第一篇：機(jī)械手設(shè)計(jì)的論文[本站推薦]

摘要：主要從工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀、機(jī)械手的應(yīng)用、機(jī)械部分的設(shè)計(jì)對(duì)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)研究等方面進(jìn)行闡述。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手;設(shè)計(jì);研究;

工業(yè)機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中起到重要作用, 工業(yè)機(jī)械手在實(shí)際工作過程中, 必須提高機(jī)械手設(shè)計(jì)的職能, 根據(jù)企業(yè)的實(shí)際需要進(jìn)行科學(xué), 合理的進(jìn)行工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì), 能為企業(yè)的發(fā)展提供服務(wù)職能。工業(yè)機(jī)械手是一種機(jī)械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用工業(yè)機(jī)械手是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動(dòng)生產(chǎn)率, 實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化, 改善勞動(dòng)條件, 減輕勞動(dòng)強(qiáng)度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能, 按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)裝備。工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀

1.1 驅(qū)動(dòng)方式發(fā)展現(xiàn)狀

現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式, 大多采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)械手, 具有精度高、驅(qū)動(dòng)力大、響應(yīng)快等優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)采用電機(jī)驅(qū)動(dòng), 必須使用減速機(jī)構(gòu), 因此, 采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式的機(jī)械手的成本, 會(huì)大大高于其他方式驅(qū)動(dòng)的, 因而限制了電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用。隨著氣動(dòng)技術(shù)的高速發(fā)展, 又由于氣壓驅(qū)動(dòng)具有其他驅(qū)動(dòng)方式所沒有的一些優(yōu)點(diǎn), 如成本低、高性價(jià)比、無污染、結(jié)構(gòu)簡單、抗干擾能力強(qiáng)等, 因而越來越多的工業(yè)機(jī)械手, 采用氣動(dòng)控制, 因而氣動(dòng)技術(shù)也得到了迅速發(fā)展。

1.2 定位精度發(fā)展現(xiàn)狀

在氣動(dòng)技術(shù)發(fā)展初期, 由于技術(shù)的不成熟, 利用氣壓驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)械手的定位精度很低, 更無法實(shí)現(xiàn)在任意位置的起停, 只能靠氣缸兩個(gè)終點(diǎn)位置來實(shí)現(xiàn)定位, 或者采用多位氣缸, 而多位氣缸的定位長度, 也已經(jīng)由氣缸的行程確定, 同樣無法實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在任意位置的起停。如果要多加一個(gè)定位位置, 或者是要改變預(yù)先確定的兩個(gè)定位位置之間的距離, 則需要另外再設(shè)計(jì)一個(gè)多位氣缸, 這樣就會(huì)導(dǎo)致氣缸的滑塊導(dǎo)向機(jī)構(gòu)更加復(fù)雜。所以, 早期的氣動(dòng)工業(yè)機(jī)械手不能實(shí)現(xiàn)任意位置的定位, 因此限制氣動(dòng)工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展。機(jī)械手的應(yīng)用

2.1 合單機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化

生產(chǎn)上出現(xiàn)的許多高效專用加工設(shè)備(如各種專用機(jī)床等), 如果工件的裝卸等輔助作業(yè), 繼響人工操作, 不僅會(huì)增加工人勞動(dòng)強(qiáng)度, 同時(shí)亦不能充分發(fā)揮專用設(shè)備的效能, 必然會(huì)影響勞動(dòng)生產(chǎn)率的提高。若采用機(jī)械手代替人工上、下料, 則可改變上述不相適應(yīng)的情況, 實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn), 并為實(shí)現(xiàn)多機(jī)床看管提供了條件, 如:自動(dòng)機(jī)床及其上下料機(jī)械手、沖壓機(jī)械手、注塑機(jī)及其取料機(jī)械手等。

