第一篇：文獻格式

參考文獻著錄格式及示例專著著錄格式

〔序號〕著者.書名〔Ｍ〕.版本(第一版不寫).出版地：出版者，出版年.起止頁碼

例: 〔１〕孫家廣，楊長青.計算機圖形學〔Ｍ〕.北京：清華大學出版社，1995.26~28 Sun Jiaguang, Yang Changqing.Computer graphics〔Ｍ〕.Beijing: Tsinghua University Press,1995.26~28(in Chinese)例:

〔2〕Skolink M I.Radar handbook〔Ｍ〕.New York: McGraw-Hill, 1990 期刊著錄格式

〔序號〕作者.題名〔J〕.刊名，出版年份，卷號(期號)：起止頁碼

例:

〔3〕李旭東，宗光華，畢樹生，等.生物工程微操作機器人視覺系統的研究〔Ｊ〕.北京航空航天大學學報，2002，28(3)：249～252

Li Xudong, Zong Guanghua, Bi Shusheng, et al.Research on global vision system for bioengineering-oriented micromanipulation robot system〔Ｊ〕.Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2002,28(3):249～252(in Chinese)3論文集著錄格式

〔序號〕作者.題名〔A〕.見(英文用In)：主編.論文集名〔C〕.出版地：出版者，出版年.起止頁碼

例:

〔４〕張佐光，張曉宏，仲偉虹，等.多相混雜纖維復合材料拉伸行為分析〔Ａ〕．見：張為民編.第九屆全國復合材料學術會議論文集(下冊)〔Ｃ〕．北京：世界圖書出版公司，1996.410～416 例:

〔５〕Odoni A R.The flow management problem in air traffic control〔Ａ〕.In: Odoni A R, Szego G,eds.Flow Control of Congested Networks〔Ｃ〕.Berlin: Springer-Verlag,1987.269～298 4 學位論文著錄格式

〔序號〕作者.題名〔D〕.保存地點：保存單位，年

例:

〔6〕金 宏.導航系統的精度及容錯性能的研究〔Ｄ〕.北京：北京航空航天大學自動控制系，1998 5 科技報告著錄格式

〔序號〕作者.題名〔Ｒ〕.報告題名及編號，出版年

例:

〔７〕Kyungmoon Nho.Automatic landing system design using fuzzy logic[R].AIAA-98-4484,1998 6 國際或國家標準著錄格式

[序號]標準編號，標準名稱〔S〕

例:

〔8〕GB/T 16159－1996，漢語拼音正詞法基本規則〔S〕專利著錄格式

〔序號〕專利所有者.專利題名〔Ｐ〕.專利國別：專利號，出版日期

例:

〔9〕姜錫洲.一種溫熱外敷藥制備方案〔Ｐ〕．中國專利：881056073，1989-07-06 8 電子文獻著錄格式

〔序號〕作者.題名〔電子文獻/載體類型標識〕.電子文獻的出處或可獲得地址，發表或更新日期/引用日期 例:

〔10〕王明亮.關于中國學術期刊標準化數據系統工程的進展〔EB/OL〕． http://www.tmdps.cn/pub/wm1.txt...8-16/1998-10-0說明：

① 參考文獻應是公開出版物，按在論著中出現的先后用阿拉伯數字連續排序.② 參考文獻中外國人名書寫時一律姓前，名后，姓用全稱，名可縮寫為首字母(大寫)，不加縮寫點(見例2).③ 參考文獻中作者為3人或少于3人應全部列出，3人以上只列出前3人，后加“等”或“et al”(見例3).④ 在著錄中文參考文獻時應提供英文著錄，見例１、例3.⑤ 參考文獻類型及其標識見表1，電子參考文獻類型及其標識見表2.⑥ 電子文獻的載體類型及其標識為： 磁帶——MT，磁盤——DK，光盤——CD，聯機網絡——OL.表1 參考文獻類型及文獻類型標識

參考文獻

類型 專著 論文集 報紙文章 期刊文章 學位論文 報告 標準 專利

文獻類型標識 M C N J D R S P

表2 電子參考文獻類型及其標識

電子參考文獻類型 數據庫 計算機程序 電子公告

電子文獻類型標識 DB CP EB 科技期刊論文的參考文獻參考文獻的功能與作用

（1）參考文獻是科技論文的重要組成部分，它不僅能為作者的論點提供有力的論據，而且可以精練文字節約篇幅，增加論文的信息量，具有很高的信息價值。

（2）論文作者在其課題的選題論證、實驗研究、以及總結和書寫論文的過程中，都要參閱和利用大量的科學文獻，由于作者在撰寫論文時，不可能將所有引用前人成果都詳盡地復述，只能將其主要引用文獻注明出處列于文后。

（3）參考文獻注明了被引理論、觀點、方法、數據的來源，反映了論文的真實科學依據，沒有參考文獻的科學論文，應視為作者忽略了科學工作的繼承性，也反映了作者科學學風和 態度的欠缺。

（4）引用一定數量的參考文獻，既表明學科的繼承性和作者對他人勞動成果的尊重，也 為編輯部、審稿專家和讀者提供了鑒別論文價值水平的重要信息。

（5）參考文獻為讀者和審閱專家提供了與論文有關的文獻題錄，便于檢索，以達到共享信息資源和推動科技進步的作用。

（6）著錄參考文獻有助于科技信息人員進行信息研究和文獻計量學研究。參考文獻著錄的一般原則

2.1 只著錄最必要、最新的參考文獻

著錄的文獻要精選，僅限于著錄作者在論文中直接引用的文獻。

2.2 只著錄公開發表的文獻

公開發表是指在國內外公開發行的報刊或正式出版的圖書上發表。在供內部交流的刊物上發表的文章和內部使用的資料，尤其是不宜公開的資料，均不能作為參考文獻著錄。國內外學術會議上交流的論文一般也不宜作為參考文獻著錄。

2.3 采用規范化的著錄格式

論文作者應熟練掌握、嚴格執行國標GB7714－87《文后參考文獻著錄規則》。參考文獻的標注方法——順序編碼制

國標GB7714－87《文后參考文獻著錄規則》規定：“引用文獻的標準方法可以采用'順序編碼制'，也可采用'著者一出版年制'?！薄吨袊穼W報》與全國大多數科技期刊一樣，采用順序編碼制。

順序編碼制是按文章正文部分（包括圖、表及其說明）引用的先后順序連續編碼。在文中參考文獻的序號均置于方括號內，并視具體情況把序號作為上角標，或者作為語句的組成部分。應注意：凡不是句子組成部分的文獻序號及其方括號，須作為右上角標處理。引用多篇 文獻時，只須將各篇文獻的序號在方括號內全部列出，各序號間用“，”，如遇連續序號，可在起止序號中間加“～”。在文后參考文獻表中，各條文獻按序號排列，序號編碼不再加方括號。參考文獻的著錄項目與著錄格式

4.1 連續出版物

序號作者．題名．刊名，出版年份，卷號（期號）：引文所在的起始或起止頁碼

4.2 專著

序號作者·書名·版本（第1版不標注）·出版地：出版者，出版年·引文所在的起始或起止頁碼

4.3 論文集

序號作者．題名．見（英文用In）：主編．論文集名．出版地：出版者，出版年．引文所在起始或起止頁碼

4.4 學位論文

序號作者．題名：〔博士或碩士學位論文〕．保存地點：保存單位，年份

4.5 專利

序號專利申請者．題名．專利國別，專利文獻種類，專利號．出版日期

4.6 技術標準

序號起草責任者．標準代號標準順序號一發布年標準名稱．出版地：出版者，出版年

4.7

會議文獻、科技報告的著錄項目與著錄格式均可按專著著錄參考文獻著錄中需要注意的幾個問題

（1）個人作者（包括譯者、編者）著錄時一律姓在前，名在后，由于各國（或民族）的姓名寫法不同，著錄時應特別注意。名可縮寫為首字母（大寫），但不加編寫點（·）。

緬甸、印度尼西亞人名多為一個字，如 Sukarno（印尼）文獻著錄為（以下用“→”表示）Sukarno。緬甸人名前的“吳”、“德欽”為尊稱，書寫時為“吳努”，西文為U Nu，U Thant→Nu U和 Thant U。

姓前名后：見于中國人（漢族等），日本人（但用拉丁字符轉寫時常用名前姓后的寫法）、朝鮮人、越南人、匈牙利人。名前姓后：見于原蘇聯人、英國人、捷克人、丹麥人、芬蘭人、意大利人、挪威人、波蘭人、瑞典人、法國人、荷蘭人、德國人、葡萄牙人、西班牙人、埃及人、阿拉伯人、美國人、加拿大人、巴西人等。

英國、美國、加拿大人。如J C Smith→Smith J C；連姓如 E． C． Bate－Smith→Bate－smith E C；父子、幾世如 F． W． Day，Jr（?。鶧ay F W Jr，A.B． TollⅢ→Toll A B Ⅲ。

