第一篇：答辯發言稿

中級黨課結業答辯發言稿

尊敬的各位老師，同學們：

大家好，我是來自制劑102班的呂根玲，很榮幸今天能夠站在這里參加此次的中級黨課的答辯。

懷著對黨的向往，大學之初便向黨組織提交了入黨申請書，并成為班里的第二批積極分子。從只知道“沒有共產黨就沒有新中國”到現在黨課培訓之后，我對黨組織有了更深刻的了解，中國共產黨是一個無產階級政黨，是工人階級的先鋒隊，是中國人民和中華民族的先鋒隊，代表了最廣大人民的理想，維護著最廣泛的中國人民的根本利益。涌現的無數優秀黨員，在他們身上，充分體現了黨員的先進性和純潔性。這使我更加熱愛我們偉大的中國共產黨，堅定了我加入中國共產黨的決心，堅定了我為共產主義奮斗終生的信念。

通過黨課學習，端正了我的入黨動機，以前 對黨的認識很多時候都停留在感性認識上，通過黨課學習，自己思想上有了很大的轉變，加入共產黨不是為了炫耀自己比別人有多么優秀，而是一項光榮而崇高的政治選擇，是為了更直接的接受黨的領導。黨課學習使我對黨的認識更為全面、深刻，由感性認識升華到理性認識上來，確定為共產主義事業奮斗終身的政治理念，做到在行動和思想上積極入黨。

作為一名入黨積極分子，無論在什么時候，都應該以黨員的標準要求自己，使自己在思想行動上不斷向黨組織靠攏。自覺接受黨組織的考驗，為自己加入共產黨，成為一名真正的共產黨員做好鋪墊。

作為一名學生，學習依舊是首要的任務。兩年的學習中，我始終保持良好的態度，努力學習專業文化知識，在踏實中求進步。

我知道，學習并不是大學的全部，作為一名積進的大學生就要積極參加活動，在實踐中收獲知識，在實踐中得到成長，努力把自己培養成一名有用之才。在學院里，我擔任了社聯秘書處主任，利用自己所學所感，帶領學弟學妹們，一起參加學院大小活動，為學院貢獻自己的力量，并得到大家的認同，獲得了校級團學先進個人榮譽稱號。在班里，我主動為班里做一些事情，做班里的會議記錄，傳達班里的一些事情。作為宿舍長，我帶領大家一起創造好的學習、生活的氛圍與環境，帶動大家一起進步。

生活中，我會主動聯系同學，別人有困難，我會主動幫助，把幫助別人作為自己價值的體現，把幫助別人作為自己的快樂。

作為一名現代知識青年，更是一名入黨積極分子，雖然我們現在能為國家做的很少，但是現在的學習是為了將來的打拼，是為了祖國的現代化經濟建設貢獻自己應有的力量。只有不斷的 向黨組織靠攏，才能不斷進步，才能成為一名合格的社會主義現代化 的建設者和接班人，我決心在黨支部的領導下，通過自己持之以恒的 努力，爭取早日成為一名黨員。

請各位老師批評指正。

制劑102班

呂根玲

2012-11-16

第二篇：答辯發言稿

答辯發言稿

P2我院結合歷史專業特色組織了此次以“走進‘鶴鄉’濕地，探尋草原文化”為主題的暑期“三下鄉”活動，旨在對莫莫格國家級自然保護區的鄉土文化，民風民情進行研究，并向當地局面發放生態環境保護的傳單，提高大家的環保意識。

P3、P4我院綠海社會實踐團于2014年7月初就已經成立，并開始著手準備，其間做了許多關于此次實踐活動的準備，其中包括動員大會、報名篩選、確定志愿者和學習草原文化、收集文字材料等等。P5莫莫格蒙古族鄉歷史悠久。1875（光緒之年）蒙古族人游牧到此，后形成屯落，起名莫莫格。1983年，改為莫莫格蒙古族鄉至今。

