就是在中圈外。裁判可以調(diào)整機器人的擺位。在裁判下令后（通常是使用哨子發(fā)令），所有的機器人由隊員啟動。搶先啟動機器人或啟動機器人時采取任意方式故意推擠機器人，將被判罰技術(shù)犯規(guī)。一方進球后，應由對方以同樣方式，重新開球繼續(xù)比賽。

下半場，參賽雙方互換場地及開球權(quán)。

5.計時：常規(guī)賽：分上下兩個半場，各5分鐘，中場休息2分鐘。比賽開始前，每隊有2分鐘的準備時間。比賽時鐘將持續(xù)計時（兩個5分鐘半場。“被破壞機器人”除外）。計時器由裁判來控制。由于墜球、替補、處理傷員、延誤時間及其他原因損失的時間在比賽中進行相應的補時。

加時賽：雙方在10分鐘比賽中打成平局，且比賽需有勝負時，進行加時賽。加時賽分上下兩個半場，各2分鐘，中間不休息。加時賽中每個參賽隊只有一個機器人上場，守門機器人不參與比賽。初賽（循環(huán)賽、小組賽）階段沒有加時賽。

對于小學組，比賽已經(jīng)是１對１，所以加時賽與普通比賽相同。勝負判定：對于加時賽仍然平局的比賽，按照復賽階段各隊的凈勝球數(shù)進行評判；如果相同，按照各隊在復賽階段的進球數(shù)進行評判；如果還相同，按照整個比賽過程中凈勝球數(shù)進行評判；如果仍然相同，按照整個比賽過程中的進球數(shù)進行評判。

6.墜球：由裁判員將足球放在距原位置最近的墜球點上，雙方機器人可擺放在距球15cm以外的任意地方；裁判吹哨后，繼續(xù)比賽。在擺放機器人位置時，如果雙方不能友好協(xié)商處理，則遵照以下次序：

2對2比賽，防守方離球門較遠的機器人最先定位，然后進攻方機器人定位，最后防守方離球門較近的機器人定位；

1對1比賽，進攻方機器人先定位，防守方機器人再定位； 罰任意球時，機器人擺放次序亦照此辦理。

7.任意球：獲得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放置一個機器人，其他參賽機器人應放置在離球15cm以外。

由裁判員將球放在發(fā)生犯規(guī)的地方，如果犯規(guī)地點距墻壁小于15cm，則將球放在距墻壁15cm處。

出界球時，判對方在最近的墜球點罰任意球。

裁判鳴哨后，繼續(xù)比賽。罰任意球的機器人觸球后，其他機器人方可觸球。

8.參賽隊員：在比賽中由參賽選手負責開動、放置、移開機器人，任務完成后應立即退出競賽場地。

比賽過程中參賽隊員不得通過任何形式與場外人員交流，在裁判員警告無效后，取消該參賽隊本場比賽資格，比賽結(jié)束，判對方3比0勝；如果之前對方凈勝球超過3個，按實際比分計算成績。

9.球的運動：機器人不能“占據(jù)”球、不能“持球”，即：機器人不能通過堵死球的移動方向來完全控制球。例如：將球固定在機器人身上（通過盤球裝置控制球時不算固定在機器人身上）。或使用機器人身體將球包圍，阻止其他機器人觸球，或被壓在機器人底下。任何時候球都必須是可見的著地運動。

裁判員一旦發(fā)現(xiàn)“持球”或“占據(jù)”球，將立即取消該參賽隊的比賽資格。

比賽期間允許機器人將球踢起，但踢起的高度不能威脅到觀眾、裁判或隊員的安全。

10.計時暫停：如果裁判需要和工作人員討論某個比賽情況的，可以暫停比賽。

當裁判停止比賽時，所有的機器人必須停止，并且留在賽場上，不得觸碰。裁判可以決定到底是按原樣繼續(xù)比賽，或是以開球方式繼續(xù)比賽。

11.修復機器人：因犯規(guī)造成機器人嚴重受傷不能正常比賽時，隊員在征得裁判許可后可將受傷機器人移至場外修理，修復機器人需經(jīng)裁判允許后再上場比賽。

12.機器人臨時下場：非犯規(guī)情況下，機器人出現(xiàn)運行中止、部件受損或脫落，影響比賽正常進行時，經(jīng)裁判允許，參賽隊員可拿出機器人在現(xiàn)場修復（修復時間不得少于30秒），經(jīng)裁判允許后再由參賽隊員將修復的機器人放回原在位置。機器人臨時下場次數(shù)不限，此間，比賽正常進行。

13.換球：比賽過程中，根據(jù)足球和場地的損壞及比賽進行情況，可以調(diào)整和更換競賽場地和用球。如果比賽中，足球嚴重破裂等情況時，則立即中斷比賽，將新?lián)Q的足球放在比賽中斷時原球所在地最近的墜球點恢復比賽。

