第一篇：機械手教學設計要點

機械手的 PLC 的自動控制

一、教學目標 1.知識目標

(1掌握機械手的工作原理。(2熟練運用梯形圖繪制 PLC 程序。(3掌握利用輔助繼電器的編程技巧。2.能力目標

(1知道每個輔助繼電器的功能。(2知道定時器是如何定時工作的。(3培養學生單獨接線、編程的能力。3.情感目標

先通過機械手動作的實驗, 使學生產生濃厚的興趣。繼而帶著興趣, 主動地 去學習。為了使學生容易理解,在學習過程中,先逐個分析每條語句的功能,最 后再整體講解。

二、實驗目的

1.掌握機械手的程序設計。

2.進一步加強對輔助繼電器的理解和運用。3.鍛煉學生的動手能力。

三、實驗器材

1.FX2N-48MR 型的 PLC 主機 一臺 2.機械手演示裝置 一臺 3.微型計算機 一臺 4.編程電纜 一根 5.連接導線 若干

四、教學過程 1.引入新課

我們知道現在科技發展越來越快, 在不久的將來機器人將代替我們人類工作 今天讓我們大家也嘗試著做一次科學家,讓機器人用他們的機械手為我們搬運 物料。

2.學生思考

(1 常用開關和傳感器有何區別?(2 輸入、輸出點怎樣定義的?(3 機器人怎樣搬運?分為幾個步驟? 3.教師講解

第一節課 :復習基本指令(定時器,輔助繼電器,左移位指令;解答學生的思考題。

(1常用開關是點動控制的,如果傳感器檢測到物料相當于常閉的開關。(2輸入點是傳感器,輸出點是執行動作。輸入點:

檢測光電傳感器 X2 手臂伸出限位傳感器 X5 手爪下降限位傳感器 X10 手爪夾緊限位傳感器 X11 手爪提升限位傳感器 X7 手臂縮回限位傳感器 X6 手臂旋轉右限位傳感器 X4 輸出點: 手臂前伸 Y5 手臂下降 Y4 手爪抓取物料 Y1 手臂上升 Y3 手臂縮回 Y6 手臂向右轉動 Y10 第二節課 :分析機械手的工作原理 首先考慮機械手的初始狀態;按下啟動按鈕 X0,線圈 M10得電, M10常開觸頭閉合;當檢測光電傳感器檢測物料 1S 后,手臂前伸;手臂伸出限位傳感器檢測到位后,手臂下降;

手臂下降限位傳感器檢測到位后,手爪抓取物料;手爪夾緊限位傳感器檢測到夾緊信號 0.5S 后;手臂上升;手臂提升限位傳感器檢測到位后,手臂縮回;手臂縮回限位傳感器檢測到位后;手臂向右轉動;手臂旋轉右限位傳感器檢測到位后,手臂前伸;手臂伸出限位傳感器檢測到位后,手臂下降;手臂下降限位傳感器檢測到位后,手爪放開物料;手臂上升,手臂提升限位傳感器檢測到位后,手臂氣缸縮回;手臂縮回限位傳感器檢測到位后;手臂向左轉動, 等待下一個物料到位, 重 復上面的動作,在分揀氣缸完成分揀后,再將物料放入輸送線上。

