第一篇：機(jī)械手調(diào)查報(bào)告

關(guān)于機(jī)械手的調(diào)查了解

機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。

它是在早期出現(xiàn)的古代機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，機(jī)械手研究始于20世紀(jì)中期，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問(wèn)世以來(lái)，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。同時(shí)，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，又為機(jī)器人的開(kāi)發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國(guó)于1947年開(kāi)發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年又開(kāi)發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1954年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專(zhuān)利。該專(zhuān)利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人。現(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手鉚接機(jī)器人。作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型（示教再現(xiàn)）是1962年美國(guó)AMF公司推出的?VERSTRAN?和UNIMATION公司推出的?UNIMATE?。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。我國(guó)塑料機(jī)械已成為機(jī)械制造業(yè)發(fā)展最快的行業(yè)之一，年需求量在不斷的加大。我國(guó)塑料機(jī)械產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展主要有以下兩個(gè)大因素：一是對(duì)高技術(shù)含量裝備的需求所帶來(lái)的設(shè)備更新及陳舊設(shè)備的淘汰;二是海內(nèi)塑料加工產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展，對(duì)塑料機(jī)械的需求旺盛。

東莞松山湖長(zhǎng)盈精密技術(shù)有限公司,是一家生產(chǎn)、銷(xiāo)售手機(jī)系列連接器、屏蔽件和超精密五金端子及模具的高新技術(shù)企業(yè)。該公司正在推進(jìn)的?無(wú)人工廠?建造體系首期計(jì)劃投入1000個(gè)無(wú)人機(jī)械手,前期已有100個(gè)機(jī)械手率先?上崗?。該公司常務(wù)副總經(jīng)理任項(xiàng)生介紹,以前人工操作數(shù)控機(jī)床的產(chǎn)品加工,經(jīng)常容易出現(xiàn)安全問(wèn)題,產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性也比較差。?‘無(wú)人工廠’并不是說(shuō)完全沒(méi)有人,但會(huì)大規(guī)模壓縮人工數(shù)量,甚至可達(dá)到90%的水平。?東莞市經(jīng)濟(jì)和信息化局負(fù)責(zé)人介紹,至今東莞推動(dòng)傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)和優(yōu)勢(shì)產(chǎn)業(yè)?機(jī)器換人?應(yīng)用項(xiàng)目達(dá)到505個(gè),投資金額達(dá)42億元,可減少企業(yè)用工3萬(wàn)余人,企業(yè)投資成本有望在兩年內(nèi)收回。事實(shí)上,當(dāng)前勞動(dòng)力成本上升的情況,決定了東莞等地?機(jī)器換人?戰(zhàn)略實(shí)施的必要性。隨著珠三角人力成本的迅速上升,企業(yè)普遍感到存續(xù)壓力大,東莞臺(tái)資企業(yè)協(xié)會(huì)會(huì)長(zhǎng)翟所領(lǐng)認(rèn)為,盡管初期工業(yè)機(jī)器人等基礎(chǔ)設(shè)施投入較大,但成長(zhǎng)性較強(qiáng)的企業(yè)有望在幾年內(nèi)收回成本,?比起人力成本每年增長(zhǎng)20%以上的不確定性,還是要?jiǎng)澦恪?據(jù)深圳眾為興技術(shù)股份有限公司市場(chǎng)總監(jiān)李?lèi)倐フf(shuō)：?隨著一些地區(qū)勞動(dòng)力短缺現(xiàn)象日益嚴(yán)重,機(jī)器人的需求將逐漸增加,這也將倒逼機(jī)器人科研技術(shù)實(shí)現(xiàn)更多突破、更多國(guó)產(chǎn)化。?

隨著低碳理念的深入人心，機(jī)械手的發(fā)展也將以無(wú)污染、節(jié)能為前提，如用一些新型材料可以制造無(wú)潤(rùn)滑元件應(yīng)用于氣動(dòng)機(jī)械手當(dāng)中，不僅使系統(tǒng)簡(jiǎn)化，且有著穩(wěn)定的摩擦性能以及較長(zhǎng)的壽命。值得重視的是，隨著機(jī)電一體化的發(fā)展，控制系統(tǒng)將向基于PC 機(jī)的開(kāi)放型控制器的方向發(fā)展，并且，隨著傳感器作用的日益加重，由?可編程控制器、傳感器、動(dòng)作元件?組成的典型的自動(dòng)化控制系統(tǒng)依然會(huì)是主流發(fā)展方向，在此系統(tǒng)中，傳統(tǒng)的?開(kāi)關(guān)控制?也將轉(zhuǎn)變?yōu)?反饋控制?，從而進(jìn)一步提升系統(tǒng)的精度。從1958 年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手，到20 世紀(jì)70 年代初期制造業(yè)開(kāi)始引進(jìn)機(jī)械手的使用，再到1972 年我國(guó)第一臺(tái)機(jī)械手的開(kāi)發(fā)以及隨之而來(lái)的全國(guó)范圍都開(kāi)始研制和應(yīng)用機(jī)械手，機(jī)械手的發(fā)展歷經(jīng)了這短短幾十年，迎來(lái)的是制造業(yè)的全新面貌。并且機(jī)械手依舊在發(fā)展，在進(jìn)步，其應(yīng)用領(lǐng)域更在向著非制造業(yè)和服務(wù)業(yè)發(fā)展，可以預(yù)見(jiàn)，機(jī)械手一定會(huì)繼續(xù)蓬勃發(fā)展，為其涉及的行業(yè)做出更大的貢獻(xiàn)。

