第一篇：《計(jì)劃、執(zhí)行與控制的系統(tǒng)方法》培訓(xùn)報(bào)告3.25

《計(jì)劃、執(zhí)行與控制的系統(tǒng)方法》的培訓(xùn)報(bào)告

培訓(xùn)時(shí)間：2011.3.11-3.13

培訓(xùn)地點(diǎn)：長(zhǎng)春

培訓(xùn)內(nèi)容：計(jì)劃、執(zhí)行與控制的基本原理；明確項(xiàng)目范圍；進(jìn)度計(jì)劃、執(zhí)行與控制；費(fèi)用計(jì)劃、執(zhí)行與控制。

第一部分主要學(xué)習(xí)了“計(jì)劃、執(zhí)行與控制的基本原理”，了解了“項(xiàng)目”的概念，它是具有明確目標(biāo)的一次性任務(wù)、不可復(fù)制的，和日常工作是不同的。學(xué)習(xí)了什么是計(jì)劃、控制，計(jì)劃在項(xiàng)目管理中的重要性，如果要想干好一個(gè)項(xiàng)目，計(jì)劃至少要占用60%的精力。通過092F項(xiàng)目，已經(jīng)深刻的理解了計(jì)劃的重要性，只有前期通過做大量工作，制定出科學(xué)、合理、可執(zhí)行的計(jì)劃，才有利于項(xiàng)目按時(shí)間節(jié)點(diǎn)完成工作。目前我們的計(jì)劃有時(shí)計(jì)劃和實(shí)施兩層分離，做完計(jì)劃不能很好的執(zhí)行，一方面計(jì)劃做得不好，兩一方面執(zhí)行力差。

執(zhí)行力差的原因：缺乏意識(shí)；缺乏能力；文件不具備可行性；缺乏執(zhí)行型項(xiàng)目文化；缺乏有效機(jī)制（組織機(jī)制、溝通協(xié)調(diào)機(jī)制、獎(jiǎng)懲機(jī)制；監(jiān)督檢查機(jī)制；監(jiān)督機(jī)制；考核機(jī)制）；領(lǐng)導(dǎo)作用；過程繁瑣等因素造成項(xiàng)目執(zhí)行力差。以后我們?cè)谶@方面如何做，才能提高項(xiàng)目的執(zhí)行力。

第二部分主要學(xué)習(xí)了“明確項(xiàng)目范圍”。項(xiàng)目范圍包括項(xiàng)目描述、項(xiàng)目分解、工作描述三部分。我們以小組為單位，通過制定一個(gè)實(shí)際 “供熱系統(tǒng)項(xiàng)目”，掌握了項(xiàng)目描述、項(xiàng)目分解、工作描述如何做。期中項(xiàng)目分解尤為重要，項(xiàng)目分解的越細(xì)，越有利于項(xiàng)目的執(zhí)行。

第三部分主要學(xué)習(xí)了“進(jìn)度計(jì)劃、執(zhí)行與控制”。進(jìn)度計(jì)劃的編制方法：里程碑計(jì)劃、甘特圖計(jì)劃、網(wǎng)絡(luò)計(jì)劃技術(shù)。里程碑計(jì)劃、甘特圖計(jì)劃比較好理解，而且在實(shí)際工作中應(yīng)用過。重點(diǎn)講了網(wǎng)絡(luò)計(jì)劃技術(shù)，通過網(wǎng)絡(luò)圖的形式表示出項(xiàng)目各工作的相互關(guān)系，尤其對(duì)于復(fù)雜的項(xiàng)目更為適用。我們以小組為單位，通過制定的 “供熱系統(tǒng)項(xiàng)目”來(lái)實(shí)際演練如何做網(wǎng)絡(luò)計(jì)劃，這樣更能有利于掌握此技術(shù)。

第四部分主要學(xué)習(xí)了“項(xiàng)目的費(fèi)用計(jì)劃、執(zhí)行與控制”。主要包括：資源計(jì)劃、費(fèi)用估計(jì)、費(fèi)用安排、費(fèi)用控制。通過此部分的學(xué)習(xí)，我覺得資源計(jì)劃在項(xiàng)目中的非常重要。資源包括：人、設(shè)備、材料。我們?cè)谥贫ㄓ?jì)劃中，很少考慮人的資源，其實(shí)人的資源在項(xiàng)目中非常重要。目前我們公司同時(shí)開展了三個(gè)項(xiàng)目，好多部門都在擔(dān)心人力資源可能有問題，但實(shí)際沒有一個(gè)關(guān)于人力資源的計(jì)劃，人力資源如果有問題實(shí)際會(huì)影響項(xiàng)目的進(jìn)度與質(zhì)量。

通過此次項(xiàng)目管理的學(xué)習(xí)，對(duì)于項(xiàng)目的管理知識(shí)有了一個(gè)初步的了解，爭(zhēng)取把學(xué)到的項(xiàng)目管理知識(shí)應(yīng)用到092F項(xiàng)目的實(shí)際工作中。

韓家茹

2011.3.25

第二篇：計(jì)劃與執(zhí)行

計(jì)劃與執(zhí)行孰重？孰輕?

“又是一年春來(lái)到，柳絮滿枝飄……”，聽著熟悉的旋律，許多人會(huì)在休閑時(shí)排譴生活的緊張和工作的壓力。又是新春伊始，一切都是全新的，除了應(yīng)有的一些節(jié)假日，其它休閑時(shí)間離現(xiàn)代人越來(lái)越少，而隔閡卻也越來(lái)越多。

每個(gè)人都要面臨再次投入到緊張忙亂的工作與生活當(dāng)中。面對(duì)置身于經(jīng)濟(jì)社會(huì)中的我們，沒有人會(huì)躲過時(shí)間的“年年歲歲花相似，歲歲年年人不同”的歷史變遷，尤其是對(duì)新一年當(dāng)中的企業(yè)，企業(yè)中的人，企業(yè)人中的營(yíng)銷人更是如此。

營(yíng)銷人員作為企業(yè)目標(biāo)任務(wù)與創(chuàng)造效益最基層的執(zhí)行者，一年一年的背負(fù)著不斷增長(zhǎng)的目標(biāo)任務(wù)，關(guān)注著自己的銷售與回款，關(guān)懷著自己的團(tuán)隊(duì)，關(guān)心著自己的銷售增長(zhǎng)率、任務(wù)分解、月度考核、季度獎(jiǎng)金等等諸多敏感而又常常棘手的問題。而這些從何而來(lái)呢？對(duì)于那些只知道幻想的營(yíng)銷人員來(lái)講是不是僅僅得到“水中月、鏡中花”呢？如果使這些取得令人滿意的答案和結(jié)果，那就是這需要扎扎實(shí)實(shí)不折不扣的干出來(lái)，而它的依托又是什么呢？我認(rèn)為吸引大家眼球的就是“計(jì)劃與執(zhí)行”！

