第一篇：機器人視覺小結（模版）

機器人視覺定位

機器人定位是機器人研究與應用領域的一個重要課題，是實現機器人智能化的前提。移動機器人視覺定位技術是通過移動機器人攝像頭獲取周圍景物的圖像，將圖像通過圖像處理的方法得到清晰的圖像，并利用圖像中的一些自然或人造的特征得到移動機器人與目標物體的相對位置，從而確定工作環(huán)境中移動機器人位置及姿態(tài)。這些自然或人造的有明顯特征的景物稱為路標，它很容易被移動機器人識別。路標可以分為兩類：人工路標和自然路標。人工路標是在機器人工作環(huán)境中人為放置物體和標識來實現機器人定位。自然路標是機器人的工作環(huán)境中固有的物體或自然特征。

根據攝像機的數目，視覺定位可以分為單目視覺定位、雙目視覺定位和多目視覺定位。多目視覺可以觀察到更為豐富的目標信息，但是視覺控制器模型的設計較復雜，需要多幅圖像進行匹配，且系統(tǒng)穩(wěn)定性差。雙目視覺通過兩個不同方向的攝像頭觀察目標物體，利用三角測量原理計算圖像像素間坐標差異，得到目標物體的三維信息。在雙目視覺中，最困難的部分是解決立體視覺中的兩相機間的最優(yōu)距離和特征點的匹配問題，由于景物重復特征易產生假匹配，在攝像機基線距離增大時，遮擋嚴重，減少了重建的空間點。單目視覺的定位方法簡單易用，實時性強，并且適用范圍廣。

視覺是人類獲得外界信息的主要途徑之一，機器人視覺是使機器人具有視覺感知的功能，通過視覺傳感器獲取目標物體的二值圖像，利用圖像處理的算法進行分析，使機器人識別目標物體并確定其位置。

數字圖像處理是移動機器人視覺定位的關鍵技術。數字圖像處理又稱為計算機圖像處理，它是使用數字計算機對獲得的目標圖像進行預處理，改善圖像的質量及性噪比，并實現圖像的識別和定位。數字圖像系統(tǒng)由計算機軟硬件系統(tǒng)組成，軟件系統(tǒng)是基于數字圖像處理的理論和算法而設計的一系列程序，實現對圖像的基本操作。它可以分為以下幾個方面：圖像信息的獲取、采集、處理和輸出。圖像處理主要包括 8 個步驟。

(1)幾何處理 主要包括圖像坐標變換及圖像的畸形校正等。(2)算術處理 主要針對圖像的像素進行的加減乘除運算。(3)圖像增強 突出圖像中的有用信息，同時減弱或去除無用信息，以改善圖像的質量，加強圖像的識別功能，滿足某些特殊分析的需要。

(4)圖像復原 根據退化過程的先驗知識，恢復已被退化圖像的原來面目。

(5)圖像編碼 根據圖像的統(tǒng)計特性和人類的視覺特性，降低圖像相關性，消除冗余信息，使用較少比特數表示圖像或圖像中所包含信息的技術，其研究與圖像數據壓縮相關。

(6)圖像分割 根據圖像的特征，將圖像劃分為互不重疊的區(qū)域，以便快速準確的提取出有用的信息，實現圖像分析和識別功能。

(7)圖像模式識別 是研究圖像處理中技術的新興方向，在圖像分割的基礎上進行特征提取，并識別圖像的內容。(8)圖像的分析和理解 圖像處理的最后步驟，根據數學模型和圖像處理的算法進行推理，從而實現圖像的分析。

圖像處理技術是使用計算機對安裝在機器人頭部的攝像機輸入的二位連續(xù)圖像進行處理和識別，確定物體的位置、方向、屬性以及其他狀態(tài)等。在移動機器人視覺定位中，需要使用圖像處理技術，得到需要的圖像信息。

為了提高提高機器人的視覺定位準確度，增強機器人的識別能力，需要對原始圖像中的噪聲、畸變給與去除和修正。這種突出有用信息、抑制無用信息和提高輸出圖像質量的處理技術被為圖像的預處理。