第二篇：機(jī)械手簡(jiǎn)介

機(jī)械手簡(jiǎn)介

能模仿人手和某些動(dòng)作功能，固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)

歷史

它是在早期出現(xiàn)的古代機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，機(jī)械手研究始于20世紀(jì)中期，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問(wèn)世以來(lái)，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。同時(shí)，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，又為機(jī)器人的開(kāi)發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國(guó)于1947年開(kāi)發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年又開(kāi)發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。構(gòu)成

機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度

分類(lèi)

機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。

機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。

助力機(jī)械手

助力機(jī)械手，又稱(chēng)機(jī)械手、平衡吊、平衡助力器、手動(dòng)移載機(jī)，是一種新穎的、用于物料搬運(yùn)及安裝時(shí)省力

操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對(duì)重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉。重物在提升或下降時(shí)形成浮動(dòng)狀態(tài)。無(wú)需熟練的點(diǎn)動(dòng)操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。

助力機(jī)械手應(yīng)用

由于具有無(wú)重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點(diǎn)，“平衡吊”廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料移載、高頻率搬運(yùn)、精確定位、部件裝配等場(chǎng)合。

從接受原材料和物料開(kāi)始，一直到加工、生產(chǎn)、保管及配送等物料流動(dòng)過(guò)程中的每一個(gè)環(huán)節(jié)，平衡吊的作用是令人矚目的。

正確使用相應(yīng)的物料移載手段，對(duì)于各行業(yè)中，重物的移載、搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)的操作人員的健康、安全，作業(yè)的合理性、勞動(dòng)力的節(jié)省、生產(chǎn)效率的提高、產(chǎn)品品質(zhì)的保障等多方面都有極大改善。

系統(tǒng)組成

一套完整的助力機(jī)械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機(jī)、抓取夾具（或機(jī)械手）及安裝結(jié)構(gòu)。

機(jī)械手主機(jī)是實(shí)現(xiàn)物料（或工件）在空中無(wú)重力化浮動(dòng)狀態(tài)的主體裝置。

機(jī)械手則是實(shí)現(xiàn)工件抓取，并完成用戶(hù)相應(yīng)搬運(yùn)和裝配要求的裝置。

安裝結(jié)構(gòu)則是根據(jù)用戶(hù)服務(wù)區(qū)域及現(xiàn)場(chǎng)狀況要求以支撐整套設(shè)備的機(jī)構(gòu)。

產(chǎn)品系列

為實(shí)現(xiàn)物料移載的省力操作，上海永乾公司已推出豐富的平衡吊機(jī)型，滿(mǎn)足不同行業(yè)中不同物料不同工藝要求的搬運(yùn)需要。

助力機(jī)械手

按工作原理不一樣，有臂桿式和軟索式。其中臂桿式平衡吊又因工作曲線(xiàn)差異，有PBF、PBC等；軟索式則因主體執(zhí)行元件不同，分卷筒式（IRB）和直線(xiàn)氣缸式（PBB）、鋼絲繩式和鏈條式等。根據(jù)動(dòng)力源不同，有氣動(dòng)式和電動(dòng)式（EBC）等。

另外，按系統(tǒng)所采用基座不同，有落地固定式、落地移動(dòng)式、懸掛固定式、懸掛移動(dòng)式、附墻式等。

系統(tǒng)組成

主要包括四部分：

1）軌道行走系 統(tǒng)；

2）機(jī)械手主機(jī)；

3）夾具部分；

4）氣路控制系統(tǒng)。軌道系統(tǒng)部分：

本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動(dòng)平臺(tái)小車(chē)配合。使整個(gè)設(shè)備在軌道行程內(nèi)平穩(wěn)行走。C型軌道采用進(jìn)口材料，強(qiáng)度、精度高。

