第一篇：企業(yè)管理專業(yè)研究生建議讀的文獻(xiàn)目錄

企業(yè)管理專業(yè)研究生應(yīng)讀的文獻(xiàn)

一、管理思想類

基本要求：

斯圖爾特·克雷納《管理百年》海南出版社2003

更高要求：

孫耀君《管理思想發(fā)展史》山西經(jīng)濟出版社1999

梁漱溟《中國文化要義》上海人民出版社2005

二、學(xué)習(xí)方法、時間管理與個人發(fā)展類

徐小平、喬慧存《黃金是如何煉成的》光明日報出版社2002

三、戰(zhàn)略管理類

基本要求：

明茨伯格 等《戰(zhàn)略歷程：縱覽戰(zhàn)略管理學(xué)派》機械工業(yè)出版社

邁克爾·波特“競爭三部曲”《競爭戰(zhàn)略》、《競爭優(yōu)勢》、《國家競爭優(yōu)勢》

更高要求：《道德經(jīng)》、《孫子兵法》

四、營銷管理類

菲利普·科特勒《營銷管理》

里斯·特勞特《定位》

五、管理實務(wù)類（以人力資源方向的學(xué)生為例）

上市公司的“招股說明書”和“年度報告”范本

《華為公司基本法》、《麥當(dāng)勞公司員工手冊》

王璞《人力資源管理咨詢實務(wù)》，機械工業(yè)出版社2003

著名咨詢公司咨詢報告實例，如：麥肯錫公司、華信惠悅公司、新華信、北大縱橫等

咨詢公司給客戶做的咨詢報告。

六、研究方法類（入學(xué)后讀）

陳曉萍、徐淑英、樊景立《組織與管理研究的實證方法》北京大學(xué)出版社2008 劉軍《管理研究方法：原理與應(yīng)用》中國人民大學(xué)出版社2008