當(dāng)筆者寫這篇文章時(shí)，在新年伊始，聽到這個(gè)話題的有關(guān)討論已經(jīng)不止一次了。我自己參與了一個(gè)企業(yè)的市場(chǎng)部人員和營(yíng)銷人員的培訓(xùn)，同時(shí)他們也對(duì)此問題進(jìn)行了再次解析與探討，進(jìn)一步使我對(duì)此問題有了明確與深入的思考。這家企業(yè)每年年初時(shí)都要進(jìn)行一年當(dāng)中最重要的一次年初營(yíng)銷培訓(xùn)，其目的就是為了使企業(yè)的產(chǎn)品能夠在明確和完善計(jì)劃方案下在新一年有所增長(zhǎng)。對(duì)于企業(yè)與市場(chǎng)部定下來(lái)的計(jì)劃和方案要求營(yíng)銷人員干凈利落的執(zhí)行，以便到了年底時(shí)有個(gè)完滿結(jié)果。而今年又是如此，仍然需要全年的計(jì)劃方案和營(yíng)銷人員的配合。盡管如此，這家企業(yè)沿襲著象許多企業(yè)一樣的年初將制定好的方案計(jì)劃與培訓(xùn)目標(biāo)傳達(dá)給營(yíng)銷人員，但企業(yè)上年的銷售與回款目標(biāo)卻并未完成。造成的原因很多，其中兩條是由于營(yíng)銷人員所認(rèn)為的市場(chǎng)計(jì)劃方案并不如其所愿的與市場(chǎng)一線保持一致，許多方案內(nèi)容是無(wú)法執(zhí)行的，所以執(zhí)行起來(lái)存在困難。粗略估算了一下，此企業(yè)上年的營(yíng)銷計(jì)劃方案執(zhí)行率不到60%。

這又使問題回到了老路上來(lái)了，即市場(chǎng)部與營(yíng)銷部的配合脫節(jié)。營(yíng)銷部認(rèn)為市場(chǎng)部的計(jì)劃方案對(duì)營(yíng)銷人員幫助并不大，營(yíng)銷人員在執(zhí)行過程中該怎樣還是怎樣。許多營(yíng)銷人員還不止一次的認(rèn)為，我銷售產(chǎn)品時(shí)不用你的計(jì)劃方案照樣會(huì)做得很好。市場(chǎng)計(jì)劃方案制訂的不切合實(shí)際，并且可操作性不強(qiáng)。市場(chǎng)部卻自認(rèn)為計(jì)劃與方案是沒有問題的，這也是企業(yè)認(rèn)同了的，沒有完成銷售回款目標(biāo)任務(wù)關(guān)鍵在于營(yíng)銷人員的執(zhí)行力存在問題。這也會(huì)使人聯(lián)想到執(zhí)行力強(qiáng)不強(qiáng)是干成一件事的核心所在，不是在執(zhí)行過程中所有的事件都教條主義般的依照年初制定的營(yíng)銷計(jì)劃與方案去執(zhí)行的，只是營(yíng)銷部將其執(zhí)行的有板有眼就很是不易了。由此，市場(chǎng)部與營(yíng)銷部之間的唇槍舌劍和相互的推諉、扯皮紛爭(zhēng)，最大的受害者卻是企業(yè)。這種情況很容易在一個(gè)企業(yè)中點(diǎn)成線、線成面的爆發(fā)成為影響其它部門和員工的“情緒污染”，制約企業(yè)的正常運(yùn)營(yíng)。

而對(duì)于萬(wàn)象更新的新一年，企業(yè)中各個(gè)部門的計(jì)劃方案又不得不做，其中最重要的卻是市場(chǎng)計(jì)劃方案的科學(xué)制訂。市場(chǎng)部的計(jì)劃與方案則要與企業(yè)老總或老板一樣的決策者一起深入細(xì)致的探討制訂，這其中要包括營(yíng)銷副總的參與。

實(shí)際上，市場(chǎng)計(jì)劃方案最終拍板決定的并不是市場(chǎng)部說了算，這也與企業(yè)決策層及營(yíng)銷部共同商定后才板上訂釘?shù)摹Ｊ袌?chǎng)營(yíng)銷計(jì)劃方案作為企業(yè)的一個(gè)重要核心，它起著“牽一發(fā)而動(dòng)全身”作用，其它的部門與員工基本上都是為了完成企業(yè)的這個(gè)目標(biāo)和計(jì)劃而服務(wù)和工作著的。同時(shí)，這個(gè)新年伊始的計(jì)劃制定多數(shù)企業(yè)是在年底就制定好了，向下傳達(dá)則要能在本年底而更多的則是在下一年年初。計(jì)劃還統(tǒng)領(lǐng)一個(gè)企業(yè)全年的生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)和企業(yè)長(zhǎng)足發(fā)展壯大的需要，這時(shí)的市場(chǎng)營(yíng)銷計(jì)劃與方案的科學(xué)性、合理性和可操作性等對(duì)于企業(yè)而言就至關(guān)重要。

計(jì)劃與目標(biāo)在很大程度上左右著一個(gè)企業(yè)在一年當(dāng)中的總發(fā)展進(jìn)程，這些確定下來(lái)后，就等于是企業(yè)里的員工有了全年的工作目標(biāo)與奮斗方向，尤其是營(yíng)銷人員知道企業(yè)與營(yíng)銷部門給自己下達(dá)的計(jì)劃任務(wù)和目標(biāo)是什么，是多少，如何科學(xué)的去做，這樣以來(lái)，按原則講，接下來(lái)就是一個(gè)執(zhí)行問題。