第三節課 :在學生理解了機械手的工作原理的情況下,繪制梯形圖并接線。注意強調接線安全, 不能把接地和接電源的線接反了, 否則會引起器件的損 壞。

五、探究活動

結合職業中學的特點,多開展聯系生活實際的實踐課,使學生多學習PLC 產生濃厚的興趣。比如運料小車,十字路口紅綠燈,搶答器等等。

第二篇：搬運機械手畢業論文(設計)任務書要點

湖北工業大學商貿學院

畢業論文（設計）任務書

系（部）

機電工程學院

專業班級

08機電4班

設計題目

搬運機械手PLC控制系統（設計內容、目標、要求、設計進度等）設

1、本畢業論文應達到的目的：

??對我們所掌握知識的一個綜合考察。

計

??檢驗我們在大學期間的學習情況以及綜內 容 合應用能力，通過實物的制作，鍛煉我們的目 標 動手能力。

和 要 求 ??對從綜合運用知識、研究方案的設計、研究方法和手段的運用、應用文獻資料、數據分析處理、PCL等軟件的綜合性運用能

指

導熊職

教才稱高級工程師師

高

學

生涂姓陽學

0825113439 名

龍 號

力。

2、本畢業論文應達到的內容和要求：

通過PLC內部程序輸出不同的信號，從而驅動外部線圈來控制電動機或電磁閥產生不同的動作，可實現機械手的精確定位；其動作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進、快進、慢進、延時、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手動、單步、單周期、連續；來滿足生產中的各種操作要求。

??了解各個模塊要實現的功能，從而實現各個模塊的程序編輯。

??程序力求正確、簡潔、可讀性好，做好程序的注釋工作。

??嚴格按照分析、設計、實施的步驟，按時完成各階段的任務。

3、本畢業論文寫作進度：

??第五學期第1-5周：查閱資料，了解題目。

??第六學期第6周：收集資料，熟悉開發環境，學習開發工具。

??第六學期第7-8周：總體設計搬運機械

手的各個部件，確定部件功能。

??第六學期第9-11周：詳細實現搬運機械手PLC的各個部件的模塊。

??第六學期第12-13周：用 PLC軟件，實現對各個模塊的整體控制。

??第六學期第14-15周：撰寫論文。

??第六學期第16-17周：模塊改進，修改論文，論文評閱、答辯準備。

指導教師簽名： 年 月 日

教研室 審核

系(部

審 核

第三篇：多工步搬運機械手設計要點

多工步搬運機械手設計 引 言

隨著工業自動化的普及和發展，控制器的需求量逐年增大。殼體是閥類控制器上使用的通用型零件，該零件結構復雜，加工精度高，工藝過程長，殼體質量一直是影響控制器精度的主要指標之一。由于原有殼體的加工設備陳舊，工藝落后等原因，嚴重影響了控制器的發展。為了改變落后的生產狀態，緩解日趨緊張的供求關系，我們研究開發了多工步搬運機械手。在設備的整體構思，總體布局，機構功能，驅動和控制系統等方面，對原有設備進行了徹底改造，投入運行以來，產品質量穩定，生產率高，工藝成本降低，深受廠家歡迎。工藝過程和總體布局

殼體是用牌號為HPb59－1的有色金屬合金，經金屬模壓鑄成型，毛坯精度高。為了滿足設計要求，通常首先以殼體外表面為工藝基準，加工殼體端面和定位止口，然后再以止口、端面及外殼凸臺為定位基準，加工在殼體圓周上呈幅射狀分布的5個徑向階梯孔。徑向孔系的加工需要由12個工步完成，其中孔1和孔2的加工過程為：鉆孔—攻絲—鉆小孔。孔3，孔4和孔5的加工過程為：鉆孔—攻絲。多工步搬運機械手是加工殼體徑向孔類的專用設備。整機由框架、動力頭、機械手、夾具、排屑機構，液壓驅動和控制系統等七部分組成，其全部工藝過程和總體布局如圖1所示。

圖1 工藝過程和總體布局整機呈口字型框架結構，框架上面的導軌上吊裝著13個機械手，下面的工作臺面上設有13個輔助定位夾具，其中第3、6、8和10號4個夾具的轉位動作由轉位液壓缸和齒條、齒輪組成的傳動副完成。除零號夾具以外，其余12個夾具后面，分別安裝有12個呈線性排列的動力頭，進行鉆孔和攻絲，動力頭的進給和后退分別由裝在分配軸上的12個凸輪來控制，分配軸的動力由主電機(1.5 kW，1 440 r/min)通過行星擺線減速器帶動蝸輪和蝸桿機構提供，各動力頭的初始位置可由各自的調整機構來完成。為便于排屑，在動力頭和夾具下面設有由計數器控制的排屑電機，經減速后啟動傳送帶進行排屑，可在不停機的情況下，每加工5個工件自動地清理切屑。多工步搬運機械手設計