七、語言表達(dá)類

基本要求：《三字經(jīng)》、《聲律啟蒙》、《笠翁對韻》、《名賢集》，應(yīng)該能夠背誦每篇中的三分之一以上內(nèi)容。

更高要求：《千家詩》

第二篇：中國青年政治學(xué)院思想政治教育專業(yè)研究生主文獻(xiàn)目錄

中國青年政治學(xué)院思想政治教育專業(yè)研究生主文獻(xiàn)目錄

（初稿，2008年7月8日）

說明：這里列出的是本專業(yè)研究生必讀的文獻(xiàn)，各門課程的閱讀書目請各位老師自己開列。

1．馬克思、恩格斯選集，人民出版社，1995

2．毛澤東選集，人民出版社，1991

3．鄧小平文選，人民出版社，1993——1994

4．中共中央文獻(xiàn)研究室編：社會主義精神文明建設(shè)文獻(xiàn)選編，中央文獻(xiàn)出版社，1996

5．中共中央文獻(xiàn)研究室編：毛澤東鄧小平江澤民論世界觀人生觀價值觀，人民出版社，1997

6．中共中央宣傳部編：毛澤東鄧小平江澤民論思想政治工作，學(xué)習(xí)出版社，2000

7．共青團中央中共中央文獻(xiàn)研究室編：毛澤東鄧小平江澤民論青少年和青少年工作，中央文獻(xiàn)出版社、中國青年出版社，2000

8．教育部思想政治工作司組編：馬克思主義思想政治教育著作導(dǎo)讀（書中所選的著作），高等教育出版社，2001

9．中國社會科學(xué)院民主問題研究中心編：馬克思恩格斯列寧毛澤東鄧小平江澤民論民主，中國社會科學(xué)出版社，2002

10．中國人權(quán)研究會編：正確認(rèn)識民主、自由和人權(quán)，黨建讀物出版社，2003

11．中國思想政治工作研究會、中宣部思想政治工作研究所組編：改革開放以來思想政治工作大事記，中國人民大學(xué)出版社，2007

12．張耀燦等著：思想政治教育學(xué)前沿，人民出版社，2006

13．檀傳寶著：德育原理，北京師范大學(xué)出版社，2006

14．趙康太、李英華主編：中國傳統(tǒng)思想政治教育理論史，華中師范大學(xué)出版社，2006

15．劉明翰、鄭一奇主編：人類精神文明發(fā)展史，中國青年出版社，2003

16．張岱年、方克立主編 ：中國文化概論，北京師范大學(xué)出版，1994

17．陳樂民：歐洲文明十五講，北京大學(xué)出版社，2004

18．趙敦華：現(xiàn)代西方哲學(xué)新編，北京大學(xué)出版社，2000

19．張汝倫：現(xiàn)代西方哲學(xué)十五講，北京大學(xué)出版社，2003

20．資中筠主編：冷眼向洋（百年風(fēng)云啟示錄）上下兩冊，三聯(lián)書店，2001

21．[美]埃里克.H.埃里克森：同一性：青少年與危機，浙江教育出版社，1998

22．[美]諾曼.K.鄧金著，周勇譯：解釋性交往行動主義，重慶大學(xué)出版社，2004

23．[西]曼紐爾.卡斯特：網(wǎng)絡(luò)社會的崛起，社會科學(xué)出版社，2001

24．[英]安東尼.史密斯：民族主義：理論，意識形態(tài)，歷史，上海世紀(jì)出版集團，2006

25．[英]恩斯.伊辛布雷恩.特納主編：公民權(quán)研究手冊，浙江人民出版社，2007

26．藍(lán)維 高峰等著：公民教育：理論、歷史與實踐探索，人民教育出版社，2007

第三篇：工商企業(yè)管理專業(yè)發(fā)展建議

工商企業(yè)管理專業(yè)發(fā)展建議

工商管理教研室

根據(jù)教育部高等職業(yè)教育專業(yè)教學(xué)基本要求，未來對工商企業(yè)管理專業(yè)的發(fā)展提出以下建議：

一、完善人才培養(yǎng)模式

與密切合作企業(yè)聯(lián)合，對人才培養(yǎng)模式進行研究和改革，進一步完善“一個中心、兩條主線、四大模塊、三個零距離對接”的人才培養(yǎng)模式，并形成一套具有顯著專業(yè)特色的人才培養(yǎng)方案，實現(xiàn)畢業(yè)生知識、技能、能力、素質(zhì)與企業(yè)需求的完美對接。

二、改革課程體系

從課程體系上講，突出專業(yè)課程的職業(yè)定向性，以職業(yè)崗位能力作為配置課程的基礎(chǔ)，使學(xué)生獲得的知識、技能真正滿足職業(yè)崗位的需求；課程設(shè)置上注重人文科學(xué)與自然科學(xué)的結(jié)合；專業(yè)基本技能課程以應(yīng)用為目的，以必需、夠用為度，以掌握概念，強化應(yīng)用為重點；專業(yè)核心技能課強調(diào)針對性和實用性，培養(yǎng)學(xué)生綜合運用知識和技能的能力；提高學(xué)生就業(yè)上崗和職業(yè)變化的適應(yīng)能力，實現(xiàn)“雙證書”制；研究課程設(shè)置的方法，由企業(yè)、院校聯(lián)合調(diào)整、選定專業(yè)基本技能課和專業(yè)核心技能課程，形成有利于學(xué)生知識、能力、素質(zhì)協(xié)調(diào)發(fā)展，結(jié)構(gòu)優(yōu)化、內(nèi)容先進、特色鮮明的課程體系。

三、教學(xué)團隊建設(shè)

把握質(zhì)量管理標(biāo)準(zhǔn)化的發(fā)展方向，加強團隊的梯隊建設(shè)，培養(yǎng)專業(yè)帶頭人和骨干教師，培養(yǎng)中青年教師，在教學(xué)科研實踐中不斷提高教學(xué)和科研水平，提升教學(xué)團隊實力。與企業(yè)聯(lián)合培養(yǎng)專業(yè)教師，提高專業(yè)教師雙師素質(zhì)，培養(yǎng)或聘任一批具有影響力的專家作為專業(yè)帶頭人，一批專業(yè)人才和能工巧匠作為兼職教師；進一步完善教師培訓(xùn)與激勵機制，不斷提高團隊教師的職業(yè)素質(zhì)和業(yè)務(wù)水平。

四、實習(xí)實訓(xùn)基地建設(shè)

根據(jù)質(zhì)量管理標(biāo)準(zhǔn)化相關(guān)崗位能力培養(yǎng)目標(biāo)，建設(shè)再現(xiàn)工作實境，集教學(xué)、實訓(xùn)、科研、社會服務(wù)功能為一體，基于工作過程的實訓(xùn)基地；根據(jù)社會需求及教學(xué)需要，調(diào)整實訓(xùn)室設(shè)備及配套實訓(xùn)項目，提供實訓(xùn)室的使用效率。

五、教學(xué)管理與監(jiān)控制度建設(shè)目標(biāo)

1、推行“專業(yè)導(dǎo)師制”和“專業(yè)負(fù)責(zé)人制”

以培養(yǎng)高素質(zhì)技能型專門人才為基本目標(biāo)，推行專業(yè)導(dǎo)師制，構(gòu)建一個全方 1

位的專業(yè)教育平臺，突出創(chuàng)新意識和創(chuàng)業(yè)能力的培養(yǎng)，將技能訓(xùn)練和創(chuàng)新實踐有機結(jié)合，在課程體系、教學(xué)組織模式和教學(xué)方法與手段等方面進行綜合配套改革，形成有利于學(xué)生的職業(yè)技能提高，增強知識儲備，有利于提高學(xué)生的創(chuàng)新能力和職業(yè)素質(zhì)的人才培養(yǎng)模式。

2、進一步完善質(zhì)量監(jiān)控和評價體系

進一步完善課程體系與教學(xué)內(nèi)容評價制度、課堂教學(xué)評估制度、實踐教學(xué)評估制度、領(lǐng)導(dǎo)和教師聽課制度、同行評議制度、學(xué)生定期反饋制度及教學(xué)督導(dǎo)制度等。強化對課堂、實驗、社會實踐、畢業(yè)設(shè)計等教學(xué)各環(huán)節(jié)的過程管理和質(zhì)量監(jiān)控，進一步提高教學(xué)質(zhì)量，使學(xué)生的學(xué)習(xí)能力、創(chuàng)新能力、實踐能力、交流能力和社會適應(yīng)能力得到全面提高。

