第一篇：文獻綜述(雷俊鈴)

城鄉統籌背景下人員外生流動機制研究文獻綜述

城鄉統籌背景下人員外生流動文獻綜述

前言：統籌城鄉是科學發展觀中五個統籌中其中一項內容。即是注重農村的發展，解決好“三農”問題，堅決貫徹工業反哺農業、城市支持農村的方針，逐步改變城鄉二元經濟結構，逐步縮小城鄉發展差距，實現農村經濟社會全面發展，實行以城帶鄉、以工促農、城鄉互動、協調發展，實現農業和農村經濟的可持續發展。參考近年來與城鄉統籌相關的的研究成果近40余篇，其中直接相關20余篇，間接涉及20余篇，回顧了在城鄉統籌實施過程當中面臨的一系列問題，如勞動力轉移、城鄉社保、資源環境等問題，并結合當前的國家新出臺的城鄉統籌政策，來對城鄉統籌背景下人員外生流動進行分析和總結。

關鍵詞：城鄉統籌；人員流動； 文獻綜述

1我國城鄉統籌的現狀

1.1國家層面的城鄉統籌

黨中央、國務院把縮小城鄉差距,加快農村發展,實現城鄉統籌兼顧,協調發展作為重要任務來抓,在重慶市和成都市設立全國統籌城鄉綜合配套改革試驗區,探索消除城鄉二元結構、縮小城鄉各方面的差距、提高農業生產效益、建立城鄉平等和諧、協同發展和共同繁榮的新型城鄉關系的途徑。并且連續幾年的中央一號文件都是針對三農問題。三農問題的核心是農民問題,農民問題的核心是收入問題,收入問題的核心是就業問題。如果勞動人民固守自己的土地，將阻礙城鄉統籌大業的規劃發展，就不可能真正實現城鄉協調發展,構建和諧社會。轉移農村剩余勞動力,不僅事關農業和農村經濟發展,而且事關我國經濟發展和社會穩定。促進農村剩余勞動力轉移,對于農民增收和城鄉經濟的協調發展以及工業化、城鎮化、現代化的實現無疑是一種多贏的策略。

1.2城鄉統籌中的人員流動問題

農村勞動力的有序轉移和安置是我國實現城鄉統籌必須面對的現實課題。李盛旻,馬朝紅[1]盡管我國農村勞動力轉移工作已經取得了巨大成就,但我國農業就業比重仍然較高,城市化水平嚴重滯后。正因為我國勞動力人員轉移問題的重要性、急迫性和特殊性,改革開放以來該問題一直是我國學者關注的焦點問題,有外力強制下的人員轉移機制的研究文獻較多,大量學者從不同角度進行了研究和論述。本文擬從政策因素的制約、社會保障因素、戶籍制度、房屋拆遷政策等方面分析和總結城鄉統籌對人員外生流動的影響。

2制約城鄉統籌的因素

國內學者對國家在城鄉實行的“一國兩制”的政策是制約城鄉統籌的主要原因已達成共識。在此前提下，眾多學者從城鄉財政政策、社會保障制度、戶籍制度、土地制度等方面對城鄉統籌的制約進行了分析。

2.1財政政策因素的制約

2.1.1政府財政在農業投入上的不足

宋崢嶸說過對中國 1981-2005 年財政農業投資與農民純收入數據研究發現：政府財政對農村的投人遠遠低于城市，在農業投入上的不足，滿足不了農業發展的要求，制約了農民收入的穩定增長。[2]

2.1.2政府財政在城鄉公共衛生、醫療上的差別

王敏等提出中國政府在公共衛生、醫療上的投入傾向于城市，農村投人嚴重不足，導致城鄉居民公共衛生、醫療服務水平的斷裂。[3]

2.2社會保障制度因素的制約

社會保障在城市和鄉村的制度截然不同，如郭建軍，劉清芝等指出城鄉社會保障體系不平等嚴重影響了農村社會保障事業目標的實現，制約了城鄉經濟社會的統籌發展。[4]

2.3戶籍制度因素的制約

如劉清芝 [5]認為戶籍制度將公民劃分為“農業”和“非農業”戶口，在這種戶籍制度下，農民在就業、社會保障、享受公共服務以及公共教育等國民待遇上與城市居民存在著嚴重不平等，直接導致我國城鎮化率增速較低，影響了城鄉統籌的進程。曹明華還說戶籍制度是中國特色社會主義下的特有制度，改革戶籍制度也需要從我國的實際情況出發，制定出合乎情理的戶籍制度。[6]

2.4土地制度因素的制約

如劉昌運認為農地制度對統籌城鄉發展的限制具體表現在：一是大部分農民對土地的依附使其不能徹底從土地中解脫，成為非農勞動力。二是胡小偉【8】[7]現行的農村土地政策規定，農民可保留土地使用權進入城市，但現在的農村土地流轉不暢，使得一些農民不愿放棄土地而進入城市，更使得土地規模經營難以實現。范美香指出現行農地使用制度制約城鄉統籌的深層原因是人地矛盾突出的國情、農地制度變遷的路徑依賴、非正式制度的影響。分析制約城鄉統籌的因素是研究城鄉統籌發展的重點領域之一。

從上述可知，國內學者特別是魏金會指出[10]要[9]從財政因素、社會保障因素、戶籍改革制度、土地制度等對制約城鄉統籌的因素予以大量的探討。為尋求制定合理的城鄉統籌對策提供了依據。3城鄉統籌背景下人員流動對策研究