法國人姓前有冠詞ie，la，les或前置詞de，du，de la，des，文獻著錄時放在姓前。如 Jules LeGoff→LeGoff J ； Guy de Maupas－sant→de Maupassant G。

德國人和荷蘭人姓前有詞頭、詞組或其縮寫詞，應寫在姓前。如 Paul von Hindenburg→von Hindenburg P； Hans zurHorst－Meyer→zur Horst－Meyer H。

葡萄牙人和巴西人姓前有詞頭 do，da，dos，das，應寫在姓前。如 Silvio do Amaral→do Amaral S.西班牙人名常包括其父母姓，書寫時父姓在母姓之前。如 Casimir Gomez Ortega→ Gomez－Ortega C； Juan Perez y Fernan－dez→Perez y Fernandez j;Gonzalo Ley h（higo，“其子”之意）→Ley G h。

埃及人和阿拉伯人，姓前有前綴或其變體，如 ed，ibn，ahedl，abdoul，abu，abou，aboul或el，文獻著錄時用連接號與姓相連。如 Aly Abdel Aziz→Abdel－Aziz A； Kamel el Metwali→el－Metwali K。無前綴或其變體者，如 Hassan Fahmy Kahlil KhalilH F。

泰國人，如 Somsokdi Duangjai→Duangjai S。（2）作者（主要責任者）為3人或不多于3人應全部寫出，之間幾“，”號相隔；3人以上只 列出前3人，后加“等”或相應的文字如“et al”，“等”或“et al”前加 “，”號。（3）每篇論文所引用的參考文獻一般不宜超過8條。

（4）文后參考文獻著錄時刊名不用書名號（《》）。參考文獻的核對

為了使文內引文標注與參考文獻表編排格式標準化和規范化，可按下列項目檢查核對，以免發生遺漏或差錯；

（1）參考文獻格式是否合乎要求？

（2）正文引文的標注方法是否正確？

（3）是否采用連續編碼制，其編碼是否按順序出現，有無缺漏？

（4）正文引文與參考文獻表是否對應？

（5）參考文獻表中各條參考文獻著錄項目是否齊全？有無缺項，排列是否符合規定？

（6）作者姓名是否姓在前，名在后？

（7）題名、刊名（或書名）有無遺漏或書寫錯誤？外文應大寫的字母是否按規定書寫？

（8）出版地、出版者、出版年是否齊全準確？

（9）標點符號是否合乎標準規定？

第二篇：文獻綜述（模版）

浙江林學院國際教育學院本科生畢業論文

關于我國民族企業引進FDI利弊分析的理論研究綜述

摘要：改革開放以來的近30年中，我國民族企業引進FDI經歷了一個從數量小、范圍窄、限制多的試點階段逐漸發展到全方位、多層次、寬領域的全面開放的格局。隨著經濟全球化步伐的加快和中國加入WTO 以來出現的改革步伐的加大，中華民族企業利用外資的規模將進一步增大，外資對中華民族經濟的影響也將進一步深入。

關鍵字： FDI 民族企業 利弊分析

1．前言

2007 年“兩會”期間, 娃哈哈集團董事長、人大代表宗慶后上交了一份提案, 名為《關于立法限制外資通過并購壟斷我國各個行業維護經濟安全的提案》。這個提案來源于達能欲強行以40 億元人民幣的低價, 并購娃哈哈總資產達56 億元的其他非合資公司51%的股權事件。這使得娃哈哈集團在引進法國達能集團直接投資后的恩怨浮出水面。

作為80后的一代，我們見證了娃哈哈的成長，也是娃哈哈產品的最大消費群體。因此，筆者運用在大學期間所學的專業知識，對“達.哈”事件進行深入研究和分析，在肯定FDI對我國民族企業的積極影響的基礎上，側重于分析關于FDI的消極影響。

1.1 主題思想

外商直接投資(FDI)是我國引進外資的主要組成部分。關于引進FDI 對我國民族企業的效應問題,許多國內外文獻已經作了相當充分的探討,如Pearson(1991)，研究的主流側重于FDI 對中國經濟的積極影響。相當多的文獻認為,FDI 對中國經濟的增長、產業結構的調整、進出口貿易和勞動就業等有積極的促進作用。雖然筆者不贊成一些對FDI 持完全否定態度的經濟學家如阿瑟·劉易斯(Lewis)和佩必斯(Prebisch)的觀點,但是, 胡宏兵（2004）認為由于國際資本的逐利動機和外國投資者所追求的目標與中國利用外資的目標之間的不一致性, FDI對我國民族企業產生積極作用的同時,也不可避免地帶來各種消極影響。而對這些利弊的研究正是本論文寫作的主題思想[8]。

1.2 相關概念

國際貨幣基金組織（IMF）把外商直接投資（Foreign Direct Investment, FDI）定義為：“在投資人以外的國家（經濟區域）所經營的企業中擁有持續利益的一種投資，其目的在于對該企業的經營管理具有有效的發言權。”而發布投資報告的聯合國貿易與發展會議（UNCTAD）則在此基礎上，定義外商直接投資為：反映一經濟體的居民（直接對外投資者或母公司）在其他經濟體的企業居民中的持續利益和控制力的一種包含長期關系的投資。其中暗指投資者對其他經濟體企業的經營有很大影響力。由此，沈伯明（2004）得出，外商直接投資，其核心是對本經濟體外企業的經營管理有一定的控制力。

[5] 我國民族企業引進FDI的利弊分析——以娃哈哈為例

1.3 綜述范圍

在論文的設計的過程中，筆者參考了大量的文獻資料，如：《中國的外資經濟》、《中國利用外資規模研究》、《國際直接投資的新發展與外商對華直接投資研究》、《外資進入行為研究》、《“入世”與中國國際直接投資戰略》、《利用外資與金融風險防范》、《當前外商對華直接投資的特點與我國的對策》、《中國引進FDI 所面臨的風險及其防范措施》、《關于我國引進外資的利弊分析》、《“娃哈哈”紛爭迷局》、《中外合資企業公司治理問題與發展方向探析——“娃哈哈·達能之爭”的案例研究》、《反思達能強行并購娃哈哈案例》、《“達娃之爭”給擁有民族品牌的本土企業的啟示》等。

本文針對筆者對這些文獻資料的前期閱讀和思考，結合論文的主題思想，以及“達.哈”事件這一經典案例的深入分析，進一步提出我國民族企業在引進FDI時的新對策。

1.4 爭論焦點

有關于我國民族企業引進FDI的利弊的爭論,國內從來沒有停止過。這種爭論在20世紀90年代中后期有加強的趨勢，江小涓（2002）認為爭論的焦點集中在以下幾個方面：

⑴ 壟斷市場。⑵ 導致失業。⑶ 外部沖擊。⑷ 技術依賴性。⑸ 利益外流。⑹ 影響政府控制力。⑺ 國家安全。⑻ 必要性減弱

。[1]2． 達能V娃哈哈之恩怨

2．1 糾紛緣起

1996年，娃哈哈與達能公司、香港百富勤公司共同出資建立5家公司，生產以“娃哈哈”為商標的包括純凈水、八寶粥等在內的產品，其中娃哈哈持股49%。

亞洲金融風暴之后，百富勤將股權賣給達能，達能躍升到51% 的控股地位。

傅鋼（2007）認為當時，達能提出將“娃哈哈”商標權轉讓給其合資公司未果后，雙方改簽一份商標使用合同。正是這一條款，引發了強行收購**

[17]。

2007 年4 月3 日，達能欲以40億元并購杭州娃哈哈集團有限公司總資產達56億元、2006年利潤達10.4億元的其他非合資公司51％的股權。

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2．2 案例分析

⑴ “達.哈”事件是一場股權爭奪戰。⑵ “達.哈”事件是一場商標使用權的爭奪戰。⑶ “達.哈”事件是一場合同風險的典型事例。⑷ 達能在我國實施的并購類似惡意并購。

此外, 余四林（2007）此事件從另一方面折射出我國在經濟安全立法上的巨大空白。如果我們僅止于從“自由主義”式的交易司法角度進行審視, 恐怕會忽略其中更該令人警醒的典型意義, 因為它暴露出的是我國在經濟安全立法上的巨大空白

[19]。

2．3 啟示

這場相互揭短的“達.哈”事件會給達能與娃哈哈雙方都帶來不利影響。從紛爭驟起到現在,達能的股市價值大跌,這表示歐洲投資者已經開始對達能投反對票了。而長此以往,娃哈哈在消費者心目中幾百億的品牌價值也難免會“身價大跌”。不論這場紛爭最后的結果如何,達能與娃哈哈都不是贏家。