2012-03-06

第四篇：教育學(xué)各專業(yè)方向經(jīng)典文獻(xiàn)目錄

教育學(xué)各專業(yè)方向經(jīng)典文獻(xiàn)目錄

（僅供參考，在此基礎(chǔ)上可自由選擇）

教育學(xué)原理專業(yè)：

1.柏拉圖:《理想國》，商務(wù)印書館，2002年版。

2.馬克思：《黑格爾法哲學(xué)批判導(dǎo)言》，《馬克思恩格斯選集》（第一卷），第1頁至第16頁，人民出版社，1995年版。

3.馬克思：《1844年經(jīng)濟學(xué)哲學(xué)手稿》，人民出版社，2000年版。

4.馬克思：《關(guān)于費爾巴哈的提綱》，《馬克思恩格斯選集》第一卷，第16頁，人民出版社，1972年版。

5.羅素：《西方的智慧》，文化藝術(shù)出版社，2006年版。

6.福柯：《規(guī)訓(xùn)與懲罰》，三聯(lián)書店,1999年版。

7.《論語》，吉林人民出版社，2007年版。

8.高時良：《學(xué)記研究》，人民教育出版社，2006年版。

9.夸美紐斯：《大教學(xué)論》，教育科學(xué)出版社，1999年版。

10.赫爾巴特：《普通教育學(xué)》，人民教育出版社，1998年版。

11.盧梭：《愛彌兒》，商務(wù)印書館，1982年版。

12.康德：《論教育學(xué)》，上海人民出版社，2005年版。

13.杜威：《民主主義與教育》，人民教育出版社，2001年版。

14.雅斯貝爾斯：《什么是教育》，三聯(lián)書店，1991年。

15.加德納：《多元智能》，新華出版社，2004年版。

16.斯騰伯格：《成功智力》，華東師范大學(xué)出版社，1999版。

17.聯(lián)合國教科文組織：《學(xué)會生存》，教育科學(xué)出版社，1996年版。

18.聯(lián)合國教科文組織：《教育財富蘊藏其中》，教育科學(xué)出版社，1996年版。

19.聯(lián)合國教科文組織：《今日的教育為了明天的世界》，教育科學(xué)出版社，1996年版。

20.陳向明：《質(zhì)的研究方法與社會科學(xué)研究》，教育科學(xué)出版社，2000年版。

教育史專業(yè)：

1.《論語》，吉林人民出版社，2007年版。

2.《大學(xué)?中庸》，陜西旅游出版社，2003年版。

3.高時良著：《學(xué)記研究》，人民教育出版社，2006年版。

4.柏拉圖:《理想國》，商務(wù)印書館，2002年版。

5.夸美紐斯：《大教學(xué)論》，教育科學(xué)出版社，1999年版。

6.盧梭：《愛彌兒》，商務(wù)印書館，1982年版。

7.杜威：《民主主義與教育》，人民教育出版社，2001年版。

8.雅斯貝爾斯：《什么是教育》，三聯(lián)書店，1991年。

9.聯(lián)合國教科文組織：《學(xué)會生存》，教育科學(xué)出版社，1996年版。

10.王炳照、閻國華主編：《中國教育思想通史》（1-8卷），湖南教育出版社，1996年版。

11.李國鈞、王炳照主編：《中國教育制度通史》（1-8卷），山東教育出版社，2000年版。

12.孫培青、李國鈞：《中國教育思想史》（1-3）卷，華東師范大學(xué)出版社，1997年版。

13.吳式穎、任鐘印主編：《外國教育思想通史》（1-10卷），湖南教育出版社，2002年版。

14.孫培青、任鐘印主編：《中外教育比較史綱》（古代卷），山東教育出版社，2001年版。

15.吳式穎、閻國華主編：《中外教育比較史綱》（近代卷），山東教育出版社，2001年版。1

課程與教學(xué)論專業(yè)：

1、拉爾夫 泰勒著,《課程與教學(xué)的基本原理》，人民教育出版社,1994年版。

2、奧恩斯坦等著，《課程：基礎(chǔ)、原理和問題》，江蘇教育出版社，2002 年版。

3、[美]John D.McNeil著，謝登斌等譯，課程導(dǎo)論，北京：中國輕工出版社，2007年版。(McNeil, J.D.(1996)(5th ed).4、李定仁，《教學(xué)論研究二十年》，人民教育出版社，2001年版。