P6在出發前，我院特召開了部署大會。在大會上我們將此次參與活動的同學分為了3組。分別是后勤與安全管理小組、信息采集及整理小組和調查傳統文化承襲小組，切實做到了將任務落到實處。部署大會上除了分派小組，講明注意事項，還重點強調了出行時大家的安全問題。

P7活動第一步，我們首先開始進行草原文化文字資料的收集，我們采用文獻研究法在活動開展之前組織課題組成員認真學習，積極搜集與本課題研究相關的資料、信息，使課題實施建立在扎實的理論支撐基礎上，使同學們進一步學習草原文化，了解當地文化環境，同時了解莫莫格當地的資源生態環境對習俗和飲食文化的影響

P8隨后，活動正式啟動，我們一行人深入當地進行學習，采用行動研究法深入實際和群眾生活中，在對草原文化進行系統學習后，首先到當地博物館進行參觀和考察，P9并與莫莫格當地文化管理部門交流，了解他們對草原文化、草原精神的理解和研究過程，同時查閱地方志，做好記錄工作，完成理論與實踐相結合；

P10其次，帶著問題深入當地居民的生活區，與他們進行交流，了解當地少數民族的生活習慣和節日習俗，并完成調查問卷，同時向當地居民宣傳草原文化及生態環保知識。

P10最后，回到學校后我們召開了總結大會，一同將提前整理的材料與調查研究共同總結的材料匯總，找到研究當地文化的學者和專家進行考證，確保研究資料的準確性。并形成詳盡的調查報告，優秀隨筆若干篇以及學術論文一篇，即將在學報發表。

P11以下是我們的成果展示：

1、我院暑期“三下鄉”活動新聞已經被大學生網收錄；

2、將活動中的影像資料匯聚成集；

3、積累優秀個人的經驗，并開展座談會；

4、形成詳盡的調查報告和優秀隨筆若干篇以及學術論文一篇。P12此次活動是我們收獲良多，我們深切的認識到作為以書本理論知識學習為主，以社會實踐為輔的當代大學生社會實踐活動是引導學生走出校門、接觸社會、了解國情，使理論與實踐相結合、知識分子與工農群眾相結合的良好形式；是大學生投身改革開放，向群眾學習，培養鍛煉才干的重要渠道；是提高思想覺悟、增強大學生服務社會意識，促進大學生健康成長的有效途徑。這種實踐活動多了，并且能深入下去，大學生在積極參與的過程中，就會逐漸養成堅韌、頑強的優良品性，養成務實的學習態度和生活作風，不斷提高自己、完善自己的同時，也為草原文化的研究乃至區域史的研究添磚加瓦。

我的解說到此結束，歡迎各位老師提問。

第三篇：答辯發言稿

發言稿

各位老師，你們好：

我做的設計題目是G41J-6型閥體雙面鉆24孔專機及夾具設計.本組合機床擬采用臥式雙面組合機床，液壓傳動。由于組合機床是由大量通用部件和少量專用部件組成的工序集中的高效率機床，且加工精度穩定，所以本設計的主要目的就是提高工廠的生產率。為了進一步提高勞動生產率，該組合機床還采用了專用夾具，夾具采用液壓夾緊，即省力，節約時間，又能保證加緊可靠，從而減少機床加工的輔助時間

要加工的零件閥體，其需要在組合機床上完成的工序為雙面鉆24個?23孔，鉆24孔的加工工序只有一道工步即可，并且可以在一個安裝工位上對所有孔同時從兩面加工。此閥體零件年生產綱領為2.5萬/年