14.技術(shù)犯規(guī)：出現(xiàn)下列情形之一為技術(shù)犯規(guī)，犯規(guī)機器人將被裁判移出場地30秒或至出現(xiàn)進球。

（1）機器人的任意部分進入球門橫梁內(nèi)側(cè)；（2）在裁判哨聲響起前，違規(guī)搶先啟動的機器人；（3）啟動機器人時采取任意方式故意推擠機器人；（4）在比賽中未經(jīng)裁判允許參賽選手觸碰機器人。

15.紅黃牌制度：比賽過程中，機器人累計技術(shù)犯規(guī)滿三次將被出示一張黃牌，兩張黃牌累計一張紅牌。紅黃牌不帶入下一輪比賽。

在比賽中，如有參賽隊員不服從裁判裁決、頂撞裁判，將被出示黃牌警告，情節(jié)嚴重者將被出示紅牌驅(qū)逐出場，比賽結(jié)束，判對方3比0勝；如果之前對方凈勝球超過3個，按實際比分計算成績。

16.計勝方法：在比賽中，進球較多的一方為得勝隊。

17.小組賽出線方法：小組比賽中勝1場積3分，平一場積1分，輸一場積0分。積分多的隊伍進入下一輪比賽。出現(xiàn)積分相同的隊伍以凈勝球多的隊伍排名靠前；凈勝球還相同以進球數(shù)多的隊伍排名靠前；進球數(shù)仍然相同則由抽簽決定名次。

四、犯規(guī)與處罰

1.沖撞犯規(guī)：連續(xù)在無球狀態(tài)下沖撞對方不控球機器人三次以上為沖撞犯規(guī)，判罰任意球。

2.停賽處罰：初、高中組被罰紅牌的機器人停賽90秒，之后可重新回到競賽場地參加比賽；如果在此90秒內(nèi)另一機器人也被罰紅牌，則比賽結(jié)束，判對方3比0勝；如果之前對方凈勝球數(shù)超過3個，按實際比分計算成績。小學組被罰紅牌則比賽結(jié)束，判對方3比0勝；如果之前對方凈勝球數(shù)超過3個，按實際比分計算成績。

3.延誤開球：開（罰）球時，開（罰）球機器人在5秒鐘內(nèi)未能觸及球，判延誤開（罰）球。換由對方罰任意球。

4.處罰：出現(xiàn)下列情況之一時，黃牌警告并判罰將機器人移出場地60秒或至出現(xiàn)進球。

（1）嚴重和重復沖撞對方機器人并導致其不能正常比賽；（2）累計三次技術(shù)犯規(guī)；

（3）參賽隊員不服從裁判裁決或頂撞裁判。

5.改變競賽場地和用球：出現(xiàn)這種情況時，比賽將暫停，并馬上實施補救措施。如果裁判認定某一隊故意破壞競賽場地和用球，將取消該隊參賽資格。

五、裁判

每場比賽由兩名裁判員執(zhí)行裁判任務。裁判員在比賽過程中所作的判決為最后判決。裁判員的職責是：

1.嚴格按照《競賽規(guī)則》，認真、公正的對比賽進行裁判。2.避免做出對犯規(guī)隊有利的判罰。

3.記錄比賽成績和比賽時間，使比賽用足規(guī)定的時間或雙方同意的時間，并補足由于偶然事故或其他原因所損耗的時間。

4.審查參賽機器人、競賽場地和足球是否符合相關(guān)要求。5.嚴格遵守《裁判員守則》。

六、場地平面示意圖

七、通用附則（見附件10）

第二篇：CRC足球機器人項目競賽規(guī)則1226

CRC機器人足球項目競賽規(guī)則

機器人足球賽競賽規(guī)則

2017年04月18日 13:54 來源： 中國素質(zhì)體育網(wǎng)

一、概 述

機器人足球賽(英文名稱縮寫：CRCF)根據(jù)《中華人民共和國體育法》、《中國素質(zhì)體育機器人運動通用競賽規(guī)則》的有關(guān)規(guī)定，由國家體育總局社會體育指導中心，中國機器人運動工作委員會遵循機器人足球賽事的規(guī)律和特點，深入研究，實事求是，科學編制，制定了機器人足球各級各類賽事競賽規(guī)則，面向全國足球愛好者和廣大青少年開展寓教于樂的專項機器人運動體育比賽項目。以科技為基本元素，以教育培訓為基本手段，通過認證的機器人足球運動員均可按組別參加各相關(guān)賽事。機器人足球競賽規(guī)則是機器人足球各級各類賽事的最高法則，各級組織者必須遵照執(zhí)行。

機器人比賽項目深入貫徹“運動炫科技 智慧贏未來”的理念，遵循公平、公正、公開的原則，組織、舉辦、管理各級各類機器人運動賽事規(guī)范舉辦、健康舉辦、合法舉辦。