5、王策三，《教學(xué)論稿》，人民教育出版社，2000年版。

6、派納，《理解課程》，教育科學(xué)出版社，2003年版。

7、施良方，《課程理論——課程的基礎(chǔ)、原理與問題》，教育科學(xué)出版社，1996年版。

8、佐藤正夫，《教學(xué)原理》，教育科學(xué)出版社，2001年版。

9、吳文侃，《比較教學(xué)論》，人民教育出版社，1996年版。

10、裴娣娜：《教學(xué)論》，教育科學(xué)出版社，2007年版。

學(xué)前教育學(xué)專業(yè)：

1、[法]盧梭著，李平漚譯：《愛彌兒》，商務(wù)印書館，2006年版。

2、[蘇]馬卡連柯著，麗娃譯：《家庭和兒童教育》，上海人民出版社2005年版。

3、[蘇]蘇霍姆林斯基著，畢淑芝等譯：《育人三部曲》（第一部）《把整個心靈獻(xiàn)給孩子》，人民教育出版社1998年版。

4、[意]瑪利亞 蒙臺梭利：《童年的秘密》，中國發(fā)展出版社，2006年版。

5、[意]瑪利亞 蒙臺梭利：《蒙臺梭利早期教育法》，中國發(fā)展出版社，2006年版。

6、[意]瑪利亞 蒙臺梭利：《發(fā)現(xiàn)孩子》，中國發(fā)展出版社，2006年版。

7、陳鶴琴著：《家庭教育》，華東師范大學(xué)出版社，2006年版。

8、王世杰主編：《陶行知創(chuàng)造教育思想》，安徽教育出版社，1991年版。

9、[法]保爾 朗格朗，周南照等譯：《終身教育引論》中國對外翻譯出版公司，1985年版。

10、聯(lián)合國教科文組織《學(xué)會生存——教育世界的今天和明天》，教育科學(xué)出版社，1996

高等教育學(xué)專業(yè)：

1.[美]約翰 布魯貝克著.高等教育哲學(xué).杭州:浙江教育出版社,2001年。

2.[美]克拉克 克爾著.大學(xué)的功用.南昌:江西教育出版社,1994年。

3.[美]克拉克 克爾著.高等教育不能回避歷史.杭州:浙江教育出版社,2001年。

4.[美]德里克 博克著.走出象牙塔——現(xiàn)代大學(xué)的責(zé)任.杭州:浙江教育出版社,2001年。

5.[美]伯頓 克拉克.高等教育新論——多學(xué)科的研究.杭州:浙江教育出版社,2001年。

6.[美]伯頓 克拉克著.研究生教育的科學(xué)研究基礎(chǔ).杭州:浙江教育出版社,2001年。

7.[美]伯頓 克拉克.高等教育系統(tǒng).杭州:浙江大學(xué)出版社,1994年。

8.[荷]弗蘭斯?范富格特主編.國際高等教育政策比較研究.杭州:浙江教育出版社,2001年。

9.[加]約翰 范德格拉夫編著.學(xué)術(shù)權(quán)力——七國高等教育管理體制比較.杭州:浙江教育出版社,2001年。

10.[美]亞伯拉罕 弗萊克斯納著.現(xiàn)代大學(xué)論.杭州:浙江教育出版社,2001年。

11.[西班牙]奧爾特加 加賽特著.大學(xué)的使命.杭州:浙江教育出版社,2001年。

12.[德]卡爾?雅斯貝爾斯著.大學(xué)之理念.上海:上海市及出版集團,2007年。

13.[美] 阿特巴赫著.比較高等教育：知識、大學(xué)與發(fā)展.北京：人民教育出版社，2001年。

14.D.C.Lortie, Schoolteacher: A Sociological Study.Chicago and London: The University of Chicago Press,1975.15.D.Hartley and Maurice Whitehead(Eds.).Teacher Education: Major Theme in Education

(Vol.1-5).London and New York: Routledge,2006.教育經(jīng)濟與管理專業(yè)：

1．孫耀君著：《西方管理思想史》，山西經(jīng)濟出版社，1987年版。

2．[美]B．S．布盧姆等著：《教育評價》，邱淵等譯，華東師范大學(xué)出版社，1987年版。

3．瞿葆奎主編：《教育學(xué)文集?教育評價》，人民教育出版社，1989年版。

4．東方教育叢書編委會：《簡明國際教育百科全書 教育管理》，教育科學(xué)出版社，1992

5．[美]哈羅德 孔茨，海因茨 韋里克：《管理學(xué)》，張曉君等譯，經(jīng)濟科學(xué)出版社，1998

6．彼得 圣吉著：《第五項修煉——學(xué)習(xí)型組織的藝術(shù)與實務(wù)》，郭進隆譯，楊碩英審校，上海三聯(lián)書店，1998年版。

7．托尼 布什著，杜瑞清審校：《當(dāng)代西方教育管理模式》，強海燕主譯，南京師范大學(xué)出版社，1998年版。

[美]羅伯特 歐文斯：《教育組織行為學(xué)（第七版）》，華東師范大學(xué)出版社，2001年版。

8．[澳]歐文E.休斯著：《公共管理導(dǎo)論》，彭和平等譯，中國人民大學(xué)出版社，2001年版。

9．[美]威廉N 鄧恩著：《公共政策分析導(dǎo)論》，謝明等譯，中國人民大學(xué)出版社，2002

10．[美] 托馬斯J.薩喬萬尼著：《道德領(lǐng)導(dǎo)抵及學(xué)校改善的核心》，馮大鳴譯，上海教育出版社，2002年版。

11．盧梭：《社會契約論（節(jié)選本）》，何兆武譯，商務(wù)印書館，2002年版。

12．瑪麗?杜里－柏拉，阿涅斯 馮 讓丹著：《學(xué)校社會學(xué)（第2版）》，汪凌譯，華東師范大學(xué)出版社，2003年版。

13.K.B.Everard, Geoffrey Morris and Ian Wilson, Effective School Management, 2004 PCP

14．Fred C.Lunenburg Allan C.Ornstein, Educational Administration-Concepts and Practices, 2004 Wadsworth, a division of Thomson Learning, Inc.15．[美]斯蒂芬 P 羅賓斯：《組織行為學(xué)（第十版）》，中國人民大學(xué)出版社，2005年版。