一 組合機床總體設計

1.1組合機床方案制定

1.2 確定切削用量及選擇刀具

1.3組合機床總體設計

二 組合機床專用夾具設計

2.1設計方案的確定

2.2專用夾具各組成部分的設計

三 分析組合機床及其專用夾具特點

本次設計的組合機床在本道工序中完成的工序內容較多，并要加以采用液壓缸驅動的輔助支承。夾具的夾緊機構采用鉸鏈式夾緊機構，以達到夾緊工件的目的。

本次設計不能算太完美，只可以說基本完成了指導老師所提出的要求，因為在設計過程中對還存在一些不足，因此在今后的工作中，將予以補充學習。

第四篇：答辯發言稿

尊敬的的各位老師，各位同學，大家好，我是李萌，今天我的論文答辯題目是—論我國政府在公共危機管理中的應對與理性選擇。

近年來，公共危機成為一個比較熱門的話題。就近的來說，三四月份爆發的H7N9禽流感，就是一個公共危機事件，遠的來說，08年貴州甕安群體事件，也是一場公共危機事件。無論是自然原因還是人為原因引起的公共危機，對社會是有很大影響的。謠言四起，人心不穩，局面失控，釀成慘劇，政權危急，我想，這五點足可以展示出危機處理不當的嚴重后果。因此，我選擇了這個課題進行分析研究。

我的論文是分為以下幾個部分，基本上可以遵循類似于提出問題，分析問題，解決問題的思路，同時，為加強論證的嚴謹與充實，特進行舉例論證，舉10年發生在菲律賓的劫持香港游客事件進行分析，分析政府在危機管理中的失誤以及我們應該吸取什么樣的經驗教訓。

研究背景我就不做過多介紹，在答辯開始時的開場環節其實也就是我的選題背景。

研究意義環節，分為理論與實踐兩方面意義，研究公共危機管理既為我國公共危機管理進行理論建設，同時也在實踐上希望通過研究，減輕危機造成的影響。

研究方法采取文獻整理，比較分析，理論與實踐相結合的方法進行分析，在研究內容上，我在文章中寫道我國政府在公共危機處理上存在三方面的問題，分別是民眾與公務員危機意識不強，處理危機的機構落后，相關法律不完善，并針對這三點提出專門的解決建議，由于時間有限，在此就沒法對解決對策做過多的說明。

在案例分析這塊，著重分析了菲劫持人質事件，分析此次危機的特征和影響，并對此次危機的原因進行分析，探討了菲律賓政府處置的不足之處，根據分析結果得出了相應的啟示。

本篇論文我個人認為創新之處在于運用舉例論證的方法，在分析公共危機管理時聯系國外的公共危機事件，但不足之處也有，案例存在時效性和局限性，語言有些也不夠學術化，這也是自己以后應該注意的。

我的答辯展示環節也即將結束，在此，我感謝各位老師各位同學的耐心傾聽，也請各位老師進行批評指正。最后，我想說，一切都將過去，最終留下的只是美好的回憶。我祝愿我們在座的每一個人，在這個畢業季留下自己最美好的回憶。

第五篇：答辯發言稿

答辯講話稿

各位老師好：

我的論文題目是《平面軌跡機構靜態綜合可靠性研究》。我的論文包含以下6個部分

首先介紹一下緒論。他包括選題背景，研究現狀、研究思路、研究內容這四個部分。

選題背景：機構在運動過程中不可避免地存在不確定性，一旦不確定性導致的動作失效或系統失效可能會導致災難性的事故。美國生產的波音747客機發生過艙門自動打開故障，1978年美國發射的陸地2號衛星因為偏航飛輪失效從而導致了整個衛星的運動失效，1986年1月28日美國“挑戰者”號航天飛機由于火箭助推器里的封閉環失效而發生爆炸，2006年，我國發射的“鑫諾2號”衛星因為太陽翻版二次展開未果而失敗，2014年10月上海浦東機場波音747飛機因起落架故障導致飛機降落傾斜。因此，不確定性引起的機構運動輸出精度問題是工程設計中重點考慮的問題，機構運動精度可靠性問題越來越值得關注和研究。往往學者在研究軌跡機構時總用確定性研究方法來代替不確定性研究方法，定義機構不存尺寸公差，桿件之間不存運動副間隙等等，以此確定性方法進行軌跡機構的綜合，機構運動可靠性低，失效概率大，滿足不了機構運動輸出高精度要求。近些年，經過學者的研究，概率統計理論逐漸成為處理這類不確定性的成熟方法，以概率統計理論為基礎的機構運動精度可靠性研究方法成為研究軌跡機構可靠性分析、可靠性綜合的重要手段。