通過機器人足球比賽項目，彰顯機器人運動運動的本質(zhì)是素質(zhì)教育。通過與之相關(guān)的數(shù)學、物理學、工藝學、動力學、機械制造等學科知識的特點，開展理論知識教學、實踐教學等教育教學活動。

機器人足球是集機械原理、組裝平衡原理、動力原理等邏輯知識開發(fā)的，具有科技、競技、教育、培訓等性能和功能的教學器材、體育競賽器材。

二、競賽形式(一)競賽時間

比賽時間共計20分鐘，上、下半場各10分鐘，中場休息5分鐘。(二)競賽要求

1.比賽時只允許上場運動員進入競賽區(qū)，教練員及替補隊員在替補席區(qū)域就坐，不得進入競賽區(qū)。

2.比賽開始前參賽隊伍指定場上志愿者一名，并負責在競賽規(guī)程允許范圍內(nèi)或在裁判員的指示下負責拿走、移動、重新放置機器人，其他運動員不允許從事此項工作。

3.運動員應熟知比賽的有關(guān)規(guī)定，所有活動及行為必須遵循競賽規(guī)程，服從賽場有關(guān)人員指令。

三、隊伍配置(一)隊伍組成

CRC機器人足球項目競賽規(guī)則

圖1：足球(單位：cm)

五、比賽場地

(一)機器人足球(3V3)場地(室內(nèi))機器人足球(3V3)比賽場區(qū)長10m、寬5m，白色標線寬 0.05m。場地尺寸如圖2所示：

圖2：比賽場地(單位：m)(二)機器人足球(5V5)場地(室內(nèi))機器人足球(5V5)比賽場區(qū)長15m、寬7m，白色標線寬0.05m。場地尺寸如圖3所示：

CRC機器人足球項目競賽規(guī)則

(五)球門

球門長1.8m、寬0.85m、高0.85m，球網(wǎng)要求為硬網(wǎng)，網(wǎng)格0.06-0.1m×0.06-0.1m如圖6所示：

圖 6：球門(單位：m)(六)開球點

每場比賽時，必須在裁判員宣布比賽開始指令時，由其中一方在開球點負責開球，標志著比賽正式開始。

(七)發(fā)球點

在比賽過程中由于比賽隊伍可能犯規(guī)、違例、出界等行為，致使犯規(guī)、違例、出界方不能發(fā)球、罰球，守約方在禁區(qū)發(fā)球點負責發(fā)球。

CRC機器人足球項目競賽規(guī)則

1.參賽隊伍使用的競賽器材含器材控制系統(tǒng)、附件等在比賽前60分鐘檢測完成，經(jīng)賽事組委會檢錄部門認證后攜帶競賽器材、附件進入賽場，按賽事規(guī)程的有關(guān)規(guī)定做好賽前準備工作。

2.檢錄不合格者，允許參賽運動員在規(guī)定時間內(nèi)再次調(diào)整，調(diào)整時間不得超過15分鐘，如果不能按以上要求完成檢錄及檢錄認證工作，將被取消比賽資格。

3.比賽期間競賽器材若有調(diào)整更換新的器材，必須賽前做好備用器材檢錄認證等工作，將備用器材帶入競賽區(qū)，便于賽事正常舉辦。

4.根據(jù)賽事實際情況，各參賽隊伍在賽事組委會有關(guān)部門的工作人員引導下進入比賽區(qū)(賽場)。

(四)比賽過程

1.比賽開始前，甲方挑選進攻方向，乙方先開球。下半場交換場地后，甲方先開球。2.比賽開始前，上場運動員有1分鐘的熱身時間。3.每個半場比賽開始時或一方進球后，均須在開球點開球。

4.比賽開球或發(fā)球時，由開球方一臺機器人足球完成此項操作，其余機器人足球必須在本方半場靜止不動，待開球或發(fā)球成功裁判員鳴哨后方可移動。

5.裁判員示意開球或發(fā)球后，開球或發(fā)球一方需在5秒內(nèi)完成，否則視為開球或發(fā)球為例失去開球或發(fā)球權(quán)利，由另一方繼續(xù)完成開球或發(fā)球。

6.在裁判員鳴哨前，搶先啟動的機器人足球運動員將被裁判員警告，如再次搶先啟動，則判罰機器人足球離場1分鐘;7.如出現(xiàn)影響比賽正常進行的情況，裁判員可以要求運動員調(diào)整機器人的擺放位置。8.開球或發(fā)球時，球在未觸碰到其他機器人足球情況下進入球門則視為開球或發(fā)球為例，進球無效，失去開球或發(fā)球權(quán)利，由另一方繼續(xù)完成開球或發(fā)球。