非金屬滾輪采用高強(qiáng)度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長(zhǎng)。機(jī)械手主機(jī)部分：

a）可實(shí)現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的精確移載操作。

b）空載、滿(mǎn)載及處理不同工件時(shí)，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實(shí)現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動(dòng)狀態(tài)，便于精確定位。

c）全程平衡、運(yùn)動(dòng)順滑等特點(diǎn)，使得操作者可以很便捷地實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)、定位、裝配等操作。

d）剛性手臂可使機(jī)械手帶工件越過(guò)障礙；物料在相關(guān)場(chǎng)所進(jìn)行橫向放入、橫向取出等動(dòng)作要求。

e）系統(tǒng)可始終保持機(jī)械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。

f）關(guān)節(jié)剎車(chē)裝置，具有多個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車(chē)裝置，操作者可在操作過(guò)程中隨時(shí)中斷機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。氣動(dòng)夾具部分：

a）主機(jī)控制與夾具（機(jī)械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機(jī)操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學(xué)原理布置，便于操作及緊急情況的處理。氣路控制系統(tǒng)部分

a）設(shè)置有元件保護(hù)盒，以保護(hù)主要精密氣動(dòng)元器件，避免操作時(shí)意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，方便維修。

b）系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。

系統(tǒng)安全

a）配備有負(fù)載顯示器，指示負(fù)載狀態(tài)，告知操作者：此時(shí)物料是否可被提起或被卸載。當(dāng)系統(tǒng)處于負(fù)載狀態(tài)時(shí)，顯示器呈紅色。

b）配備有負(fù)載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。

c）配備有安全誤操作保護(hù)裝置，防止誤動(dòng)作對(duì)人身或設(shè)備造成傷害；在操作者未對(duì)安裝狀況進(jìn)行確認(rèn)前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開(kāi)按鈕，工件不能被卸載（限于動(dòng)力夾具）。

d）系統(tǒng)配備了失氣保護(hù)裝置，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，主機(jī)動(dòng)作，機(jī)械手停止作業(yè)，避免意外的傷害。

e）設(shè)備配套安全控制系統(tǒng)，在操作時(shí)，系統(tǒng)不會(huì)因?yàn)檎`動(dòng)作，而突然改變負(fù)載或空載壓力，因此機(jī)械手不會(huì)因此快速上升或下降而對(duì)人身、設(shè)備和產(chǎn)品造成傷害。助力機(jī)械手應(yīng)用

由于具有無(wú)重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點(diǎn)，“平衡吊”廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料移載、高頻率搬運(yùn)、精確定位、部件裝配等場(chǎng)合。系統(tǒng)組成

一套完整的助力機(jī)械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機(jī)、抓取夾具（或機(jī)械手）及安裝結(jié)構(gòu)。

機(jī)械手主機(jī)是實(shí)現(xiàn)物料（或工件）在空中無(wú)重力化浮動(dòng)狀態(tài)的主體裝置。

機(jī)械手則是實(shí)現(xiàn)工件抓取，并完成用戶(hù)相應(yīng)搬運(yùn)和裝配要求的裝置。

安裝結(jié)構(gòu)則是根據(jù)用戶(hù)服務(wù)區(qū)域及現(xiàn)場(chǎng)狀況要求以支撐整套設(shè)備的機(jī)構(gòu)。產(chǎn)品系列

為實(shí)現(xiàn)物料移載的省力操作，上海永乾公司已推出豐富的平衡吊機(jī)型，滿(mǎn)足不同行業(yè)中不同物料不同工藝要求的搬運(yùn)需要。

助力機(jī)械手 按工作原理不一樣，有臂桿式和軟索式。其中臂桿式平衡吊又因工作曲線(xiàn)差異，有PBF、PBC等；軟索式則因主體執(zhí)行元件不同，分卷筒式（IRB）和直線(xiàn)氣缸式（PBB）、鋼絲繩式和鏈條式等。根據(jù)動(dòng)力源不同，有氣動(dòng)式和電動(dòng)式（EBC）等。

另外，按系統(tǒng)所采用基座不同，有落地固定式、落地移動(dòng)式、懸掛固定式、懸掛移動(dòng)式。

1）軌道行走系 統(tǒng)；

2）機(jī)械手主機(jī)；

助力機(jī)械手

3）夾具部分；

4）氣路控制系統(tǒng)。軌道系統(tǒng)部分：

本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動(dòng)平臺(tái)小車(chē)配合，平臺(tái)小車(chē)下法蘭機(jī)械手。使整個(gè)設(shè)備在軌道行程內(nèi)平穩(wěn)行走。C型軌道采用進(jìn)口材料，強(qiáng)度、精度高。