研究現狀：（1）研究對象從剛性機構延伸到彈性機構。（2）機構不確定性參數有新發展。（3）機構運動可靠性研究從運動可靠性分析、可靠性綜合發展到以可靠性為基礎的機構的穩健性設計和機構可靠性靈敏度分析。運動誤差建模是研究軌跡機構可靠度的重點，以往研究方法主要基于以下兩種（1）基于指定點與生成點之間的歐氏距離提出的結構誤差模型及其改進型]，（2）基于機構機架桿方位誤差提出的結構誤差模型。此外還有學者提出以機構變形能誤差作為機構的結構誤差但以上方法多數基于機構輸出點的各運動分量誤差即歐氏誤差模型提出機構的運動可靠性分析模型，該模型分別求解機構在各運動分量上再現期望軌跡的概率，難以體現機構在運動區間上某指定點處機構的整體失效情況，亦即機構在該點的綜合可靠度。

研究思路：這張是我們研究思路，首先根據不確信性理論對機構進行不確定性建模，然后對其進行可靠性分析綜合，然后應用到工程實際中去

研究內容：根據以上研究思路，我的研究內容是，先通過機構的不確定性建模，我們提出多失效模式建模，然后對其進行可靠性分析，進而進行確定性綜合、可靠性綜合，最后基于機構運動精度和制造成本對機構進行了穩健性綜合，下面進入我們的研究內容

第二章是考慮尺寸公差機構可靠性分析：

（1）通過P點坐標方差和環路方程聯立求解。可以解出連桿轉角

然后進行機構可靠建模，我們定義機構實際輸出坐標為：期望坐標為，則可以計算出機構在兩個方向上的誤差。因此可以分別在這兩個方向上算出可靠度，然后我們更關心的是綜合可靠度可將各運動分量的失效看作一種失效模式，基于多失效模式定義機構運動可靠性模型為：（2）可靠性分析模型求解，對于各分量的運動可靠度可由一階二次矩方差求解，進而求出失效概率，誤差函數在X的均值處進行泰勒公式展開，則可以求出誤差傳遞系數，作一些列變化，因為其服從正態分布，所以可以求出誤差方差的均值和方差，以便于求解可靠度。對于綜合可靠度則必須考慮兩個方向方差的相關系，求協方差，然后求出相關系數，最后根據二位正態分布，積分求解綜合可靠度。

（3）實例分析，我們采用此表中期望軌跡，通過編程計算求解可靠度如表，通過對比可知所提方法與蒙特卡洛方法精度較高

（4）最后本章得出結論：(1)可靠性分析模型能夠反映機構在整個運動區間上某指定點處整體失效情況，或者說反映了機構在某指定點能夠再現期望軌跡的整體概率和能力。（2）該模型思路構建簡單清楚，便于編程求解。

第三章不僅考慮了尺寸公差還考慮了運動副間隙對機構的影響程度。

（1）機構運動分析還是通過點P坐標和環路方差求解連桿轉角，然后定義兩個方向機構運動誤差，從而得出XY方向可靠度。將每個方向看成一種失效模式，進而得到綜合可靠度。此處運動副間隙變量

（2）我們用截尾降維法進行處理。得到機構誤差函數后，采用7點高斯積分，求出誤差函數的均值和方差，進而為求可靠度打好基礎。

（3）實例分析采用第二章數據，最后對比結果，發現在7,8點處的誤差較大：原因是（1）在采用混合降維算法處理機構運動誤差函數時存在截斷誤差，因為算法忽略了運動誤差函數展開式的高階項。（2）文中根據大數中心律假定雙變量函數服從正態分布，而事實上的分布類型未知，因此這一假設引起后續分析存在一定誤差。