9.每支參賽隊伍每半場比賽均有1次暫停，暫停時間為2分鐘。10.只有暫停時允許更換運動員及競賽器材。(五)進球

1.足球接地觸點越過球門線，進入球門或射入球門，即判為進球，裁判將鳴哨全場示意(進球指在沒有犯規(guī)違例的前提下)。

2.攻守雙方機器人足球?qū)⑶虻钟诒舜酥g，進攻方機器人足球?qū)⒎朗胤綑C器人足球與足球一同打入至球門或射入球門(參考第1條)，即判為進球。

3.比賽過程中足球與機器人足球接觸后進本方球門時，則視進球有效，對方獲得進球分數(shù)，計入比賽成績。

第三篇：機器人遙控足球比賽規(guī)則

一球成名---遙控機器人足球

比賽規(guī)則

一、參賽要求

1、賽事分為小學組、初中組、高中組。

2、以隊為單位報名參賽，每隊限報隊員2人和教練員1名。

3、小學組每隊一個機器人出賽，中學組每個參賽隊有2個機器人出賽。

4、簽到時發(fā)放號碼標簽，遙控器號碼應與機器人號碼一致。

5、遙控器必須是實體按鍵。

二、機器人的基本要求

1、機器人為輪式機器人（最多有3個電機、2個傳感器），機器人采用遙控方式來控制。

2、機器人整體（含可伸展部分）直徑不得超過22厘米，機器人包含電池在內(nèi)總重量不大于1.2公斤（電池電壓不大于12V）。

3、機器人材料：機器人必須使用塑料積木搭建，不得使用螺絲、螺釘、鉚釘、膠水、膠帶等輔助連接材料。

4、機器人不得帶有噴灑液體、高壓放電、電磁干擾等功能。

5、機器人不能選用易燃能源并必須帶有一個總電源開關(guān)。

6、同組機器人必須要有明確的統(tǒng)一外觀（顏色、標志、圖案、名稱）。

7、機器人占據(jù)球區(qū)域設(shè)計：占據(jù)球區(qū)域，即固定在機器人突出點上的兩條直邊所包含的內(nèi)部空間。比賽進行時，球進入機器人的運球區(qū)的深度則不能超過足球的1/3（圖例）；約為2.5厘米。

三、遙控機器人足球足球賽簡介

足球比賽采取2個隊伍同場對抗方式進行，小學組、中學組每個隊2個機器人參賽，最后以進球多者為勝方。

四、比賽規(guī)則

1、足球賽總比賽時間為3分鐘，（不分上下半場)。

2、比賽用球為直徑約為7厘米的海綿制球。

3、比賽時間內(nèi)，允許機器人在爭球過程中互相碰撞。

4、遙控器集中由工作人員保管，比賽隊伍在比賽前領(lǐng)取遙控器，比賽完畢后馬上交回。

5、比賽前由裁判對機器人進行檢驗，檢驗合格后才可以進行比賽；如果檢驗不合格，可在準備時間內(nèi)調(diào)校機器人，如果超過準備時間則取消該機器人參加比賽的資格。

6、每場比賽開始和進球后需要開球；開球時，雙方機器人停在各自出發(fā)區(qū)內(nèi)，由裁判開球開始比賽。

7、比賽期間，參賽人員如沒有得到裁判允許不可觸碰機器人。如果機器人因損壞而阻礙比賽正常進行，裁判可即時終止比賽由隊員把機器人拿到場外維修，比賽將繼續(xù)進行；機器人完成維修后不能馬上放回賽場，必須等待下一次開球時才能放回賽場。

8、賽后隊伍若進球數(shù)相同時，計算失球數(shù)；失球數(shù)相同將加時2分鐘（比賽結(jié)束還有隊伍分不出優(yōu)勝，那么能晉級的隊伍將不參與加時賽），如果再打平機器人秤重決勝負（機器人重量輕的隊伍將晉級）。

9、比賽中機器人可以運球但不能持球（球不能固定在機器人身體任何位置超過2秒），若有持球現(xiàn)象出現(xiàn)，各隊則在持球地方進行爭球；比賽中機器人不得主動停留在本方球門內(nèi)超2秒。