對采集到的彩色圖像首先要進行灰度變換，彩色圖像轉變?yōu)榛叶葓D像后，可以對目標圖像進行各種處理，消除圖像中的噪聲成分叫作圖像的平滑或濾波，本文主要介紹了中值濾波這種常用算法。圖像預處理為下一步的圖像分析做準備。

移動機器人視覺定位是機器人實現導航功能的基礎，是實現機器人智能化的關鍵技術之一，也是一個備受關注、富有挑戰(zhàn)性的重要研究課題。隨著科學技術的不斷發(fā)展，在生產、生活、工業(yè)和醫(yī)療等各個領域得到了廣泛應用，各國也著力于移動機器人的研究。

移動機器人定位利用各種傳感器為機器人提供實時周圍環(huán)境信息和地圖知識，并根據這些環(huán)境信息與地圖知識確定機器人本身的位姿。目視利用視覺系統(tǒng)對周圍環(huán)境進行感知并實現定位的視覺定位是機器人定位方法中的一種常用方法，移動過程中的機器人通過攝像頭提供視覺系統(tǒng)，獲取周圍景物中可以作為路標的信息，處理這些帶有路標的圖像，提取圖像特征，并將其反應到實際坐標的地面中，對機器人運動中拍攝的實際圖像進行匹配，根據特征點的位移關系，結合自身信息，計算機器人在x和 y 方向上的位移，確定機器人在實際環(huán)境中的位置，實現視覺定位過程。根據實驗的實時性，移動機器人的視覺定位的實驗設計流

程圖如圖所示：

第二篇：視覺傳達(二)課程小結

視覺傳達

（二）課程小結

為期四周的視覺傳達課程已經圓滿結束了！這次的課程對于我來說有著深刻的意義。這種意義不光是自己能夠獨立完成了設計任務，更重要的是在這段時間內使自己深刻感受到設計工作的那份艱難。而這份艱難不僅僅體現在設計內容與過程中為了精益求精所付出的艱辛，也體現在設計的本身意義。

在這四周里，每天幾乎都在為此次的作業(yè)而思考著，雖然這樣做很辛苦，但感覺到很充實！

老師把視覺傳達課程分為了兩個學習階段。第一階段是老師通過讓我們觀看包裝設計的范例，從而來引導我們去理解包裝設計的內涵以及作用等等。大體上讓我們了解了包裝設計在設計方面占了相當大的比重。也讓我明白了開此次課程的重要性。

在第二個階段，老師安排了我們這門課程所要完成的作業(yè)內容——完成一套系的生肖瓷盤（PS：十二生肖中任選六個生肖進行設計）。當時聽到這個作業(yè)有些愕然，但是又想想還其實挺簡單的。以為不就是用PS畫個圓來作為瓷盤造型，然后隨便在網上找些生肖圖直接貼到瓷盤上就好了，于是，回到宿舍就按自己當時想好的開始做起來，瓷盤造型很快就被我畫出來了，至于生肖也按自己想好的從網上找生肖剪紙直接用PS里魔棒進行反選直接貼到盤子里，這樣，以為一個瓷盤就這么結束了，當時就按這個方法一口氣做了三個，然后想想先拿這三個給老師先看看，如果行就這么繼續(xù)干。于是第二天，就興高采烈的把自己的成果給老師看，誰知老師看到之后，就說了四個字“回去重做”。正在我不解的時候，老師站起來就說“看完了大家的作業(yè)之后，發(fā)現大家好像沒明白布置此次作業(yè)的意思，我布置這個作業(yè)不是要你們直接上網上直接給我找個生肖貼上去就完事了，當然也不能排除你們不可以在網上找生肖，但你們要在生肖上加上自己的想法，這樣的設計作品才能稱得上是你的設計！”聽完老師這句話之后感覺很是有道理。