3.1 結構組成和工作原理

我們設計的多工步搬運機械手是一個直角坐標型式的二自由度機械手，其職能

符號和結構，原理如圖2所示。

1.連接螺釘 2.升降液壓缸 3.彎板，導向螺釘 4.夾緊液壓缸 5.抓手 6.鉸鏈 7.工件 8.定位元件 9.墊片 10.球面墊圈

11.連接桿 12.小活塞桿(傳力機構)13.橫移缸

圖2 職能符號和結構原理圖整機框架的導軌上安裝有一個單桿雙作用液壓缸，缸體固定。與活塞桿連接的滑塊上剛性地吊裝著13個機械手，當活塞桿運動時，可使13個機械手同步完成左右橫移動，機械手的手臂是一個伸縮式復合液壓缸，手臂缸的活塞桿是夾緊缸的缸體，夾緊缸的活塞桿作為傳力機構驅動以銷軸為鉸鏈的內卡鉗式4指抓手，完成工件的抓取和釋放。為了防止手臂在上升和下降運動中，由于受力不均產生的扭轉影響工件的定位精度，在手臂活塞桿上裝有導向螺釘，螺釘與端蓋上的彎板滑槽配合進行軸向導向。夾緊缸的下端蓋的止口端面和外徑分別作為工件加工時的第一和第二基準，13個機械手同時完成工件的自定位，夾緊，一起搬運工件進行工序間轉換，生產率大為提

高。

3.2 機械手的精度設計

機械手的精度設計要求工件定位準確，抓取精度高，重復定位精度和運動穩定

性好，并有足夠的抓取能力。

由殼體零件的設計要求知道，階梯徑向孔系與殼體端面和定位止口中心線的平行度、垂直度和同軸度均有嚴格的精度要求(0.1 mm)。設計中我們取動力頭回轉中心線與夾具中心線之間的同軸度為0.06 mm，動力頭回轉中心線與機械手中心線之間的垂直度為0.03 mm，同時還對機械手的定位準確性提出了較高的要求。

遵循基準重合原則，加工中以夾緊缸下端蓋上的止口端面和外徑作為第一和第二基準面分別清除工件的三個自由度和兩個自由度，由殼體外端面凸臺在夾具中清除第六個自由度。設計中選取夾具的定位元件為錐體結構，保證工件有較高的對中性，并確保工件在夾緊時能很好地進行自定位(工件外面類似球形)。工件徑向階梯孔的周向位置精度由轉位夾具予以保證。

工件安裝在框架下工作臺面的夾具中，機械手吊裝在框架上面的滑軌上，每個工件都要經過機械手12次搬運才能完成全部工藝過程，所以機械手的抓取精度在設計中十分重要。影響機械手抓取精度的因素很多，例如：框架上導軌面對框架下部工作臺面的平行度T1，夾具中定位元件中心線對工作臺面的垂直度T2，機械手的手部中心線對導軌安裝面的垂直度T3，機械手的手部中心線和夾具定位元件(略去工件中心線與定位元件中心線之間的同軸度誤差)中心線的同軸度即抓手的抓取精度為封閉環T∑，構成如圖3所示尺寸鏈。

圖3 尺寸鏈設計中我們取抓手抓取精度T∑=0.1 mm，則分配給各組成環的公差為：T1=0.05/220，T2=0.03/130，T3=0.03/400，同時取夾緊缸下端止口定位端面與止口外徑的垂直度為0.03mm，取止口定位外徑與工件止口內徑的配合尺寸／g8，即：孔的尺寸為44A11(+0.48+0.32)，外徑即相當于軸的尺寸為44g8(-0.009-0.048）則可以計算出最大配合間隙為0.528mm，最小配合間隙為0.329mm，均能滿足抓取精度要求。機械手臂部復合液壓缸中配合精度的設計，全部參照液壓缸的設計要求確定。