2.2 組成自動(dòng)生產(chǎn)線

在單機(jī)自動(dòng)化的基礎(chǔ)上, 若采用機(jī)械手自動(dòng)裝卸和輸送工件, 可使一些單機(jī)連接成自動(dòng)生產(chǎn)線。目前在軸類和盤類工件的生產(chǎn)線上, 采用機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)尤為廣泛。如:軸類加工自動(dòng)生產(chǎn)線及其上下料機(jī)械手、盤類加工自動(dòng)生產(chǎn)線及其機(jī)械手、齒輪加工機(jī)床的上下料機(jī)械手等。機(jī)械部分的設(shè)計(jì)

3.1 手部

機(jī)械手的手部, 是用來抓持工件(或工具)的部件。手部抓持工件的迅速、準(zhǔn)確和牢靠程度, 都將直接影響到機(jī)械手的工作性能, 是機(jī)械手的關(guān)鍵部件之一。

1)手部總體確定。手部是承擔(dān)抓取刀具的機(jī)構(gòu), 由手指傳力機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置等組成, 是機(jī)械手的重要組成部分之一。根據(jù)被抓起部件的材料、形狀、尺寸以及一些特性的不同, 此機(jī)械手部分為手指式。2)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算。手指夾持工件所需要驅(qū)動(dòng)力的大小, 在同一夾緊力的條件下, 隨所采用的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的不同而異。但其計(jì)算方法都是按照具體的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行力的分析, 根據(jù)力系平衡原理來進(jìn)行的。

3.2 手腕

機(jī)械手的手腕連接于手和手臂之間, 用于調(diào)整手的方向。此機(jī)械手能旋轉(zhuǎn)任何角度, 所以手腕能分別獨(dú)立的繞X、Y、Z軸向?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng), 即實(shí)現(xiàn)手×腕的任何角度的伸縮和轉(zhuǎn)動(dòng)。

手腕回轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力距M通常計(jì)按下式計(jì)算:

M摩———手腕支撐處的摩擦阻力矩(N·m);

M偏——工件重心偏置的偏置力矩(N·m);

M慣——手腕運(yùn)動(dòng)的慣性力矩(N·m)。

3.3 手臂

手臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件, 其作用是支承手部, 主要用來改變刀具的位置。手部在空間的活動(dòng)范圍, 主要取決于臂部的運(yùn)動(dòng)形式。手臂部的運(yùn)動(dòng)和結(jié)構(gòu)形式, 對(duì)機(jī)械手的工作性能有著較大的影響。設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意下列幾點(diǎn):

1)剛度要好。要合理選擇臂部的截面形狀和輪廓尺寸。實(shí)踐證明, 空心桿比實(shí)心桿剛度大得多。常用鋼管作臂部和導(dǎo)向桿, 用工字鋼和槽鋼作支承板, 以保證有足夠的剛度。2)偏重力矩要小。偏重力矩是指臂部的總重力對(duì)其支承或回轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的力矩。其對(duì)臂部的升降運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng), 均將產(chǎn)生影響, 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)使臂部各部分的質(zhì)量分布合理, 以減少其偏重力矩。3)自重要輕, 慣量要小。由于機(jī)械手在高速情況下經(jīng)常起停和換向, 為了減少在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化時(shí)所產(chǎn)生的沖擊, 除了必須采取有效的緩沖裝置外, 還要力求結(jié)構(gòu)緊湊, 自重輕, 以減少慣性力。

參考文獻(xiàn)

[1]何蘭.工業(yè)機(jī)械手研究及應(yīng)用[J].電子世界, 2013(23):141.[2]劉少麗.淺談工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)[J].機(jī)電工程技術(shù), 2011(7):186.[3]姚二民, 王新杰, 蒿洛山.輕質(zhì)桿套類物品傳送用工業(yè)機(jī)械手[J].機(jī)械研究與應(yīng)用, 1996(2):35.[4]轉(zhuǎn)子加工線應(yīng)用工業(yè)機(jī)械手[J].中小型電機(jī)技術(shù)情報(bào), 1975(6):2.[5]日本對(duì)工業(yè)機(jī)械手的研究應(yīng)用簡況[J].科技簡報(bào), 1978(7):29.

