第一篇：液壓機械手優點及運用

液壓機械手簡介

液壓機械手能模仿人手臂的某些動作功能，以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

液壓機械手構成液壓機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。

液壓機械手優點

力大結構簡單、緊湊 電磁閥換向方便、靈活 節流調速，平穩性好

液壓機械手運用

機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。

第二篇：機械手調查報告

關于機械手的調查了解

機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

它是在早期出現的古代機器人基礎上發展起來的，機械手研究始于20世紀中期，隨著計算機和自動化技術的發展，特別是1946年第一臺數字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發展。同時，大批量生產的迫切需求推動了自動化技術的進展，又為機器人的開發奠定了基礎。另一方面，核能技術的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質。在這一需求背景下，美國于1947年開發了遙控機械手，1948年又開發了機械式的主從機械手。機械手首先是從美國開始研制的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業機器人的概念，并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現動作的記錄和再現。這就是所謂的示教再現機器人。現有的機器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手鉚接機器人。作為機器人產品最早的實用機型（示教再現）是1962年美國AMF公司推出的?VERSTRAN?和UNIMATION公司推出的?UNIMATE?。機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術領域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。我國塑料機械已成為機械制造業發展最快的行業之一，年需求量在不斷的加大。我國塑料機械產業的高速發展主要有以下兩個大因素：一是對高技術含量裝備的需求所帶來的設備更新及陳舊設備的淘汰;二是海內塑料加工產業的高速發展，對塑料機械的需求旺盛。

東莞松山湖長盈精密技術有限公司,是一家生產、銷售手機系列連接器、屏蔽件和超精密五金端子及模具的高新技術企業。該公司正在推進的?無人工廠?建造體系首期計劃投入1000個無人機械手,前期已有100個機械手率先?上崗?。該公司常務副總經理任項生介紹,以前人工操作數控機床的產品加工,經常容易出現安全問題,產品質量的穩定性也比較差。?‘無人工廠’并不是說完全沒有人,但會大規模壓縮人工數量,甚至可達到90%的水平。?東莞市經濟和信息化局負責人介紹,至今東莞推動傳統產業和優勢產業?機器換人?應用項目達到505個,投資金額達42億元,可減少企業用工3萬余人,企業投資成本有望在兩年內收回。事實上,當前勞動力成本上升的情況,決定了東莞等地?機器換人?戰略實施的必要性。隨著珠三角人力成本的迅速上升,企業普遍感到存續壓力大,東莞臺資企業協會會長翟所領認為,盡管初期工業機器人等基礎設施投入較大,但成長性較強的企業有望在幾年內收回成本,?比起人力成本每年增長20%以上的不確定性,還是要劃算。?據深圳眾為興技術股份有限公司市場總監李悅偉說：?隨著一些地區勞動力短缺現象日益嚴重,機器人的需求將逐漸增加,這也將倒逼機器人科研技術實現更多突破、更多國產化。?

隨著低碳理念的深入人心，機械手的發展也將以無污染、節能為前提，如用一些新型材料可以制造無潤滑元件應用于氣動機械手當中，不僅使系統簡化，且有著穩定的摩擦性能以及較長的壽命。值得重視的是，隨著機電一體化的發展，控制系統將向基于PC 機的開放型控制器的方向發展，并且，隨著傳感器作用的日益加重，由?可編程控制器、傳感器、動作元件?組成的典型的自動化控制系統依然會是主流發展方向，在此系統中，傳統的?開關控制?也將轉變為?反饋控制?，從而進一步提升系統的精度。從1958 年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手，到20 世紀70 年代初期制造業開始引進機械手的使用，再到1972 年我國第一臺機械手的開發以及隨之而來的全國范圍都開始研制和應用機械手，機械手的發展歷經了這短短幾十年，迎來的是制造業的全新面貌。并且機械手依舊在發展，在進步，其應用領域更在向著非制造業和服務業發展，可以預見，機械手一定會繼續蓬勃發展，為其涉及的行業做出更大的貢獻。