一項(xiàng)再完美的計(jì)劃制定出來(lái)，如果沒有具體去實(shí)施這項(xiàng)計(jì)劃的人員去完滿執(zhí)行，其結(jié)果不是胎死腹中，就是“合理流產(chǎn)”，這是符合邏輯規(guī)律的，同樣它也適用于企業(yè)里的市場(chǎng)營(yíng)銷。企業(yè)里不論是市場(chǎng)計(jì)劃、商業(yè)計(jì)劃還是促銷計(jì)劃等一旦制定下來(lái)，需要每一個(gè)營(yíng)銷人員去執(zhí)行。而營(yíng)銷人員在執(zhí)行過程中是不是能夠與市場(chǎng)的實(shí)際聯(lián)系在一起，在不違反大前提的基礎(chǔ)下，與自身市場(chǎng)做的小型計(jì)劃是否保持協(xié)調(diào)一致，是否能夠?qū)⒂?jì)劃超水平的發(fā)揮，營(yíng)銷人員不得不考慮這些。計(jì)劃是“死”的，而市場(chǎng)卻是“活”的，總不能老以“死”的計(jì)劃針對(duì)“活”的市場(chǎng)呀！可歸根結(jié)底的現(xiàn)實(shí)擺在營(yíng)銷人員——這些執(zhí)行者面前：那就是這些計(jì)劃也好，目標(biāo)也罷，順利完成與否在于這些執(zhí)行者，他們最有發(fā)言權(quán)。“執(zhí)行的權(quán)杖”握在營(yíng)銷人員手中，往往有時(shí)候計(jì)劃的完成不是完成完不成的問題，焦點(diǎn)卻集聚在他們“想不想完成”的問題上。于是乎？這時(shí)“執(zhí)行”又顯得出奇的重要！

說到這里，仿佛使象我一樣的許多人在思考與探討“新年計(jì)劃與執(zhí)行”的問題顯得撲朔迷離難以取舍，我們會(huì)迷惑不解的認(rèn)為它到底孰輕孰重！的確，這一時(shí)難下決斷。而我所接觸的那家企業(yè)的做法卻是拋去過去的，展望全新的，就象一位重獲新生的罪犯一樣，所做就是忘記過去，重新來(lái)過，這不失為一種權(quán)益策略和緩兵之計(jì)。如果一味的用埋怨與責(zé)備的言行去對(duì)營(yíng)銷人員“呵護(hù)”著的企業(yè)銷售回款和計(jì)劃窮追猛打，很容易造成物極必反。

計(jì)劃與執(zhí)行向來(lái)不是兩條并排走的平行線，他們常常會(huì)交織在一起，反映出一個(gè)綜合的全新的問題，有時(shí)是幾個(gè)點(diǎn)的交叉，使問題變得錯(cuò)綜復(fù)雜。要使得計(jì)劃與執(zhí)行芥蒂明晰化那就是一個(gè)協(xié)作配合，最好使“久積成疾”似的問題解決在萌芽狀態(tài)。

第三篇：《目標(biāo)管理與計(jì)劃執(zhí)行》課程培訓(xùn)大綱

小英企業(yè)管理顧問有限公司

附件二：《目標(biāo)管理與計(jì)劃執(zhí)行》課程培訓(xùn)大綱

1.1 授課目標(biāo)：

★ 掌握公司計(jì)劃、部門計(jì)劃和個(gè)人工作計(jì)劃制定的步驟和方法；

★ 有效掌握做好部門的工作計(jì)劃和跟蹤的方法，讓計(jì)劃落到實(shí)處；

★ 掌握公司各部門MBO目標(biāo)管理的運(yùn)用；

★ 學(xué)習(xí)目標(biāo)設(shè)定、目標(biāo)分解和目標(biāo)管理卡的填寫；

★ 掌握部門月度、工作總結(jié)的主要內(nèi)容和報(bào)告結(jié)構(gòu)，區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)報(bào)表和管理報(bào)表的運(yùn)用；

★ 針對(duì)工作計(jì)劃和存在的問題如何采取PDCA管理循環(huán)，給予有效管理與糾正。

1.2 培訓(xùn)時(shí)間：1天

1.3 授課老師: 胡翠艷

1.4 授課形式：講授、小組討論、案例分析、角色扮演

1.5 課程大綱：

第一部分：計(jì)劃擬定

1.什么是計(jì)劃

2.計(jì)劃的種類

3.計(jì)劃的特性

4.如何進(jìn)行有效計(jì)劃：

第一步：詳盡清單；第二步：優(yōu)先事務(wù)；第三步：細(xì)節(jié)表格化；第四步：明確第一步；第五步：組織實(shí)施

5.工作計(jì)劃流程

6.計(jì)劃管理的過程

7.制訂計(jì)劃的工具

8.計(jì)劃的實(shí)施與跟進(jìn)

9.工作計(jì)劃的表格化、工具化、量化

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10.公司級(jí)目標(biāo)計(jì)劃－BSC平衡計(jì)分卡

11.部門級(jí)目標(biāo)計(jì)劃－KPI

12.個(gè)人計(jì)劃－推移圖表、甘特圖、計(jì)劃管制卡

13.案例1：部門工作計(jì)劃的制訂與管理

14.案例2：個(gè)人工作計(jì)劃的制訂與管理

第二部分、目標(biāo)管理

1.目標(biāo)的重要性和種類

2.目標(biāo)管理的作用

3.案例：好目標(biāo)的評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)

4.目標(biāo)管理的工作流程

5.案例：目標(biāo)管理的問題判斷與分析

6.什么是定量指標(biāo)與定性指標(biāo)

7.如何有效確定定量目標(biāo)與定性目標(biāo)

8.目標(biāo)設(shè)定的五大原則(SMART)

9.現(xiàn)場(chǎng)演練：制定定性目標(biāo)與定量目標(biāo)

10.案例：目標(biāo)制定與分解的步驟

11.目標(biāo)管理實(shí)施的3大關(guān)鍵：健全與優(yōu)化目標(biāo)體系、授權(quán)與自主管理、合理的績(jī)效管理。

12.目標(biāo)設(shè)定的思考方向

13.案例：目標(biāo)卡的制作與填寫

14.目標(biāo)管理注意事項(xiàng)

第三部分：計(jì)劃執(zhí)行

1.目標(biāo)與計(jì)劃的關(guān)系

2.計(jì)劃下達(dá)的技巧

3.如何面對(duì)部屬的抵觸，如何推銷上級(jí)目標(biāo)

4.中層管理者推動(dòng)執(zhí)行的技能主要是三類：如何布置執(zhí)行任務(wù) 如何督導(dǎo)執(zhí)行過程 如何有效完成執(zhí)行任務(wù)

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2（1）如何布置執(zhí)行任務(wù)