那么,我國民族企業在與外資合作時,應該從這次事件中得出一些啟示,杜絕類似事件的發生,爭取中外合作愉快的雙贏結果。藍曉芳（2007）認為，(1)我國民族企業與外資的合作應以相互尊重、平等互利、優勢互補為原則。(2)簽訂合同前應三思而為,一旦雙方訂立合同就應遵守游戲規則,秉持“合約精神”(3)對并購風險應引起足夠的重視。(4)建立和完善危機管理機制。

(5)民族品牌的保護不應過于依靠本土企業的吶喊或政府的行政干預,而應仰仗法律的立法完善與有力執行[20]。

3． 我國民族企業引進FDI的概況

3．1 我國民族企業引進FDI之歷程

張建剛（2007）認為，改革開放以來的近30年中，我國民族企業引進FDI經歷了以下五個階段：

⑴ 我國民族企業引進FDI的起步階段（１９７９－１９８６）⑵ 我國民族企業引進FDI的持續發展階段（１９８７－１９９１）⑶ 我國民族企業引進FDI的快速發展階段（１９９２－１９９６）⑷ 我國民族企業引進FDI的結構調整階段（１９９７－ 2 0 0 0）⑸ 我國民族企業引進FDI的質量升級階段（2 0 0 1 － 今）

[6] 我國民族企業引進FDI的利弊分析——以娃哈哈為例

3．2 我國民族企業引進FDI之利弊

我國實行開放政策, 利用外資的最終目的就是要通過引進國外資金來彌補國內資金缺口, 促進技術、管理等方面進步, 從而提高我國企業的國際競爭力, 拓展國際市場, 發展我國民族經濟。從我國近20 年來利用外國直接投資的實踐來看, 外商直接投資對于我國經濟的發展確實起到了積極的作用, 陳業宏（2004）認為主要表現在:

(1)在一定時期和一定程度上彌補了國內建設資金的不足,帶來了較為先進的技術設備和管理經驗,推動了我國的工業化進程和產業結構的升級。(2)在一定程度上促進了我國民族經濟的增長。

(3)有力地推動了我國市場競爭機制的建立和市場化進程。(4)促進了我國經濟運行的國際化進程。

(5)增加了國家財政收入,帶來了部分先進企業文化,培養了現代企業管理人才。(6)推動了國內經濟體制改革和經濟法制的不斷建設和完善

[14]。

但高新雅（2007）認為，任何經濟活動都不是孤立進行的,發達國家在向我國民族企業輸出資本的同時,從來都沒有忘記和放棄對我國民族企業實施“西化”的政治戰略。它們以其雄厚的資本擠壓、削弱我國民族經濟,特別是金融、高新技術產業及其他具有戰略意義的產業部門[13]。具體說來, 秦偉（2000）認為外商投資對我國民族企業造成了如下負面影響:

（1）外商投資的產業結構不合理。（2）地區分布嚴重不均衡。

（3）有些外商投資對中國環境帶來了一些負面效應。（4）某些外商采取不公平競爭行為。（5）中方一些合法權益受到損害。（6）一些外商投資企業侵害勞動者的權益。（7）外商投資對國內企業民牌的侵蝕。（8）外商對國內企業市場的擠占

[15]。

3．3 我國民族企業受FDI沖擊之原因

由于我國民族企業自身的一些原因以及政府對外資管理上的一些局限,在相當程度上強化了外資對民族企業的沖擊。杜惟毅（2001）認為主要表現在以下幾方面：

（1）民族企業在經營管理和營銷策略上與外資存在差距。（2）民族企業技術研究開發投入比例偏低。

（3）民族企業缺乏規模效應。

（4）民族企業和外資競爭環境不平等。

（5）對引進利用外資的規劃和管理不完善。

（6）有關吸收利用外資的法律法規不健全

[10]。

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3．4 我國民族企業與跨國公司之不對稱競爭

我國民族企業在本土面臨著與世界級企業的競爭，我國民族企業也采取種種措施提升競爭能力，求得生存與發展，展開與外商的競爭。這一過程自然離不開中國這一大的背景，民族企業在與跨國公司進行競爭時所面對的內外部條件是不一致的，也就引出了不對稱競爭的概念。孟憲偉（2006）認為這主要表現在以下幾方面：

(1)生產成本的不對稱。(2)技術水平的不對稱。(3)市場結構的不對稱。(4)品牌優勢的不對稱。(5)地緣優勢的不對稱。(6)政府作用的不對稱

[16]。

3．5 我國民族企業引進FDI之趨勢

中國加入WTO，北京申奧成功，意味著開放的中國將加速納入經濟全球化的步伐。面對更加開放的中國市場，外商對華投資戰略呈現出相輔相成的多方面變化，這些變化與外商全球戰略調整是同步的。鄒昭晞（2006）把該趨勢歸納為：

（1）從“淺層一體化分工”轉向“深層一體化分工”。（2）制造業公司服務化。

（3）獨資經營取代合資經營或在合資企業中力爭控股權。（4）本土化。[2]3．6 我國民族企業引進FDI之對策

不可否認, 從國家宏觀經濟角度考慮, 利用外資對于我國生產力水平的提高, 國家綜合國力的增強,人民生活水平的提高起到積極的推動作用。但是,我們也應該看到外資企業對我國民族企業發展的消極影響, 我們應該敢于正視并積極尋求消除不利影響的方法和對策。影響一國經濟的不是直接投資本身, 也不是直接投資引進程度的高低, 而是東道國利用直接投資為本國經濟發展道路服務的能力和東道國吸收、利用直接投資提供資源的能力。為了實現在利用外資的同時發展我國的民族企業，林竹（1999）建議如下:（1）調整我國利用外資的模式。

（2）防范跨國公司對我國市場的壟斷, 引進多家跨國公司的投資。（3）掌握合資企業的控制權。

（4）加強對我國民族企業的保護與扶持。

（5）聚集和增強企業實力, 培養有效競爭主體[12]。我國民族企業引進FDI的利弊分析——以娃哈哈為例

4． 總結

本文參考了大量關于我國民族企業引進FDI的文獻資料，并引用外商直接在華投資的經典案例——“達.哈”事件作為例證，在體現FDI對我國民族企業發展的諸多好處的同時，也從另一個側面揭露了我國民族企業引進FDI的風險以及我國對外貿易制度的不健全。而我國近30年的改革實踐證明,只有在開放的大環境中,我國的民族經濟才能跟上世界經濟發展的潮流。展望外商直接投資的前景，我們可以看到：在當今國際經濟趨于一體化的大背景下,我國民族企業引進FDI是加快民族經濟發展的必然選擇。因此,我們不僅不能限制外資進入,相反要積極引進外資。只要我國在引進FDI的過程中尋找和制定切實可行的對策，放大利益，避免弊端，從而確保我國民族企業的安全,促進我國民族經濟的發展。

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參考文獻：

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第三篇：如何寫文獻綜述

如何寫文獻綜述

分享給要寫畢業論文的同學~ 文獻綜述是對某一方面的專題搜集大量情報資料后經綜合分析而寫成的一種學術論文，它

是科學文獻的一種。

文獻綜述是反映當前某一領域中某分支學科或重要專題的最新進展、學術見解和建議的它往往能反映出有關問題的新動態、新趨勢、新水平、新原理和新技術等等。

要求同學們學寫綜述，至少有以下好處：①通過搜集文獻資料過程，可進一步熟悉醫學文獻的查找方法和資料的積累方法；在查找的過程中同時也擴大了知識面；②查找文獻資料、寫文獻綜述是臨床科研選題及進行臨床科研的第一步，因此學習文獻綜述的撰寫也是為今后科研活動打基礎的過程；③通過綜述的寫作過程，能提高歸納、分析、綜合能力，有利于獨立工作能力和科研能力的提高；④文獻綜述選題范圍廣，題目可大可小，可難可易，可根據自

己的能力和興趣自由選題。

文獻綜述與”讀書報告”、”文獻復習”、”研究進展”等有相似的地方，它們都是從某一方面的專題研究論文或報告中歸納出來的。但是，文獻綜述既不象”讀書報告”、”文獻復習”那樣，單純把一級文獻客觀地歸納報告，也不象”研究進展”那樣只講科學進程，其特點是”綜”，”綜”是要求對文獻資料進行綜合分析、歸納整理，使材料更精練明確、更有邏輯層次；”述”就是要求對綜合整理后的文獻進行比較專門的、全面的、深入的、系統的論述?？傊?，文獻綜述是作者對某一方面問題的歷史背景、前人工作、爭論焦點、研究現狀和發展前景等內容