第二篇：送料(物料搬運(yùn))機(jī)械手設(shè)計(jì)論文

摘 要

在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。

本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四自由度的工業(yè)機(jī)器人，用于給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料。首先，本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人的底座、大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式，搭建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺(tái)；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計(jì)以及控制軟件的設(shè)計(jì)，重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)行過程的安全性，最終實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問題、實(shí)時(shí)監(jiān)測機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人，示教編程，伺服，制動(dòng)

ABSTRACT

In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality.As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises.The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc., which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch.First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot.On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software.Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running.The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point.KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

目 錄

第1章 緒論…………………………………………………………………… 3 1.1 機(jī)器人概述…………………………………………………………… 4 1.2 機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀………………………………………………… 4 1.3 機(jī)器人的發(fā)展趨勢…………………………………………………… 4 第2章 機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹及機(jī)械手的設(shè)計(jì)……………3 2.1自由度及關(guān)節(jié)…………………………………………………………… 4 2.2 基座及連桿…………………………………………………………… 4 2.2.1 基座……………………………………………………………… 7 2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7 2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7 2.3 機(jī)械手的設(shè)計(jì)……………………………………………………………4 2.4 驅(qū)動(dòng)方式…………………………………………………………………4 2.5 傳動(dòng)方式…………………………………………………………………4 2.6 制動(dòng)器……………………………………………………………………4 第3章 控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………4 3.1 控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………4 3.2 控制系統(tǒng)的搭建……………………………………………………… 4 3.2.1 工控機(jī)……………………………………………………………4 3.2.2 數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………4 3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4 3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4 3.2.5電位器及其標(biāo)定………………………………………………… 4 3.2.6電源……………………………………………………………… 4 第4章 控制系統(tǒng)軟件………………………………………………………… 4 4.1預(yù)期的功能…………………………………………………………… 4 4.2 實(shí)現(xiàn)方法………………………………………………………………4 4.2.1實(shí)時(shí)顯示各個(gè)關(guān)節(jié)角及運(yùn)動(dòng)范圍控制 ………………………4 4.2.2直流電機(jī)的伺服控制………………………………………………4 4.2.3電機(jī)的自鎖…………………………………………………………4 4.2.4示教編程及在線修改程序…………………………………………4 4.2.5設(shè)置參考點(diǎn)及回參考點(diǎn)……………………………………………4 第5章 總結(jié)……………………………………………………………………… 4 5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4 5.2 設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)……………………………………………………………… 4 5.3 誤差分析……………………………………………………………… 4 5.4 可以繼續(xù)探索的方向………………………………………………… 4 致 謝……………………………………………………………………………… 4 參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………… 4

第5章 總結(jié)

5.1 所完成的工作

5.2 設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)

5.3 誤差分析

5.4 可以繼續(xù)探索的方向

致 謝

本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，是于德弘老師考慮到學(xué)生日后的研究方向而特意為我安排的。通過這次訓(xùn)練，提高了自己的動(dòng)手能力、設(shè)計(jì)能力和編程水平，為學(xué)生日后順利進(jìn)入機(jī)器人這一深邃的科研領(lǐng)域作下了鋪墊。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，學(xué)生收獲頗多，這與于老師的悉心指導(dǎo)是分不開的。于老師身體狀況欠佳，且公務(wù)繁忙，但是還是經(jīng)常抽時(shí)間來視察學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)度，就畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中遇到的問題給予耐心指導(dǎo)，敦敦教誨，身體力行，實(shí)在令學(xué)生欽佩感動(dòng)不已！特此，學(xué)生鄭重向于老師表示感謝！

另外，學(xué)生還要感謝何玉成師兄和任小剛師兄，他們在學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中給出了許多有益的建議，特此表示感謝！

參考文獻(xiàn)

[1] Craig, John J.Introduction to robotics.北京 機(jī)械工業(yè)出版社，2006 [2] Basilio Bona and Aldo Curatella.Identification of IndustrialRobot Parameters for Advanced Model-Based Controllers Design Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation.Barcelona, Spain, April 2005 [3] 索羅門采夫.工業(yè)機(jī)器人圖冊.北京 機(jī)械工業(yè)出版社，1993 [4] 周伯英.工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì).北京 機(jī)械工業(yè)出版社，1995