要求1：明確結(jié)果——（明確任務(wù)）★ 指令標(biāo)準(zhǔn)清晰－一分鐘匯報(bào)要求－三句話表達(dá)標(biāo)準(zhǔn) ★ 流程簡(jiǎn)單：如何把工作流程分解成簡(jiǎn)單的動(dòng)作★ 策略簡(jiǎn)單：如何讓員工簡(jiǎn)單有效地領(lǐng)會(huì)公司策略？

要求2：進(jìn)行溝通補(bǔ)充－會(huì)議－談話－紀(jì)要－電話等

要求3：確保指令不間斷－問詢－監(jiān)控

要求4：一對(duì)一負(fù)責(zé)——（明確責(zé)任）★ 強(qiáng)調(diào)流程責(zé)任－崗位責(zé)任－責(zé)任制－問責(zé)制 ★ 如何讓員工不用打折扣，無(wú)限重復(fù)就是力量

★ 如何讓部屬很快看到業(yè)績(jī)成果★ 如何培養(yǎng)員工不停止基本功練習(xí)，相信“簡(jiǎn)單動(dòng)作反復(fù)做，練到極致就是絕招”

要求5：確保權(quán)威性－獎(jiǎng)罰到位

（2）如何督導(dǎo)執(zhí)行過程

要求1：注重跟蹤追究——隨時(shí)待檢★ 員工執(zhí)行力的表現(xiàn)原理：只做你檢查的，不做你希望的執(zhí)行力是檢查出來(lái)的★ 如何用10種量化管理技術(shù)檢查員工執(zhí)行力

要求2：注重執(zhí)行現(xiàn)場(chǎng)

要求3：關(guān)注執(zhí)行瓶頸——修正完善，檢討總結(jié) ★如何組織別開生面的頭腦風(fēng)暴，運(yùn)用課程中創(chuàng)造力的思考工具，發(fā)動(dòng)個(gè)人及團(tuán)隊(duì)尋找方法

（3）如何有效完成執(zhí)行任務(wù)★ 技能一：領(lǐng)悟能力－把信送給加西亞的羅文★ 技能二：把握第一人與事－車站管理人

★ 技能三：注重細(xì)節(jié)★ 技能四：深度溝通能力－改變自己－利益共贏－朋友

5.討論：★ 如何制造執(zhí)行力的行動(dòng)按鈕，提升員工執(zhí)行計(jì)劃的積極性★ 如何使用績(jī)效管理工具強(qiáng)化員工自我執(zhí)行力

講師介紹：

胡翠艷

小英企業(yè)管理顧問有限公司首席講師、企業(yè)中層管理培訓(xùn)首席講師，國(guó)內(nèi)首位“管理技能實(shí)戰(zhàn)演習(xí)集訓(xùn)”高級(jí)教練，（新加坡）中圣國(guó)脈高級(jí)導(dǎo)師，中部企業(yè)崛起倡導(dǎo)人，浙江十大培訓(xùn)機(jī)構(gòu)之一亞美信高級(jí)講師。

培訓(xùn)風(fēng)格：

授課方式生動(dòng)、幽默，講解深入淺出，不僅案例豐富，且提供多種實(shí)用的解決問題之工具及技巧，對(duì)參訓(xùn)者具有極大的吸引力、感染力和意想不到的后續(xù)公司地址：長(zhǎng)沙市遠(yuǎn)大路一號(hào)千喜華城1020室公司網(wǎng)址：

3效果。她專業(yè)的職業(yè)生涯規(guī)劃講授每每為學(xué)員所稱贊，她被學(xué)員尊稱為中國(guó)最受歡迎、印象最深、最資深的實(shí)戰(zhàn)型管理專家。她具備演說家的風(fēng)采，戰(zhàn)略家的氣度，學(xué)者型的才華。她寓觀念于談笑間，蘊(yùn)哲理于詼諧中。

主打課程：

《贏在執(zhí)行》（員工版、管理版）、《實(shí)戰(zhàn)管理訓(xùn)練營(yíng)》《中國(guó)員工職業(yè)化訓(xùn)練》、《高效執(zhí)行團(tuán)隊(duì)的建設(shè)》、《管理者的職業(yè)素質(zhì)與職業(yè)角色》、《杰出管理者的七大技能提升》、《如何打造企業(yè)執(zhí)行力》、《企業(yè)中如何高效溝通》、《戰(zhàn)略執(zhí)行看中層》、《企業(yè)如何選對(duì)人、用好人》

曾服務(wù)過的企業(yè)有（僅列出部分客戶）：

威勝集團(tuán)、中聯(lián)重科、溫州豪意電器、江西良山鋼管集團(tuán)、太原永泰廣告集團(tuán)、中國(guó)移動(dòng)、貴州酒中酒集團(tuán)、湖南輕工鹽業(yè)集團(tuán)、泰格林紙集團(tuán)、重慶啤酒等、金浩茶油、創(chuàng)新飼料、衡州建設(shè)集團(tuán)、中國(guó)電力、華電集團(tuán)、華望集團(tuán)、佐佑房產(chǎn)、富通房產(chǎn)、恒康藥業(yè)、永康生物、太平洋財(cái)險(xiǎn)等企業(yè)。公司地址：長(zhǎng)沙市遠(yuǎn)大路一號(hào)千喜華城1020室公司網(wǎng)址： 4

第四篇：最新執(zhí)行力-目標(biāo)管理與計(jì)劃執(zhí)行培訓(xùn)課程最新執(zhí)行力-目標(biāo)管理與計(jì)劃執(zhí)行培訓(xùn)課程

蔣小華老師品牌課程

目標(biāo)管理與計(jì)劃執(zhí)行

? 課程說明

本課程通過學(xué)習(xí)本課程，掌握公司計(jì)劃、部門計(jì)劃和個(gè)人工作計(jì)劃制定的步驟和方法；有效掌握做好部門的工作計(jì)劃和跟蹤的方法，讓計(jì)劃落到實(shí)處；掌握目標(biāo)管理的運(yùn)用；學(xué)習(xí)目標(biāo)設(shè)定、目標(biāo)分解；針對(duì)工作計(jì)劃和存在的問題如何采取PDCA管理循環(huán)，給予有效管理與糾正。最后講述領(lǐng)導(dǎo)方法得當(dāng)，執(zhí)行效果更明顯。