由于12個機械手固定吊裝在橫移缸活塞桿的滑塊上，各機械手之間的設計精度取±0.03 mm，橫移缸采用傳感器和機械擋塊作為定位系統，機械手的運動速度不高(<30 cm/s)，所以重復定位精度可達±0.02 mm，另外橫移液壓缸端部由于采用緩沖裝置，使機械手運動平穩性也得到了可靠的保證。

機械手的抓取能力可參照鉗爪式手部的有關公式，結合機械手的幾何參數進行計算。由于殼體重量較輕(≤2 kg)，夾緊缸內徑d=40 mm，所以在液壓驅動系

統中有足夠大的夾緊力。機械手的驅動系統設計

機械手的驅動系統采用液壓方式，它具有在同等輸出功率下傳動裝置體積小、重量輕、運動平穩、動態性能好等特點，13個機械手的左右橫移，上升和下降及夾緊和松開等動作及4個自動轉位夾具的回轉運動，分別采用由方向閥和節流閥控制的18個液壓缸驅動，全部執行元件由一個4 kW的6級電動機帶動一個流量為24 l/min的單級葉片泵供油，使驅動系統的造價大幅度降低。機械手的PLC控制系統設計

在多工步搬運機械手的控制系統中，我們采用了PLC技術，選用霍爾傳感器作為主令檢測信號，使用日本立石公司生產的C40P作為控制器主體。

常用PLC梯形圖邏輯設計方法較多，設計中我們采用流程圖法，按照零件加工

過程設計出控制系統流程圖。

一般控制系統都是由若干個穩定工作狀態組成，每個工作狀態是由于接受了某個切換主令信號而建立的。各個工作狀態用一個輔助繼電器進行區分，輔助繼電器的狀態由切換主令信號來控制，這些切換主令信號分別來自按鈕、傳感器、定時器和計數器。輔助繼電器同時又是執行元件的輸入變量。當控制系統的輸入主令信號和執行元件確定以后，將主令信號與各自工作狀態的約束條件，分別代入相應的輔助繼電器邏輯方程和執行元件的邏輯方程，即可完成自動工作循環的邏輯控制。最后再考慮手動控制系統及自動循環與手動控制之間的互鎖要求，即完成了全部控制系統的邏輯設計。結束語

由于多工步搬運機械手主機采用口字型框架結構，13個機械手、夾具、動力頭在主機上、下、側面線性排列，使設備整體結構緊湊，占地面積小，并有條件采用臥式凸輪分配軸機構對動力頭進行集中控制，18個液壓缸采用一個泵站供油，中間環節少，節省能源，使設備總成本降低。機械手采用自定位夾緊機構配合輔助夾具使工件的定位、夾緊、抓取等動作一并完成，有利于保證產品質量，工藝過程中，13個工步同時進行，13個工件的搬運同步完成，生產節拍協調，生產效率高。尤其是采用PLC控制技術，操作程序變更方便，一旦產品規格型號改變，只要調換分配軸上的凸輪，調節驅動轉位夾具的油缸行程，更換夾具定位元件，即能對新產品進行加工，所以，設備在控制器殼體徑向孔系加工中具有較大的柔性，利于產品更新。鑒于以上特點，該設備投產以來，不但為生產廠家帶來了可觀的經濟效益，還受到了同行專家們的好評。

第四篇：機械手設計的論文

摘要：主要從工業機械手的發展現狀、機械手的應用、機械部分的設計對工業機械手設計研究等方面進行闡述。

關鍵詞：工業機械手;設計;研究;