于是經過一番思考之后，重新修改了之前的方案，用sai這個軟件拿數位板進行生肖的描邊，之后，再把它轉移到PS這個強大的軟件上進行色彩豐富，過了幾個小時之后，一個生肖就誕生了。這回我看了看，感覺效果還挺不錯的。第二天拿給老師看，老師看后對此批論了一番，然后站起來對全班說：“第一，裝飾盤要有裝飾盤的樣子，如果實在不知道就道網上去找找裝飾盤，看看那些裝飾盤是什么樣兒。第二。還是那個問題——不是要你們直接上網上直接給我找個生肖貼上去就完事了。”

經過了這次老師的批論，我下定決心這次一定要好好做！于是就用一個下午的時間向同學學習了PS中鋼筆這一強大工具！于是就開始了最后的“掙扎”。過了兩天，又到了給老師看方案的時候，說實話，當時非常的緊張，心情也跟著緊張，老師看完之后說了四個字“做得挺好”，這四個字讓我倍兒高興。如果沒有老師的那次批論，說不定我還在徘徊，就是因為老師的那次批論才激起了我的斗志，在此非常感謝老師！

通過從這次的作業(yè)中我學到了很多，不僅是對PS這個軟件的更多工具的運用，也讓我知道自己以后學的東西還有很多！再一次謝謝老師的嚴格要求！

在這次課程中，我從老師身上學到了很多東西，取人之長，補己之短。鄭老師認真負責的工作態(tài)度，嚴謹的治學精神和深厚的理論水平都是我受益匪淺。老師無論在理論上還是在實踐中，都給予我很大的幫助。使我得到不少的提高，這對我以后的工作和學習都是一種巨大的幫助和財富，忠心感謝老師的耐心輔導。在此向老師致以最高的敬意。望這次的作業(yè)能得到贊許的眼光！

第三篇：視覺傳達結課小結

視覺傳達結課小結

在這個學期的最后一個階段我們上的專業(yè)課是視覺傳達。在這個為期三個星期的學習里，我初步了解了視覺傳達對于一個設計人員的重要性。它是你的設計跟客戶和普通消費者進行溝通的媒介。一個號的視覺傳達是用圖形來跟客戶交流的，而不僅僅是依靠文字的力量。

視覺傳達設計這一術語流行于1960年在日本東京舉行的世界設計大會，其內容包括：報刊環(huán)境視覺設計雜志、招貼海報及其他印刷宣傳物的設計，還有電影、電視、電子廣告牌等傳播媒體，它們把有關內容傳達給眼睛從而進行造型的表現性設計統(tǒng)稱為視覺傳達設計電影海報，簡而言之，視覺傳達設計是“給人看的設計，告知的設計”——（日本《ザィン辭典》）。

從視覺傳達設計的發(fā)展進程來看，在很大程度上，它是興起于19世紀中葉歐美的印刷美術設計（GraphicDesign，又譯為“平面設計”、“圖形設計”等）的擴展與延伸。隨著科技的日新月異，以電波和網絡為媒體的各種技術飛速發(fā)展，給人們帶來了革命性的視覺體驗。而且在當今瞬息萬變的信息社會中，這些傳媒的影響越來越重要。設計表現的內容已無法涵蓋一些新的信息傳達媒體，因此，視覺傳達設計便應運而生。

視覺傳達設計是為現代商業(yè)服務的藝術，主要包括標志設計、廣告設計、包裝設計、店內外環(huán)境設計、企業(yè)形象設計等方面，由于這些設計都是通過視覺形象傳達給消費者的，因此稱為“視覺傳達設計”，它起著溝通企業(yè)——商品——消費者橋梁的作用。視覺傳達設計主要以文字、圖形、色彩為基本要素的藝術創(chuàng)作，在精神文化領域以其獨特的藝術魅力影響著人們的感情和觀念，在人們的日常生活中起著十分重要的作用。專業(yè)培養(yǎng)目標：培養(yǎng)有一定藝術素養(yǎng)，掌握視覺傳達藝術設計基本理論和專業(yè)技能，在各級各類視覺傳達藝術設計、出版教育和生產制作單位工作的高級技術應用性專門人才。專業(yè)核心能力：視覺傳達藝術設計和應用表現能力。專業(yè)核心課程與主要實踐環(huán)節(jié)：繪畫基礎、圖案基礎、平面構成、色彩構成、立體構成、專業(yè)水粉技法、國畫基礎、標志設計、包裝裝潢設計、包裝造型設計、容器造型設計、書籍裝幀設計、廣告招貼設計、展示設計、廣告設計、電腦平面動畫設計、繪畫技法表達能力訓練、電腦設計應用、視覺傳達藝術設計、參觀實習等，以及各校的主要特色課程和實踐環(huán)節(jié)