非金屬滾輪采用高強(qiáng)度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長(zhǎng)。機(jī)械手主機(jī)部分：

a）可實(shí)現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的精確移載操作。

b）空載、滿(mǎn)載及處理不同工件時(shí)，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實(shí)現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動(dòng)狀態(tài)，便于精確定位。

c）全程平衡、運(yùn)動(dòng)順滑等特點(diǎn)，使得操作者可以很便捷地實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)、定位、裝配等操作。

d）剛性手臂可使機(jī)械手帶工件越過(guò)障礙；物料在相關(guān)場(chǎng)所進(jìn)行橫向放入、橫向取出等動(dòng)作要求。

e）系統(tǒng)可始終保持機(jī)械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。

f）關(guān)節(jié)剎車(chē)裝置，具有多個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車(chē)裝置，操作者可在操作過(guò)程中隨時(shí)中斷機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。氣動(dòng)夾具部分：

a）主機(jī)控制與夾具（機(jī)械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機(jī)操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學(xué)原理布置，便于操作及緊急情況的處理。氣路控制系統(tǒng)部分

a）設(shè)置有元件保護(hù)盒，以保護(hù)主要精密氣動(dòng)元器件，避免操作時(shí)意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，方便維修。

b）

系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。

個(gè)人感想

通過(guò)對(duì)機(jī)械手詳細(xì)的學(xué)習(xí)，并且認(rèn)真地思考其對(duì)日常生活所帶的，便利與作用。我明白了，日常我們所學(xué)的東西，特別是機(jī)械類(lèi)的知識(shí)，只要我們認(rèn)真地，學(xué)習(xí)，并且把其運(yùn)用到以后的學(xué)習(xí)工作之中去，我們就會(huì)發(fā)現(xiàn)，每一類(lèi)知識(shí)，或者說(shuō)每一方面的知識(shí)，都有其獨(dú)特的意義。以前的時(shí)候我對(duì)于機(jī)械各類(lèi)的知識(shí)，總是只能在課本上知道各類(lèi)機(jī)械設(shè)備的圖畫(huà)或者其使用的方法。只有當(dāng)通過(guò)了實(shí)踐，我才明白只有通過(guò)實(shí)踐，才能更好的運(yùn)用所學(xué)的知識(shí)，所以片面的學(xué)習(xí)書(shū)本上的知識(shí)只是一個(gè)開(kāi)始，只有在以后的實(shí)踐中認(rèn)真地學(xué)習(xí)。發(fā)現(xiàn)自己的不足，才能成為機(jī)械專(zhuān)業(yè)的合格人才。同時(shí)也說(shuō)明了，要想成為合格人才，只有過(guò)勤奮的學(xué)習(xí)，日常生活之中的點(diǎn)點(diǎn)滴滴的搜尋，才能在機(jī)械專(zhuān)業(yè)上有所建樹(shù)。

至此

第三篇：機(jī)械手PLC控制程序

附錄3

1.主程序：

2.油泵電機(jī)保護(hù)及啟停：

3.手動(dòng)：

4.單步：

5.單周期：

6.自動(dòng)：

7.回原點(diǎn)：

8.獲取位置：

9.子單周期：

10.SBR_8:

第四篇：機(jī)械手 年終總結(jié)

年終總結(jié)

2014年即將逝去，回顧2014年河南區(qū)域工作中的一年，在公司領(lǐng)導(dǎo)的關(guān)懷和幫助下取得了客戶(hù)的一致認(rèn)可但是也有些不足之處。具體如下

一: 河南區(qū)域客戶(hù)現(xiàn)狀：

河南區(qū)域在今年一年中新客戶(hù)主要增加了河南瑞孚實(shí)業(yè)、鄭州翼宇汽車(chē)零部件、洛陽(yáng)萊普生生物科技、河南源德?？萍歼@幾家，整個(gè)河南區(qū)域客戶(hù)比較分散，客戶(hù)人員使用和接受機(jī)械手能力比較低，致使客戶(hù)處往返和培訓(xùn)比較多。其中在整年中整個(gè)區(qū)域沒(méi)有出現(xiàn)重大問(wèn)題，二：區(qū)域機(jī)器典型狀況

1’河南鶴壁方圓馨宇T1300ws-s3 泰志達(dá)三軸固定式 頻繁出現(xiàn)開(kāi)模完后 兩次下行取物，經(jīng)系統(tǒng)排查后系干擾所致。