? 課程大綱

一、基本思路：結(jié)果導(dǎo)向

1.執(zhí)行力是“我做了嗎”？

2.３大標(biāo)準(zhǔn)：保質(zhì)保量、客戶價(jià)值、圓圓滿滿；

3.九段秘書的測(cè)試：請(qǐng)問你員工是幾段？他的結(jié)果值多少錢？

4.確定最佳工作標(biāo)準(zhǔn)。

二、管理機(jī)制：目標(biāo)驅(qū)動(dòng)

1.正確的目標(biāo)是創(chuàng)造奇跡的動(dòng)力；

2.引入目標(biāo)管理及原理；

3.目標(biāo)執(zhí)行力的五大步驟；

4.經(jīng)典案例：沃爾瑪７大執(zhí)行原則與海爾的OEC。

三、關(guān)鍵步驟1：制定目標(biāo)

1.目標(biāo)管理為什么不受員工歡迎？

2.三個(gè)共同原則；

3.SMART原則；

4.目標(biāo)分解的方法。

四、關(guān)鍵步驟2：鎖定責(zé)任

1.為什么員工會(huì)推卸責(zé)任？

2.責(zé)任是一只猴子；

3.人多責(zé)任下降？

助理電話：188578

69308蔣小華老師品牌課程

4.鎖定責(zé)任的5個(gè)思路。

五、關(guān)鍵步驟3：商定計(jì)劃

1.有計(jì)劃不忙，有原則不亂；

2.PDCA循環(huán)的應(yīng)用；

3.假定目標(biāo)不易執(zhí)行怎么辦；

4.計(jì)劃編制的方法：網(wǎng)絡(luò)圖、甘特圖；

5.時(shí)間分配的策略。

六、關(guān)鍵步驟4：跟蹤檢查

1.人們不做你希望的，只做檢查的；

2.兩會(huì)制度：晨會(huì)＋夕會(huì)；

3.5定原則：定時(shí)、定點(diǎn)、定人、定量、定責(zé)；

4.有效檢查７大注意事項(xiàng)；

七、關(guān)鍵步驟5：業(yè)績(jī)考核

1.標(biāo)準(zhǔn)：精確的量詞而不是形容詞；

2.時(shí)間：即時(shí)獎(jiǎng)罰，決不過夜；

3.效果：罰要心驚、獎(jiǎng)要感動(dòng)。

八、操作工具的應(yīng)用

1.復(fù)命制：及時(shí)復(fù)命，讓結(jié)果不打折；

2.熱爐定律：制度執(zhí)行力的核心；

3.修路原則：出現(xiàn)問題不要只歸罪于人；

4.5個(gè)為什么：深入解決問題實(shí)質(zhì)。

九、領(lǐng)導(dǎo)給力、執(zhí)行有力

1.愿景：讓目標(biāo)賦予意義；

2.溝通：100%的責(zé)任溝通；

3.文化：凝聚力驅(qū)動(dòng)執(zhí)行力。

助理電話：188

6930 58 78

第五篇：控制系統(tǒng)仿真與CAD課程設(shè)計(jì)報(bào)告..

控制系統(tǒng)仿真與課程設(shè)計(jì)

學(xué)

院：物流工程學(xué)院 專

業(yè)：測(cè)控技術(shù)與儀器 班

級(jí)：測(cè)控102 姓

名：楊紅霞 學(xué)

號(hào)：201010233037 指導(dǎo)教師：蘭瑩

完成日期：2013年7月4日CAD

一、目的和任務(wù)

配合《控制系統(tǒng)仿真與CAD》課程的理論教學(xué)，通過課程設(shè)計(jì)教學(xué)環(huán)節(jié)，使學(xué)生掌握當(dāng)前流行的演算式MATLAB語(yǔ)言的基本知識(shí)，學(xué)會(huì)運(yùn)用MATLAB語(yǔ)言進(jìn)行控制系統(tǒng)仿真和輔助設(shè)計(jì)的基本技能，有效地提高學(xué)生實(shí)驗(yàn)動(dòng)手能力。

一、基本要求：

1、利用MATLAB提供的基本工具，靈活地編制和開發(fā)程序，開創(chuàng)新的應(yīng)用；

2、熟練地掌握各種模型之間的轉(zhuǎn)換，系統(tǒng)的時(shí)域、頻域分析及根軌跡繪制；

3、熟練運(yùn)用SIMULINK對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真；

4、掌握PID控制器參數(shù)的設(shè)計(jì)。

二、設(shè)計(jì)要求

1、編制相應(yīng)的程序，并繪制相應(yīng)的曲線；

2、對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果進(jìn)行分析；

3、撰寫和打印設(shè)計(jì)報(bào)告（包括程序、結(jié)果分析、仿真結(jié)構(gòu)框圖、結(jié)果曲線）。

三、設(shè)計(jì)課題

設(shè)計(jì)一：二階彈簧—阻尼系統(tǒng)的PID控制器設(shè)計(jì)及其參數(shù)整定

考慮彈簧－阻尼系統(tǒng)如圖1所示，其被控對(duì)象為二階環(huán)節(jié)，傳遞函數(shù)G(S)如下，參數(shù)為M=1kg，b=2N.s/m，k=25N/m，F(xiàn)（S）=1。設(shè)計(jì)要求：

（1）控制器為P控制器時(shí)，改變比例系數(shù)大小，分析其對(duì)系統(tǒng)性能的影響并繪制相應(yīng)曲線。

（2）控制器為PI控制器時(shí)，改變積分時(shí)間常數(shù)大小，分析其對(duì)系統(tǒng)性能的影響并繪制相應(yīng)曲線。(例如當(dāng)kp=50時(shí)，改變積分時(shí)間常數(shù))（3）設(shè)計(jì)PID控制器，選定合適的控制器參數(shù)，使閉環(huán)系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線的超調(diào)量σ%<20%，過渡過程時(shí)間Ts<2s, 并繪制相應(yīng)曲線。

圖1 彈簧－阻尼系統(tǒng)示意圖

彈簧－阻尼系統(tǒng)的微分方程和傳遞函數(shù)為：

??bx??kx?F M?xG(s)?X(s)11?? F(s)Ms2?bs?ks2?2s?25

圖2 閉環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

附：P控制器的傳遞函數(shù)為：GP(s)?KP

PI控制器的傳遞函數(shù)為：GPI(s)?KP?11? TIsPID控制器的傳遞函數(shù)為：GPID(s)?KP?11??TD?s TIs

(一)設(shè)計(jì)P控制器，改變比例系數(shù)大小，分析其對(duì)系統(tǒng)性能的影響并繪制相應(yīng)曲線。以下為所做的設(shè)計(jì)以及運(yùn)行結(jié)果，KP取了不同的值，通過運(yùn)用sim函數(shù)進(jìn)行仿真，并得出超調(diào)量MP，過渡過程時(shí)間Ts的大小，通過分析所得出的結(jié)果，多次改變KP的大小直到符合題目的要求，使穩(wěn)態(tài)誤差等都達(dá)到要求。