在視覺傳達中的一個很重要的部分就是CI設計。CI是一個系統(tǒng)的品牌商標

運作戰(zhàn)略，是企業(yè)在解決自身的生存價值之外，通過媒體傳播，提高自身社會價值的經營略，是企業(yè)經營戰(zhàn)略與傳播文化的共同產物。CI（Corporate Identity）中Corporate，是指一個單位、一個團體、一個企業(yè)。部分企業(yè)標志Identity在漢語中很難找到對應可譯的詞，但究其含義：在《現代漢語詞典》中解釋為辨別、辯認。在英漢詞典中，作動詞，可解釋為：a.等同，視為同一；b.辯認、鑒定，驗明。作名詞的基本含義：a.同一、一致；b.本體、本性、身份。

在英文中，Identity有許多意義，而最與我們目前的課題相接近的則有：身份、標識等，從其使用情況看，這個詞有如下兩層含義：其一是指主體的識別性，主體有區(qū)別于其他同類的個性化特征；其二是指主體的個性化特征要有完備的統(tǒng)一性，共同表達主體的識別性。可見，其基本意義是識別。因此，在大多數場合CI被譯為“企業(yè)識別”或“企業(yè)可識別標志”簡稱“企業(yè)標志”。

老師在指導我們學習時把VI設計課程分為三個學習階段。第一個階段老師通過讓我們觀看VI設計的范例，來引導我們去理解VI的內涵、作用等等。VI是視覺識別的英文簡稱，企業(yè)形象識別系統(tǒng)是英文“Corporate ldentity Sestem”的中文翻譯，簡稱CISvi設計手冊，其理論的發(fā)源地一般認為是在美國。它借助一切可見的視覺符號在企業(yè)內外傳遞與企業(yè)相關的信息。在CI系統(tǒng)中他是外在的具體形式和體現，是最只管的部分。它以設計的形式美感染人、吸引人，是人們最容易注意到，并形成形象記憶的部分。它是最直接有效地建立企業(yè)知名度和塑造企業(yè)形象的方法。

VI視覺識別設計系統(tǒng)從視覺上直接影響人們對企業(yè)的認知，企業(yè)的名稱、標志、標準字體、標準顏色、商標品牌等等，辦公事物用品、產品包裝設計、環(huán)境裝飾設計、廣告宣傳品......都在有意識或無意識地向社會傳播著企業(yè)的形象。VI所體現的優(yōu)秀的企業(yè)形象是企業(yè)成功的基本要素之一，失去VI這種視覺傳播的控制，將造成企業(yè)形象的混亂。企業(yè)的受眾群體，很多是通過視覺傳播而接受企業(yè)信息的，他們一般是政府官員、供應商、消費者、股票持有者、市場分析人員以及本企業(yè)的雇員.VI的作用就是從視覺塑造企業(yè)的形象標志設計設計，使各類受眾群體統(tǒng)一對企業(yè)形象的認知。

在第二個階段，老師安排了我們這門課程所要完成的作業(yè)內容，完成一套VI手冊。在剩下的三個星期時間中，第一個星期我們要設計并挑選出企業(yè)的標志，在第二個星期里要初步完成VI手冊的基礎要素和應用要素的設計，在第三個星期是檢查和修改手冊，最終完成VI設計手冊的階段。在和另外兩位同學一起組成了設計小組后，我們首先設定了我們要做的企業(yè)——樂譜聲唱片公司，充