2‘鄭州卓達(dá)汽車(chē)使用的T2200ws-s3 2014年4月機(jī)器 MZ線(xiàn)軌螺絲整體斷裂

3’鄭州卓達(dá)T1300ws-s3 出廠日期2014年MZ軸松下驅(qū)動(dòng)器損壞

4‘新鄉(xiāng)海寶電器T1300ws-s3 2013年機(jī)器 兩次出現(xiàn)模具在閉合狀態(tài)下 下行，系統(tǒng)排查后系客戶(hù)海天注塑機(jī)開(kāi)模完信號(hào)在模具閉合狀態(tài)下有給予我司機(jī)械手信號(hào)所致 5，鄭州全興工業(yè)T1700WS-s3機(jī)器Y軸線(xiàn)軌螺絲基本上整體斷掉

三：區(qū)域使用情況建議：

經(jīng)過(guò)一年半河南區(qū)域客戶(hù)使用和反應(yīng)，一點(diǎn)不成熟建議如下：

1，TRC1300系統(tǒng)所適配的A系列機(jī)器電源開(kāi)關(guān)和啟動(dòng)按鈕位置建議更改下，所負(fù)責(zé)區(qū)域客戶(hù)反應(yīng)其現(xiàn)在的位置在電控箱部位，但是過(guò)高并且在機(jī)器尾部使用時(shí)不方便。

2，TRC1300系統(tǒng) 在手動(dòng)狀態(tài)下客戶(hù)在調(diào)試位置時(shí) 如果開(kāi)模完消失 其允許關(guān)模和模區(qū)安全信號(hào)無(wú)法復(fù)歸只有關(guān)電重啟解決致使客戶(hù)使用不方便，希望能改進(jìn)。

3，客戶(hù)培訓(xùn)方面，建議公司能出幾個(gè)培訓(xùn)視頻，各個(gè)機(jī)臺(tái)系列盡量都有，這樣方便新客戶(hù)快速學(xué)習(xí)使用減少我司來(lái)回培訓(xùn)客戶(hù)的成本

這一年工作還有許多要改進(jìn)，希望在即將到來(lái)的2015年終能更好的為公司，和客戶(hù)服務(wù)。

河南辦：康清華

2014年12月19日

第五篇：機(jī)械手文獻(xiàn)綜述

燕 山 大 學(xué)

本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）文獻(xiàn)綜述

課題名稱(chēng)： 順序動(dòng)作機(jī)械手 學(xué)院（系）： 機(jī)械工程學(xué)院 年級(jí)專(zhuān)業(yè)： 機(jī)電控制 學(xué)生姓名： 楊忠合 指導(dǎo)教師： 鄭曉軍 完成日期： 2014.03.25

一、課題國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀

目前國(guó)內(nèi)機(jī)械于主要用于機(jī)床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專(zhuān)用機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的還要研制示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。同時(shí)要提高速度，減少?zèng)_擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作用。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺(jué)、視覺(jué)等性能的機(jī)械手，并考慮與計(jì)算機(jī)連用，逐步成為整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元。

國(guó)外機(jī)械手在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機(jī)床、橫鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來(lái)完成規(guī)定的操作。國(guó)外機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。如位置發(fā)生稍許偏差時(shí)，即能更正并自行檢測(cè)，重點(diǎn)是研究視覺(jué)功能和觸覺(jué)功能。目前已經(jīng)取得一定成績(jī)。目前世界高端工業(yè)機(jī)械手均有高精化，高速化，多軸化，輕量化的發(fā)展趨勢(shì)。定位精度可以滿(mǎn)足微米及亞微米級(jí)要求，運(yùn)行速度可以達(dá)到3M/S，量新產(chǎn)品達(dá)到6軸，負(fù)載2KG的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破100KG。更重要的是將機(jī)械 手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。同時(shí)，隨著機(jī)械手的小型化和微型化，其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)?huì)突破傳統(tǒng)的機(jī)械領(lǐng)域，而向著電子信息、生物技術(shù)、生命科學(xué)及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。

二、研究主要成果

機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。

搬運(yùn)機(jī)械手仿真設(shè)計(jì)和制作，機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過(guò)兩線(xiàn)圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車(chē)的進(jìn)退運(yùn)動(dòng)，并利用ADAMS 軟件對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手進(jìn)行建模，對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)仿真，檢查機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)工作過(guò)程中的正確性和準(zhǔn)確性，同時(shí)獲得各部件機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其受力情況是否合理，為機(jī)械手設(shè)計(jì)提供參考。并在此基礎(chǔ)上成功研制出物理樣機(jī)，通過(guò)仿真設(shè)計(jì)提高了設(shè)計(jì)質(zhì)量并縮短了設(shè)計(jì)周期。