16．[美]韋恩 K.霍伊 塞西爾 G.米斯克爾著：《教育管理學(xué)（第七版）》，范國睿主譯，教育科學(xué)出版社，2007年版。

發(fā)展與教育心理學(xué)專業(yè)：

1．朱智賢：《兒童心理學(xué)史》，人民教育出版社，2002年版。

2．M B 加梅佐，等：《年齡和教育心理學(xué)》，人民教育出版社，1984年版。

3．J 皮亞杰：《兒童心理學(xué)》，商務(wù)印書館，1980年版。

4．舒華：《心理與教育研究中的多因素實驗設(shè)計》，北京師范大學(xué)出版社，1994年版。

5．Research in Psychology:Methods and Design,C.James Goodwin,Wiley Text Books;3 edition(August 9, 2001).6．[美]Robert J.Sternberg ,Louise Spear-Swerling著，趙海燕譯：《思維教學(xué)》，中國輕工業(yè)出版社，2001年版。

7．[加]羅比 凱斯著，吳慶麟譯：《智慧的發(fā)展－一種皮亞杰主義理論》，上海教育出版社，1991年版。

8．[美]Linda Campbell著，王成全譯：《多元智能教與學(xué)的策略》，中國輕工業(yè)出版社，2001年版。

9．[美] David R.Shaffer，Developmental Psychology: Childhood and Adolescence(影印

版)（第六版）,中國輕工業(yè)出版社，2004年。

10．[美] Anita Woolfolk，Educational Psychology（影印版）（第十版）,中國輕工業(yè)出版社，2007年。

基礎(chǔ)心理學(xué)專業(yè):

1．舒華：《心理與教育研究中的多因素實驗設(shè)計》，北京師范大學(xué)出版社，1994年版。

2．Research in Psychology:Methods and Design,C.James Goodwin,Wiley Text Books;3 edition(August 9, 2001).3．董奇、周勇、陳紅兵：《自我監(jiān)控與智力》，浙江人民出版社，1996年版。

4.M W 艾森克，M T基恩：《認(rèn)知心理學(xué)》，華東師范大學(xué)出版社，2004年版。

5．Michael S.Gazzaniga：《認(rèn)知神經(jīng)科學(xué)》，上海教育出版社，1998年版。

6．朱瀅：《實驗心理學(xué)》，北京大學(xué)出版社，2000年版。

7.[美]珀文：《人格科學(xué)》，華東師范大學(xué)出版社，2001年版。

8.Robert.J Sternberg,Patricia Ruzgis: 《Personality and intelligence》,Cambridge University,1994

9.Martin A.Conway.Autobiographical Memory:An Introduction.Milton Keynes: Open University Pres, 1990

10．芭芭拉、斯佩曼等主編，《認(rèn)知心理學(xué)新進展》，北京大學(xué)出版社，2007年版。

應(yīng)用心理學(xué)專業(yè):

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第五篇：計算機專業(yè)研究生畢業(yè)論文文獻(xiàn)綜述

Internet環(huán)境下遙操作機器人系統(tǒng)傳輸時延的研究綜述

摘 要遙操作機器人系統(tǒng)的應(yīng)用和研究是目前機器人學(xué)一個重要的研究領(lǐng)域。尤其是基于Internet的遙操作系統(tǒng)的產(chǎn)生，更進一步擴大了應(yīng)用領(lǐng)域,，并對系統(tǒng)的透明度和穩(wěn)定性帶來了新的挑戰(zhàn)。時延問題是遙操作機器人系統(tǒng)中亟需解決的首要問題。該文主要從控制的角度，面向各種性質(zhì)的時延如確定的或未知的、固定的或時變的等對遙操作系統(tǒng)所帶來的穩(wěn)定性和透明度等問題，針對近年來為解決這些問題所提出的新的控制方法和理論進行系統(tǒng)的綜述和分析，指出現(xiàn)有各種方法的優(yōu)缺點，并提出了今后解決Internet環(huán)境下遙操作機器人系統(tǒng)時延的可行的研究方向。

關(guān)鍵字Internet，遙操作機器人，穩(wěn)定性，透明度，時延

Abstract Applications and research of tele-robotic systems have been a focus in the robotics recently.Especially, Internet-based tele-robotic systems are emerging in recent years, which greatly challenge the transparency and stability of the system.Time-delay is the primary problem which is needed to solve in tele-robotic system.For various time-delays such as determined or unknown, fixed or time-varying which bring stability and transparency issues to the tele-robotic system, this paper mainly from the control point of view summarizes and analyses the proposed new control methods and theoretical to address these issues in recent years.Also the advantages and disadvantages of various methods available are pointed out, and some new ideas about the possible methods for the time-delay of Internet-based tele-robotic systems are proposed.Key words Internet, tele-robotic, stability, transparency, time-delay

1引言

遙操作機器人系統(tǒng)是指在人的操縱下在人難以接近、難以進入或?qū)θ擞泻Φ沫h(huán)境中完成比較復(fù)雜操作的一種遠(yuǎn)距離操作系統(tǒng)。基于Internet 的遙操作機器人系統(tǒng)是指操作者通過計算機網(wǎng)絡(luò)操縱異地的機器人或其他硬件設(shè)備進行作業(yè)或與異地環(huán)境進行交互的自動化系統(tǒng)。近年來，基于網(wǎng)絡(luò)的遙操作機器人研究取得了很大的進展。基于Internet 的遙操作機器人研究的目的是利用Internet 傳送人類的行為動作，使機器人在遠(yuǎn)程復(fù)現(xiàn)人類的行為意圖，進而實現(xiàn)跨越空間的行為延伸。遙操作機器人系統(tǒng)的實現(xiàn)，將極大地改善機器人的作業(yè)能力，如遠(yuǎn)程制造、遠(yuǎn)程操作、空間探索、海洋開發(fā)、遠(yuǎn)程醫(yī)療等。