進行評論的科學性論文。

寫文獻綜述一般經過以下幾個階段：即選題，搜集閱讀文獻資料、擬定提綱（包括歸納、整

理、分析）和成文。

一、文獻綜述選題和搜集閱讀文獻

撰寫文獻綜述通常出于某種需要，如為某學術會議的專題、從事某項科研、為某方面積累文獻資料等等，所以，文獻綜述的選題，作者一般是明確的，不象科研課題選題那么困難。文獻綜述選題范圍廣，題目可大可小，大到一個領域、一個學科，小到一種疾病、一個方法、一個理論，可根據自己的需要而定，初次撰寫文獻綜述，特別是實習同學所選題目宜小些，這樣查閱文獻的數量相對較小，撰寫時易于歸納整理，否則，題目選得過大，查閱文獻花費的時間太多，影響實習，而且歸納整理困難，最后寫出的綜述大題小作或是文不對題。選定題目后，則要圍繞題目進行搜集與文題有關的文獻。關于搜集文獻的有關方法，前面的有關章節已經介紹，如看專著、年鑒法、瀏覽法、滾雪球法、檢索法等等，在此不再重復。搜集文獻要求越全越好，因而最常用的方法是用檢索法。搜集好與文題有關的參考文獻后，就要對這些參考文獻進行閱讀、歸納、整理，如何從這些文獻中選出具有代表性、科學性和可靠性大的單篇研究文獻十分重要，從某種意義上講，所閱讀和選擇的文獻的質量高低，直接影響文獻綜述的水平。因此在閱讀文獻時，要寫好”讀書筆記”、”讀書心得”和做好”文獻摘錄卡片”。有自己的語言寫下閱讀時得到的啟示、體會和想法，將文獻的精髓摘錄下來，不僅為撰寫綜述時提供有用的資料，而且對于訓練自己的表達能力，閱讀水平都有好處，特別是將文獻整理成文獻摘錄卡片，對撰寫綜述極為有利。

二、文獻綜述格式與寫法

文獻綜述的格式與一般研究性論文的格式有所不同。這是因為研究性的論文注重研究的方法和結果，特別是陽性結果，而文獻綜述要求向讀者介紹與主題有關的詳細資料、動態、進展、展望以及對以上方面的評述。因此文獻綜述的格式相對多樣，但總的來說，一般都包含以下四部分：即前言、主題、總結和參考文獻。撰寫文獻綜述時可按這四部分擬寫提綱，在根據

提綱進行撰寫工。

前言部分，主要是說明寫作的目的，介紹有關的概念及定義以及綜述的范圍，扼要說明有關主題的現狀或爭論焦點，使讀者對全文要敘述的問題有一個初步的輪廓。

主題部分，是綜述的主體，其寫法多樣，沒有固定的格式?？砂茨甏樞蚓C述，也可按不同的問題進行綜述，還可按不同的觀點進行比較綜述，不管用那一種格式綜述，都要將所搜集到的文獻資料歸納、整理及分析比較，闡明有關主題的歷史背景、現狀和發展方向，以及對這些問題的評述，主題部分應特別注意代表性強、具有科學性和創造性的文獻引用和評述。總結部分，與研究性論文的小結有些類似，將全文主題進行扼要總結，對所綜述的主題有研

究的作者，最好能提出自己的見解。

參考文獻雖然放在文末，但卻是文獻綜述的重要組成部分。因為它不僅表示對被引用文獻作者的尊重及引用文獻的依據，而且為讀者深入探討有關問題提供了文獻查找線索。因此，應認真對待。參考文獻的編排應條目清楚，查找方便，內容準確無誤。關于參考文獻的使用方法，錄著項目及格式與研究論文相同，不再重復。

三、文獻綜述注意事項

由于文獻綜述的特點，致使它的寫作既不同于”讀書筆記”"讀書報告”，也不同于一般的科研論文。因此，在撰寫文獻綜述時應注意以下幾個問題：

⒈搜集文獻應盡量全。掌握全面、大量的文獻資料是寫好綜述的前提，否則，隨便搜集一點資料就動手撰寫是不可能寫出好多綜述的，甚至寫出的文章根本不成為綜述。⒉注意引用文獻的代表性、可靠性和科學性。在搜集到的文獻中可能出現觀點雷同，有的文獻在可靠性及科學性方面存在著差異，因此在引用文獻時應注意選用代表性、可靠性和科學

性較好的文獻。

⒊引用文獻要忠實文獻內容。由于文獻綜述有作者自己的評論分析，因此在撰寫時應分清作者的觀點和文獻的內容，不能篡改文獻的內容。

⒋參考文獻不能省略。有的科研論文可以將參考文獻省略，但文獻綜述絕對不能省略，而且應是文中引用過的，能反映主題全貌的并且是作者直接閱讀過的文獻資料。

總之，一篇好的文獻綜述，應有較完整的文獻資料，有評論分析，并能準確地反映主題內容。

下面是一篇文獻綜述范文：

文獻綜述范文之一 制度與經濟發展和增長理論綜述

摘要： 關鍵詞：（略）

制度與經濟發展的關系與制度的起源、制度變遷與創新、國家制度供給一起被稱為是新制度經濟學的“四大支柱”，而且，在很大意義上，制度的起源、變遷與創新、供給與需求都與經濟發展和增長相關。從結論上說，有效率的制度促進經濟增長和發展；無效率的制度會抑制

甚至阻礙經濟增長和發展。

一、經濟增長與發展理論回瞻 1.馬克思經濟增長理論中關于制度的論述

馬克思認為，沒有抽象的生產，也沒有離開制度（馬克思的提法是生產關系，實質上就是制度）的生產力及其發展。生產力總是在一定生產關系中組織和運行的。先進的生產關系會促進生產力的發展，落后的生產關系會阻礙生產力的發展。一個持續一定時間跨度的相對穩定的生產關系（制度框架）為生產力提供了一個相應發展的制度“空間”，這對許多經濟學家研究制度與經濟增長和發展關系是一個極為重要的啟示。

2.西方經濟增長理論主要流派的論述

（1）模型派

他們認為：社會經濟的增長或發展是促進經濟增長的各種生產要素的組合、配置、疊加和質變的結果。他們將各種增長要素作為自變量，把經濟增長（通常用國民生產總值、國民收入、人均收入等表示）作為因變量，確定函數關系，建立各種經濟增長模型，解釋經濟現象。最著名的有哈羅德＝多馬經濟增長模型，新古典經濟增長模型（即索洛＝斯旺模型）以及卡爾多、羅賓遜、帕西內蒂等人倡導的劍橋經濟增長模型。這些經濟增長模型實質上只是說明了長期經濟增長與短期、中期經濟增長之間的關系，力求使得產出決定的總需求的增長要與生產產品的總生產能力匹配，逐漸強調了技術進步在經濟增長中的作用，忽視了制度因素的作

用。（2）結構派

他們認為，經濟增長和發展既是一國經濟量（總量與均量）和能力的增長與擴張過程，也是一國經濟結構的轉換過程。主要有劉易斯等的“二元結構論”；納克斯的 “貧困循環論”；由“投資不可分性”而產生的羅丹的“大推進論”；錢納里等人主張的“發展型式”理論；以及“兩缺口理論”，以及“平衡與不平衡增長”的理論等等。在這一流派中，已經隱含著制度這一因素和背景。其中，劉易斯的“二元結構”理論尤為明顯。因此，有人甚至將劉易斯劃為新制。

（3）階段派

代表人物是羅斯托，他將經濟發展劃分為六個階段，即傳統社會階段、為起飛準備條件階段、起飛階段、成熟階段、高額群眾消費階段和追求生活質量階段。不難看出，制度背景的框架

越來越明顯。（4）因素派或起源派

這一流派中，丹尼森將經濟增長的因素劃分成為兩大類：生產要素投入量和生產要素生產率。細分為八個方面，（有人歸納為7個）即：使用的勞動者的數量及結構；工作小時；使用勞動者的教育程度；資本存量的規模；知識的狀態；分配到無效使用中的勞動的比重；市場規

模；短期需求壓力的格局和強度。

丹尼森在1967年出版的《為什么增長率不同：戰后幾個西方的經驗》中利用了因素分析方法。習慣稱為丹尼森模型。在這個模型中，引發了兩個問題：

第一個問題：各個因素對經濟增長的貢獻率可以通過模型進行計算，但是，是什么原因（因素）將這些因素的潛在生產力轉化為現實生產力？

第二個問題：將應該計算的因素計算之后，仍然存在“剩余”或“余值”，即所謂“剩余溢出”，那么，這些“余值”應該歸入到哪個因素？

而庫茲涅茨強調需求結構的高改變率對現代經濟增長中生產結構的高轉換率影響巨大。它會引起創造新產品的技術高新與發明，促進新產業的形成與發展，最終促進現代經濟增長和發

展的速度。（5）新增長理論派

主要有羅默的“收益遞增經濟增長模式”；盧卡斯的“專業化人力資本積累增長模式”；鮑依德的“動態聯合體資本增長模式”；阿溫楊的“創新與有限度的邊干邊學模式”等等。這些理論不僅將知識和人力資本因素引入經濟增長模式，更值得注意的是，新增長理論確認了制度與政策對經濟增長的重要影響，并總結出了一套政策來促進經濟發展，例如，支持教育；刺激物質資本的投資；保護知識產權；支持研究與開發工作；實行有利于新思想形成并在世界范圍內傳遞的國際貿易政策；避免政府在市場上的大的扭曲等。