采摘機(jī)械手虛擬設(shè)計(jì)與仿真系統(tǒng)的研究，在產(chǎn)品虛擬設(shè)計(jì)與仿真系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)中，為了實(shí)現(xiàn)智能設(shè)計(jì)，虛擬設(shè)計(jì)與企業(yè)產(chǎn)品設(shè)計(jì)的協(xié)同性、同一性和可重用性，實(shí)體建模屬性的統(tǒng)一規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)定義十分必要。第一，首次提出和制定了可以用于虛擬產(chǎn)品建模與仿真的命名規(guī)則標(biāo)準(zhǔn)，為虛擬機(jī)械產(chǎn)品的設(shè)計(jì)提供參考。第二，構(gòu)建水果采摘機(jī)械手虛擬設(shè)計(jì)與仿真系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)，建立了機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)模塊，它包括機(jī)構(gòu)的參數(shù)化設(shè)計(jì)和知識(shí)重用；第三，構(gòu)建了機(jī)械手設(shè)計(jì)知識(shí)庫(kù)和三維仿真模塊；第四，已知機(jī)械手視覺(jué)獲取目標(biāo)的三維坐標(biāo)，用軟件實(shí)現(xiàn)反求機(jī)械手運(yùn)動(dòng)及其算法，并實(shí)現(xiàn)虛擬環(huán)境下的機(jī)械手對(duì)目標(biāo)定位和采摘的三維仿真；第五，開(kāi)發(fā)了水果采摘機(jī)械手虛擬設(shè)計(jì)與仿真系統(tǒng)。最后，通過(guò)三維仿真和實(shí)驗(yàn)樣機(jī)對(duì)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了驗(yàn)證。

工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手設(shè)計(jì)，在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化已基本得到解決。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的專(zhuān)用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效辦法；程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)。工業(yè)機(jī)器人多數(shù)是指程序可變（編）的獨(dú)立的自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件、操作工具的裝置。機(jī)器人是一種具有人體上肢的部分功能工作程序固定的自動(dòng)化裝置。機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢(shì)，但功能較少，適應(yīng)性較差。目前我國(guó)常把具有上述特點(diǎn)的機(jī)器人稱(chēng)為專(zhuān)用機(jī)器人，而把工業(yè)機(jī)械人稱(chēng)為通用機(jī)器人。

假肢用機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，一般而言,人們所稱(chēng)的“手”有兩種意義,一是指整個(gè)的上肢,二是腕部到指尖的部分,也就是所謂的手部。人類(lèi)的單只手臂以機(jī)械學(xué)的形式分析,可以用大約27 個(gè)自由度的連桿機(jī)構(gòu)來(lái)表示。但其中大約20 個(gè)自由度集中在手部[1 ]。文中著重于假肢的手部設(shè)計(jì)。在假肢的手部應(yīng)用方面,目前主流的應(yīng)用是一種具有手形狀的假手,市場(chǎng)上銷(xiāo)售的假手大都已經(jīng)具有一個(gè)自由度,可以利用拇指、食指、中指進(jìn)行三指的抓取動(dòng)作,自由度位于手指的根部,手指本身并沒(méi)有關(guān)節(jié)。文中所設(shè)計(jì)的假手也有三個(gè)手指,除指根部的關(guān)節(jié)外,拇指另有一個(gè)關(guān)節(jié),其余二指有兩個(gè)關(guān)節(jié),而且假手的腕部有2 個(gè)自由度,可以完成腕部的屈伸和回轉(zhuǎn)。