基于網(wǎng)絡(luò)的時延有其獨特的特點。在基于網(wǎng)絡(luò)的機器人遙操作系統(tǒng)中，時延的一個顯著的特點是變化。一些遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的研究表明在遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)通信中即使存在微小的互聯(lián)網(wǎng)傳輸延遲也將會導(dǎo)致控制系統(tǒng)的不穩(wěn)定性的發(fā)生，因此減小互聯(lián)網(wǎng)傳輸時延是急需解決的一個問題。由于Internet中數(shù)據(jù)傳輸時延是影響遙操作控制系統(tǒng)品質(zhì)的一個主要因素，時延模型的建立是一切分析解決遙操作時延控制問題的基礎(chǔ)，而且這種時延是隨機時變的，還可能是未知的，這就使得網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)的控制更具復(fù)雜性和難度。因此，對網(wǎng)絡(luò)時延的精確測量以及針對時延的網(wǎng)絡(luò)性能的提高越來越成為研究的熱點。Internet環(huán)境下遙操作機器人系統(tǒng)中研究傳輸時延的理論和方法

2.1 基于時鐘同步的單向傳輸時延的研究

目前有2種比較常用的時鐘同步方法。其中，網(wǎng)絡(luò)時間協(xié)議NTP以一個固定的時間服務(wù)器作為參考點，計算其到各個測量端的往返路徑時間，將測量結(jié)果除以2之后再對各個測量端

之間的時鐘偏差進行估計。顯然，這種方法只有在往返路徑時延都一致的條件下才有意義。另一種同步方案是使用全球定位系統(tǒng)GPS。GPS可以提供準(zhǔn)確的時間同步信息，但是它必須利用特殊的裝置來接收衛(wèi)星信號，因此并不適用于Internet 中大多數(shù)不具有GPS功能的普通計算機的時間同步。

由于NTP和GPS同步技術(shù)存在上面所提到的局限性，現(xiàn)有工作大多數(shù)都是針對測量端之間時鐘不一致的2個方面，研究時鐘偏差和時鐘頻差的測量估計技術(shù)。

2.1．1 時鐘偏差測量方法

Luong和Biro在研究了往返方向傳播時間和處理時間不一致性的基礎(chǔ)上，提出了通過測量路徑所有相鄰節(jié)點對時鐘偏差之和來計算兩端總時鐘偏差的方法。這種測量方法需要路徑上所有路由器配置特殊的服務(wù)來完成相鄰節(jié)點間時鐘偏差相對值的交換，因此并沒有獲得實際的應(yīng)用。

Tsuru、Takine 和Oie 的研究工作著重于對往返路徑具有不同帶寬條件下的時鐘偏差進行測量。他們假設(shè)在測量過程中往返2個方向上的傳播時延、傳輸時延和誤差因素等都是相同的。然而，這樣的假設(shè)前提在實際網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中很難得到保證。

最近的研究是Gurewitz、Cidon 和Sidi在提出的時延估計方法。這種方法依賴于多個節(jié)點對之間的單向時延測量值，利用整個網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)錀l件代替單一條件對全局目標(biāo)函數(shù)進行優(yōu)化求值。GUREWITZ在最小平方誤差的基礎(chǔ)上提出了改進的最大熵目標(biāo)函數(shù)，對確定性時延的估計方法做了詳細(xì)的討論。該方法的局限性在于不能夠?qū)为毜穆窂竭M行測量，而是需要在包含有E條鏈路并由N個節(jié)點連接著的網(wǎng)絡(luò)中選擇合適的(N-1)條鏈路和E-(N-1)條循環(huán)路徑，通過事先發(fā)送的ICMP 探測分組測量每一跳的單向時延，再進行計算估計。

2.1.2 時鐘頻差測量方法

根據(jù)時鐘頻差與單向時延測量結(jié)果的線性關(guān)系，Moon提出了一種基于線性規(guī)劃的頻差估計方法。此后，Wang 等人改進Moon的方法，提出了根據(jù)收集到的報文分組記錄進行實時頻差測量的RTSE算法。

與線性規(guī)劃的基本思想不同，Zhang等人提出了基于凸包的時鐘頻差估計算法。該算法以落在擬合直線上的時延測量點數(shù)目最大化為優(yōu)化目標(biāo)，在計算復(fù)雜度、穩(wěn)定性和測量精度方面與基于線性規(guī)劃的方法基本一樣。然而凸包集合點在實際計算中很不均勻，給同步測量帶來較大的誤差。

王洪波等人提出了一種消除時鐘頻差和時鐘重置的新方法。他們首先對模糊聚類得到的頻差估計值進行糾斜處理，然后采用最小濾波方法去除數(shù)據(jù)噪聲，再利用“滑動檢測窗口”機制檢測出所有的時鐘重置點，最后使用線性規(guī)劃或凸包方法估計全局最優(yōu)的時鐘頻差值，糾正單向時延的測量數(shù)據(jù)。