10、每個參賽隊都可制作備用機器人，在初賽和決賽時允許更換機器人，但在比賽前必須申報，否則比賽時不允許更換機器人比賽。

11、比賽過程中若發(fā)現(xiàn)使用本隊以外的機器人比賽或非本隊隊員冒名參與比賽的情況，一經(jīng)核實取消該隊所有比賽成績。

12、比賽先小組循環(huán)，小組內(nèi)前兩名出線進行決賽，決賽階段為淘汰賽。

13、比賽一經(jīng)開始，中途不得更換電池。

五、其他

1、所有參賽隊員必須遵守以上所有規(guī)則。

2、主辦方對本次比賽保留最終解釋權(quán)。

六、賽事場地（附圖）

足球賽有效比賽場地約為）：長240cm，寬160cm。；場地四周圍攔為0.18M,有2球門。

注：比賽期間出現(xiàn)的臨時問題或爭議性問題，由一球成名裁判委員會協(xié)商處理。所有解釋權(quán)都歸一球成名裁判委員會所有

第四篇：2018年江蘇青少年機器人普及賽-VEXIQ遙控足球機器人競賽

2018年江蘇省青少年機器人普及賽-VEXIQ遙控足球機器人競賽

一、比賽主題：星際足球

足球，全球體育界具有一定影響力的單項體育運動，被譽為“世界第一運動”。發(fā)展振興足球事業(yè)從娃娃抓起，從基層抓起，從基礎(chǔ)抓起，從群眾性參與抓起。要讓校園足球、新型足球?qū)W校、職業(yè)俱樂部、社會足球等各種培養(yǎng)途徑銜接貫通，使足球事業(yè)發(fā)展動力更足、活力更強。體育界特別是足球界要抓住時機，大膽改革，大膽探索，不僅要為我國足球發(fā)展振興探索新體制，而且要趟出一條深化體育管理體制改革的新路來。

本項目以足球運動為比賽構(gòu)想，又打破傳統(tǒng)足球進球方式，通過學生制作機器人模擬足球的運動方式，以運動和科技相結(jié)合，即普及足球運動，又能讓學生掌握機器人的制作、編程等知識，從而培養(yǎng)學生的創(chuàng)新能力以及團隊合作意識。

二、競賽場地

2.1 競賽場地依標準足球場等比例縮小，場地為240CM*120CM,比賽選用1對1方式進行比賽。

2.2 競賽場地周圍以直徑不小于3CM的PVC管作為圍擋，以防止指定球跑出場地，不設(shè)定界外區(qū)，比賽期間將球主動踢出場外的3次的機器人將被要求在場上停止運動10秒。

2.3 競賽用球為發(fā)泡足球，大小為5CM-7CM之間。2.4 球門長40cm、寬20cm、高25cm，球門與地面接觸處有不高于1CM的擋板條，球無法自動滾動進入球門，只有遠距離踢入球門才能進球。場地示意圖。

三、機器人要求

3.1 機器人使用創(chuàng)智遙控足球競賽套裝中的鋰電池，鋰電池電池不得高于7.4V標定電壓，其它電池（含無正規(guī)商標產(chǎn)品）一概不得使用。推薦使用各種塑料結(jié)構(gòu)件搭建，鐵皮、亞克力、鋁合金等硬質(zhì)材料如對對方機器人造成明顯損壞將被要求更改或停止使用。

3.2 機器人將在直立和所有部件完全伸直的狀態(tài)進行測定，直立的機器人必須能自由納入直徑為25cm的開口圓筒中，機器人在競賽中的總重量不大于2公斤。

3.3 機器人占據(jù)球區(qū)域設(shè)計：占據(jù)球區(qū)域，即固定在機器人突出點上的兩條直邊所包含的內(nèi)部空間。競賽進行時，球進入機器人的運球區(qū)的深度則不能超過足球的1/2，約為3厘米。

3.4 機器人有主控器和遙控器組成，機器人通過藍牙、WIFI等方式進行遙控，隊員確保自己的機器人你不受別人干擾，同時不惡意干擾比賽場地上的機器人。

3.5 機器人組成不能超過4個馬達（含伺服電機之類在內(nèi)），其他傳感器在不違反其他規(guī)則的情況下沒有限制。

3.6機器人設(shè)計制作指定器材為創(chuàng)智遙控足球競賽套裝。

四、對抗比賽

4.1 比賽采取一對一小組循環(huán)賽，競賽前依抽簽決定分組，擲硬幣決定球權(quán)，每場競賽兩支隊伍，每支隊伍一臺機器。每個參賽隊伍1名隊員進行遙控。小組循環(huán)計分方式，贏得3分，平局雙方各得1分，輸?shù)?分。每個參賽隊伍僅限1名參賽隊員。參賽學校不限參賽隊伍數(shù)量。

4.2 競賽分上下半場各1分鐘，下半場交換場地。競賽時間內(nèi)，允許機器人在爭球過程中互相碰撞。

4.3每場競賽開始和進球后需要開球；開球時，開球機器人在中圈開球，防守機器人投影必須在大禁區(qū)內(nèi)，由裁判開球開始競賽。競賽期間，球被踢出場地之外，那么機器人采用原地爭球的辦法開球。將球主動踢出場外的3次的機器人將被要求在場上停止運動10秒。

4.4競賽期間，除進球后、開球前、電力耗盡參賽者不得以手觸摸遙控車。如果機器人因損壞或電池耗盡而阻礙競賽正常進行，裁判可即時暫停競賽，選手在一分鐘之內(nèi)進行檢修，超過時間則以0比3判負，機器人完成維修后由對方開球進行比賽。