水下機(jī)器人-機(jī)械手系統(tǒng)構(gòu)建與研究，近年來(lái), 隨著海洋資源開(kāi)發(fā)和海洋科學(xué)研究需求的不斷提高, 人們對(duì)水下機(jī)器人的作業(yè)能力提出了挑戰(zhàn), 如進(jìn)行定點(diǎn)取樣、水下結(jié)構(gòu)的建造與維護(hù)、管線(xiàn)鋪設(shè)、援潛救生以及軍事應(yīng)用等。水下機(jī)器人2機(jī)械手系統(tǒng)(U nderw aterV eh i2cle2M anipulato r System , UVM S)是配備機(jī)械手的水下機(jī)器人系統(tǒng), 是水下作業(yè)系統(tǒng)的一個(gè)重要分支, 對(duì)其的科學(xué)和軍事、民用應(yīng)用研究逐漸受到重視。受水下機(jī)器人發(fā)展的影響, 早期的UVM S 研究主要集中于遙控水下機(jī)器人(ROV)與搭載的液壓機(jī)械手系統(tǒng)之間的研究, 隨著自主水下機(jī)器人技術(shù)的成熟, 研究熱點(diǎn)轉(zhuǎn)移至自治水下機(jī)器人2機(jī)械手系統(tǒng)的研究上。如斯坦福大學(xué)開(kāi)展的自治水下機(jī)器人(A utonomous U nderw ater V eh icles, AUV)與單關(guān)節(jié)機(jī)械 手的協(xié)調(diào)控制研究[1 ] , 日本開(kāi)展的水下電動(dòng)機(jī)械手與Tw in2Burger AUV 之間的控制技術(shù)研究[2 ] , 另有部分單位對(duì)半自主作業(yè)型AUV 展開(kāi)研究, 如夏威夷大學(xué)啟動(dòng)的SAUV IM [3 ](Sem i2A utonomousU nderw aterV eh icle fo r In2tervent ionM issions)項(xiàng)目, 韓國(guó)海洋系統(tǒng)發(fā)展中心開(kāi)展的半自主作業(yè)型水下機(jī)器人計(jì)劃, 法國(guó)Cyber2net ix 公司進(jìn)行的輕作業(yè)型AUV 開(kāi)發(fā), 美國(guó)Woods Ho le 海洋學(xué)研究所著手研制的半自主作業(yè)型11 000 m 混合型遙控水下機(jī)器人[4 ] , 均對(duì)半自主水下機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行載體和機(jī)械手的開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)。

三、發(fā)展趨勢(shì)：

目前工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用逐步擴(kuò)大，技術(shù)性能在不斷提高。由于發(fā)展時(shí)間較短，人們對(duì)它有一個(gè)逐步認(rèn)識(shí)的過(guò)程，機(jī)械手在技術(shù)上還有一個(gè)逐步完善的過(guò)程，其目前的發(fā)展趨勢(shì)是：

(一)擴(kuò)大機(jī)械手在熱加工行業(yè)上的應(yīng)用，國(guó)內(nèi)機(jī)械手應(yīng)用在機(jī)械工業(yè)冷加工作業(yè)中的較多，而在鑄、鍛、焊、熱處理等 熱加工以及裝配作業(yè)等方面的應(yīng)用較少。因熱加工作業(yè)的物件重、形狀復(fù)雜、環(huán)境溫度高等，給機(jī)械手的設(shè)計(jì)、制造帶來(lái)不少困難，這就需要解決技術(shù)上的難點(diǎn)，使機(jī)械手更 好地為熱加工作業(yè)服務(wù)。同時(shí)，在其它行業(yè)和工業(yè)部門(mén)，也將隨著工業(yè)技術(shù)水平的不斷提高，而逐步擴(kuò)大機(jī)械手的使用。

(二)提高工業(yè)機(jī)械手的工作性能

機(jī)械手工作性能的優(yōu)劣，決定著它能否正常地應(yīng)用于生產(chǎn)中。機(jī)械手工作性能中的重復(fù)定位精度和工作速度兩個(gè)指標(biāo)，是決定機(jī)械手能否保質(zhì)保量地完成操作任務(wù)的關(guān)鍵因素。因此要解決好機(jī)械手的工作平穩(wěn)性和快速性的要求，除了從解決緩沖定位措施入手外，還應(yīng)發(fā)展?jié)M足機(jī)械手性能要求價(jià)廉的電液伺服閥，將伺服控制系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)械手上。(三)發(fā)展組合式機(jī)械手

從機(jī)械手本身的特點(diǎn)來(lái)說(shuō)，可變程序的機(jī)械手更適應(yīng)產(chǎn)品改型、設(shè)備更新，多品種 小批量的要求，但是它的成本高，專(zhuān)用機(jī)械手價(jià)廉，但適用范圍又受到限制。因此，對(duì)一些特殊用途的場(chǎng)合，就需要專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)、專(zhuān)門(mén)加工，這樣就提高了產(chǎn)品成本。為了適應(yīng) 應(yīng)用領(lǐng)域分門(mén)別類(lèi)的要求，可將機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可以組合的型式。組合式機(jī)械手是將一些通用部件(如手臂伸縮部件，升降部件、回轉(zhuǎn)部件和腕部回轉(zhuǎn)、俯仰部份等>根據(jù)作 業(yè)的要求S選擇必要的能完成預(yù)定機(jī)能的單元部件，以機(jī)座為基礎(chǔ)進(jìn)行組合，配上與其業(yè)的要求S選擇必要的能完成預(yù)定機(jī)能的單元部件，以機(jī)座為基礎(chǔ)進(jìn)行組合，配上與其相適應(yīng)的控制部分，即成為能完成特殊要求的機(jī)械手。它可以簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，兼顧了使用上的專(zhuān)用性和設(shè)計(jì)上的通用性，便于標(biāo)準(zhǔn)化、系列化設(shè)計(jì)和組織專(zhuān)業(yè)化生產(chǎn)，有利于提高機(jī)械手的質(zhì)量和降低造價(jià)，是一種有發(fā)展前途的機(jī)械手。