工業機械手在工業生產中起到重要作用, 工業機械手在實際工作過程中, 必須提高機械手設計的職能, 根據企業的實際需要進行科學, 合理的進行工業機械手設計, 能為企業的發展提供服務職能。工業機械手是一種機械技術與電子技術相結合的高技術產品。采用工業機械手是提高產品質量與勞動生產率, 實現生產過程自動化, 改善勞動條件, 減輕勞動強度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能, 按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術裝備。工業機械手的發展現狀

1.1 驅動方式發展現狀

現在的工業機械手驅動方式, 大多采用電機驅動。電機驅動的工業機械手, 具有精度高、驅動力大、響應快等優點。同時采用電機驅動, 必須使用減速機構, 因此, 采用電機驅動方式的機械手的成本, 會大大高于其他方式驅動的, 因而限制了電機驅動機械手的應用。隨著氣動技術的高速發展, 又由于氣壓驅動具有其他驅動方式所沒有的一些優點, 如成本低、高性價比、無污染、結構簡單、抗干擾能力強等, 因而越來越多的工業機械手, 采用氣動控制, 因而氣動技術也得到了迅速發展。

1.2 定位精度發展現狀

在氣動技術發展初期, 由于技術的不成熟, 利用氣壓驅動的工業機械手的定位精度很低, 更無法實現在任意位置的起停, 只能靠氣缸兩個終點位置來實現定位, 或者采用多位氣缸, 而多位氣缸的定位長度, 也已經由氣缸的行程確定, 同樣無法實現機械手在任意位置的起停。如果要多加一個定位位置, 或者是要改變預先確定的兩個定位位置之間的距離, 則需要另外再設計一個多位氣缸, 這樣就會導致氣缸的滑塊導向機構更加復雜。所以, 早期的氣動工業機械手不能實現任意位置的定位, 因此限制氣動工業機械手的發展。機械手的應用

2.1 合單機實現自動化

生產上出現的許多高效專用加工設備(如各種專用機床等), 如果工件的裝卸等輔助作業, 繼響人工操作, 不僅會增加工人勞動強度, 同時亦不能充分發揮專用設備的效能, 必然會影響勞動生產率的提高。若采用機械手代替人工上、下料, 則可改變上述不相適應的情況, 實現單機自動化生產, 并為實現多機床看管提供了條件, 如:自動機床及其上下料機械手、沖壓機械手、注塑機及其取料機械手等。

2.2 組成自動生產線

在單機自動化的基礎上, 若采用機械手自動裝卸和輸送工件, 可使一些單機連接成自動生產線。目前在軸類和盤類工件的生產線上, 采用機械手來實現自動化生產尤為廣泛。如:軸類加工自動生產線及其上下料機械手、盤類加工自動生產線及其機械手、齒輪加工機床的上下料機械手等。機械部分的設計

3.1 手部

機械手的手部, 是用來抓持工件(或工具)的部件。手部抓持工件的迅速、準確和牢靠程度, 都將直接影響到機械手的工作性能, 是機械手的關鍵部件之一。

1)手部總體確定。手部是承擔抓取刀具的機構, 由手指傳力機構和驅動裝置等組成, 是機械手的重要組成部分之一。根據被抓起部件的材料、形狀、尺寸以及一些特性的不同, 此機械手部分為手指式。2)驅動力的計算。手指夾持工件所需要驅動力的大小, 在同一夾緊力的條件下, 隨所采用的傳動結構的不同而異。但其計算方法都是按照具體的傳動機構進行力的分析, 根據力系平衡原理來進行的。

3.2 手腕

機械手的手腕連接于手和手臂之間, 用于調整手的方向。此機械手能旋轉任何角度, 所以手腕能分別獨立的繞X、Y、Z軸向實現轉動, 即實現手×腕的任何角度的伸縮和轉動。

手腕回轉的驅動力距M通常計按下式計算:

M摩———手腕支撐處的摩擦阻力矩(N·m);

M偏——工件重心偏置的偏置力矩(N·m);