[5] 郭洪紅 賀繼林 田宏宇 席巍.工業(yè)機(jī)器人技術(shù).西安電子科技大學(xué)出版社，2006 [6] 三浦宏文.機(jī)電一體化實(shí)用手冊.科學(xué)出版社 OHM社，2001 [7] 陳國聯(lián) 王建華 夏建生.電子技術(shù).西安交通大學(xué)出版社，2002 [8] 沈?？?嚴(yán)武升 楊庚辰.電機(jī)與電器.北京理工大學(xué)出版社，2002 [9] 羅建軍 朱丹軍 顧剛 劉路放.大學(xué)C++程序設(shè)計(jì)教程.北京：高等教育出版社，2004 [10] 羅建軍 崔舒寧 楊琦.大學(xué)Visual C++程序設(shè)計(jì)案例教程.北京：高等教育出版社，2004

第三篇：機(jī)械手教學(xué)設(shè)計(jì)要點(diǎn)

機(jī)械手的 PLC 的自動(dòng)控制

一、教學(xué)目標(biāo) 1.知識(shí)目標(biāo)

(1掌握機(jī)械手的工作原理。(2熟練運(yùn)用梯形圖繪制 PLC 程序。(3掌握利用輔助繼電器的編程技巧。2.能力目標(biāo)

(1知道每個(gè)輔助繼電器的功能。(2知道定時(shí)器是如何定時(shí)工作的。(3培養(yǎng)學(xué)生單獨(dú)接線、編程的能力。3.情感目標(biāo)

先通過機(jī)械手動(dòng)作的實(shí)驗(yàn), 使學(xué)生產(chǎn)生濃厚的興趣。繼而帶著興趣, 主動(dòng)地 去學(xué)習(xí)。為了使學(xué)生容易理解,在學(xué)習(xí)過程中,先逐個(gè)分析每條語句的功能,最 后再整體講解。

二、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>

1.掌握機(jī)械手的程序設(shè)計(jì)。

2.進(jìn)一步加強(qiáng)對(duì)輔助繼電器的理解和運(yùn)用。3.鍛煉學(xué)生的動(dòng)手能力。

三、實(shí)驗(yàn)器材

1.FX2N-48MR 型的 PLC 主機(jī) 一臺(tái) 2.機(jī)械手演示裝置 一臺(tái) 3.微型計(jì)算機(jī) 一臺(tái) 4.編程電纜 一根 5.連接導(dǎo)線 若干

四、教學(xué)過程 1.引入新課

我們知道現(xiàn)在科技發(fā)展越來越快, 在不久的將來機(jī)器人將代替我們?nèi)祟惞ぷ?今天讓我們大家也嘗試著做一次科學(xué)家,讓機(jī)器人用他們的機(jī)械手為我們搬運(yùn) 物料。

2.學(xué)生思考

(1 常用開關(guān)和傳感器有何區(qū)別?(2 輸入、輸出點(diǎn)怎樣定義的?(3 機(jī)器人怎樣搬運(yùn)?分為幾個(gè)步驟? 3.教師講解

第一節(jié)課 :復(fù)習(xí)基本指令(定時(shí)器,輔助繼電器,左移位指令;解答學(xué)生的思考題。

(1常用開關(guān)是點(diǎn)動(dòng)控制的,如果傳感器檢測到物料相當(dāng)于常閉的開關(guān)。(2輸入點(diǎn)是傳感器,輸出點(diǎn)是執(zhí)行動(dòng)作。輸入點(diǎn):

檢測光電傳感器 X2 手臂伸出限位傳感器 X5 手爪下降限位傳感器 X10 手爪夾緊限位傳感器 X11 手爪提升限位傳感器 X7 手臂縮回限位傳感器 X6 手臂旋轉(zhuǎn)右限位傳感器 X4 輸出點(diǎn): 手臂前伸 Y5 手臂下降 Y4 手爪抓取物料 Y1 手臂上升 Y3 手臂縮回 Y6 手臂向右轉(zhuǎn)動(dòng) Y10 第二節(jié)課 :分析機(jī)械手的工作原理 首先考慮機(jī)械手的初始狀態(tài);按下啟動(dòng)按鈕 X0,線圈 M10得電, M10常開觸頭閉合;當(dāng)檢測光電傳感器檢測物料 1S 后,手臂前伸;手臂伸出限位傳感器檢測到位后,手臂下降;