分地理解、消化企業(yè)的經營理念，把VI的精神吃透，并尋找與VI的結合點。這一工作有賴于我們小組的充分溝通。在各項準備工作就緒之后酒店vi設計，VI設計小組進入具體的設計階段。獨特鮮明的識別性是企業(yè)標志的首要特點。精神內涵的象征性是企業(yè)標志的本質特點。符合審美造型性是企業(yè)標志的重要特點。標志的應用范圍極為廣泛，所以，標志設計應考慮到平面，立體以及不同材質上的表達效果。有的標志設計美咋美矣，但制作復雜，成本昂貴，必然限制標志應用上的廣泛與便利。我們將耳麥的形象進行延伸，符合唱片公司的行業(yè)特征和產品特征，耳麥下的的彎月形狀，表達了用音樂帶給人們快樂是企業(yè)的精神和宗旨，集中反映企業(yè)的經營理念，突出企業(yè)形象，而藍色和灰色的結合具有現代感和時代色彩，符合時代的審美特征。在第二個星期里，我們對產品的設計進行了延伸。VI視覺識別系統(tǒng)以標志、標準字、標準色為核心展開的完整的、系統(tǒng)的視覺表達體系。將上述的企業(yè)理念、企業(yè)文化、服務內容、企業(yè)規(guī)范等抽象概念轉換為具體符號，塑造出獨特的企業(yè)形象。在CI設計中vi設計作品，視覺識別設計最具傳播力和感染力vi版面設計，最容易被公眾接受，具有重要意義。

VI系統(tǒng)：A.基本要素系統(tǒng)：如企業(yè)名稱、企業(yè)標志、企業(yè)造型、標準字、標準色、象征圖案、宣傳口號等。

B.應用系統(tǒng)：產品造型、辦公用品、企業(yè)環(huán)境、交通工具、服裝服飾、廣告媒體、招牌、包裝系統(tǒng)、公務禮品、陳列展示以及印刷出版物等。在第三個星期里，我們小組對設計手冊進行了全面的檢查和修正，對其中出現的字體大小不

一、字體行列間距不一等等錯誤進行修正。最終完成了樂譜聲這一整套的VI視覺識別系統(tǒng)的設計。在這一個月的VI課程的學習中，我搞明白什么VI，VI的具體組成部分是什么。VI將企業(yè)文化與經營理念酒店vi設計，統(tǒng)一設計vi設計欣賞，利用整體表達體系（尤其是視覺表達系統(tǒng)），傳達給企業(yè)內部與公眾vi設計教程，使其對企業(yè)產生一致的認同感，以形成良好的企業(yè)印象，最終促進企業(yè)產品和服務的銷售。VI這門課程讓我收益良多，使我的審美能力，制圖能力等等都得到提高，讓我理解到VI對于人們生活的重要性，也為以后的設計課程做了很好的鋪墊。

第四篇：視覺傳達設計課程小結

視覺傳達設計課程小結

姓名：彭順正 學號：21014021031 班級：10產品造型設

經過四周的學習，是我對視覺傳達設計有了更深的認識，這門課開闊了我的視野，發(fā)散了我的思維。

視覺傳達設計是以某種目的為先導的，通過可視的藝術形式傳達一些特定的信息到被傳達對象，并且對被傳達對象產生影響的過程。

視覺傳達設計是為現代商業(yè)服務的藝術，主要包括標志設計、廣告設計、包裝設計、店內外環(huán)境設計、企業(yè)形象設計等方面，由于這些設計都是通過視覺形象傳達給消費者的，因此稱為“視覺傳達設計”，它起著溝通企業(yè)——商品——消費者橋梁的作用。視覺傳達設計主要以文字、圖形、色彩為基本要素的藝術創(chuàng)作，在精神文化領域以其獨特的藝術魅力影響著人們的感情和觀念，在人們的日常生活中起著十分重要的作用。

視覺傳達設計是通過視覺媒介表現并傳達給觀眾的設計，體現著設計的時代特征圖形設計和豐富的內涵，其領域隨著科技的進步、新能源的出現和產品材料的開發(fā)應用而不斷擴大，并與其他領域相互交叉，逐漸形成一個與其他視覺媒介關聯(lián)并相互協(xié)作的設計新領域。其內容包括：印刷設計、書籍設計、展示設計、影像設計、視覺環(huán)境設計等。