1、仿真運(yùn)行程序

for Kp=[200,400,800] t=[0:0.01:6];

[t,x,y]=sim('yhx',6);hold on plot(t,y);N=length(t);

yss=y(N);%yss：穩(wěn)態(tài)值 hold on

[ymax,i]=max(y);

mp=(ymax-yss)*100/yss, %計(jì)算超調(diào)量mp i=N;

while abs(y(i)-yss)/yss<=0.02 i=i-1;end

Ts=t(i), %計(jì)算過渡過程時(shí)間 gtext(num2str(Kp));end

2、仿真框圖

KpStepGain12s +2s+25Transfer FcnScope1Out1

3、仿真運(yùn)行結(jié)果

改變比例系數(shù)kp大小,得如下結(jié)果，通過以下數(shù)據(jù)以及得出的曲線可分析其對(duì)系統(tǒng)性能的影響 Kp=200

mp =

75.3359 Ts =

3.7962

Kp=400

mp =

84.7526 Ts =

3.8317 Kp=800

mp =

88.0528 Ts =

4.5685

4、仿真運(yùn)行曲線

21.81.61.48001.214000.82000.60.40.200123456

5、運(yùn)行結(jié)果分析

根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求設(shè)計(jì)了一個(gè)P控制器，與Gs等構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。由以上的運(yùn)行結(jié)果以及曲線可以看出隨Kp增大，超調(diào)量mp是逐漸變大的，Ti也是逐漸變大的，而且總是達(dá)不到穩(wěn)態(tài)誤差很小很小，因此得出以下結(jié)論：隨著Kp值的增大，系統(tǒng)的超調(diào)量變大，調(diào)節(jié)時(shí)間變長(zhǎng)，振蕩次數(shù)也增多了。Kp值越大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差就越小，調(diào)節(jié)應(yīng)精度越高，但是系統(tǒng)的波動(dòng)明顯變多了，穩(wěn)定性變差，但是系統(tǒng)響應(yīng)變快了。隨著比例系數(shù)女kp的增大并不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，只能減小穩(wěn)態(tài)誤差。(二)設(shè)計(jì)PI控制器，改變積分時(shí)間常數(shù)大小，分析其對(duì)系統(tǒng)性能的影響并繪制相應(yīng)曲線。以下為設(shè)計(jì)出的仿真程序等，運(yùn)用sim函數(shù)進(jìn)行仿真，編寫程序使KP=50，改變KI的大小，來(lái)進(jìn)行分析，直到符合題目的要求，使運(yùn)行出的結(jié)果穩(wěn)態(tài)誤差基本很小即可，如果達(dá)不到，就要重新設(shè)定KI的大小，進(jìn)行多次試驗(yàn)，選出如下符合要求的KI的值，程序中都有所體現(xiàn)。

1、仿真運(yùn)行程序

for Ki=[30,50,80] t=[0:0.01:10];

[t,x,y]=sim('yhxx',10);hold on plot(t,y);

N=length(t);%yss：穩(wěn)態(tài)值 yss=y(N);hold on [ymax,i]=max(y);

mp=(ymax-yss)*100/yss, %計(jì)算超調(diào)量mp i=N;

while abs(y(i)-yss)/yss<=0.02 i=i-1;end

Ts=t(i),%計(jì)算過渡過程時(shí)間 end

2、仿真框圖

50Kp1KiStepKi1sIntegrator2s +2s+25AddTransfer FcnScope1Out1

3、仿真運(yùn)行結(jié)果

當(dāng)Kp=50時(shí), 改變積分時(shí)間常數(shù)ki的大小，由以下的結(jié)果以及曲線可分析其對(duì)系統(tǒng)性能的影響 ki=30

mp =

21.4633 Ts =

6.5686 Ki=50

mp =

26.7424 Ts =

5.1127 Ki=80

mp =

31.0229 Ts =

7.3375

4、仿真運(yùn)行曲線：

1.41.280501300.80.60.40.20012345678910

5、運(yùn)行結(jié)果分析

Kp=50時(shí)，隨著ki值的增大，系統(tǒng)的超調(diào)量變大，系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間出現(xiàn)了波動(dòng)。ki越大，積分速度越快，積分作用就越強(qiáng)，響應(yīng)時(shí)間變快，但系統(tǒng)振蕩次數(shù)就較多。PI控制可以消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的誤差度。在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后基本無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。這是比上一個(gè)只有比例控制器的一個(gè)進(jìn)步的地方。

(三)設(shè)計(jì)一PID控制器，選定合適的控制器參數(shù)，使閉環(huán)系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線的超調(diào)量σ%<20%，過渡過程時(shí)間Ts<2s, 并繪制相應(yīng)曲線。以下為所設(shè)計(jì)的程序，仿真等，改變kp,ki,kd 的值得出閉環(huán)階躍響應(yīng)的超調(diào)量和過渡過程時(shí)間，通過多次試驗(yàn)，得到的kp取20,ki取65，kd取9時(shí)運(yùn)行出的結(jié)果是滿足題目要求的：

1、仿真運(yùn)行程序

[t,x,y]=sim('yhxxx');plot(t,y);N=length(t);

yss=y(N);%yss：穩(wěn)態(tài)值 [ymax,i]=max(y);

mp=(ymax-yss)*100/yss, %計(jì)算超調(diào)量mp i=N;

while abs(y(i)-yss)/yss<=0.02 i=i-1;end

Ts=t(i), %計(jì)算過渡過程時(shí)間

2、仿真框圖

20Kp1y(s)65StepKi1sIntegratorAdd12s +2s+25Transfer FcnYTo Workspace9Kddu/dtDerivativeScope

3、仿真運(yùn)行結(jié)果

經(jīng)過多次試驗(yàn)，當(dāng)Kp=20,ki=65,pd=9滿足使閉環(huán)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線的超調(diào)量σ%<20%,過渡過程時(shí)間ts<2s，結(jié)果如下： mp =