手臂下降限位傳感器檢測到位后,手爪抓取物料;手爪夾緊限位傳感器檢測到夾緊信號(hào) 0.5S 后;手臂上升;手臂提升限位傳感器檢測到位后,手臂縮回;手臂縮回限位傳感器檢測到位后;手臂向右轉(zhuǎn)動(dòng);手臂旋轉(zhuǎn)右限位傳感器檢測到位后,手臂前伸;手臂伸出限位傳感器檢測到位后,手臂下降;手臂下降限位傳感器檢測到位后,手爪放開物料;手臂上升,手臂提升限位傳感器檢測到位后,手臂氣缸縮回;手臂縮回限位傳感器檢測到位后;手臂向左轉(zhuǎn)動(dòng), 等待下一個(gè)物料到位, 重 復(fù)上面的動(dòng)作,在分揀氣缸完成分揀后,再將物料放入輸送線上。

第三節(jié)課 :在學(xué)生理解了機(jī)械手的工作原理的情況下,繪制梯形圖并接線。注意強(qiáng)調(diào)接線安全, 不能把接地和接電源的線接反了, 否則會(huì)引起器件的損 壞。

五、探究活動(dòng)

結(jié)合職業(yè)中學(xué)的特點(diǎn),多開展聯(lián)系生活實(shí)際的實(shí)踐課,使學(xué)生多學(xué)習(xí)PLC 產(chǎn)生濃厚的興趣。比如運(yùn)料小車,十字路口紅綠燈,搶答器等等。

第四篇：搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)論文

本工作室有大量設(shè)計(jì)資料，承接機(jī)械類畢業(yè)設(shè)計(jì)和課程設(shè)計(jì)，需購買或設(shè)計(jì)請加Q631768401

本 科 生 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論文）

題

目：學(xué)生姓名：學(xué)

號(hào)：專業(yè)班級(jí)：指導(dǎo)教師：

（屆）

搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)

職稱：

****年**月**日

搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)

摘要：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和自動(dòng)化生產(chǎn)線在企業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手作為自動(dòng)化生產(chǎn)線的重要組成部分也得到了長足的發(fā)展和進(jìn)步，機(jī)械手的發(fā)展在企業(yè)的發(fā)展和創(chuàng)收上起到了舉足輕重的作用。本文簡單介紹了本課題的意義和內(nèi)容，回顧了國內(nèi)外機(jī)械手的發(fā)展概況，并對(duì)工件搬運(yùn)機(jī)械手的研究。作者根據(jù)本課題的研究依據(jù)，對(duì)機(jī)械手的機(jī)械系統(tǒng)方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)，確整體結(jié)構(gòu)和機(jī)、氣一體化的實(shí)現(xiàn)方法，畫出了各主要部件的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖。

關(guān)鍵字：機(jī)械手；氣動(dòng)；設(shè)計(jì)研究

Design of Manipulator for Transportation Abstract：With the development of the science and technology and the application of the automobile product line in the production, the manipulator, who serves as the important part of the automobile product line, has also experienced dramatic progress and development, manipulator as to play an extremely important part in the development and income of the corporations.This paper introduces the content and practical application value of the thesis, and reviews the development of manipulators inside and abroad, and manipulator which used transport workpiece has been studied.The writer introduces the gist of research, designs the machine system project of the manipulator, confirms the gantry configuration and the realization way with the machinery, gas-motivated and draws the machine configuration picture of master parts.Key words：manipulator, pneumatics, design and study

本工作室有大量設(shè)計(jì)資料，承接機(jī)械類畢業(yè)設(shè)計(jì)和課程設(shè)計(jì)，需購買或設(shè)計(jì)請加Q631768401