它是指利用視覺符號來傳遞各種信息的設計。設計師是信息的發(fā)送者，傳達對象是信息的接受者。各類視覺傳達設計的涵義和特點標志設計:人們可以獲取大量信息，并很大程度地影響自己的生活觀念和生活方式。分為政治性、公益性、文化性、商業(yè)性。包裝設計: 對書籍的封面及排版等進行藝術化的設計，提高讀者的閱讀興趣，從而加深對其思想性、文化性和知識性的認識。字體設計: 以特定的圖形象征或代表某一國家、機構、團體、企業(yè)或產品的符號。簡明、直觀、易識別。圖像設計: 指運用視覺設計手段，通過標志的造型和特定的色彩等表現手法，使企業(yè)的經營理念、行為觀念、管理特色、產品包裝風格、營銷準則與策略形成一種整體形象。書籍設計:為達到有效傳達企業(yè)特定信息的目的，對文字的筆畫、結構、造型、色彩以及編排等方面進行一定的藝術處理，使其形成鮮明的個性，使人易認易記。廣告設計: 各種手工或電腦的繪畫手段或影像技術，以及利用復合方式進行創(chuàng)造性的圖像設計，構思巧妙，表現獨特。視覺形象識別系統(tǒng)設計: 產品與消費者的媒介，它起著保護商品、介紹商品、美化商品、指導消費、便于儲運、銷售、計量等方面的作用。

開課的第一周老師通過PPT課件，來給我們講視覺傳達設計的知識，找一些好的版式設計分析給我們聽，我們有了專業(yè)知識第二周老師開始帶我們去機房做作業(yè)，開始了實踐，老師給我們布置了很少的作業(yè)，很輕松，包括個人簡歷，名片，招貼畫，logo設計。我們對這些很有興趣，因為我們可以做自己喜愛的設計版式。

設計是人類改善生活與美化生活的創(chuàng)造活動，兼具有實用和藝術的雙重價值。完美的設計可以使生活過得更安逸、更美好。生活與設計有著極為密切的關系，不論食、衣、住、行、育、樂等各方面，都需要透過卓越的智能和設計創(chuàng)造，才能呈現出高貴、優(yōu)雅的境界。設計除了追求實用、美觀與民族性之外，設計也講求經濟性，要合理運用資源，不浪費、不奢靡，以達到現代設計盡善盡美的境界。

第五篇：FANUC機器人培訓小結

FANUC機器人培訓總結

經過一個星期的培訓，讓我對FANUC機器人有了更深的了解，一下事我在這一周內學到的知識。

一、機器人系統(tǒng)的組成：

由機器人、控制柜、系統(tǒng)軟件及周邊設備組成。

二、坐標介紹：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用戶自定義前，該三種坐標位置與方向完全重合）TOOL：

三、坐標系設置

一、工具坐標系

定義：直角坐標系定，定義TCP點的位置和姿態(tài)

1、缺省設定的工具坐標系的原點位于機器人J6軸的法蘭上。根據需要把工具坐標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（tool center