（6）勞動分工演進派

楊小凱為代表的這一學派首先指出了新古典微觀經濟學的先天不足，即，將社會的產業結構或分工狀態當作固定不變的因素，然后研究資源在其中的最優配置，然后構建了分工演進模式解釋經濟增長。他們認為，當人們經驗不多時，生產率低下，因此付不起交易費用，人們只有選擇自給自足。通過實踐學習，生產率提高，能夠付得起交易費用，因而，人們開始選擇高一級的分工與專業化水平。而這種通過專業化學習會加速學習速度，從而可以支付更高的交易費用。這個正反饋（良性循環）將使勞動分工自發地演進。分工之所以能提高生產力正是因為專業化造成了某種信息不對稱，賣者對于自己生產的產品知之甚多，而作為買者卻

知之甚少。

楊小凱等人的分工演進理論模式給我們有兩點啟示：

啟示一：促進分工與交易以及知識的發展對經濟增長和發展極為重要。

啟示二：一國的制度創新，應當朝促進分工、降低交易費用、提高交易效率方向發展。

（7）“反增長”或“零增長”派

以米多斯為代表的經濟學家認為人類經濟增長和發展付出的代價太大，因此主張反增長或增長價值懷疑論；米多斯將人口增長、糧食供給、資本投資、環境污染和能源消耗等5大因素連接成為一個“反饋回路”，建立了“世界末日模型”。為了避免世界末日來臨，就必須使主要的經濟增長因素實現“零增長”，因此，該理論被稱為“增長極限論”或“零增長論”。

二、新制度經濟學派的主要論點

1.諾斯的觀點

（1）制度和經濟增長與發展的關系

新制度經濟學派對制度與經濟發展有創造性貢獻的是諾斯。他關于經濟增長與發展理論的核心論點簡明扼要，即，經濟增長和發展的關鍵是制度因素，一種提供適當的個人刺激的有效的制度是促進經濟增長的決定性因素，而在制度因素中，財產關系的作用最重要。其依據是，在傳統經濟學中，市場的運作被假定為完備的信息、明確界定的產權條件和零成本的運行過程。人們在市場交易的過程被過濾為單純的價格機制的操作，就連為達成交易而搜尋信息的費用也不存在了。在這一模式分析邏輯下，其它一些協調組織與組織經濟活動的“制度”和“組織”被看成無足輕重。如果用傳統經濟學分析方法無法解釋1600年到1850年海洋運輸業在技術上并無多大進步的情況下，生產率卻有較大幅度提高的現象。因此，制度因素不可忽視。制度的功效在于通過一系列的規則來界定交易主體間的相互關系，減少環境中不確定性和交易費用，進而保護產權，增進生產性活動，使交易活動中的潛在收益成為現實。諾斯指出：制度環境是一系列用來確定生產、交換與分配的基本的政治、社會、法律規則，制度安排是支配經濟單位之間可能合作與競爭方式的規則，而制度本身是 “一整套規則，它遵循的要求和合乎倫理道德的行為規范，用以約束個人的行為?！币簿褪钦f，制度不同于體制，它是一系列被制訂出來的規則，守法程序和行為的道德倫理規范，旨在約束追求主體福利或效用最大化利益的個人行為。制度框架約束著人們的選擇集。既然這些規則不僅造就了引導和確定經濟活動的激勵系統，而且決定了社會福利與收入分配的基礎，那么，制度結構在靜態上就決定了一個經濟實體及其知識技術出路的增長率。諾斯認為：許多經濟學家將創新、規模經濟、教育、資本積累和知識進展等等歸入經濟增長的原因，其實就是經濟增長本身。而引起經濟增長的真正原因是制度的變遷。制度變遷是從均衡到不均衡又回到均衡的過程。在各種因素使潛在的外部利潤在現有的制度安排下無法實現時，新的制度就有可能建立以降低成本。他認為，除非現行的經濟組織或制度安排是有效率的，否則，經濟增長不會簡單發生。進而，諾斯對制度的供給與需求進行了分析，當制度的供給與需求相一致時，達到制度均衡。這種制度均衡的實現條件是制度供給者的邊際收益等于邊際成本，即MR＝MC。據此，諾斯提出了構建有效率的新制度的基本（理想）標準或原則是使得新機制（制度）下

個人收益率與社會收益率相等或接近。

（2）國家在制度變遷中的作用

國家并非“中立”的，國家決定產權結構，而經濟增長有賴于明確的產權，但在技術和現有的組織制約下，產權的創新、裁定和行使代價都極為昂貴，因此國家作為一種低成本的提供產權保護與強制力的制度安排應運而生，以維護經濟增長和發展，并最終對造成經濟的增長、發展、衰退或停滯的產權結構的效率負責。

（3）意識形態理論 意識形態的特征有三個：

第一，意識形態是節約機制，通過它，人們認識了他們所處環境，減少了“試錯”成本。第二，意識形態會通常與個人觀察世界時對公平、公正所持的道德、倫理評價交織在一起，也就是說有時會在相互對立的理論和意識形態中作出選擇。例如，收入分配是否公平的評價

等。

第三，當人們原有的觀念或經驗與意識形態不符時，他們就會改變試圖其意識形態，來發展一套更加適合其觀念或經驗的新的理性選擇。

因此，意識形態是影響制度安排和經濟變化的另一個重要因素。

2.國際經濟增長中心的最新研究表明：

（1）發展中國家普遍面臨著維持經濟增長和提高經濟效率兩大難題，而問題的根源在于基

本制度框架，例如，尋租。

（2）制度安排是經濟發展的主要動力。首先，制度通過影響信息和資源的可獲得性、塑造力以及建立社會交易的基本規劃而擴展了人類的選擇，即經濟發展的目標。其次，制度“矯正價格”的努力成效，即對經濟發展的基本的和長期貢獻。再次，盡管技術創新會推動經濟發展，但在發展中國家技術創新依賴于促進創新、界定產權和契約關系或分擔外在風險的各

種制度安排。

（3）從制度的供給與需求方面研究，制度創新需求產生于經濟中無效率的增多、技術變化、市場特征以及確立個人與集團維護自身利益方式的立法秩序；而制度供給依賴于立法秩序、制度設計成本及尋找可選擇目標的知識基礎。因此，發展中國家必須確立以立法秩序為核心的制度環境，塑造市場力量以驅動創新。

（4）在市場經濟不發達的發展中國家，根本問題是缺乏發展市場經濟的制度背景。如法律和秩序、穩定的道德、產權的界定、人力資本的供給、公共品的提供、支配交易和分擔風險的法規等。因此，在發展中國家，如何使政府發揮“主導”作用，制訂一套公開、透明的規則體系，防止尋租、以權謀私和欺詐行為，為市場經濟運作制造出公平合理的制度環境，才是實現市場經濟順利轉型并高效運作的必不可少的條件。

三、簡單的評述及問題

1.諾斯將制度因素納入經濟增長的框架，把制度作為經濟增長的內生變量，應用現代產權理論說明制度變遷與經濟增長的關系，指出制度變遷是經濟增長的重要因素之一。他使制度研究和分析更加成熟，對經濟學發展作出了貢獻。

2.新制度經濟學派方法的應用的影響越來越廣泛，許多原來對制度不以為然的經濟學家廣泛地吸收和利用了新制度經濟學家們的分析方法，普遍認為，解決經濟發展問題，不僅只關注資本積累、技術引進、資金籌集、產業結構優化、就業的改善等等純經濟方面的因素，而更加應該將注意力放在制度因素對于經濟增長的促進或阻礙作用上。

3.將制度因素納入經濟增長和發展問題研究的范圍內，大大擴大了經濟發展問題的研究視野，而研究對象也由以前的以資本主義發展中小國家或地區為主轉向發展中的大國。

4.幾個應當深入研討的問題

（1）在許多人看來，制度仍然是一個非常抽象的概念，如何將制度因素進一步量化。（2）既然制度變遷在經濟發展中非常重要，怎樣才能加快制度變遷的步伐，促進經濟的發

展。（3）在信息化時代，信息的獲取已經非常容易，那么，新制度經濟學派的理論基石之一的交易費用的地位是否會動搖。

新制度經濟學派的許多觀點越來越多地為人們所接受，其影響力也越來越大，但上述這些問題仍然困擾著新制度經濟學派及其追隨者，有待于進一步的探討。

【參考文獻】

[1][美]道格拉斯C諾斯，陳郁、羅華平等譯：《經濟史中的結構與變遷》[M]，上海三聯書

店，1991 [2][美]科斯、諾斯等：《財產、產權與制度變遷》[M]，上海三聯書店，1991 [3]國際經濟增長中心V奧斯特羅姆和D菲尼，H皮希特編，王誠等譯：《制度分析與發展的反思：問題與選擇》，商務印書館，1992 [4]張宇燕：《經濟發展與制度選擇：對制度的經濟分析》[M]，中國人民大學出版社，1992 [5]林毅夫：《再論制度、技術與中國林業發展》[M]，北京大學出版社，2000 [6]盧現祥：《西方新制度經濟學》[M]，中國發展出版社，1999 [7]李悅：《產業經濟學》[M]，中國人民大學出版社，1998 [8]羅斯托：《從起飛進入持續增長的經濟學》[M]，四川人民出版社，1988 [9]庫茲涅茨：《各國的經濟增長》[M]，商務印書館，1985