第三篇：機械手簡介

機械手簡介

能模仿人手和某些動作功能，固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門

歷史

它是在早期出現的古代機器人基礎上發展起來的，機械手研究始于20世紀中期，隨著計算機和自動化技術的發展，特別是1946年第一臺數字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發展。同時，大批量生產的迫切需求推動了自動化技術的進展，又為機器人的開發奠定了基礎。另一方面，核能技術的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質。在這一需求背景下，美國于1947年開發了遙控機械手，1948年又開發了機械式的主從機械手。構成

機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度

分類

機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。

機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手。

助力機械手

助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機，是一種新穎的、用于物料搬運及安裝時省力

操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉。重物在提升或下降時形成浮動狀態。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。

助力機械手應用

由于具有無重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點，“平衡吊”廣泛應用于現代工業中的物料移載、高頻率搬運、精確定位、部件裝配等場合。

從接受原材料和物料開始，一直到加工、生產、保管及配送等物料流動過程中的每一個環節，平衡吊的作用是令人矚目的。

正確使用相應的物料移載手段，對于各行業中，重物的移載、搬運現場的操作人員的健康、安全，作業的合理性、勞動力的節省、生產效率的提高、產品品質的保障等多方面都有極大改善。

系統組成

一套完整的助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。

機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。

機械手則是實現工件抓取，并完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。

安裝結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。

產品系列

為實現物料移載的省力操作，上海永乾公司已推出豐富的平衡吊機型，滿足不同行業中不同物料不同工藝要求的搬運需要。

助力機械手

按工作原理不一樣，有臂桿式和軟索式。其中臂桿式平衡吊又因工作曲線差異，有PBF、PBC等；軟索式則因主體執行元件不同，分卷筒式（IRB）和直線氣缸式（PBB）、鋼絲繩式和鏈條式等。根據動力源不同，有氣動式和電動式（EBC）等。

另外，按系統所采用基座不同，有落地固定式、落地移動式、懸掛固定式、懸掛移動式、附墻式等。

系統組成

主要包括四部分：

1）軌道行走系 統；

2）機械手主機；

3）夾具部分；

4）氣路控制系統。軌道系統部分：

本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動平臺小車配合。使整個設備在軌道行程內平穩行走。C型軌道采用進口材料，強度、精度高。

非金屬滾輪采用高強度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。機械手主機部分：

a）可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用于物料的精確移載操作。

b）空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便于精確定位。

c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。

d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

e）系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。

f）關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。氣動夾具部分：

a）主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置，便于操作及緊急情況的處理。氣路控制系統部分

a）設置有元件保護盒，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標準執行，方便維修。

b）系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，并使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。

系統安全

a）配備有負載顯示器，指示負載狀態，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。當系統處于負載狀態時，顯示器呈紅色。

b）配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。

c）配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限于動力夾具）。

d）系統配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機動作，機械手停止作業，避免意外的傷害。

e）設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和產品造成傷害。助力機械手應用

由于具有無重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點，“平衡吊”廣泛應用于現代工業中的物料移載、高頻率搬運、精確定位、部件裝配等場合。系統組成

一套完整的助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。

機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。

機械手則是實現工件抓取，并完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。

安裝結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。產品系列

為實現物料移載的省力操作，上海永乾公司已推出豐富的平衡吊機型，滿足不同行業中不同物料不同工藝要求的搬運需要。

助力機械手 按工作原理不一樣，有臂桿式和軟索式。其中臂桿式平衡吊又因工作曲線差異，有PBF、PBC等；軟索式則因主體執行元件不同，分卷筒式（IRB）和直線氣缸式（PBB）、鋼絲繩式和鏈條式等。根據動力源不同，有氣動式和電動式（EBC）等。