3.1戶籍制度的轉變

3.1.1轉戶農民應自覺走向市民化

戶籍制度改革不僅僅是改變戶籍，王玉倩[11]說轉變農民的身份，更主要的是讓農民在城市能夠幸福快樂、安居樂業。就是說，要想讓戶籍制度改革取得決定性的勝利，必須致力于轉戶農民的市民化。侯大偉,叢峰[等人說轉戶農民的市民化需要戶籍制度的完善、社會保障體系的健全、社會管理的成熟，需要社會各界的不懈努力，但更主要的是依靠轉戶農民自身的轉變。發揮轉戶農民自身的作用，變外因為內因，變被動為主動，變消極適應為積極應對，從而使轉戶農民更快、更好地實現市民化。12]

3.1.2市民應主動接納轉戶農民

孫政才[13]說要提高轉戶農民的融合度，除了制度的完善、人性化的管理，轉戶農民自己的努力，也離不開市民的主動接納。只有提高了轉戶農民的融合度，才可以真正意義上轉戶農民得到相應的認可，才能保證社會和諧和城鄉統籌的順利進行。

3.2做好房屋拆遷的制度保障

沈立人說[14]住房是每一個公民的住所之地，在城鄉統籌建設中，不能一味的追求發展而忽略了公民的基本權利，更不能不加考慮的毀掉公民的房屋，這樣不僅會造成公民對政府以及社會的埋怨心里，嚴重時還會威脅到社會的和諧穩定。

3.2.1城市房屋拆遷的行為規范

吳曉[15]談到全國人大有必要廢除現行的《條例》,在充分借鑒利用當前拆遷實踐中有益成果的基礎上,制定一部嚴格依據憲法來保護公民合法權益的《城市房屋拆遷管理法》,科學、合理的規定拆遷市場中的各個環節,如拆遷規劃的制定、拆遷許可證的審批、拆遷移民的補償安置、拆遷過程的監管及拆遷糾紛的救濟等,同時明確政府在不同性質拆遷中的職能作用,以此來規范城市房屋拆遷市場,維護被拆遷人的人身和財產權利。

3.2.2注重偏遠地區人員搬遷的扶持

正如劉夢琴[16]所說一是提高遷入地農業產業化經營水平，優化其經濟結構以增加遷入農戶的收入、解決遷入戶溫飽為出發點，充分利用好遷入地各種獨具特色的資源優勢，以推動農業產業化為突破口，調整遷入地農業結構，優化其經濟結構。二是加快遷入地城鎮化建設進程，增強小城鎮對農村富余勞動力的吸引力農民的收入不斷提高，隨著改善的是其自身的生活水平，這對于縮小城鄉差距是最為有效的方式。三是發揮政府的宏觀調控作用，為貧困地區脫貧致富創造條件貧困地區的脫貧致富離不開政府的支持，必須發揮政府宏觀調控這只“有形的手”的作用，通過國家進一步建立針對貧困地區的“輸血、造血、養血”相結合的發展機制，解決好貧困地區不能解決的各種問題，為貧困地區脫貧致富創造條件。

吳良鋪[17]說全國11個集中連片特困地區中，重慶涉及武陵山片區和秦巴山片區兩個，大量山區群眾生活在自然條件惡劣的高海拔地區，是重慶扶貧工作的重點和難點。在中央支持下，重慶已累計完成高山移民搬遷51.5萬人。2013年至2015年，重慶計劃通過農村集中安置、分散插花式安置、進城進鎮集中安置等方式，完成高山移民搬遷55萬人，到2017年基本完成全市高山移民任務.立足統籌城鄉綜合配套改革試驗區全面深化改革。

3.3從理順“農村產權制度”改革著力

李培林[18]曾經談到要通過對農村資產進行“確權頒證”，明晰農村產權，給農民頒發了《農村土地承包經營權證》《集體建設用地使用權證》（即“宅基地使用權證”）和《房屋所有權證》等產權證明農民的產權歸屬。

3.4從“土地人”轉向“社會人”

李盛旻[19]談到重慶已在全國率先形成了一套較為完善、系統的戶籍制度改革配套政策體系，陸續出臺社保、教育、衛生等30多個政策文件。從今年開始，重慶戶籍制度改革工作也將轉入常態化，按照現行戶籍政策和城市容量、農民轉移規律來進行戶籍的遷移，保證農村居民有序地向城市流動。馬朝紅

[20]說國務院近期召開的常務會議討論通過了《社會保障“十二五”規劃綱要》。

會議特別指出，“十二五”時期，要堅持“廣覆蓋、保基本、多層次、可持續”的基本方針，以增強公平性、適應流動性、保證可持續性為重點，更加注重保障公平，更加注重統籌城鄉發展，更加注重優質高效服務，更加注重可持續發展，加快建立健全覆蓋城鄉居民的社會保障體系。

通過對眾多學者的研究結果進行了解，可以發現大多數學者偏向于對改善社會保障，尋找城市以及高山的房屋拆遷的對策，探索發展新思路，改變城鄉統籌下人們的思想觀念等方式了來促進社會和諧，這些研究成果在很大程度上幫助我們在解決城鄉統籌建設過程當中遇到的困難。與此同時，在城鄉統籌建設過程當中，我們在現實生活中還會見到一些因強制拆遷而引起的矛盾糾紛而導致的打架斗毆，甚至自焚等不和諧現象的發生，所以我們需要對這一問題進行進一步的分析研究，尋找應對這種不和諧現象的發生，保證城鄉統籌大業的順利完成。

參考文獻

1、李盛旻,馬朝紅.制約我國農村勞動力轉移的因素與對策.商場現代化2007(12)389.2、宋崢嶸.永州農村剩余勞動力轉移策略 合作經濟與科 2007(01)103、王敏等.財政農業投入與農民純收人關系研究 農業經濟問題 2007(5)

4、郭建軍.我國城鄉統籌發展的現狀、問題和政策建議.經濟研究參考 2007(1)