4.5 競賽過程中，遙控車如遭推倒或卡在邊界，可由裁判員原地自行扶正后繼續(xù)競賽。兩隊僵持不動 5秒鐘(以裁判哨音為準)，將由裁判員將球拿到中圈開球的點位，雙方機器人退回大禁區(qū)，裁判員示意后繼續(xù)開始，期間不停止計時。

4.6競賽過程中，不得惡意攻擊敵方遙控車使之不能正常動作，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)，裁判可要求遙控分開。惡意破壞敵方遙控車者，裁判可直接要求該遙控車退場，參賽者蓄意以頻道干擾，致競賽暫停者，將取消競賽資格。

4.7競賽中機器人可以運球但不能持球（球不能固定在機器人身體任何位置超過2秒），若有持球現(xiàn)象出現(xiàn)，各隊則在持球地方進行爭球。

4.8競賽期間，凡是規(guī)則中沒有說明的事項由競賽裁判委員3 會決定。比賽計分以及平局有的處理方式沿用真人足球比賽規(guī)則。

第五篇：機器人足球課結(jié)課論文

機器人足球課作業(yè)

機器人足球的現(xiàn)狀及發(fā)展前景

機器人發(fā)展至今，已越來越能干了，除了在各個生產(chǎn)環(huán)節(jié)上干各種工作，甚至可以到太空修理衛(wèi)星，入海底鋪設(shè)電纜。但是讓機器人去踢足球，聽起來像天方夜譚似的。機器人也能去踢足球? 而且，還是要組成一個隊伍，不同的機器人要怎樣互相配合？這正是機器人研究歷史的新的挑戰(zhàn)。

為什么要研究機器人足球呢？他對機器人的發(fā)展又有何作用？實際上，機器人足球是一個多智能體系統(tǒng)的典型問題，又是研究分布式人工智能的理想平臺。首先機器人足球比賽是一群機器人對另一群機器人對抗的分布式多機器人系統(tǒng)，其中每個機器人是具有決策能力的 Agent。在比賽過程中每個機器人不但能發(fā)揮個人能力，而且還能通過協(xié)調(diào)與合作還發(fā)揮集體力量；其次，在比賽場地上的各球隊機器人為了射門或防守到處奔跑，因此成為時時刻刻變化的非常復雜的動態(tài)環(huán)境；第三，為了戰(zhàn)勝對方，雙方機器人球隊必須實時地了解我方和敵方陣營的動態(tài)變化，并根據(jù)這一動態(tài)變化提出行為決策，即全面進攻或局部進攻或防守等比賽策略問題。同時為執(zhí)行這個決策，各智能體之間必須通過通信來解決協(xié)調(diào)與合作問題。這正是當前智能機器人控制中的前沿問題。因為人類需要用一群機器人來完成某項任務時，相互協(xié)作成為關(guān)鍵問題。據(jù)科學家估計，再過五十年，即2050年左右能做到在一個真的足球場地上，機器人在與我們?nèi)说谋荣愐?guī)則一樣的條件下進行比賽。到那時可能電視轉(zhuǎn)播的體育節(jié)目中機器人足球會占很大的比重。機器人足球為機器人研究找到了一個標準比較平臺，世界各國的科學家通過對同一任務的研究，互相交流，取長補短，共同推動機器人事業(yè)的發(fā)展。

現(xiàn)在的足球機器人比賽還遠沒有達到我們想要達到的地步。比賽是一種仿真式的比賽。現(xiàn)在的足球機器人比賽的場地按國際的規(guī)定為1.5米×1.3米場地。場地上有中線，有門區(qū)，這與我們的實際的比賽沒有什么太大的區(qū)別。每個足球機器人的車體按國際的規(guī)定不超過7.5cm×7.5cm×7.5cm.,（微型機器人比賽）機器人小車負責把紅色的高爾夫小球撞進球門。在賽場的上方有一個攝像頭，攝像頭把得到的信息上傳到計算機中。經(jīng)計算機的特定程序處理，得到場上雙方的態(tài)勢，再經(jīng)過決策系統(tǒng)的處理，輸出相應的數(shù)據(jù)。經(jīng)通訊系統(tǒng)發(fā)送與接收，控制機器人小車在場上奔跑。機器人的大腦是裝在一臺計算機主機中的決策系統(tǒng)。機器人的視覺系統(tǒng)把比賽場地的敵我雙方的態(tài)勢都反映到計算機中，然后用計算機圖像軟件進行處理。利用模式識別技術(shù)，對數(shù)字圖像進行特征提取等操作，形成自己的計算機內(nèi)數(shù)據(jù)的表達，即敵我雙方機器人的位置和角度。機器人由上位機統(tǒng)一發(fā)出命令，該命令由機器人車體的通訊系統(tǒng)接收，所以能實現(xiàn)機器人小車的互相協(xié)調(diào)。足球機器人的雙腿就是機器人的左右輪。就是車體部分,它包括車輪、電機、車架、通訊模塊等部分。由通訊模塊接收上位機傳來的命令，來驅(qū)動左右輪的速度,從而實現(xiàn)達到控制的目地。此外，還有人形機器人，這是未來研究的主要方向。