(四)研制具有“視覺(jué)’’和“觸覺(jué)”的所謂“智能機(jī)器人”

對(duì)于需用人工進(jìn)行靈巧操作及需要進(jìn)行判斷的工作場(chǎng)合，工業(yè)機(jī)械手很難代替人的勞動(dòng)。如在工作過(guò)程中出現(xiàn)事故、障礙和情況變化等，機(jī)械手不能自動(dòng)分辨糾正，而只能停機(jī)，待人們排除意外事故后才能繼續(xù)工作。因此，人們對(duì)機(jī)械手提出了更高的要求，希望使其具有“視覺(jué)”、“觸覺(jué)”等功能，使之對(duì)物件進(jìn)行判斷、選擇，能連續(xù)調(diào)節(jié)以適應(yīng)變化的條件，并能進(jìn)行協(xié)調(diào)動(dòng)作。這就需要一個(gè)能處理大量信息的計(jì)算機(jī)，要求人與機(jī)器“對(duì)話(huà)”進(jìn)行信息交流。這種帶“視覺(jué)"、“觸覺(jué)”反饋的，由計(jì)算機(jī)控制的，具有人的部分“智能”的機(jī)械裝置稱(chēng)為“智能機(jī)器人”。所謂“智能”，是包括。識(shí)別、學(xué)習(xí)、記憶、分析判斷的功能。

四、存在問(wèn)題

(一)應(yīng)具有足夠的握力(HP夾緊力)在確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過(guò)程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。(二)手指間應(yīng)具有一定的開(kāi)閉角

兩手指張開(kāi)與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱(chēng)為手指的開(kāi)閉角。手指的開(kāi)閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開(kāi)。若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對(duì)于移動(dòng)型手指只有開(kāi)閉幅度的要求。(三)應(yīng)保證工件準(zhǔn)確定位

為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動(dòng)定心。(四)應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度

手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響，要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，但應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，但出盡重儻玷嗣間早紫暌，目重輕，并使手部的重心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)上，使手指開(kāi)閉角示意圖手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。

(五)應(yīng)考慮被抓取對(duì)象的要求

1．抓取形狀手指形狀應(yīng)根據(jù)工件形狀而設(shè)計(jì)。如工件為圓柱形，則采用“V”形手指，圓球狀工件用圓弧形三指手指方料用平面形手指；細(xì)絲工件用尖指勾形或細(xì)齒鉗爪手指?？傊畱?yīng)根據(jù)工件形狀來(lái)選定手指形狀。2．抓取部位抓取部位的尺寸盡可能是不變的，若加工后尺寸有變化，手指應(yīng)能適應(yīng)尺寸變化的要求，否則不允許定為抓取部位。對(duì)于工件表面質(zhì)量要求高的，抓取時(shí)盡 量避開(kāi)高質(zhì)量表面或在手指上加軟質(zhì)墊片(如橡皮、泡沫塑料、石棉襯墊等)以防夾持時(shí)損壞工件。

3．抓取數(shù)量若用一對(duì)手指抓取多個(gè)工件，為了不發(fā)生個(gè)別工件的松動(dòng)或脫落現(xiàn) 象，在手指上可增加彈性襯墊，如橡皮、泡沫塑料等。

(六)應(yīng)考慮手指的多用性

手指是專(zhuān)用性較強(qiáng)的部件，為適應(yīng)小批量多品種工件的不同形狀和尺寸的要求，可制成組合式的手指。對(duì)于這種手指要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝維修方便，更換簡(jiǎn)便。

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年 月 日

說(shuō)明：

1.文獻(xiàn)綜述版面設(shè)置為：B5紙，上下頁(yè)邊距分別為2.5cm和2cm，左右頁(yè)邊距分別為2.4cm和2cm。

2.文獻(xiàn)綜述正文標(biāo)題及內(nèi)容，宋體，小四號(hào)，行間距為固定值20磅。3.本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）文獻(xiàn)綜述一般不少于1000字。

4.查閱文獻(xiàn)資料篇數(shù)，按《燕山大學(xué)關(guān)于本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作的規(guī)定》執(zhí)行。

5.以上結(jié)構(gòu)格式為參考格式。6.頁(yè)面不夠可加頁(yè)。