5、劉清芝.我國城鄉統籌發展的影響因素及其對策.經濟研究導刊 2006（4）

6、曹明華.城鄉統籌發展的制度創新研究 農村經濟 2009（5）

7、劉昌運.淺析城鄉統籌中的制度建設 農村經濟與科技 2008 年（1）

8、胡小偉.重慶市統籌城鄉戶籍制度改革的倫理思考 2012（5）

9、范美香.現行農地使用制度對城鄉統籌的制約及改革思路.經濟研究導刊，2007（11）

10、魏金會.我國城市房屋拆遷政府行政行為失范問題研究2012（5）

11、王玉倩.山區移民搬遷扶貧開發模式研究2012（5）

12、侯大偉者 叢峰 半月談2012（12）

13、孫政才.統籌城鄉區域發展 全面建成小康社會 2013（7）

14、沈立人.中國弱勢群體.北京:民主與建設出版社 2005（9）

15、吳曉.我國城市化背景下的流動人口聚居形態研究.南京市:東南大 學2001（10）

16、劉夢琴.石牌流動人口聚居區研究.市場與人口分 析2000(9)

17、吳良鋪.世紀之交的凝思:建筑學的未來.北京:清華大學出版社 1999（10）

18、李培林.巨變:村落的終結——都市里的村莊研究.中國社會科學 2002(l)

19、李盛旻等.制約我國農村勞動力轉移的因素與對策.商場現代化2007（12）

20、馬朝紅.制約我國農村勞動力轉移的因素與對策.商場現代化2007(12)389

第二篇：王雷外文文獻翻譯

三連桿鉸接式機器手臂的設計控制和實施

畢業論文 提交

阿克倫大學研究生學院

申請學位 理學碩士

Donald R.Dentler II

2008.8月

摘要

在自動進行的最重復的和最復雜的任務范圍和生產環境中，機器人已成為司空見慣的了。隨著技術的進步，機器人技術的發展，需要更精確和實用。本研究的目的是通過使用三桿鉸接式機器手臂來研究機器人系統的行為。在深入介紹各種包括執行器，控制器和驅動程序后。機械手臂設計將遵循物理定理滿足靜態和動態需求。設計過程包括兩個檢查結構的要求和控件實現。組件選擇必須優化性能和物理性能設計。通過使用機器人手臂和模擬運動的程序，協調解決出現的關于前進后退的（動力）傳輸問題。

第一章

簡介

機器人已經成為平常在生產環境中，使得從重復性最高的任務到最復雜的實現自動化。隨著科技的發展，機器人需要發展成更精確和實用。這項研究的目的有兩個。第一，此文本應作為機器人和用于控制的機器人系統的力學的概述。第二，本文介紹的機器人技術原則和一般在設計中所涉及的工程知識應用和操作的機器人手臂類似。第二章概述的機器人系統的元素。詳細地介紹了執行器、控制器和驅動電路，以及計算機接口。更詳細的是聯系這些組件于一體的物理準則。

第二章

機器人系統概述

通常，機器人用于執行困難、危險或對人類來說單調的作業。他們舉起重物、油漆、焊接、處理化學品，其長時間執行工作而不會疲勞。機器人由各自的運動性質所決定。本節介紹機器人有以下的分類： ? 笛卡爾

? 圓柱

? 極地

? 鉸接式

笛卡兒機器人

笛卡爾或龍門機器人由三棱柱形接頭（圖 1）受限制的運動來定義。由矩形造成的重合的軸定義工作區 圓柱機器人：

如果直角坐標機器人的棱柱形接頭之一交換的關節型，形成了一個圓柱的機器人。圓柱機器人的運動是由圓柱的坐標系定義的。圖 2 說明了帶殼圓柱工作區

旋轉接頭球機器人：

兩棱柱形節點形式球形機器人。球形、或極性，機器人是其軸構成極坐標系統的設備。這個機器人手臂工程工作在帶殼球區中，圖 3 所示。

鉸接式機器人：

代以關節型最終棱柱形接頭變成機械臂的手臂。任何其手臂已至少三個旋轉接頭的機器人被認為是一種鉸接式的機器人（圖 4）。工作區是一套復雜的交叉領域。

在機器人領域的最常用作動器的電動馬達，其分為步進或伺服的類型。步進電機開環系統中的最佳表現和伺服電動機非常適合封閉的環的應用程序。將隨開放和封閉環路系統詳細討論這些兩個具體的執行機構。

步進電機步：

步進電機是簡單的機械，相比其他電機在內部沒有復雜設計。電樞轉動是通過按順序切換磁場中實現的。步進電機的類型，基于永久磁鐵和/或鐵轉子的使用與疊層鋼定子的不同可以分為三個類別：

? 永磁

? 變磁阻

? 混合。電機繞組：

混合步進電機定子，可以以兩種方式，unifilar 和雙線繞組。線圈影響當前電流如何流經電機，和馬達又如何執行。

Unifilar繞組：

Unifilar 有只有一個定子磁極線圈。圖10闡釋了典型的 unifilar 電機的接線原理圖： 雙線繞組：

雙線繞組電動機有兩個一模一樣的繞組對每個定子極點來說。圖 11 演示了這兩個 6 和 8 鉛配線圖。

步進電機可能會加強取決于如何以及何時定子電壓式三種方式之一。步進模式有：

? 全步模式

? 半步模式

? 斯達微步模式

驅動程序功能確定哪些步進模式是用戶可用的。完整步進：

標準混合步進電動機有 200 轉子牙齒或 200 每電機軸的革命的全部步驟。200 的步驟分為 360 度旋轉，等于 1.8o 全步的角度。通常情況下，完整步驟模式被通過交替倒車當前時斷電兩個線圈。本質上，從驅動程序的一個數字輸入是等效的一步。半步進：