機器人足球的最初想法由加拿大不列顛哥倫比亞大學的艾倫·馬克沃斯（Alan Mackworth）教授于1992年提出。日本學者迅速對這一想法進行了系統(tǒng)的調(diào)研和可行性分析。1997年8月25日至28日，在日本名古屋舉行了第一屆機器人世界杯足球賽。共有45支球隊報名參賽。目前為止，現(xiàn)實中在國際上最具影響力的機器人足球賽事組織有FIRA國際機器人足球聯(lián)合會和ROBOTCUP國際機器人足球世界杯賽，每年都要進行一次比賽。機器人足球賽的主要類型分為半自主型（MIROSOT）、全自主型（ROBOSOT）、類人型（HUROSOT）、仿真型（SIMUROSOT）四種類型。

FIRA機器人足球比賽最早由韓國高等技術(shù)研究院(Korea Advanced Institute of Science and Technology，KAIST)的金鐘煥(Jong-Hwan Kim)教授于1995年提出，并于1996年在KAIST所在的韓國(Daejeon)舉辦了第一屆國際比賽。1997年6月，第二屆微機器人足球比賽(MiroSot97)在KAIST舉行期間，國際機器人足球聯(lián)盟(Federation of International Robot-soccer Association，F(xiàn)IRA)宣告成立。此后FIRA在全球范圍內(nèi)每年舉行一次機器人世界杯比賽(FIRA Cup)，同時舉辦學術(shù)會議(FIRA Congress)，供參賽者交流他們在機器人足球研究方面的經(jīng)驗和技術(shù)。從1996年在韓國大田的KAIST舉辦第一屆MiroSot比賽至今，F(xiàn)IRA已經(jīng)舉行了十五屆世界杯比賽，足跡遍布亞洲、歐洲、美洲和大洋洲，成為各類國際機器人競賽中最具水平和影響力的賽事之一。除了一年一度的世界杯比賽以外，每年還有許多地區(qū)性的FIRA機器人足球比賽。蓬勃發(fā)展的機器人足球比賽對機器人足球的研究起到了巨大的推動作用。FIRA機器人足球比賽的種類也由最開始的MiroSot不斷增加，目前已經(jīng)包括MiroSot、RoboSot、HuroSot、SimuroSot等多個類別。有的類別根據(jù)雙方參賽隊員數(shù)目不同還可以分為小型組、中型組和大型組等等。在FIRA比賽蓬勃開展的同時，有關(guān)機器人足球系統(tǒng)和機器人足球競賽的理論研究也取得長足進展。每一屆世界杯比賽之前，主辦者都會舉行培訓和研討班，并在比賽舉行的同時召開機器人足球?qū)ｎ}的國際學術(shù)會議，這些學術(shù)研討和交流活動，極大地促進了相關(guān)學科的理論研究。理論研究的成果使得機器人足球比賽的水平不斷提高。在1996年的第一屆MiroSot比賽中，大多數(shù)參賽隊使用的視覺系統(tǒng)的采集/處理速度僅為10幀/秒，機器人速度也不過50cm/s。僅過兩年，來自韓國的Keys隊，憑借他們高達每秒60次的視頻采集/處理速度和機器人2m/s的運動速度，在法國巴黎舉行的FIRA'98世界錦標賽中一舉奪魁，其足球機器人的表現(xiàn)讓人驚嘆不已。這些進步得益于電子和計算機技術(shù)的發(fā)展帶來了硬件性能的飛速提高。另一方面，有關(guān)足球機器人動作和策略的研究也成績顯著。早先的比賽當中，機器人之間缺乏合理的分工協(xié)作，很容易擠作一團。現(xiàn)在這種現(xiàn)象已不存在，隨著策略研究的不斷成熟，比賽的精彩程度也在不斷增加。

第二大系列的機器人足球比賽是RoboCup。RoboCup(Robot World Cup)是一個國際性組織，1997年成立于日本。RoboCup以機器人足球作為中心研究課題，通過舉辦機器人足球比賽，旨在促進人工智能、機器人技術(shù)及其相關(guān)學科的發(fā)展。RoboCup的最終目標是在2050年成立一支完全自主的擬人機器人足球隊，能夠與人類進行一場真正意義上的足球賽。比賽項目主要有：電腦仿真比賽(Simulation League1、小型足球機器人賽(Small—Size League(F一1 80))、中型自主足球機器人賽(Middle—Size League(F2000)