（4）所以最后本章可以得出結論（1）截尾降維法可以有效處理運動副間隙，所提模型算法具有較高求解精度。（2）該可靠性求解模型可以有效反映機構在指定點處的整體失效情況

第四章平面軌跡機構靜態可靠性綜合

（1）優化模型可以包含以下三要素①設計變量（design variable）：是指機構所要優化的對象，工程設計中想要求解的設計參數，可分為機構幾何參數，如桿件尺寸變量、曲柄角度變量、彈性模量等等。

②目標函數(objective function)：是與設計變量相關聯的函數，同時是設計變量獲得最優解的根據，往往在優化過程中所要尋求的極小或極大函數。

③約束函數(constraint function)：完成機構運動或機構設計必須滿足的條件，往往可靠性優化中加入可靠性約束條件，并對約束函數進行概率分析求解，同時約束函數也是設計變量的函數。（2）我們來一起確定性優化模型的三要素，首先是確定性優化

（1）設計變量為，他包含桿件尺寸變量，結構參數安裝角度變量，還有在軌跡點處對應的曲柄轉角。（2）目標函數采用傳統誤差函數歐氏距離的平方最小。（3）約束條件，首先是曲柄存在條件約束，然后再是傳動角條件約束，加上變量的上下邊界約束條件，最后我們得到確定性優化模型如下；

可靠性優化的模型設計變量為兩部分，一部分是不確定性設計變量，為尺寸變量的均值，一部分為確定性設計變量，曲柄角度變量還有結構參數等等，目標函數為歐式距離的平方和最小約束條件，確定性模型我們的約束條件不適用于可靠性模型，要將約束條件進行概率上的闡述首先約束條件中包含可靠性約束條件，即其最大失效概率小于許用值，不等式約束條件gci(X)?0僅適用于確定性優化模型，不適用于可靠性優化模型，故將不等式約束變換成相應的可靠性約束條件。gci(X)?0是滿足約束條件的可靠事件，而gci(X)?0就是失效事件，那么Pr?gci(X)?0?則為失效概率，其值須小于允許極限失效概率p?fi。此處，Pr?gci(X)?0?，我們采用一次二階矩方法(FOSM)計算如下：這樣便可以計算出約束條件失效概率，使其不小于許用值。此外模型中還要加入邊界約束條件，則靜態可靠性綜合模型為：已經建立了模型我們就要求解模型，下面是我們模型求解的流程圖，有兩個步驟：對于這兩個步驟的做以下詳細解釋說明：

步驟一：給出機構確定性綜合的初始設計點Z0?(X0,d0,?0)，并根據式4.8建立確定性綜合模型，通過機構分析得到該模型的目標函數和約束條件表達式，通過計算機編程計算求得確定性優化解Z??(X?,d?,?*)。需要特別注意的是該模型中的設計變量X是確定性尺寸變量及不考慮尺寸變量和運動副間隙等不確定性因素。

步驟二，采用上一步所得到的確定性綜合解Z??(X?,d?,?*)，使其作為靜態可靠性綜合的初始設計點，由式4.19建立靜態可靠性綜合模型，進而求解可??靠性綜合解Z1?(?X,d?,?*)。在靜態可靠性模型中，我們在約束條件中也加入了可靠度約束條件，因此在綜合過程中要對機構進行靜態可靠性分析（靜態可靠性分析在本文第二章，第三章已經求解）。在可靠性綜合模型中，不等式約束的失效概率Pr?gci(X)?0?，可由式(4.12)，通過FOSM方法及一次二階矩法求解。相比確定性綜合而言，靜態可靠性綜合模型中考慮了兩類不確定性因素的影響：尺寸公差、運動副間隙。靜態可靠性綜合模型以尺寸變量的均值和其它確定性變量為設計變量。