另外，按系統所采用基座不同，有落地固定式、落地移動式、懸掛固定式、懸掛移動式。

1）軌道行走系 統；

2）機械手主機；

助力機械手

3）夾具部分；

4）氣路控制系統。軌道系統部分：

本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動平臺小車配合，平臺小車下法蘭機械手。使整個設備在軌道行程內平穩行走。C型軌道采用進口材料，強度、精度高。

非金屬滾輪采用高強度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。機械手主機部分：

a）可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用于物料的精確移載操作。

b）空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便于精確定位。

c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。

d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

e）系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。

f）關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。氣動夾具部分：

a）主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置，便于操作及緊急情況的處理。氣路控制系統部分

a）設置有元件保護盒，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標準執行，方便維修。

b）

系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，并使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。

個人感想

通過對機械手詳細的學習，并且認真地思考其對日常生活所帶的，便利與作用。我明白了，日常我們所學的東西，特別是機械類的知識，只要我們認真地，學習，并且把其運用到以后的學習工作之中去，我們就會發現，每一類知識，或者說每一方面的知識，都有其獨特的意義。以前的時候我對于機械各類的知識，總是只能在課本上知道各類機械設備的圖畫或者其使用的方法。只有當通過了實踐，我才明白只有通過實踐，才能更好的運用所學的知識，所以片面的學習書本上的知識只是一個開始，只有在以后的實踐中認真地學習。發現自己的不足，才能成為機械專業的合格人才。同時也說明了，要想成為合格人才，只有過勤奮的學習，日常生活之中的點點滴滴的搜尋，才能在機械專業上有所建樹。

至此

第四篇：機械手PLC控制程序

附錄3

1.主程序：

2.油泵電機保護及啟停：

3.手動：

4.單步：

5.單周期：

6.自動：

7.回原點：

8.獲取位置：

9.子單周期：

10.SBR_8:

第五篇：機械手 年終總結

年終總結

2014年即將逝去，回顧2014年河南區域工作中的一年，在公司領導的關懷和幫助下取得了客戶的一致認可但是也有些不足之處。具體如下

一: 河南區域客戶現狀：

河南區域在今年一年中新客戶主要增加了河南瑞孚實業、鄭州翼宇汽車零部件、洛陽萊普生生物科技、河南源德福科技這幾家，整個河南區域客戶比較分散，客戶人員使用和接受機械手能力比較低，致使客戶處往返和培訓比較多。其中在整年中整個區域沒有出現重大問題，二：區域機器典型狀況

1’河南鶴壁方圓馨宇T1300ws-s3 泰志達三軸固定式 頻繁出現開模完后 兩次下行取物，經系統排查后系干擾所致。

2‘鄭州卓達汽車使用的T2200ws-s3 2014年4月機器 MZ線軌螺絲整體斷裂

3’鄭州卓達T1300ws-s3 出廠日期2014年MZ軸松下驅動器損壞

4‘新鄉海寶電器T1300ws-s3 2013年機器 兩次出現模具在閉合狀態下 下行，系統排查后系客戶海天注塑機開模完信號在模具閉合狀態下有給予我司機械手信號所致 5，鄭州全興工業T1700WS-s3機器Y軸線軌螺絲基本上整體斷掉

三：區域使用情況建議：

經過一年半河南區域客戶使用和反應，一點不成熟建議如下：

1，TRC1300系統所適配的A系列機器電源開關和啟動按鈕位置建議更改下，所負責區域客戶反應其現在的位置在電控箱部位，但是過高并且在機器尾部使用時不方便。

2，TRC1300系統 在手動狀態下客戶在調試位置時 如果開模完消失 其允許關模和模區安全信號無法復歸只有關電重啟解決致使客戶使用不方便，希望能改進。

3，客戶培訓方面，建議公司能出幾個培訓視頻，各個機臺系列盡量都有，這樣方便新客戶快速學習使用減少我司來回培訓客戶的成本

這一年工作還有許多要改進，希望在即將到來的2015年終能更好的為公司，和客戶服務。

河南辦：康清華

2014年12月19日