M慣——手腕運動的慣性力矩(N·m)。

3.3 手臂

手臂部是機械手的主要執行部件, 其作用是支承手部, 主要用來改變刀具的位置。手部在空間的活動范圍, 主要取決于臂部的運動形式。手臂部的運動和結構形式, 對機械手的工作性能有著較大的影響。設計時應注意下列幾點:

1)剛度要好。要合理選擇臂部的截面形狀和輪廓尺寸。實踐證明, 空心桿比實心桿剛度大得多。常用鋼管作臂部和導向桿, 用工字鋼和槽鋼作支承板, 以保證有足夠的剛度。2)偏重力矩要小。偏重力矩是指臂部的總重力對其支承或回轉軸所產生的力矩。其對臂部的升降運動和轉動, 均將產生影響, 設計時應使臂部各部分的質量分布合理, 以減少其偏重力矩。3)自重要輕, 慣量要小。由于機械手在高速情況下經常起停和換向, 為了減少在運動狀態變化時所產生的沖擊, 除了必須采取有效的緩沖裝置外, 還要力求結構緊湊, 自重輕, 以減少慣性力。

參考文獻

[1]何蘭.工業機械手研究及應用[J].電子世界, 2013(23):141.[2]劉少麗.淺談工業機械手設計[J].機電工程技術, 2011(7):186.[3]姚二民, 王新杰, 蒿洛山.輕質桿套類物品傳送用工業機械手[J].機械研究與應用, 1996(2):35.[4]轉子加工線應用工業機械手[J].中小型電機技術情報, 1975(6):2.[5]日本對工業機械手的研究應用簡況[J].科技簡報, 1978(7):29.

第五篇：搬運機械手設計畢業論文

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本 科 生 畢 業 設 計（論文）

題

目：學生姓名：學

號：專業班級：指導教師：

（屆）

搬運機械手設計

職稱：

****年**月**日

搬運機械手的設計

摘要：隨著科學技術的發展和自動化生產線在企業產品生產中的廣泛應用，機械手作為自動化生產線的重要組成部分也得到了長足的發展和進步，機械手的發展在企業的發展和創收上起到了舉足輕重的作用。本文簡單介紹了本課題的意義和內容，回顧了國內外機械手的發展概況，并對工件搬運機械手的研究。作者根據本課題的研究依據，對機械手的機械系統方案進行了設計，確整體結構和機、氣一體化的實現方法，畫出了各主要部件的機械結構圖。

關鍵字：機械手；氣動；設計研究

Design of Manipulator for Transportation Abstract：With the development of the science and technology and the application of the automobile product line in the production, the manipulator, who serves as the important part of the automobile product line, has also experienced dramatic progress and development, manipulator as to play an extremely important part in the development and income of the corporations.This paper introduces the content and practical application value of the thesis, and reviews the development of manipulators inside and abroad, and manipulator which used transport workpiece has been studied.The writer introduces the gist of research, designs the machine system project of the manipulator, confirms the gantry configuration and the realization way with the machinery, gas-motivated and draws the machine configuration picture of master parts.Key words：manipulator, pneumatics, design and study