1.1367

Ts =

0.8945 從結(jié)果可知超調(diào)量mp%<20%,過渡過程時(shí)間Ts<2s滿足設(shè)計(jì)要求.4、仿真運(yùn)行曲線：

1.41.210.80.60.40.20012345678910

5、運(yùn)行結(jié)果分析及設(shè)計(jì)小結(jié)

把比例 微分 積分結(jié)合起來(lái)進(jìn)行控制能夠更好的達(dá)到我們想要的結(jié)果，PID參數(shù)的整定就是合理的選取PID三個(gè)參數(shù)。從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)誤差等方面來(lái)考慮問題，每個(gè)參數(shù)都有自己的作用，比如比例調(diào)節(jié)的作用是能夠成比例地反映系統(tǒng)的偏差信號(hào)，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生與其成比例的調(diào)節(jié)作用，以減小偏差。隨著Kp增大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差減小，但是系統(tǒng)容易產(chǎn)生超調(diào)，并且加大Kp只能減小穩(wěn)態(tài)誤差，卻不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，顯著特點(diǎn)就是有差調(diào)節(jié)。然后就是微分調(diào)節(jié)的作用是消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的誤差度，它的特點(diǎn)就是誤差調(diào)節(jié)。微分調(diào)節(jié)作用是改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，可以減少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時(shí)間?？傊壤e分微分控制作用是相互關(guān)聯(lián)的，結(jié)合起來(lái)用效果會(huì)更好。設(shè)計(jì)二：二階系統(tǒng)串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)與分析

設(shè)某被控系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)如下：

G(s)?設(shè)計(jì)要求：

K

s(s?2)選用合適的方法設(shè)計(jì)一個(gè)串聯(lián)校正裝置K(s)，使閉環(huán)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線超調(diào)量?%?20%，過渡過程時(shí)間Ts?1.5(s)，開環(huán)比例系數(shù)Kv?10(1/s)，并分析串聯(lián)校正裝置中增益、極點(diǎn)和零點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。

提示：可采用根軌跡校正工具進(jìn)行串聯(lián)校正

MATLAB 提供了一個(gè)輔助設(shè)計(jì)閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡的仿真軟件Rltool，可以用來(lái)進(jìn)行根軌跡校正。在command window 下鍵入>> rltool，進(jìn)入設(shè)計(jì)環(huán)境。

一、設(shè)計(jì)思路方法

根據(jù)題目要求采用matlab中提供的一個(gè)輔助設(shè)計(jì)閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡的仿真軟件Rltool，來(lái)進(jìn)行根軌跡校正。打開matlab，在command window 下鍵入>> rltool，進(jìn)入設(shè)計(jì)環(huán)境。

k根據(jù)設(shè)計(jì)要求：開環(huán)比例系數(shù)Kv?10(1/s)即 kv?limsG(s)??10得k?20

s?02取k=40, 傳遞函數(shù)G(s)?40

s(s?2)

二、設(shè)計(jì)步驟

1、打開matlab，在command window 下鍵入>> rltool，進(jìn)入設(shè)計(jì)環(huán)境。啟動(dòng)SISO Design Tool 在matlab中鍵入num=40;den=conv([1,0],[1,2]);ex_1=tf(num,den)，出現(xiàn)函數(shù)

40/(s^2 + 2 s)得到該系統(tǒng)的LTI對(duì)象模型ex_1。

2、啟動(dòng)SISO Design Tool 窗口后，利用該窗口中File菜單下的命令I(lǐng)mport,打開系統(tǒng)模型輸入對(duì)話框窗口。采用系統(tǒng)默認(rèn)的結(jié)構(gòu)，輸入選中的對(duì)象ex_1，將控制對(duì)象G設(shè)置為ex_1，控制器C設(shè)為1，其他的環(huán)節(jié)H,F均使用默認(rèn)的取值1.單擊OK在SISO Design Tool中會(huì)自動(dòng)繪制此負(fù)反饋線性系統(tǒng)的根軌跡圖，以及系統(tǒng)波特圖，如圖

Root Locus Editor(C)850Open-Loop Bode Editor(C)64020G.M.: InfFreq: InfStable loop-50-90-2-4-135-6P.M.: 18 degFreq: 6.17 rad/sec-1-8-2-180-1.5-1Real Axis-0.5010

3、點(diǎn)擊Analysis 中的other loop response 選擇step得到閉環(huán)系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線如圖可以看到校正前的超調(diào)量為60.4%，過渡過程時(shí)間為3.66s，明顯不滿足要求。

1010Frequency(rad/sec)01102Step Response1.81.6System: Closed Loop: r to yI/O: r to yPeak amplitude: 1.6Overshoot(%): 60.4At time(sec): 0.5081.41.2System: Closed Loop: r to yI/O: r to ySettling Time(sec): 3.66Amplitude10.80.60.40.200123Time(sec)456

4、經(jīng)過反復(fù)試驗(yàn)，得出加入零點(diǎn)-5，加入極點(diǎn)-33，是滿足要求的，可得到如下的根軌跡圖以及伯德圖

Root Locus Editor(C)50403020-50100-10-20-30-40-50-40-180-30-20Real Axis-100-135G.M.: InfFreq: InfStable loop-100-90050Open-Loop Bode Editor(C)P.M.: 58.3 degFreq: 8.7 rad/sec-1101001010Frequency(rad/sec)12103

5、得到的階躍響應(yīng)曲線如下超調(diào)量15.8%<20%，過渡過程時(shí)間0.715s<1.5s,滿足要求說明加的零極點(diǎn)是正確的

Step Response1.41.21System: Closed Loop: r to yI/O: r to ySystem: Closed Loop: r to ySettling Time(sec): 0.715I/O: r to yPeak amplitude: 1.16Overshoot(%): 15.8At time(sec): 0.348Amplitude0.80.60.40.2000.10.20.30.40.5Time(sec)0.60.70.80.91

6、在使用SISO Design Tool 完成系統(tǒng)的設(shè)計(jì)之后，在系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)之前必須對(duì)設(shè)計(jì)好的系統(tǒng)通過Simulink 進(jìn)行仿真分析，進(jìn)一步對(duì)控制器C進(jìn)行驗(yàn)證，以確保系統(tǒng)設(shè)計(jì)的正確性。下圖為系統(tǒng)相應(yīng)的Simulink模型：

untitledFStepFeed ForwardSumuntitledCCompensatorex_1PlantOutput1untitledHSensor DynamicsOut1