1、四腿機器人足球賽Four—Legged Robot League)、擬人機器人足球賽(Humanoid league)等項目。除了機器人足球比賽，RoboCup同時還舉辦機器人搶險賽(RoboCupRescue)和機器人初級賽(RoboCup Junior)。機器人搶險賽是研究如何將機器人運用到實際搶險救援當中，并希望通過舉辦比賽能夠在不同程度上推動人類實際搶險救援工作的發(fā)展，比賽項目包括電腦模擬比賽和機器人競賽兩大系列。同時，RoboCup為了普及機器人前沿科技，激發(fā)青少年學習興趣，在1999年l2月成立了一個專門組織中小學生參加的分支賽事RobocupJunioro。RoboCup聯(lián)盟的目標是通過提供引人矚目但又非常困難的挑戰(zhàn)，將RoboCup作為一個工具來促進人工智能和機器人學研究。RoboCup的最終目標是到21世紀中葉，一支完全自治的人形機器人足球隊應該能在遵循國際足聯(lián)正式規(guī)則的比賽中，戰(zhàn)勝最近的人類世界杯冠軍隊(更適當?shù)哪繕耸恰伴_發(fā)一支能象人一樣踢球的機器人足球隊”)。這個目標是人工智能與機器人學今后50年的一個重大挑戰(zhàn)。從目前的技術(shù)水平看來，這個目標可能是過于雄心勃勃了。但提出這樣的長期目標并為之而奮斗是非常有必要的。從萊特兄弟的第一架飛機到阿波羅計劃將人類送上月球并安全返回地球只花了50年。同樣，從數(shù)字計算機的發(fā)明到深藍擊敗人類國際象棋世界冠軍也只花了50年。可以預見到，建立人形機器人足球隊也需要大致相當?shù)臅r間及很大范圍內(nèi)研究人員的極大努力，這個目標是不能在短期內(nèi)完成的。

中國第一支機器人足球隊于 1997 年 7 月在哈爾濱工業(yè)大學成立，同年 8 月在中國人工智能學會（CAAI）支持下國際機器人足球聯(lián)盟（FIRA）中國分會在哈工大成立。中國最早參加了FIRA比賽，東北大學代表隊和哈工大代表隊都取得了好成績。另外中國還參加了ROBOCUP系列的比賽。在2001年的ROBOCUP比賽中，清華大學代表隊獲得了世界冠軍。另外，中國人工智能學會在2001年成立了機器人足球?qū)I(yè)委員會。機器人足球參加了科技申奧主題活動。在 2001 年 FIRA 中國分會舉辦的第六屆世界杯機器人足球大賽中 FIRA 中國分會提出的全自主型機器人足球（RoboSot）和仿真型機器人足球（SimuroSot）比賽項目已成為 FIRA 公認的比賽項目，它為國際機器人足球的發(fā)展做出了不可磨滅的貢獻。中國機器人足球隊已成為世界機器人足球領(lǐng)域中不可忽視的勁旅。但與最發(fā)達國家仍有不小差距。

機器人足球雖然是在一個小平臺上兩個機器人球隊進行的足球比賽，但要使一個機器人球隊戰(zhàn)勝另一個機器人球隊，不但需要人工智能技術(shù)中的視覺、傳感融合、行為決策、知識處理等技術(shù)，而且還需要和無線通訊、智能控制、機電一體化、計算機仿真等許多關(guān)鍵技術(shù)集成為一體的綜合技術(shù)。不難看出，需要的內(nèi)容非常得多，所涉及的研究領(lǐng)域也非常得多，并且不僅僅要求在這些領(lǐng)域內(nèi)取得要取得巨大的突破，還要求在各個學科之間要進行交叉與集成。因此凡參加“世界杯”機器人足球比賽的球隊都是帶著自己國家的綜合實力和尊嚴參加比賽的，因此可以說“世界杯”機器人足球是衡量各國綜合技術(shù)實力的一個小平臺上“技術(shù)戰(zhàn)爭”。

機器人足球提供了一個標準任務，使得研究人員能夠利用各種技術(shù)，獲得更好的解決方案，從而有反過來促進各個領(lǐng)域的發(fā)展。這也就是開展機器人足球研究的深遠意義，也是機器人足球研究的魅力所在。機器人足球除了在科學研究方面具有深遠的意義，它也是一個很好的教學平臺。通過它可以使學生將理論與實踐緊密地結(jié)合起來，提高學生的動手能力、創(chuàng)造能力、協(xié)作能力和綜合能力。目前國家所提倡的素質(zhì)教育中，能力培養(yǎng)是核心。機器人足球提供了一個對學生能力進行培養(yǎng)的大舞臺。

我們希望通過和世界最先進的科學技術(shù)者的競爭，以及更多關(guān)心這個領(lǐng)域的人或組織的支持與聯(lián)合，來進一步擴大我們國家在IT界、在科學界、在整個世界的影響力。我們當代大學生的道路任重而道遠。