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目 錄 緒論...........................................................錯誤！未定義書簽。1.1 前言..........................................................錯誤！未定義書簽。1.2 機械手國內外研究現狀.........................................錯誤！未定義書簽。1.3 當今機械手具有的特點.........................................錯誤！未定義書簽。2 機械手總體設計方案.............................................錯誤！未定義書簽。2.1 機械手基本形式的選擇.........................................錯誤！未定義書簽。2.2 機械手的主要運動方式和部件...................................錯誤！未定義書簽。2.3 驅動方式的選擇...............................................錯誤！未定義書簽。2.4 機械手的主要設計參數.........................................錯誤！未定義書簽。3 機械手手部設計.................................................錯誤！未定義書簽。3.1 手部的種類及設計基本要求.....................................錯誤！未定義書簽。3.1.1 手部的種類.............................................錯誤！未定義書簽。3.1.2 手部設計基本要求.......................................錯誤！未定義書簽。3.2 手部的結構設計及尺寸的計算...................................錯誤！未定義書簽。3.2.1 手部的設計.............................................錯誤！未定義書簽。3.2.2 手指指端設計...........................................錯誤！未定義書簽。3.2.3 手部各主要尺寸的確定...................................錯誤！未定義書簽。3.3 手部夾緊氣缸的設計...........................................錯誤！未定義書簽。3.3.1 手部加緊力FN的計算.....................................錯誤！未定義書簽。3.3.2 手部夾緊氣缸主要尺寸的確定.............................錯誤！未定義書簽。4 機械手手腕設計.................................................錯誤！未定義書簽。4.1 手腕設計基本要求.............................................錯誤！未定義書簽。4.2 手腕的結構設計...............................................錯誤！未定義書簽。4.3 手腕回轉氣缸的設計...........................................錯誤！未定義書簽。4.3.1 手腕轉動時所需驅動力矩M驅的計算.......................錯誤！未定義書簽。4.3.2 手腕回轉氣缸主要尺寸的確定.............................錯誤！未定義書簽。5 機械手手臂設計.................................................錯誤！未定義書簽。5.1 手臂設計的基本要求...........................................錯誤！未定義書簽。5.2 手臂的結構設計...............................................錯誤！未定義書簽。5.3 手臂伸縮氣缸的設計...........................................錯誤！未定義書簽。

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5.3.1 手臂伸縮運動驅動力F的計算.............................錯誤！未定義書簽。5.3.2 手臂伸縮氣缸主要尺寸的確定.............................錯誤！未定義書簽。6 機械手機身設計.................................................錯誤！未定義書簽。6.1 機身整體的結構設計...........................................錯誤！未定義書簽。6.1.1 常見機身的結構.........................................錯誤！未定義書簽。6.1.2 機身整體結構的選擇.....................................錯誤！未定義書簽。6.2 機身回轉氣缸的設計...........................................錯誤！未定義書簽。6.2.1 回轉氣缸驅動力矩M驅的計算..............................錯誤！未定義書簽。6.2.2 機身回轉氣缸主要尺寸的確定.............................錯誤！未定義書簽。6.3 機身升降機構的設計...........................................錯誤！未定義書簽。6.3.1 手臂偏重力矩M偏的計算..................................錯誤！未定義書簽。6.3.2 升降不自鎖條件分析計算.................................錯誤！未定義書簽。6.3.3 機身升降運動的液壓缸驅動力F的計算.....................錯誤！未定義書簽。6.3.4 軸承的選擇分析.........................................錯誤！未定義書簽。7 全文總結與展望.................................................錯誤！未定義書簽。7.1 全文總結......................................................錯誤！未定義書簽。7.1.1 機械系統方面...........................................錯誤！未定義書簽。7.1.2 驅動傳動方面...........................................錯誤！未定義書簽。7.2 展望..........................................................錯誤！未定義書簽。參考文獻..........................................................................27 致謝..............................................................................28 附錄..............................................................................29

II 本工作室有大量設計資料，承接機械類畢業設計和課程設計，需購買或設計請加Q631768401

附 錄

1.氣動搬運機械手

QDBYJXS-A0 2.手部部件

SBBJ-A1 3.花鍵套

HJT-A2 4.花鍵軸

HJZ-A2 5.活塞軸

HSZ-A2 6.回轉氣缸上蓋

HZQGSG-A2 7.回轉氣缸下蓋

HZQGXG-A2 8.氣缸蓋及導桿

QGGJDG-A2 9.升降氣缸蓋(底座)

SJQGGDZ-A2 10.手臂支架及導桿套

SBZJJDGT-A2 11.手指

SZ-A3 12.手指端

SZD-A3 13.手指圓柱銷桿

SZYZXG-A3 14.手指支架及驅動桿套

SZZJJQDGT-A3 15.工件

GJ-A4 本工作室有大量設計資料，承接機械類畢業設計和課程設計，需購買或設計請加Q631768401