進半步只是意味著一電機的 200 牙齒旋轉在革命每 400 步驟。在此模式中，一個線圈通電，然后兩個線圈激發交替，導致在半的距離或 0.9o 旋轉轉子。半步進是更實際的解決辦法不過，在工業應用中。盡管它提供了稍差一些的扭矩（約 70%的電機額定的控股扭矩），半步模式增加全步模式的決議，并增加位置精度。扭矩減少可以通過相應地調整大小馬達來抵銷該應用程序。

微步：

細分是相對較新的步進電機技術，用于控制當前在電機繞組進一步細分的兩極之間的職位數目的程度。目前，斯達微步驅動程序都可以旋轉，1/256 的一步（每步）或超過 50,000 每革命的步驟。這提供電機手術非常順利，為減少機械噪聲和系統共振。這種增強的性能與權衡下跌電機扭矩。圖 12 海圖的扭矩減少單步是劃分。每步電機 256 步驟只生產 0.61%的全部持有扭矩。在某些情況下，這不可能甚至是足夠的扭矩，旋轉的軸，這將影響電機的準確性。

伺服電動機：

“伺服電機”一詞沒有指向一個單一種電動機。相反，它是指任何類型的命令信號接收從控制器的電機。在這同一方面，任何閉環系統可以被稱為伺服系統。圖 13 關系圖一種典型的伺服系統的運作。

這種靈活性允許的幾種適合類型的電動馬達在伺服系統中使用。這些電動馬達包括：

? 永磁直流電動機

? 無刷直流電機

? 異步交流電機

電磁電機運行基于原則上帶電導體在磁場中的磁場力是垂直于該字段。這是由定義：

F =qv *B

（1）

其中：

? F 是描述磁力

? q 的向量是電荷

? v 的嚴重程度是帶電粒子速度

? B 的矢量幅度是描述磁場的矢量

不過，電動馬達的情況下，可作為標量量化力：

F = I * L * B

(2)其中：

? F 是線圈的磁力

? i是線圈中的電流 ? L是線圈的長度 ? B是磁場強度

永磁直流電動機: 直流永磁電機基于永磁步進電機，一個類似的概念，但它是機械逆。PM 步進依賴固定線圈和附加到轉子動產的磁鐵，直流永磁電機卻平穩的電磁鐵。線圈纏在轉子和換向器，這可以切換當前的方向，并導致電機順時針旋轉或逆時針方向通過電刷耦合（圖 14）。因為當電流在時，電機軸將可以自由旋轉，編碼器必須用于向控制器提供反饋。直流永磁電機較為常見，但是很多的馬達問題與相關的電刷和通勤之間的接口，可以是成本效益。這兩個組件之間的接觸導致摩擦，并可以打亂了較高的速度。無刷直流電機解決了這些問題。

無刷直流電動機 [17] : 一個無刷直流電機換向器替換電子控制器的電刷。此控制器保持固定線圈中適當的電流。圖 15 顯示基本圖的無刷直流電機。

應當指出的是無刷直流電機的內部布局看上去非常類似于永磁步進，然而依賴反饋裝置如霍爾效應來跟蹤的轉子位置傳感器直流無刷電機。這提供了精確的速度控制。無刷直流電機有更高得初始成本比傳統的直流電機，但這些費用通常由提高了性能和消除的替換電刷所需的維修費用。

電機驅動電路：

通常誘使電機旋轉的必要扭矩產生的控制電路的電流不足夠高。為此，受雇驅動電路。他們管理由電動機電流較高和數字控制信號從控制器轉換由電動機的運動。驅動程序還管理的電流產生順時針或逆時針旋轉運動的方向。步進電機驅動程序的類型

一般，有三種基本類型的步進驅動程序技術，它們是：

? 單極

? 電阻/有限驅動器電阻

? 雙極斬波

所有驅動程序利用“翻譯”的步驟和方向的信號從索引器轉換到電動機的電脈沖。“交換機設置”或瘳電機繞組的電路的驅動程序選項的本質區別。圖 21 顯示從控制器步進電機的信息的流動。

單極驅動器 ：

一個單極驅動器由與中心抽頭繞組的或兩個單獨的繞組每相，這限制了當前指向一個方向流動。將反向，從一個移動當前使用每個相位，兩個交換機，如圖 22 所示的另一半繞組的一半。因此，單極的交換機集是驅動器的簡單又便宜。然而，單極驅動器利用只有一半可用導電線上的卷清。因此，單極的驅動程序的輸出扭矩被減少了將近40%相比其他技術。單極的驅動程序的速度相對較低的一步操作的應用程序中有用。

電阻/有限驅動器電阻：

有限(R/L)驅動程序簡單又便宜。驅動程序限制供電電壓和繞組的電阻電流。通過增加供電電壓的高速性能得到改進。此增加的供應電壓 R/L 驅動器中必須附有額外的電阻器的限制（圖 23）上一級電流線圈系列。此稱為滴的電阻器的電阻被添加到保持有用的速度在增加。這種方法的缺點是滴電阻器的功率損失。此過程還會產生過多的熱量，必須依靠其當前的源的直流電源。雙極斬波兩極斬波器：

到目前為止，雙極斬波兩極斬波器驅動程序用于工業應用最廣泛使用的驅動程序。雖然他們通常設計更昂貴，但他們提供高性能和高效率。此驅動程序采用了兩種不同的原則，來控制在電機繞組的當前流： 雙極開關集和截流。本節解釋了這兩個。雙極性的驅動，顧名思義，切換當前方向上單繞組轉移跨終端的電壓極性。極性開關來實現使用四個交換機配置如圖 24 所示。此配置稱為 H 橋。

斬波器驅動程序背后的方法是馬達的使用是馬達的導致顯著增加，在當前的標稱電壓比高出數倍的供電電壓。通過控制工作周期的菜刀，創建了平均電壓和平均當前平等名義電機電壓和電流。此恒流控制的優勢是，具有較大的扭矩，無論電源供電電壓變動的管理。它還提供了最短可能當前集結和逆轉的時間。