目 錄 緒論...........................................................錯(cuò)誤！未定義書簽。1.1 前言..........................................................錯(cuò)誤！未定義書簽。1.2 機(jī)械手國內(nèi)外研究現(xiàn)狀.........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。1.3 當(dāng)今機(jī)械手具有的特點(diǎn).........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。2 機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案.............................................錯(cuò)誤！未定義書簽。2.1 機(jī)械手基本形式的選擇.........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。2.2 機(jī)械手的主要運(yùn)動(dòng)方式和部件...................................錯(cuò)誤！未定義書簽。2.3 驅(qū)動(dòng)方式的選擇...............................................錯(cuò)誤！未定義書簽。2.4 機(jī)械手的主要設(shè)計(jì)參數(shù).........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。3 機(jī)械手手部設(shè)計(jì).................................................錯(cuò)誤！未定義書簽。3.1 手部的種類及設(shè)計(jì)基本要求.....................................錯(cuò)誤！未定義書簽。3.1.1 手部的種類.............................................錯(cuò)誤！未定義書簽。3.1.2 手部設(shè)計(jì)基本要求.......................................錯(cuò)誤！未定義書簽。3.2 手部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及尺寸的計(jì)算...................................錯(cuò)誤！未定義書簽。3.2.1 手部的設(shè)計(jì).............................................錯(cuò)誤！未定義書簽。3.2.2 手指指端設(shè)計(jì)...........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。3.2.3 手部各主要尺寸的確定...................................錯(cuò)誤！未定義書簽。3.3 手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)...........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。3.3.1 手部加緊力FN的計(jì)算.....................................錯(cuò)誤！未定義書簽。3.3.2 手部夾緊氣缸主要尺寸的確定.............................錯(cuò)誤！未定義書簽。4 機(jī)械手手腕設(shè)計(jì).................................................錯(cuò)誤！未定義書簽。4.1 手腕設(shè)計(jì)基本要求.............................................錯(cuò)誤！未定義書簽。4.2 手腕的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)...............................................錯(cuò)誤！未定義書簽。4.3 手腕回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計(jì)...........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。4.3.1 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需驅(qū)動(dòng)力矩M驅(qū)的計(jì)算.......................錯(cuò)誤！未定義書簽。4.3.2 手腕回轉(zhuǎn)氣缸主要尺寸的確定.............................錯(cuò)誤！未定義書簽。5 機(jī)械手手臂設(shè)計(jì).................................................錯(cuò)誤！未定義書簽。5.1 手臂設(shè)計(jì)的基本要求...........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。5.2 手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)...............................................錯(cuò)誤！未定義書簽。5.3 手臂伸縮氣缸的設(shè)計(jì)...........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。

I 本工作室有大量設(shè)計(jì)資料，承接機(jī)械類畢業(yè)設(shè)計(jì)和課程設(shè)計(jì)，需購買或設(shè)計(jì)請加Q631768401

5.3.1 手臂伸縮運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力F的計(jì)算.............................錯(cuò)誤！未定義書簽。5.3.2 手臂伸縮氣缸主要尺寸的確定.............................錯(cuò)誤！未定義書簽。6 機(jī)械手機(jī)身設(shè)計(jì).................................................錯(cuò)誤！未定義書簽。6.1 機(jī)身整體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)...........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。6.1.1 常見機(jī)身的結(jié)構(gòu).........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。6.1.2 機(jī)身整體結(jié)構(gòu)的選擇.....................................錯(cuò)誤！未定義書簽。6.2 機(jī)身回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計(jì)...........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。6.2.1 回轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)力矩M驅(qū)的計(jì)算..............................錯(cuò)誤！未定義書簽。6.2.2 機(jī)身回轉(zhuǎn)氣缸主要尺寸的確定.............................錯(cuò)誤！未定義書簽。6.3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)...........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。6.3.1 手臂偏重力矩M偏的計(jì)算..................................錯(cuò)誤！未定義書簽。6.3.2 升降不自鎖條件分析計(jì)算.................................錯(cuò)誤！未定義書簽。6.3.3 機(jī)身升降運(yùn)動(dòng)的液壓缸驅(qū)動(dòng)力F的計(jì)算.....................錯(cuò)誤！未定義書簽。6.3.4 軸承的選擇分析.........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。7 全文總結(jié)與展望.................................................錯(cuò)誤！未定義書簽。7.1 全文總結(jié)......................................................錯(cuò)誤！未定義書簽。7.1.1 機(jī)械系統(tǒng)方面...........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。7.1.2 驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)方面...........................................錯(cuò)誤！未定義書簽。7.2 展望..........................................................錯(cuò)誤！未定義書簽。參考文獻(xiàn)..........................................................................27 致謝..............................................................................28 附錄..............................................................................29