第四篇：文獻綜述樣本

小車倒立擺系統文獻綜述

（該文的設計題目是“小車倒立擺的控制器設計”）1 前言

倒立擺是處于倒置不穩定的狀態，人為控制使其處于動態平衡的一種擺。一般是由一個可以在水平軌道上自由移動的小車和倒置擺鉸鏈而成。倒立擺的種類很多，目前研究的多為平面內擺動的擺，可粗略分單級、二級至多級倒立擺；按擺放位置分為水平軌道式和傾斜軌道式倒立擺；按控制電機可分為單電機和多電機倒立擺；據研究的目的和方法不同，又有懸掛式倒立擺、球平衡系統和平行式倒立擺。

倒立擺系統在控制系統研究中受到普遍重視?！暗沽[系統”已經被公認為自動控制理論中的典型試驗設備，也是控制理論在教學和科研中不可多得的典型物理模型。倒立擺本身是一個自然不穩定體，在控制過程中能夠有效地反映控制中許多關鍵問題，如穩定問題、非線性問題、魯棒性問題、隨動問題以及跟蹤問題等都可以用倒立擺為例加以研究，通過對倒立擺系統的研究，不僅可以解決控制中的理論和技術實現問題，還能將控制理論所涉及的三個基礎學科：力學、數學和電學（含計算機）有機的結合起來，在倒立擺系統進行綜合應用。

倒立擺的研究不僅有其深刻的理論意義，還有重要的工程背景。在多種控制理論與方法的研究和應用中，特別是在工程實踐中，也存在一種可行性的試驗問題，控制理論在當前的工程技術界，主要是如何面向工程實際、面向工程應用問題。一項工程的實施也存在一種可行性的試驗問題，用一套較好的、較完備的試驗設備，將其理論及方法進行有效的檢驗，倒立擺可為此提供一個從控制理論通往實踐的橋梁。在教學過程中，不但使學生具有扎實的理論基礎，還應掌握如何把理論知識應用到一個復雜的實際系統中，進一步達到提高教學質量的目的。由于倒立擺系統與火箭飛行和雙足機器人的行走有很大的相似性，因此倒立擺的研究對于火箭飛行以及機器人的控制等現代高科技術的研究具有重要的實踐意義。目前對倒立擺系統的研究已經引起國內外學者的廣泛關注，是控制領域研究的熱門課題之一。2 控制理論在倒立擺系統中的應用 2.1 傳統控制方法在倒立擺控制中的應用

經典控制和現代控制理論的主要特征是基于模型的控制。經典控制理論主要采用傳遞函數、頻率特性、根軌跡為基礎的頻域分析方法，能夠很好地解決單輸入單輸出問題。所研究的系統多半是線性定常系統，對非線性系統，分析時采用的相平面法一般也不超過兩個變量?，F代控制理論采用狀態空間法，把經典控制理論中的高階常微分方程轉化為一階微分方程組，用以描述系統的動態過程。這種方法可以解決多輸入多輸出問題，系統既可以是線性的、定常的，也可以是非線性的、時變的。2.1.1 經典控制理論

單級倒立擺系統的控制對象是一個單輸入(力或加速度)和兩個輸出(角度和位移)的非最小相位系統。它提供了用經典控制理論解決單輸入多輸出系統的控制方法。文獻[1]-[2]中根據對系統的力學分析，應用牛頓第二定律，建立小車在水平方向運動和擺桿旋轉運動的方程，并進行線性化，拉氏變換，得出傳遞函數，從而得到零、極點分布情況。根據使閉環系統能穩定工作的思想設計控制器。為此，需引入適當的反饋，使閉環系統特征方程的根都位于左平面上。用經典控制理論的頻域法設計非最小相位系統的控制器并不需要十分精確的對象數學模型。因為只要控制器使系統具有充分大的相位裕量，就能獲得系統參數很寬范圍內的穩定性。

2.1.2 現代控制理論

與經典控制理論相比，現代控制理論有較強的系統性，從分析到設計、綜合都有比較完整的理論和方法。據目前國內外已有資料來看，已有用現代控制理論方法解決倒立擺平衡問題的記載[3-7]。文獻[7]中是用狀態反饋理論控制二級倒立擺的。文獻[8]介紹對該系統進行控制時，三種數字控制器的設計方法，即:連續系統極點配置法、連續系統二次型性能指標法和離散系統二次型性能指標法?，F仍以二級倒立擺為例，簡述應用最優狀態調節器理論和狀態觀測器理論的控制思想[9]~[11]?？刂破鞑捎昧司€性定常狀態反饋和降階觀測器的結構。控制對象(小車、上擺、下擺)分別由傳感器檢測出三個位置量y1,y2,y3。這三個位置量由觀測器重構狀態得?1,y?2,y?3。到三個速度(角速度)量y 三個位置量和三個速度(角速度)量由控制器進行狀態反饋，組成一個閉環系統，達到使不穩定系統變為穩定系統，使系統的瞬態和靜態性能良好的目的1 根據最優狀態調節器理論，對于系統:

??Ax?Bu x?使性能指標 J?(xQx?uRu)dt 0?TT取最小的控制規律為 u?Kx

u??R?1BTP

在控制設計中應用最優狀態調節器理論的關鍵在于由分析和實驗找到能使系統穩定工作的“初始”控制，再根據對閉環系統的性能要求，調整二次性能指標中的加權矩陣Q、R 來達到。

2.2 人工智能控制方法在倒立擺控制中的應用

隨著科學技術的發展，被控對象日趨復雜，對控制性能的要求不斷提高，使傳統控制理論面臨新的挑戰。眾所周知，被控對象愈復雜，數學模型愈難精確。加上系統本身的非線性以及某些不確定性，使針對線性化模型進行控制系統設計的各種理論對解決這些復雜系統無能為力。在這樣復雜對象的控制問題面前，把人工智能的方法引入控制系統，得到新的控制上的突破。相應的模糊智能控制和神經網絡控制是智能控制的重要方面。它們在倒立擺系統的控制上也起到了很大的作用。2.2.1 模糊邏輯控制

模糊邏輯控制是采用模糊化、模糊推理、解模糊等運算的模糊控制方法。其主要工作是模糊控制器的設計[12]~[15]?，F以倒立擺控制來簡單說明模糊控制器設計的一般方法[13]。以擺桿的傾角和速度作為輸入變量?？梢詫A角描述成:向左傾角大、中、小、垂直、向右傾角小、中、大。速度描述成:倒得非?？臁⒖臁⒙㈧o止、升得慢、快、非常快。它們都可以用模糊語言變量NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB 來表示。用類似的模糊集合可以對控制小車運動的輸出進行定義。接著定義某些隸屬函數，用來確定屬于這些隸屬函數的隸屬度。最常用的是三角函數，也可以用梯形或鐘形函數。這個安排隸屬度的過程就是對變量實現模糊化的過程。接著是建立一系列的模糊規則，要用這些規則來描述各種輸入所產生的作用。例如可以建立如下一些規則: 如果擺桿向左傾斜大并倒的非?？?，那么向左作快運動； 如果擺桿向左傾斜大并升的慢，那么向左作慢運動； 如果擺桿向左傾斜小并倒的快，那么向左作中等運動； ??