7、編寫M文件運(yùn)行以得出超調(diào)量和過渡過程時(shí)間，以驗(yàn)證是否正確，程序如下： num0=40;den0=conv([1,0],[1,2]);num1=[0.2,1];den1=[0.03,1];

[num2,den2]=series(num0,den0,num1,den1);[num,den]=cloop(num2,den2);t=0:0.005:5;

y=step(num,den,t);plot(t,y);N=length(t);yss=y(N);hold on

[ymax,i]=max(y);mp=(ymax-yss)*100/yss, i=N;

while abs(y(i)-yss)/yss<=0.02 i=i-1;end Ts=t(i)，運(yùn)行結(jié)果： mp =

15.7500

Ts =

0.7150

運(yùn)行所得的曲線如下： 1.41.210.80.60.40.2000.511.522.533.544.55

運(yùn)行結(jié)果分析：所得出的結(jié)果，超調(diào)量15.7500%<20%,過渡過程時(shí)間0.7150s<1.5s,滿足設(shè)計(jì)要求，證明設(shè)計(jì)的沒有問題，符合設(shè)計(jì)要求。

三、串聯(lián)校正裝置中增益、極點(diǎn)和零點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。（1）加入增益68，所得到的根軌跡及伯德圖：

Root Locus Editor(C)150100Open-Loop Bode Editor(C)10050500G.M.: InfFreq: InfStable loop-50-900-50-135-100P.M.: 8.66 degFreq: 106 rad/sec-1-150-20-180-15-10Real Axis-5010100

編寫M程序，得出圖像及超調(diào)量，過渡過程時(shí)間等值，來(lái)判斷加入增益對(duì)系統(tǒng)性能的影響，程序如下：

num0=40;den0=conv([1,0],[1,2]);num1=68*[0.2,1];den1=[0.03,1];[num2,den2]=series(num0,den0,num1,den1);[num,den]=cloop(num2,den2);t=0:0.005:1;y=step(num,den,t);plot(t,y);%計(jì)算超調(diào)量mp N=length(t);yss=y(N);

hold on %yss：穩(wěn)態(tài)值 [ymax,i]=max(y);mp=(ymax-yss)*100/yss, i=N;while abs(y(i)-yss)/yss<=0.02

i=i-1;end Ts=t(i)，運(yùn)行結(jié)果為

1010Frequency(rad/sec)12103mp =

69.4107

Ts =

0.2600 運(yùn)行曲線為：

1.81.61.41.210.80.60.40.2000.10.20.30.40.50.60.70.80.91

由以上結(jié)果及圖像可以得出以下結(jié)論：加入增益之后超調(diào)量變大了，過渡過程時(shí)間變短了，波動(dòng)的更加厲害，穩(wěn)態(tài)誤差變小了。說明可以改變開環(huán)增益的大小，從而改善穩(wěn)態(tài)誤差

（2）加入零點(diǎn)-10，所得到的根軌跡及伯德圖： Root Locus Editor(C)360402200Open-Loop Bode Editor(C)10-20G.M.: InfFreq: NaNStable loop-40-45-1-90-2-135P.M.: 108 degFreq: 12.9 rad/sec-1-3-60-180-50-40-30-20Real Axis-100101001010Frequency(rad/sec)12103

階躍響應(yīng)曲線如下：

Step Response1.41.21Amplitude0.80.60.40.2000.5Time(sec)11.5

由圖可以得出，加入零點(diǎn)后對(duì)系統(tǒng)的性能產(chǎn)生了很大的影響，過渡過程時(shí)間變長(zhǎng)了，超調(diào)量變小了，波動(dòng)次數(shù)少了，而且增加開環(huán)極點(diǎn)，使得原系統(tǒng)根軌跡的整體走向在S平面向右移，使系統(tǒng)穩(wěn)定性變壞。

（3）加入極點(diǎn)-10后所得到的根軌跡以及伯德圖: Root Locus Editor(C)8050Open-Loop Bode Editor(C)60040-50200-100G.M.: 10.3 dBFreq: 14.4 rad/secStable loop-150-90-20-40-180-60P.M.: 22.1 degFreq: 7.34 rad/sec100-80-100-50Real Axis0-270-150101010Frequency(rad/sec)12103

階躍響應(yīng)曲線如下：

Step Response1.61.41.21Amplitude0.80.60.40.2000.511.5Time(sec)22.533.5 由圖可以看出加入零點(diǎn)之后系統(tǒng)的性能發(fā)生的變化，過渡過程時(shí)間變得更長(zhǎng)了，超調(diào)量變大了，波動(dòng)次數(shù)變多了，增加開環(huán)零點(diǎn)，使得原系統(tǒng)根軌跡的整體走向在S平面向右移，使系統(tǒng)穩(wěn)定性得到改善。

四、設(shè)計(jì)小結(jié)

這個(gè)設(shè)計(jì)是應(yīng)用了matlab中新的功能，是輔助設(shè)計(jì)閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡的仿真軟件Rltool，可以用來(lái)進(jìn)行根軌跡校正的一個(gè)軟件，在使用的過程中遇到了很多問題，參照著課本，一步一步的進(jìn)行探索，遇到課本上解決不了的，就向同學(xué)和老師詢問，或者在網(wǎng)上搜些資料以幫助自己理解一些概念，從而更快的理解課程設(shè)計(jì)需要做的東西，該如何按照老師的要求做出來(lái)，其中需要試一些符合要求的零極點(diǎn)，試了很多次。還要到最后進(jìn)行simulink的仿真，并且編寫了程序，以驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的是不是符合要求。

通過這次課程設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多東西，通過編寫程序，用到了以前學(xué)過的知識(shí)，對(duì)以前所學(xué)知識(shí)進(jìn)行了鞏固，覺得非常好，把以前學(xué)過的東西又重新?lián)炱饋?lái)，繼續(xù)用，也為自己的后續(xù)的學(xué)習(xí)之路鋪下基礎(chǔ)，比如說后面的畢業(yè)設(shè)計(jì)可能就會(huì)用到matlab。我也感受到了matlab強(qiáng)大的功能，對(duì)這個(gè)軟件產(chǎn)生了極大的興趣，非常實(shí)用和好玩。這次課程設(shè)計(jì)真的學(xué)到了很多很多，深受啟發(fā)，讓我對(duì)以后的學(xué)習(xí)充滿了信心，老師也很敬業(yè)，對(duì)我們學(xué)生很負(fù)責(zé)任，耐心教導(dǎo)。