此外，這些驅動程序使用與循環二極管和維護反饋電壓成正比電機當前的感應電阻器的 H 橋的四個晶體管。電機繞組，使用雙極斬波器驅動程序，都要充分供應水平受到打開開關晶體管的一套。感應電阻發展線性上升，直至達到所需的級別比較器由監察的電流與電壓。此時的頂尖的開關打開并通過底部的開關和二極管維護電機線圈中的電流。電流衰減發生直到達到預設的位置并重新開始這一進程。這種“劈”效果是供應的什么維護正確的當前電壓電機在所有時間（圖 25）。

圖 26 所示 H 橋配置為恒定電流斬波。取決于如何在關閉期間切換 H 橋，當前要么通過一個晶體管和一個二極管（路徑 2）重新分發，給當前的慢衰減，或通過電源（路徑 3）重新分發。

伺服電動機[6]：

使用電子脈沖控制伺服驅動程序。通常情況下，使用規管脈沖晶體管。有三個基本的晶體管電路用于伺服電機控制 ；線性脈沖，脈沖寬度調制和脈沖調制頻率。線性驅動程序：

線性驅動程序運行使用晶體管，但在規管的供電量始終處于活動狀態。晶體管作為一個閥，基于輸入電壓，它從連接的電壓源繪制的當前。以這種方式，控制器作為一個水龍頭。例如，如果晶體管收到全系列輸入電壓的一半，然后電機運行在半電源。線性驅動器提供一個穩定的電機轉速和控制。脈沖寬度調制驅動程序：

脈寬調制驅動程序通過調整不同的時間周期，它適用于電機調節電源。這種方式，平均功率控制通過脈沖的工作周期。如果脈沖寬（亦即，電源周期）發送到的平均功率電機是高導致其轉得更快，等等。圖 27 所示脈沖寬度是如何確定的平均電壓。這種方法的優點是因為全額功率消耗的晶體管它始終是處于完全在低電壓下或短路狀態。需要更少的電力意味著晶體管可以小一些，導致可使用較小包裝的驅動程序。脈沖頻率調制驅動程序：

能控制的不是同脈沖的工作周期，而不是本身的脈沖寬度。這種技術被稱為脈沖頻率調制。PFM 驅動程序運行在給定的時間段生成高的平均電壓和許多生成低的平均電壓脈沖應用到幾個脈沖。圖 28 演示脈沖頻率調制的概念。隨著 PWM，晶體管要么是完全打開或關閉。由于對調制脈沖頻率所需的系統比較復雜，脈沖頻率調制的驅動程序并不常用。

計算機接口： 通常情況下，設機器人控制器的計算機。計算機可以翻譯數據脈沖馬達驅動程序所處理的程序的命令。本節概述了其中一個最常見的接口、并行端口和如何跨它傳輸數據的詳細信息。

并行端口 [7] [8]：

當 PC 將數據發送到打印機或其他使用并行端口的設備時，它可以同時發送數據（1 字節）的 8 位。這些 8 位在相互平行被傳輸，相對于同一八位正在傳輸順序進行，一次通過串行端口 1 位。標準的并行端口是能夠發送的數據，每秒 50 到 100 kb 為單位。圖 29 顯示的常見的配置并行端口，有 25 針的 DB25 的布局。以下是針腳的說明： ? 針 1 — — 維護 2.8 和 5 伏特，稱為閃光信號之間的電壓。數據發送到打印機時，電壓低于 0.5 伏計算機發送一個字節的數據。

? 針腳 2 — —9 通過使用 PC 和接收實體之間交換數據。一種簡單方法，用于指示是否有點的值為 1 或 0。每次電平5 伏通過發送特定的針的位值為 1。電平指示值為 0。? 針 10 — — 在針 1 相似的方式運行。電壓降指示到確認收到數據的計算機。這被稱為確認信號。·

? 11 — — 通常用作打印機忙的信號時被控銷。在打印機準備好接收更多的數據時，電壓低于 0.5 伏。

? 針 12 — — 一個被控在打印機缺紙時的 5 伏信號。

? 針 13 — — 打印機聯機信號。不斷的反應，表明打印機是積極和準備好接收信息。? 針 14 — — 自動喂給移動通過系統紙打印機的信號。

? 針 15 — — 錯誤信號，讓計算機知道是否有任何問題。它表示錯誤使用低于 0.5 伏，類似于其他的針腳，電壓降。

? 針 16 — — 低于 0.5 伏的電壓降初始化打印機.? 針 17 — — 正在充電會使打印機脫機。直到宜使打印機聯機.? 針腳 18-25 — — 這些都是要用作低（低于 0.5 伏）電平的參考信號的地面針腳。十六進制轉換：

當從一個端口寫入或讀取，整個字節（8 位）的狀態將定義一次。當更新的狀態時，二進制數是寫入（或從讀取）的端口 1 或 0 的每一位。例如，如果要將移動到邏輯狀態 1 2 和 7 針的二進制的輸入應 0,0,1,0,0,0,0,1。為加快編程，以其十進制等效，33 輸入此號碼（表 2 顯示公約）將轉換為二進制與十進制數字十六進制。雖然表在這里被截斷，點票可以輕松地繼續達 255（最多可以寫入一個字節）使用此方法。例如，十進制的規模 16 對應于 10000 的二進制的規模。此外，應該指出的是添加前導零為二進制數不會增加其十進制值。換句話說，如果邏輯狀態設置為 1針上 2 和其他的針腳上 0 二進制輸入將 00000001，但它仍會輸入 1 作為十進制格式。