2.2 遙操作機器人系統(tǒng)克服時延影響的研究發(fā)展

2.2.1 基于電路網(wǎng)絡(luò)理論的無源控制法則克服系統(tǒng)通信時延

1989 年，Raju S.首先提出用二端口網(wǎng)絡(luò)理論分析遙操作系統(tǒng)的方法，將遙操作系統(tǒng)與電路網(wǎng)絡(luò)進行類比并且, 通過分析指出影響系統(tǒng)不穩(wěn)定性的原因在于通信時延造成了傳輸線的有源性，使人們認(rèn)識到使有通信時延的遙控作業(yè)系統(tǒng)穩(wěn)定是可能的，關(guān)鍵是控制遠(yuǎn)地和本地之間的通信環(huán)節(jié)，使其具有無源傳輸線的性能。此后，許多研究者對臨場感系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析大都采用二端口網(wǎng)絡(luò)的無源性定理，通過設(shè)計不同的控制算法，實現(xiàn)無源通訊法則來實現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定。其中主要的是利用散射理論和波變量理論。

最具代表性的是1989年Anderson R.J.和Spong M.W.利用二端口網(wǎng)絡(luò)的散射理論，提出了一套能保證系統(tǒng)在任何時延下穩(wěn)定性的無源控制算法以及Niemeyer G.和Slotine J.J.在1991 年提出波變量的概念，利用能量流理論來解決傳輸線的有源性，從而保證系統(tǒng)在任何時延下的穩(wěn)定性而提出的控制算法。實際上，日本的Y.Yokokohji 等研究者亦利用基

于散射理論和波變量理論的二端口網(wǎng)絡(luò)的無源性對系統(tǒng)進行分析和設(shè)計，并注重對系統(tǒng)控制策略和系統(tǒng)性能進行深入的理論和實驗研究工作，以求解決通信時延問題。

2.2.2 基于現(xiàn)代控制理論的控制算法克服系統(tǒng)通信時延

加拿大多倫多大學(xué)的Strassberg Y.和Goldenberg A.A.等人則利用現(xiàn)代控制理論中的 Lyapunov 穩(wěn)定性判據(jù)分析臨場感系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件。Lawrence D.A.針對穩(wěn)定性和臨場感特性在時延下的不協(xié)調(diào)，提出了“無源距離(passivity distance)”和“透明距離(transparency distance)”的概念，用以指導(dǎo)臨場感系統(tǒng)的設(shè)計。Leung G.M.H.和Francis

B.A.等人利用基于“無源距離”和“透明距離”的綜合評價法(μ-synthesis)設(shè)計臨場感系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，并利用H∞最優(yōu)控制理論指導(dǎo)時延下臨場感系統(tǒng)中控制器的設(shè)計。

基于現(xiàn)代控制理論的系統(tǒng)設(shè)計方法以解決通信時延是具有潛在生命力的方法，但由于目前現(xiàn)代控制理論的不完善和其系統(tǒng)實現(xiàn)上的困難等原因，它對解決臨場感遙操作機器人系統(tǒng)的通信時延問題仍存在著許多實用性困難。

2.2.3 基于虛擬現(xiàn)實技術(shù)的控制結(jié)構(gòu)和控制算法克服系統(tǒng)通信時延

以上兩個方向上所提出的方法是基于電路的網(wǎng)絡(luò)理論和現(xiàn)代控制理論，是通過設(shè)計不同的控制算法來克服時延保證系統(tǒng)穩(wěn)定的。實際上，許多的理論分析和實驗結(jié)果，特別是Hannaford 的實驗研究證實，基于電路網(wǎng)絡(luò)理論的無源通訊法則所實現(xiàn)的控制算法對解決短時延問題具有較好的效果，而在長時延的情況下, 要實現(xiàn)在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的同時又具有良好的可操作性則顯得無能為力，并且由于現(xiàn)代控制理論的不完善及其系統(tǒng)實現(xiàn)上的困難等原因，基于現(xiàn)代控制理論所提出的各種控制算法亦未能較好地解決系統(tǒng)通信時延問題。因此，許多研究者將注意力轉(zhuǎn)向了虛擬現(xiàn)實技術(shù)，提出將虛擬現(xiàn)實技術(shù)用于臨場感遙操作機器人系統(tǒng)來克服通信時延，從而確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可操作性得以同時實現(xiàn)。

模型修正法是虛擬現(xiàn)實技術(shù)用于臨場感遙操作機器人系統(tǒng)的主要方案。到目前為止，不少研究者仍在這個方案上給予很大的關(guān)注。

1984 年，Noyes G.和Sheridan T.B.設(shè)計了用于遙操作的第一個視覺預(yù)測顯示系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中用機械手的計算機仿真模型疊加在經(jīng)時延后反饋的機械手視頻圖象上，仿真模型和操作者之間是實時交互，用以預(yù)測遠(yuǎn)處環(huán)境中機械手的運動。實驗證明，該方法可以極大地提高系統(tǒng)的操作性能。1986 年，Sheridan T.B.又構(gòu)造了實驗系統(tǒng)用以驗證視頻預(yù)測顯示的有效性。結(jié)果表明，在視頻預(yù)測顯示的幫助下，任務(wù)完成時間減少50%。