實例分析取確定性綜合初始設計點Z0?(X0,d0,?0)，X0?(70,9,40,50,8)為桿件(L1,?,L5)的初始設計取值，d0?(5,?0.3,2,13)分別為?,?,xa,ya的初始取值。?2?3?4?6?7?8?9??0?(，，?，，,2?)為10個曲柄轉角的初始取值，55555555Z0U?(150,150,150,150,150,2?,2?,150,150,2?,2?,2?,2?,2?,2?,2?,2?,2?,2?)，設計變量的下界為：Z0L?(0,0,0,0,0,0,0,?150,?150,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)。機構運動誤差限為??0.07，可靠性優化模型則采用確定性綜合的解為初始設計點進行求解。采用MATLAB編程求解得到的優化解如圖所示

可以有一下分析：這個圖中考慮尺寸公差優化誤差均值：除第9點x ,y方向外，可靠性優化的運動輸出誤差均小于確定性優化的運動誤差。考慮運動副間隙優化誤差均值：除第3點y方向外，可靠性優化的誤差均小于確定性優化的運動誤差。再看可靠度比較：考慮尺寸公差：（1）對于考慮尺寸公差機構確定性優化最大失效概為3.0416×10-3在1,2,10點的失效概率均大于許用值。2）考慮尺寸公差機構可靠性優化最大失效概率為2.6124×10-5小于許用值。考慮運動副間隙機構：

(1)考慮運動副間隙機構確定性優化最大失效概率為7.3192×10-3，且在1,2,7,8,10點處失效概率均大于許用失效概率最大。（2）考慮運動副間隙機構可靠性優化最大失效概率為3.5705×10-5均小于許用值1.5×10-3，最后本章得到結論為：(1)在初始變量邊界相同情況下，滿足可靠性優化一定滿足確定性優化，滿足確定性優化不一定滿足可靠性要求。（2）可靠性優化的最大失效概率要小于許用最大失效概率，確定性優化的最大失效概率大于許用最大失效概率，可靠性優化的意義在于使機構運動在滿足可靠性要求下，運動誤差盡可能小。因此，滿足確定性要求并不一定滿足可靠性要求，滿足可靠性要求一定滿足確定性要求。（3）隨著設計參數的增加，設計就越靈活，越容易滿足設計精度和失效概率的要求，確定性優化和可靠性優化的解更加豐富，更方便找到失效概率更小的優化解。因此在優化時，確定設計變量要根據工程實際和模型要求，合理的確定設計變量數目，以便于找到最優解。

第五章平面軌跡機構穩健性綜合

本章我做了兩種綜合，一種是基于機構運動精度穩健性綜合。現在進行建模。其設計變量為一部分是不確定性設計變量，為尺寸變量的均值，一部分為確定性設計變量，曲柄角度變量還有結構參數等等，目標函數為目標函數分為2個部分，f1(X)為離散點處機構誤差均值平方和，f2(X)為相對應離散點處機構運動誤差方差平方和:

可得到考慮尺寸公差機構運動誤差均值和誤差方差，根據式（3.15）、（3,16），可得到考慮運動副間隙機構運動誤差均值和誤差方差。n為機構運動軌跡點號。w1,w2為加權因素，它反映了各個單目標對整個多目標問題的影響程度，我們采用線性加權和法確定w1,w2的取值，即求[70]：

即將各單目標最優化解的倒數取為加權系數，式(5.4)~(5.6)反映了各個單目標值離開各自最優解的程度。則對應此模型中，可以確定w1,w2: 則穩健性綜合目標函數為：

F(X)?（3）確定約束條件

11f1(X)?f2(X)

minf1(X)minf2(X)

與可靠性綜合模型相同，pf*和pfi*均為允許的失效概率，maxpf(?)?pf*為可靠性約束條件，Pr?gi(X)?0?為平面軌跡機構不等式約束的失效概率。曲柄搖桿機構存在約束條件和傳動角約束條件與第四章可靠性優化模型相同，余下三個不等式為設計變量邊界約束條件。則得到穩健性優化模型為：