II 本工作室有大量設(shè)計(jì)資料，承接機(jī)械類畢業(yè)設(shè)計(jì)和課程設(shè)計(jì)，需購買或設(shè)計(jì)請加Q631768401

附 錄

1.氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手

QDBYJXS-A0 2.手部部件

SBBJ-A1 3.花鍵套

HJT-A2 4.花鍵軸

HJZ-A2 5.活塞軸

HSZ-A2 6.回轉(zhuǎn)氣缸上蓋

HZQGSG-A2 7.回轉(zhuǎn)氣缸下蓋

HZQGXG-A2 8.氣缸蓋及導(dǎo)桿

QGGJDG-A2 9.升降氣缸蓋(底座)

SJQGGDZ-A2 10.手臂支架及導(dǎo)桿套

SBZJJDGT-A2 11.手指

SZ-A3 12.手指端

SZD-A3 13.手指圓柱銷桿

SZYZXG-A3 14.手指支架及驅(qū)動(dòng)桿套

SZZJJQDGT-A3 15.工件

GJ-A4 本工作室有大量設(shè)計(jì)資料，承接機(jī)械類畢業(yè)設(shè)計(jì)和課程設(shè)計(jì)，需購買或設(shè)計(jì)請加Q631768401

第五篇：機(jī)械手運(yùn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

機(jī)電系畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書

（二）指導(dǎo)教師：張國同

一、設(shè)計(jì)題目機(jī)械手運(yùn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

（二）二、設(shè)計(jì)目標(biāo)

1）掌握機(jī)械手動(dòng)作流程。

2）以PLC為系統(tǒng)控制核心

3）掌握正確選擇PLC的方法

4）掌握電氣控制元件的選擇與計(jì)算方法。

3）掌握液壓元件選擇與應(yīng)用。

三、設(shè)計(jì)內(nèi)容

機(jī)械手由液壓元件驅(qū)動(dòng)，左，右運(yùn)行采用雙伸出桿液壓缸。機(jī)械手的基本動(dòng)作： 機(jī)械手原位→下降→抓物→上升→右行→下降→放物→上升→左行→到原位結(jié)束。

1）選擇正確的電氣控制器件

2）選擇正確的液壓元件（包括液壓泵和電機(jī)型號(hào)）。

3）有各步的工作狀態(tài)指示。

4）有必要的電、液保護(hù)和聯(lián)鎖。

5）繪制電氣控制原理圖和液壓原理圖。

6）繪制元件安裝布置圖。

7）繪制接線圖、控制方框圖、控制流程圖。

四、畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書格式要求（15000字以上）。以機(jī)電系畢業(yè)設(shè)計(jì)要求為準(zhǔn)。

1）設(shè)計(jì)題目

2）控制原理說明設(shè)計(jì)方案論證

3）主要器件選擇依據(jù)與計(jì)算

4）元件明細(xì)表

5）設(shè)計(jì)總結(jié)及改進(jìn)意見

6）主要參考資料

五、參考文獻(xiàn)

工廠電氣控制技術(shù)機(jī)械工業(yè)出版社 主編方承遠(yuǎn)

工廠電氣控制設(shè)備機(jī)械工業(yè)出版社 主編許廖

機(jī)床電氣控制技術(shù)機(jī)械工業(yè)出版社 主編王炳實(shí)

可編程序控制器的應(yīng)用技術(shù)機(jī)械工業(yè)出版社 主編 王兆義

可編程序控制器的原理及程序設(shè)計(jì)電子工業(yè)出版社 主編崔亞軍