第三章

機器人臂的設計

本節討論具體的假設和有關為這項研究的目的建造的機械臂設計參數。

速度：

一個三角形速度配置文件被假定為這項研究。加速和減速都被假定為 5 秒。峰值 ω 和峰值 α 分別為峰值角速度和加速，并定義：

peak ω= 0.3142 peak ω rad/s α= 0.0628 peak α rad/s2 peak 運動學設計：

機器人由3個 完全旋轉接頭構成。其自由度是3。控制：

使用此設計的控制器三軸，開放環阻力有限(R/L)型控制器。

執行器：

步進電機被選為這個機器人手臂的驅動器。

材料：

6061 T6 鋁用于這個機器人手臂和加工性能組件的大多數。321 不銹鋼建造底座部分。

機械手臂設計：

專為這篇論文使用在南汽軟件建模設計的 3 連桿鏈接的機器人手臂的裝配圖。圖 37 顯示裝配圖，而圖 38 給組件的分解視圖。

機器人工作區：

工作區是通過圖41和39 定義的。深度是 4.5 英寸、高度是 15.0 英寸和總共（鏈接 0）旋轉角度是 90 °，由 [0,90] 的范圍定義(圖 40)。鏈接 1 允許具有一系列變化范圍 [-40,70]（圖 41(a)），共有 110 ° 和鏈接的旋轉 2 允許的范圍 [-80,90](圖 41(b))，總的 170 ° 旋轉。

翻譯：王雷

班級：機自0804

時間：2012/3/20

*以上即為對此文獻對應的翻譯，其中圖片只在原文（英文）文獻中標出。

第三篇：雷鈴壽《認識分數聽課感想》

認識分數 聽課體會

5月10日，我有幸參加了福安市特邀數學年會獲獎課例現場觀摩活動，活動是在福安市韓城一小開展。這次數學“同課異構”的課題是《分數的初步認識》，由阮寧寧老師教授。這堂課我以前也上過公開課，它們都是結合具體情境來認識幾分之一，初步理解分數的意義并掌握其寫法。重視動手操作，通過折紙條涂色加深對分數意義的理解。特別是阮老師的課讓我的印象很深。分數的知識是學生第一次接觸，是在整數認識的基礎上進行的，是數的概念的一次擴展。對學生來說，理解分數的意義有一定的困難。而加強直觀教學可以更好地幫助學生掌握概念，理解概念。阮老師充分重視學生對學具的操作，通過折紙讓學生對分數的含義有一個直觀的認識，先從1/2，讓學生動手操作，通過折一折，涂一涂，畫一畫充分感知1/2，再判斷能不能用1/2來表示，在學生充分建立1/2的表象基礎上再來估一估1/3，充分利用多媒體課件的演示來加強直觀教學，讓學生加深對分數概念含義的理解，降低了對分數概念理解上的難度。再折出長方形的1/4，學生有不同的方法，教師追問：都能用1/4來表示嗎？為什么？使學生對分數的意義有了更深刻的理解。最后讓學生自己動手探究幾分之一，然后讓他來介紹自己的分數。反饋時注重從正反兩方面，讓學生自己評析，說說理由，對幾分之一一定平均分理解的更加深刻，到位。

再來談談“雙師教學”。在傳統的課堂上，師生之間的教學活動往往會演變成教師一個人的“獨角戲”。“雙師教學”作為一種新的教學模式嘗試，其目的也就在于能通過情景式、互動式的教學來調動學生課堂的興趣，讓學生都能參與到課堂教學活動中來。當天的老師給每個學習小組都做了分數牌，還有棒棒糖等小禮物，作為課堂禮品發給那些課堂上積極回答問題的學生。阮老師在課堂上配合的十分默契。阮老師時而活躍在講臺，時而穿梭于學生中間，活躍的課堂氣氛，極大的調動了學生聽課的興趣。對于老師提出的問題，學生們是爭著回答。學生有問題可以隨時提出來。而每次回答問題之后，無論其準確與否，都能從老師那里得到一份小禮物。更有趣的事，阮老師可以實現角色之間的迅速轉換，根據教材內容即興的情景表演與對話，以及隨后師生之間的反串，把教師與學生融為一個整體。這真正實現了課堂教學的互動。

這次聽課拓寬了眼界，同時在將來備《分數的初步認識》這一課時也給我帶來了新的借鑒。

第四篇：如何成為一名優秀的收費員雷俊

如何成為一名優秀的收費員

轉眼間從事收費工作已近半年了，結合這半年的收費工作經驗，就如何成為一名優秀的收費員談一點粗淺的看法。

一、愛崗位

愛崗敬業在有些人看來也許是一個老生常談的概念，但它是我們做好一切工作的基礎。要做到愛崗敬業，首先要樹立正確的人生觀、價值觀，建立良好的職業道德。人們常說“干一行，愛一行”，既然我們選擇了收費行業就應該干好它，不能有得過且過的思想，目前我國的就業形勢不容樂觀，我們要有強烈的危機意識和憂患意識，珍惜工作崗位和工作機會。

二、勤學習

收費工作看似簡單，但必須也要具備一定的專業知識，掌握收費的規律和特點，才能更好的干好本職工作。首先應該了解公司高速收費的有關政策法規，精通收費的各項理論知識，例如車型的分類標準、收費的標準、通行費的計算、綠色通道車輛的規定、疑難車型的查詢等應知應會的知識。如果缺乏相應的知識，就跟司機解釋不清楚，容易出現糾紛。其次要掌握一定的電腦知識，在目前實行微機收費、一卡到底的收費方式中，電腦是關鍵的工作載體，在收費工作中經常會遇到電腦死機、黑屏等一些常見的故障，就要求我們必須具備一定的動手能力，以確保收費工作的正常進行。因此，我們要不斷去學習科學知識，不斷提高自己的能力，適應日新月異的高速公路發展。同時還要掌握必要的法律法規知識。當今駕駛員的法律意識和自我維權意識逐漸增強，在收費工作中我們必須牢牢把握政策界限做好解釋工作，這就要求我們在工作之余要加強《公路法》、《道路安全交通法》、《高速公路運營管理辦法》等相關法律法規的學習，全面提高自身的素質。