最后，模糊輸出被分解成能夠用于對物理裝置進行控制的合成輸出作用，即可以加到小車上的確切的驅動電壓。這個過程稱為解模糊判決。其方法之一是重心法，把模糊輸出投影到輸出隸屬函數上再計算其重心。

此外，還有對倒立擺的雙閉環模糊控制方案[15]。這個方案中有兩個模糊控制器。一個作為內環，用于控制倒立擺的角度；另一個作為外環，用于控制小車的位置。這種方法便于調整隸屬度、控制規則，比率因子等設計參數。2.2.2 神經網絡控制

神經網絡系統是指利用工程技術手段模擬人腦神經網絡的結構和功能的一種技術系統，它是一種大規模并行的非線性動力學系統。神經網絡具有信息的分布存儲、并行處理以及自學習能力等優點。用強化學習方法來實現倒立擺的平衡控制，至今已經取得了不少成果。1983 年Barto 等人設計了兩個單層神經網絡，采用AHC 學習算法實現了狀態未離散化的倒立擺的平衡控制[16]。1989 年，Anderson 進一步用兩個雙層神經網絡和AHC 方法實現了狀態未離散化的倒立擺的平衡控制[17]。最近，Peng 通過將狀態離散化成為162 個區域，實現了基于Q 學習算法和BP神經網絡的倒立擺控制[18]。在強化學習方法中，控制器所能得到的反饋是當倒立擺偏離垂直方向的角度超出±12°或小車在±2.4 米處和軌道兩端相撞時環境給出的一個失敗信號。Q學習算法是在各時間步Q 值的更新迭代中將失敗信號進行反傳并根據Q值來確定相應決策的優劣。BP 網絡的輸入為狀態X和決策?，輸出為Q值。在每個時間步k，觀察當前狀態xk，選擇和執行控制?k，再觀察后繼狀態yk，并檢測是否有失敗信號，調整Q值，得到誤差信號，更新網絡的權重W，使網絡實際輸出逼近更新后的理想輸出。通過Q學習和BP網絡的有效結合，實現了狀態未離散化的倒立擺的無模型學習控制，證明了這種方法去實現某些狀態連續控制系統無模型控制的可行性[19]。

將模糊控制與神經網絡相結合應用于倒立擺控制，可充分體現兩者的優越性。如文獻[20 ]中用再勵式的模糊自適應控制方案控制倒立擺，簡稱GARIC(generalized approximate reasoning-based intelligent control)，是美國NASA Ames 研究中心的H.R.Berenji 和加州伯克利大學的P.Khed Kar 提出的[21]，取得了相當成功的結果。文獻[22]在采用一種解析式模糊控制器對倒立擺進行研究的基礎上，又采用神經網絡的BP 算法對模糊控制器的參數進行了訓練，完善經驗規則，使控制系統的動態特性得到明顯改善。2.3 擬人智能控制與倒立擺控制[23]

模糊控制、神經網絡控制等智能控制理論的問世，促進了當代自動控制理論的發展。然而，基于這些智能控制理論所設計的系統往往需要龐大的知識庫和相應的推理機，不利于實現實時控制。這又阻礙了智能控制理論的發展。因此，又有學者提出了一種新的理論——擬人智能控制理論。擬人智能控制的核心是“廣義歸約”和“擬人”。“歸約”是人工智能中的一種問題求解方法。這種方法是將待求解的復雜問題分解成復雜程度較低的若干問題集合，再將這些集合分解成更簡單問題的集合，依此類推，最終得到一個本原問題集合，即可以直接求解的問題。另一核心概念是“擬人”，其含義是在控制規律形成過程中直接利用人的控制經驗直覺以及推理分析。從倒立擺系統來看，要直接形成“擬人”控制規律，必須觀察人的控制方式。當人攤平手心托著一根桿，桿向某個方向傾斜時，人將本能地使手移向同一方向。只要手的移動速度大于桿的傾斜速度，桿就可恢復豎直。參照上述人的控制方式，可直接形成如下控制規律

u?k??

(1)式中，?為擺桿角位移；u為控制作用；k?為單位傾角所對應的控制作用。式(1)表明，?為正(桿向右傾斜)時，u為正(小車右移)。由于桿的質量慣性，擺桿將出現振蕩。為了消除振蕩穩定擺，引入阻尼信號。此外，擺桿的穩定是通過小車移動來控制的，因而控制規律中又

?。?的正反饋作用。必須引入小車的移動信號—線位移信號x和線速度信號x經分析，引入x，x綜合以上各方面，最后形成了倒立擺的控制規律:

?

（2）u?k???k???kxx?kx?x式中，k??,kx,kx?分別為單位角速度、單位線位移、單位線速度所對應的控制作用。在系數選擇得當時，可實現倒立擺的穩定控制。

擬人智能控制理論，既不要求精確的數學模型，也不要建造推理機，而是根據物理結構模型直接形成控制規律，為復雜物理系統的自動控制設計提供了新的思路和理論指導。3 總結

隨著微電子技術的迅速發展，新的控制方法不斷出現，實現對倒立擺的控制是對一種控制方法在理論和方法論上的檢驗，另外，由于倒立擺擺的控制方法在軍工、航天和機器人領域有廣泛的用途，對倒立擺的研究將是一個非常有意義的課題。

由于倒立擺裝置被公認為自動控制理論中的典型試驗設備，也是控制理論教學和科研中不可多得的典型物理模型，當前國內外有很多學者研究控制算法時都在利用倒立擺系統進行仿真驗證，倒立擺系統穩定效果非常明了，可以通過擺動角度、位移和穩定時間直接度量，控制好壞一目了然。

國際上每年都有成百篇關于倒立擺控制研究的論文發表，其中大部分是建立在計算機基礎上的仿真研究，主要是以一級倒立擺作為被控對象進行仿真，用二級倒立擺和平行倒立擺來仿真的文章則很少見，而用三級倒立擺進行仿真研究的還沒見到。三級倒立擺的控制作為控制界的經典難題一直為人們所關注，也一直是研究的熱點。目前，大約只有八分之一的學者在對實際物理擺進行設計、實驗和控制研究。多數人用狀態空間法對倒立擺建立數學模型，然后線性化求得控制函數再進行控制。到目前為止，聲稱能穩定三級倒立擺的單位并不多見，能用單電機成功控制三級倒立擺穩定在不同典型模式上，尚未見報道。

迄今為止，已成功實現了一級倒立擺系統兩種典型的動平衡模式；實現了二級倒立擺實系統三種動平衡模式；實現了三級倒立擺系統四種典型的動平衡模式；實現了一級、二級、三級倒立擺系統不同平衡模式之間的動態切換；用一些控制算法對倒立擺進行控制，系統的魯棒性很強，只要不改變任何控制參數，系統就可以保持平衡。4 參考文獻

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第五篇：文獻綜述

下肢康復機器人研究背景

行走功能是表征人行動能力的重要標志，也是保證人進行正常獨立生活的必備條件。然而中風、脊髓損傷、顱腦外傷、多發硬化、帕金森病等原因造成的中樞性神經系統受損，會導致患者肢體出現不同程度的運動功能障礙，嚴重者出現全癱或偏癱?；颊呓涍^最初的手術或者藥物治療之后，一部分人可以恢復到能夠獨立步行的程度，但是多數人會伴隨一些后遺癥，如運動控制能力降低、關節僵直，出現病態步態，導致患者步行過程中能量消耗過高，平衡功能下降，容易摔跤，嚴重影響了行動能力和生活質量[1]。

中樞神經受損患者在經過急性發病期的治療后，其運動功能的康復主要依賴于各種康復運動療法。臨床實踐證明，急性期過后越早訓練，功能康復的效果越好。運動康復療法的理論基礎是大腦可塑性。醫學研究顯示，雖然受損的神經細胞不可再生，但是神經組織可以通過功能重組或者代償的方式，使喪失的功能重新獲得，即大腦具有可塑性。動物和人體試驗均表明，針對肢體的特定功能進行主動或者被動的重復性訓練，可以刺激本體感受器接受傳入性沖動，導致中樞神經映射區域發生變化，促進大腦功能可塑性發生[2]。這為機器人輔助康復訓練治療技術提供了重要的醫學依據。

隨著現代機器人技術發展日益成熟，機器人技術在提供長期穩定的重復性定量運動輸入方面具有明顯的優勢。自上個世紀90年代初，國內外研究機構開始探索將機器人技術引入到中樞神經損傷患者的康復訓練中，紛紛研制和開發出各種用于上肢康復、下肢康復或者關節康復的康復訓練機器人[3]。機器人輔助運動康復訓練的意義在于，不僅可將治療人員從醫患一對一繁重的治療過程中解放出來，而且通過輸入定量運動刺激，定量檢測和評價手段的實現，為患者提供更為科學的康復訓練模式，在保證訓練安全性，提高訓練效率，改善訓練效果方面具有巨大的潛力和優越性，而且可為運動康復機理的研究提供平臺[4]。

國內外關于上肢康復訓練及局部關節康復訓練機器人的研究起步較早，理論和技術相對成熟，而關于下肢康復訓練機器人，研究機構主要集中在國外，國內在該方向的研究還較少。由于受下肢關節自由度多、人體行走的平衡及協調機理仍不明確等因素影響，下肢康復訓練機器人在機構、運動規劃及控制策略方面較上肢康復機器人具有更大的難度，研究進展一直比較緩慢[5]。目前康復訓練機器人的研究仍處在起步階段，表現在訓練動作種類比較少，動作范圍主要限于訓練身體正前方；動作幅度較小，且一般限于平面運動；控制策略單一，主要是基于速度或者位置伺服控制模式，為患者提供被動訓練，患者不能自主運動；康復評價指標仍沿用傳統的臨床評價方法，所以導致訓練過程中提取的數據與訓練效果之間的關系仍無法明確。近年來國內外很多研究機構在增強康復訓練機器人的適應性，提高人機交互功能等方面提出許多新的控制策略，如自適應策略，人機協作策略、柔性控制策略等，但基本上還處于理論研究階段，有待驗證和完善[6]。