point）。

2、工具坐標系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設置10個工具坐標

系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。

3、設置方法

? 三點法

? 六點法

? 直接輸入法

二、用戶坐標系

定義：程序中記錄所有位置信息的參考坐標系，用戶可定義該坐標系。

1、可于任何位置一任何方法設置的坐標系。

2、最多可以設置9個用戶坐標系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。

3、設置方法

? 三點法

? 四點法

? 直接輸入法

四、程序的管理

一、創(chuàng)建程序

1、按select鍵顯示程序目錄畫面；

2、選擇f2 create（創(chuàng)建）；

3、移動光標選擇程序命名方式，在使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

4、按ENTER鍵確認。按F3 EDIT 進入編輯界面。

二、選擇程序

1、按SELECT鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中需要的程序；

3、按SETER 鍵進入編輯界面。

三、刪除程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中要刪除的程序名

3、按F3 DELETE 鍵出現 delect ok？；

4、按F4 YES，即可刪除所選程序。

四、復制程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中要被復制的程序名；

3、若功能鍵中COPY 項，按NEXT 鍵切換功能鍵內容；

4、按F1 COPY ；

5、移動光標選擇 程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

6、程序名輸入完畢，按ENTER 鍵確認。會出現copy ok？

7、按F4 YES 鍵，即可。

五、查看程序屬性

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中要查看的程序；

3、若功能鍵中無 DETAIL 項，按 NEXT 鍵切換功能鍵內容。

4、按F2 DETIL 鍵：

Creation date ：創(chuàng)建日期；

Modification date ： 最近一次編輯的時間；

Copy source ： 拷貝來源；

Posirions ：是否有位置點；

Size ： 文件大小；

Program name ：程序名；

Sub type ：子類型；

Comment：注釋；

Group mask：組掩碼（定義程序中有哪幾組受控制）；

Write protection：寫保護；

Ignore pause：是否忽略pause指令；

Stack size：堆棧大小；

5、把光標移至需要需要修改的項（只有1-7項可以修改），按EBTER 鍵或按

F4 CHOICE 鍵進行修改；

6、修改完畢，按F1 END 鍵，回到SELECT 界面。

六、運動類型

? Joint關節(jié)運動

工具在兩個指定的點之間任意運動

? Linear直線運動

工具在兩個指定的點之間沿直線運動

? Cicular圓弧運動

工具在三個指定的點之間沿圓弧運動

七、非運動指令

1、寄存器指令 registers2、I/O指令 I/O3、條件指令 IF4、條件選擇指令 SELECT5、等待指令 WAIT6、跳轉/標簽指令JMP/LBL7、調用指令 CALL8、偏置條件指令 OFFSET9、工具坐標系調用指令UTOOL_NUM10、用戶坐標系調用指令UFRAME_NUM11、其他指令

五、備份和加載

1、文件的備份/加載設備

R-J3iC控制器可以使用的備份/加載設備：

1)Memory card（MC）

2)USB

3)PC2、文件類型

文件事數據在機器人控制柜存儲器內的存儲單元。

控制柜主要使用的文件類型有：

程序文件（*.TP）

默認的邏輯文件（*.DF）

系統(tǒng)文件（*.SV）用來保存系統(tǒng)設置

I/O配置文件（*.I/O）用來保存I/O配置

數據文件（*.VR）用來保存諸如寄存器數據

3、備份/加載方法的介紹

1)一般模式下的備份/加載

2)控制啟動（controlled start）模式下的備份/加載

3)Image模式下的備份/加載

(一)、一般模式下的備份/加載

A.選擇備份加載的設備，按MENU-7FILE-F5 UTIL 會出現個畫面；

B.移動光標選擇SET device，按ENTER確認。

C.選擇menory card，按ENTER 確認。

(二)、格式化存儲卡

A.按MENU-7FILE-F5 UTIL 出現一個畫面。

B.移動光標選擇FORMAT,按ENTER 確認。

C.按F4 YES 確認格式化，出現一個畫面。

D.移動光標選擇輸入類型，用F1-F5輸入卷軸，或直接按ENTER 確認。

(三)建立文件夾

A.按MENU-7FLE-F5UTIL 出現一個畫面。

B.移動光標選擇MAKE DIR，按 ENTER 確認。會出現另一個畫面。

C.移動光標選擇輸入類型，用F1-F5 或數字鍵輸入文件夾名，按ENTER

確認，會出現；另一個畫面；

(四)一般模式下加載

A.依次按鍵操作：MENU-7FILE,會出現一個畫面。

B.按F2 DIR，顯示出另一個畫面。

C.移動光標在directory subset 中選擇查看的文件類型，選擇*.*顯示該目錄下的所有文件；

D.移動光標，選擇要加載的文件；

E.按F3 LOAD；

F.屏幕中出現： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加載文件AGMSMSG.TP?)

G.按F4 YES，進行加載。

H.加載完畢，屏幕顯示：loaded MC：AGMSMSG(AGMSMSG 文件已經

加載完畢)