1989年，Buzan F.T.和Sheridan T.B.設(shè)計了一個力覺預(yù)測顯示的實驗系統(tǒng)。該系統(tǒng)使用機械手和環(huán)境的動態(tài)模型，通過提高給操作者預(yù)測的力和位置反饋信息，使得操作者能夠預(yù)測時延系統(tǒng)的響應(yīng)。1991 年，Kim W.S.和Bejczy A.K.等人在美國NASA 的JPL實驗室設(shè)計了力覺臨場感遙控機器人仿真系統(tǒng)。通過模擬預(yù)測遠(yuǎn)地現(xiàn)場環(huán)境和機器人的運動提供給操作者實時的視覺反饋和力覺反饋。1992年，Kototu T.等人基于Bejczy A.K.在1990 年提出的“幻影機器人(the phantom robot)”的思想，給虛擬從手加入了力反饋。結(jié)果表明，增加了力反饋使得控制穩(wěn)定，而且從手的運動比僅靠圖形顯示判斷接觸力時快了三倍。同年，Hirata W.和Sato M.設(shè)計了一套名為SPIDAR 的力顯示裝置，該裝置通過皮帶和皮帶輪實現(xiàn)虛擬力顯示。而德國針對空間機器人研究建立了實驗裝置ROTEX，該裝置具有遠(yuǎn)地環(huán)境的三維計算機預(yù)測能力和立體顯示，并指出預(yù)測顯示技術(shù)是目前解決大的傳輸時延問題的強有力的手段，同時特別強調(diào)了虛擬環(huán)境的建模和修正。1993年，Yamamoto K.等人提出通過虛擬環(huán)境與虛擬手交互中的變形來計算相應(yīng)的交互力。1994年，Kosuge K.等人提出建立在遙操作系統(tǒng)中主手、從手和虛擬環(huán)境具有表現(xiàn)相同動力學(xué)特性的控制方案, 并驗證了其穩(wěn)定性[ 24]。1995 年, 他們又提出 參考動力學(xué)!的新概念, 以此設(shè)計控制系統(tǒng), 并希望操作者的操作更簡便, 而且獲得更加真實的臨場感效果, 但系統(tǒng)需要對環(huán)境的精確建模。1996年，Morikawa H.等人通過建立“虛擬引導(dǎo)模型”引入預(yù)測力反饋。2000年，Itoh T.等人對基于半自動任務(wù)導(dǎo)向虛擬工具，并具有運動和力標(biāo)定的人-機協(xié)作遙操作系統(tǒng)提出了新的控制算法。運用其控制算法，系統(tǒng)的可操作性和操作效率得到較為明顯地改善，穩(wěn)定性亦得到有效的保證。

針對非結(jié)構(gòu)化環(huán)境無法精確建模的問題，1993年Rosenberg L.提出采用“虛擬夾具(virtual fixtures)”的方法，不需要對環(huán)境建立虛擬模型則可以解決遙作系統(tǒng)的時延及力反饋問題。這些“虛擬夾具”實際上是一些在主端虛擬世界中生成的加罩在虛擬工作空間端面上的抽象的傳感數(shù)據(jù)，并且它們僅與操作者(人)交互。它們可以與實際工作現(xiàn)場中的物體一樣占居相同的物理空間而沒有幾何和物理上的約束。后來，Rosenberg L.又把“虛擬夾具”用于提高“插銷入孔”遙控任務(wù)的性能。結(jié)果表明，當(dāng)不使用“虛擬夾具”且時延是450 ms 時，運動時間增加45%，而“虛擬夾具”的使用卻提供了有效的控制(定位)，使其定位誤差減少到大約3%。總結(jié)

目前，對于遙操作機器人系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)時延問題應(yīng)對策略的研究主要集中在控制理論領(lǐng)域，如基于電路網(wǎng)絡(luò)理論的無源控制法則、基于現(xiàn)代控制理論的控制算法和虛擬現(xiàn)實技術(shù)的模型修正法等。其共同的特點是把網(wǎng)絡(luò)看作一個不可知(黑盒子)和不可控的對象，在控制領(lǐng)域?qū)ふ覒?yīng)對方法,以期消除網(wǎng)絡(luò)時延對遙操作系統(tǒng)中信息、數(shù)據(jù)傳輸帶來的負(fù)面影響。但是，科學(xué)地講，網(wǎng)絡(luò)時延雖然具有相當(dāng)顯著的不確定性，但它是一個可控、可預(yù)測的對象。因而，從網(wǎng)絡(luò)體系及網(wǎng)絡(luò)時延本身出發(fā)，從遙操作機器人系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)的互動需求出發(fā)，提出滿足遙操作機器人系統(tǒng)需求的時延相關(guān)的網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化和適應(yīng)性方法，從而與控制領(lǐng)域的研究成果達(dá)成互補的效果。在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的基礎(chǔ)上，盡可能地提高系統(tǒng)透明度，滿足期望的操作性，達(dá)到系統(tǒng)穩(wěn)定性與透明度的動態(tài)平衡性，即隨著系統(tǒng)狀態(tài)在穩(wěn)定性和透明度之間找到一個合理的折中，使得系統(tǒng)在穩(wěn)定的基礎(chǔ)上盡可能提高操作性能。通過跨學(xué)科的努力，從根本上解決Internet環(huán)境下網(wǎng)絡(luò)時延及時延抖動對遙操作機器人系統(tǒng)的影響和限制，縮短遙操作機器人系統(tǒng)理論與實用化的距離，為遙操作機器人技術(shù)提供更加廣闊的應(yīng)用空間。參考文獻(xiàn)

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