據資料統計，我國每年新增神經系統疾病患者超過300余萬人，且隨著老齡化的加劇，患者人數會不斷增加[7]。目前我國三級甲等以上醫院雖然設有康復治療專科，但由于沒有相應的專業訓練輔助設備，患者的康復效果受到很大的制約[8]。國外科研機構、商業及企業都盯著我國廣闊的市場。利用機器人技術及時開發出具有我國自主知識產權的康復設備，對促進我國康復事業的發展，進而形成自己的產業技術具有相當重要的意義。

下肢康復訓練機器人主要用于輔助由于中風、腦損傷等神經中樞受損造成的偏癱、癱瘓等行走功能障礙患者急性期過后的運動康復訓練[9]。傳統行走訓練方法，治療師的勞動強度大，患者訓練強度、持續性難以保證?？祻陀柧殭C器人在提供重復穩定的定量運動輸入方面具有很大的優越性，不僅可從康復早期為患者提供康復輔助訓練，更有利于大腦神經功能重組和代償發生，而且可為患者提供多種訓練模式、訓練場景及運動效果反饋，滿足康復訓練的需要。下肢康復訓練機器人可作為康復中心或者家庭中使用的自動化步行康復訓練設備，具有較高的實際應用價值和廣闊的市場前景[10]。

國內外研究動態

康復初期，患者往往由于肌力和控制能力很弱，難以實現自身負重行走，傳統康復治療采用減重訓練方式，如在水中訓練或借助拐杖等。水中訓練需要特定的環境，使用拐杖等助力器需要借助患者上肢的力量，且易造成異常步態。針對上述方法的缺點和不足，懸吊減重訓練(Partial Weight System，縮寫為PWS)被提了出來。PWS的好處在于可以不同程度地降低下肢負荷，且對步態特征影響很小[11]。國內外多年的臨床實驗研究表明，只要根據患者的實際情況和訓練目標選擇恰當的減重程度，PSW有可能成為最為有效的步態訓練工具。PSW可以與不同類型的步態輔助裝置組合使用。目前臨床上普遍采用的是減重移動小車組合和減重踏車組合[12]。

2000年，德國自由大學Hesse stefen等人研制了一種下肢康復訓練機器人MGT(Mechanized Gait Trainer）。該機器人步態機構采用類雙曲柄搖桿機構，驅動腳踏板模仿往復步態的類橢圓軌跡運動。整個機構只用了一個自由度。訓練時，患者雙腳固定在腳踏板上，上軀干與懸吊減重系統相連，手扶扶手保持身體平衡。該產品經由Reha-Stim公司投資開發，在歐洲和亞洲的多個國家投入試用，取得一定的臨床效果。該裝置簡便，但只提供了腳部位置運動輔助，不能輔助髖膝踝關節運動[13]。2001年，德國弗朗霍費爾研究所(Franhofer Institut IPK)基于吊線木偶原理，研制了一種繩驅動式下肢康復訓練機器人Stringman，配合踏步車使用[14]。2002年，美國加利福尼亞大學David Reinkensmeyer等人研制了兩自由度平面康復訓練機器人ARTHuR。該機器人采用v型機構測量和控制其頂點的位置，機構頂點可與患者患側的腳踝或膝蓋連接，輔助患肢抬腳或抬腿。與大多數機器人不同的是，ARTHUR具有高度的逆向可驅動性[15]。

日本研制了一種旋轉式下肢康復訓練機器人。它采用一個大的回轉臂通過束具與患者的軀干連接，支撐患者的部分體重，同時患者在回轉臂的帶動下沿圓周路線行走。該機器人的缺點是行走過程中機器人始終對患者附加不同于正常行走的一個側向驅動力，病人膝蓋會承受多余的剪切載荷[16]。2002年，哈爾濱工程大學機電一體化研究所研制了一種下肢康復訓練機器人樣機。該機器人由三自由度步態機構，姿態機構和重心平衡機構等組成。其優點是可實現腳的姿態調整，在機器人的遠程控制技術、虛擬現實技術及減重控制策略方面進行了實驗或仿真研究，后續研制并開發了可與該機器人配合使用的四自由度繩索牽引骨盆運動并聯康復機器人[17]。

下肢康復機器人的原理

步態康復機器人是一種通過下肢反復進行運動訓練，促使病人恢復正常行走功能的自動化醫療設備。一般由步態機構控制，重心調整機構和重力平衡機構組成，各個機構協調運動，模擬人的行走狀態，步態機構帶動患者腳步運動，實現步行時腳步的運動特征，包括腳的運動特征，腳的姿勢等，避免過去患者在電動踏步機上訓練時必須由護理人員協助患者的腳步和腳步運動，在減輕護理人員的勞動強度的同時，可提高患者的連續性，持續性和科學性[18]。

康復機器人可早期對患者進行以負重、邁步和平衡三要素相結合為特征的步行訓練。通過使用懸吊裝置給患者提供合適的支持,減輕部分體重,去除其下肢應承受的體重,并重新分配,從而減輕腿部的負擔,以保持正確的直立位[19.20]。這樣就可使患者能在康復早期還不具有足夠承重和保持平衡能力的情況下,進行直立位步行訓練,從而能有效地利用病情穩定后早期這段最有恢復潛能的時期[21]。

減重治療后F A C得分顯著提高可能的原因是:當懸掛系統負擔了一部分患者的體重后,利用設置在一個較慢速度的活動平板讓患者進行水平的運動,活動平板所提供的不間斷的、有節奏的滾動可帶動患者步行,并加強了雙腿在運動中的協調性；另外,減重裝置為患者提供的安全感,可以消除患者因擔心步行時摔倒而產生的緊張和恐懼[22.23.24]。從心理學的觀點看,讓患者盡早具有行走的體驗也非常重要,可以使他們能夠以相對正常的步態行走。隨著患者步行功能的改善,患者自己承受的重量和活動平板的速度逐漸增加到自然狀態,并過渡到平地上進行練習,最后獲得獨立步行能力。反復多次訓練可提高患者的學習能力[25]。

減重訓練后B B S功能和偏癱下肢運動功能明顯改善。可能的原因是:減重狀態下為患者提供了一個更近似于生理模式的步態,有利于避免不必要的協同運動和異常代償性步態；以正常生理步行模式進行反復訓練,可促進正常步態的恢復,提高步行能力；早期反復的整個步態練習,可使軀干肌得到鍛煉,有利于直立姿勢和行走;同時由于下肢肌肉可獲得全面的被動和主動訓練,從而減少肌萎縮、維持肌肉容積及增強肌力,有效地鍛煉了偏癱下肢承重及步行能力,使患者由于患肢承重能力、肌力下降所致的失平衡狀態得到改善[26]。隨著下肢承重能力的發展、步態對稱性的改善、肌肉活動的規律化、生理化,患者平衡功能及運動能力得到提高。

康復機器人的發展趨勢

隨著機器人技術和康復醫學的發展，在歐洲、美國和日本等國家，醫療康復機器人的市場占有率呈逐年上升的趨勢，僅預測日本未來機器人市場，2005年醫療、護理、康復機器人的市場份額約為250000美元，而到2010年將上升到1050000美元，其增長率在機器人的所有應用領域中占據首位[27.28]。在美國數以百萬計的有神經科疾病病史和受到過意外傷害的患者需要進行康復治療，僅以中風為例，每年大約有600000中風幸存者，其中的二百萬病人在中風后存在長期的運動障礙。自主的運動康復訓練已成為基本而有效的療法，而形形色色的康復訓練機器人，如跑步機式康復訓練機器人、手臂訓練機器人、踝關節訓練機器人、下肢訓練機器人，以及人工假肢、電動輪椅等，以其經濟的價格，簡易的操作，適時的病情反饋與康復訓練指導得到醫學專家和病人的肯定[29.30]。在我國，康復醫學工程雖然得到了普遍的重視，而康復機器人研究仍處于起步階段，一些簡單康復器械遠遠不能滿足市場對智能化、人機工程化的康復機器人的需求[31.32.33]。

總結

鑒于康復機器人的應用背景,康復機器人需要滿足安全性、有效性和舒適性的要求?？祻椭委煓C器人是康復醫學和機器人技術的完美結合,不再把機器人當作輔助患者的工具,而是把機器人和計算機當作提高臨床康復效率的新型治療工具。所以康復訓練機器人廣闊的市場前景將推動這一新型的技術在以后得到更多的重視與推廣。參考文獻

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