三、優服務

做好文明優質服務，是我們的責任，也是我們的目標。要做好文明服務貴在堅持，決不能一日曝十日寒。作為一名收費員，就應該想方設法地為我們的司乘人員服務，決不僅限于一句簡單的“您好，請走好”。在收費工作中努力實踐我們的承諾服務，學習了解周邊的行車路線、風景名勝及相關的加油站、修理點等信息，盡可能的掌握司機經常問及的內容，使自己在司機問詢時少說幾個“不知道”，多給司機一些滿意的答復。同時要倡導親情服務，在和司機的交往中要注意自己的措辭，努力給司機賓至如歸的感覺，促進相互間的信任，例如可以給他們“請系好安全帶”、“雨天路滑，注意安全”等提醒，使我們的“文明優質服務”不僅有量的保證，更有質的提高。

四、守紀律

要認真掌握和遵守公司的各項規定，特別是要牢固掌握收費員工作規范中的內容，盡量避免工作中的失誤和差錯，向全國展現杭瑞高速良好的窗口形象。

我相信只要我們懷著對高速公路的奉獻之心，我們人人都在平凡的崗位上創造不平凡的工作業績。

時常聽到身邊的收費員同事會說到收費工作枯燥、辛苦、沒勁，言外之意是對收費工作失去了原有的積極性。誠然，收費工作是一項既枯燥又乏味的工作，每天重復著同樣的動作，重復的話語。當時間一長,這種艱辛歸于持久的時候,我們如何去做好我們的本職工作去做好一名收費員呢。個人認為心態最重要。

首先，我們應該始終保持一顆求知的心，要具備過硬的專業知識，熟悉各種普通及特殊情況處理的方法。雖然非正常情況有班長處理，但我們如果掌握了比較多的業務技能，就能更及時完善的解決與司乘之間或工作中的各種問題。所以我們要不斷地加強業務學習,并在學習中體驗那份求知的樂趣。

其次，始終保持一顆樂觀的心，有一顆樂觀心，才能微笑和善的對待每一位過往的司乘朋友。把每個人都當成自己的好朋友來對待，用真誠來打動他們，用真心來感染他們。

再次，始終保持一顆平常心。我們與司機朋友之間發生的種種“事故”。也許彬彬有禮，也許不可理喻。雖然我們也會有脾氣，但我們確可以保持一顆平常心，理智的去對待。做好禮貌待人，微笑服務，用我們優質的服務來感化他們。

相信只要做好了這些，我們會是一名合格而優秀的收費員

尊敬的各位領導，各位同事:

大家好!今天我演講的題目是《愛崗敬業奉獻青春》。有人說，假如你非常熱愛工作，那你的生活就是天堂；如果你非常討厭工作，你的生活就是地獄，因為你的生活當中，有大部分的時間是和工作聯系在一起的，不是工作需要你，而是我們每一個人都需要一份工作。不愛崗就會下崗，不敬業就會失業！愛崗敬業說得具體點就是要做好本職工作，把一點一滴的小事做好，把一分一秒的時間抓牢。

我們大家都知道，在我國經濟建設飛速發展的今天，公路對經濟起著重要的支撐作用，但僅憑國家對公路建設的投入，遠遠不能滿足經濟發展對公路建設的要求。所以設置收費站就成為國家發展公路事業的重要舉措，要把收費站的收費工作做好，當然少不了像在坐的各位一樣的一大批積極從事收費工作的公路人，而正因為有這么一批無私奉獻的公路人，才使我國公路事業蒸蒸日上；他們在平凡的崗位上默默無聞，奉獻青春；他們用崇高的信念，用點滴的小事，譜寫出一幕幕愛崗敬業的新篇章。在千千萬萬個從事收費工作的公路人中，我為有幸成為其中一名最普通的收費員而驕傲。

收費站不但是公路交通部門的窗口，更是我們樹立行業新形象，展現行業新風尚的地方。作為一名普通的收費員，我清晰的認識到我的一言一行，一舉一動都直接影響到公路部門的形象。所以在實際工作中，我們每一位收費員都應該嚴格遵守站規站紀，在站領導的帶領下，以嚴明的紀律約束自己，以真誠耐心的服務對待工作。面對過往司機我們切實做到客來有迎聲、客問有答聲、客走有送聲。

不可否認，收費員的工作是單調而枯燥的，年復一年重復著同樣的工作：收錢，打票，找錢。年復一年重復著同樣的話：“您好，請交費！”“請走好”。面對單調的工作，我們更需要有一種愛崗敬業，無私奉獻的精神，更需要有一種“主人翁”的服務意識。也許有的同事會說，我很愛我的崗位，我也有奉獻的精神，但是面對無理取鬧的司機，一次兩次我還可以微笑對待，次數一多我再愛崗再有奉獻精神也微笑不出來了。

面對這種情況我想跟大家分享一段故事，這是發生在一架民航飛機上的故事：在某次航班中，一位旅客口渴，要求乘務員給倒一杯水，后來因為這名乘務員身體不適，為這位旅客送水的時間稍長了一點，遭到了這位旅客的指責，在整個過程中這名乘務員沒有替自己辯解一句，始終微笑著向這位旅客道歉，而且在接下來的時間里，每當這名乘務員為其他旅客服務的時候，她都會走到這位旅客的面前微笑著問一聲：請問，您是否是需要幫助？飛機降落后，當這位旅客在意見簿上填寫意見的時候，每一位旅客都認為這名乘務員會被投訴，可事實正好相反，這位旅客表揚了這名乘務員。也許是看到其他旅客不解的表情，這位旅客解釋到：是這名乘務員的十三次微笑打動了我。

原來從事情一開始到最后這位旅客下飛機的整個過程中，這名乘務員總共對這位旅客微笑了十三次！十三次微笑，既然這名乘務員做到了，我們一樣也能做到，而且會做得更好！所以當遇到不理智的司機時，我們的微笑可以多一次，再多一次。生命對我們而言不僅僅是一滴滴的鮮血，它更渴望燃燒的激情；青春也不僅僅是一聲聲的贊美，它更是擁有使命并為之奮斗不息的源泉。人們留戀青春充滿玫瑰色的希望，熱愛青春的蓬勃生氣，但其實，青春的意義不僅限于此，它也是人生開始擔負責任和走向成熟的路口，它需要我們鼓足勇氣準備接受生活的歷練，去挑戰自我，超越自我。奉獻自我！

最后我借一段名言來結束我今天的演講：“如果你是一滴水，你是否滋潤了一寸土地？如果你是一線陽光，你是否照亮了一分黑暗？如果你是一粒糧食，你是否哺育了有用的生命？如果你是最小的一顆螺絲釘，你是否永遠堅守你生活的崗位？”這是偉大的共產主義戰士雷鋒在日記中的一段話，它告訴我們無論在什么樣的崗位，無論做著什么樣的工作，都要發揮最大的能力，做出最大的貢獻。今天，我們再重新體會這段話的含義，聯系到我們的實際工作，便發現它被賦予了更深刻的內涵，那就是青春獻收費，我無怨無悔！

集中精力是關鍵，精力充沛是基礎。

車輛來了看車型，唱收唱付增記憶。

司機交款要記住，找錢一定要數清。

團結互助增友善，文明服務樹新風。

第五篇：《成語長城》片段教學反思 雷麗俊

體驗作文《成語長城》片段教學反思

平遙縣匯濟小學 雷麗俊

師：說說帶有數字的成語。生：自由說。師：從哪邊開始？

生1：從我們這邊。生2：從我們這邊。師：大家都有這樣的想法，怎么公平嗎？ 生：猜拳：石頭、剪子、布。

生上臺猜拳，三局兩勝，呼喚聲響成一片。倒計時開始。師：我喊五個數，然后開始。“五、四、三??”越安靜越緊張。你瞧他的緊張程度。我摸摸，手心出汗。

生：我緊張得像熱鍋上的螞蟻 生：我喜憂參半?? 師：開始 生：五湖四海 生：一心一意?? 生：六令五申 生：錯啦！

師：大家快看看他的表情、動作。什么笑？（苦笑）看看他是怎么走過去的（拖著腿走過去的），猜猜此時他想什么？這些典型代表給我們很好的寫作素材，能讓我們的文章更有色彩。尤其是心理描寫，不能用簡短的語言，要把語言變豐滿。【反思】：

新課程標準指出：要讓學生養成留心觀察周圍事物的習慣，有意識地豐富自己的見聞，珍視個人的獨特感受，積累習作素材。因此，作文指導要引導學生關注生活，有意識地培養學生的觀察能力，表達自己的真情實感。

1.猜拳游戲：

為了公平，張老師讓孩子們進行了“石頭、剪子、布”的猜拳游戲，孩子們興趣非常濃厚。讓他們在歡樂的氣氛中，全身心地投入參與到活動中來，從而體驗快樂，同時調動多種感官多角度去感受。這樣，在興趣高漲、思維活躍的狀態下，達到玩學相長。

2、抓住契機（1）觀察是前提。

張老師在教學中能抓住契機——“出彩的人物”，特意選擇了活動中的“失敗者”進行觀察，因為他們的表情特別豐富，且各不相同。觀察不僅讓學生眼看、手摸、耳聽，最重要的要讓學生用心去感受，既抓住現象又抓住本質。引導學生將所見所聞所感用語言準確地表達出來，學生的表達能力得到鍛煉。這樣，寫出的東西就會更有感染力和說服力。

當學生在觀察和描寫這些“出彩人物”的時候，似乎不會想到這是“人物刻畫”，而更像是在寫一個樂子，達到了“在快樂中寫作”的目的。

（2）活動是載體。隨著活動推向高潮，學生的熱情一次次地被點燃，體驗也一次次加深，獲取了更多的寫作素材，使學生將觀察的觸角深入到活動細節中去，細節映入了學生的眼簾，語言表達也就變得生動、具體了。

（3）體驗是歸宿。

有活動就有體驗，體驗是自然生成的，教師是無法代替的，在習作指導中，張老師誘發學生的體驗，有意識地“制造材料”，有目的導演“情境”，為學生制造一種場合、一種氛圍，引起他們情感的波動，使它成為一種強化的刺激信息，構成學生審美感知的表象性，比如張老師在教學中扮演“采訪者”的角色，“采訪”同一時間段內不同學生的緊張心理，讓他們把自己的感受大膽表達出來，有的說緊張得像熱鍋上的螞蟻，有的說喜憂參半??其實這些體驗就是最好的習作素材！

好的契機隨時即出，無處不在。只要我們教師做生活中的有心人，善于捕捉這些有利契機，適時指導學生寫作，學生的作文水平不愁提不上來。

總之，課堂上隨著游戲活動的逐步展開，學生在輕松愉悅的氛圍中觀察同學的神情，揣摩同學的心理，也豐富著自己的內心體驗。張老師用輕松的游戲、熱情的鼓勵讓孩子消除了顧慮，萌發了“我想表達”的欲望，她用巧妙的引導、及時的點評讓孩子掌握了觀察和表達的方法，使學生的表達走向規范，走向豐富。