對此進行實例分析（1）考慮尺寸公差機構穩健性優化誤差均值：考慮尺寸公差機構除第2、3、7點 y方向外，其余各點在方向上穩健性優化的運動誤差均值<確定性優化運動誤差均值，（2）考慮運動副間隙機構除第3點y方向外，其余各點在方向上穩健性優化的運動誤差均值<確定性優化運動誤差均值。（3）在x,y方向上穩健性優化的運動誤差方差<確定性優化運動誤差方差，及穩健性優化輸出的誤差波動更小。（4）考慮尺寸公差穩健性優化失效概率和考慮運動副間隙穩健性優化失效概率均小于許用最大值。

第二種是基于制造成本的穩健性優化（1）確定設計變量

以桿件的結構公差?L為設計變量，?L?(?L1,?L2,?L3,?L4,?L5)

（2）建立目標函數

為了解決機構運動性能和制造成本之間的矛盾，希望在滿足運動精度要求下，使機構具有經濟的制造成本。目前研究制造和公差成本之間的關系的經典曲線是實驗deter曲線：

c(t)?aebt

minc(?L)??aie?bi?Li

i?151根據 3?原則，標準差?Li??Li，在這里為了方便計算，設ai?bi?1，則

3目標函數可以簡化為：

minc(?L)?e??L1?e??L2?e??L3?e??L4?e??L5

（3）確定約束條件

*??maxpf(?)?pf ?*??Pr?gci(X)?0??pfij?1,2..5與可靠性綜合模型相同，pf*和pfi*均為允許的失效概率，maxpf(?)?pf*為可靠性約束條件，Pr?gi(X)?0?為平面軌跡機構不等式約束的失效概率。傳動角約束條件、曲柄存在約束條件與第四章可靠性優化模型相同。

設計變量?L邊界約束條件為:則最后得到穩健性優化模型為：實例分析算出穩健性優化的最優解：（1）根據表可知：確定性優化的成本函數值為4.8552，考慮尺寸公差穩健性優化成本函數值為：4.4783，比原始成本誤差函數下降了7.76%，考慮運動副間隙穩健性優化成本函數值為：4.5162比原始成本下降了6.92%，證明穩健性優化降低了成本函數。

（2）根據圖可知，穩健性優化各點的失效概率均小于pf?7?10?3，均滿足可靠度要求。目標函數為制造成本的穩健性優化是在滿足可靠度要求的前提下，使機構具有較經濟的制造成本。

本章總結

本章對平面軌跡機構進行了穩健性綜合，穩健性綜合不僅滿足機構可靠性要求，也可以極小設計變量對機構可靠性的影響。本章主要研究了二種模型，第一種模型是以機構運動誤差均值及方差最小的穩健性綜合，第二種模型是以制造成本最小的穩健性綜合：

（1）研究基于機構運動均值及其方差最小的穩健性優化相比確定性優化，不但誤差均值變小，誤差的波動方差也變小，則表明穩健性優化的機構運動輸出更趨近于機構理想運動軌跡，且誤差變動較小。

（2）以制造成本為目標函數的穩健性優化可以分配整個機構的尺寸公差取值，穩健性優化的失效概率均滿足設計要求，使其在滿足可靠性要求下，具有經濟的制造成本。

結論與展望：

結論：（1）本文基于多失效模式提出可靠性分析模型，并與蒙特卡洛方法相比較，證明這種建模方法是可行的，采用截尾降維法研究含運動副間隙平面軌跡機構可靠性，經過實例驗證也是有效的。（2）可靠性優化相比確定性優化結果不但機構輸出誤差變小，且可靠性優化滿足機構運動可靠度要求，因此，可靠性優化可以對于機構運動輸出誤差進行概率意義上的解釋和闡述。（3）以機構運動精度為目標函數的穩健性優化相比確定性優化而言，不但機構運動輸出誤差變小，機構運動誤差方差也變小，更能表征機構運動的穩定性。（4）尺寸公差和制造成本是對反函數，尺寸公差越小，制造成本越高，為了降低成本，我們可以增大尺寸公差，但是隨著尺寸公差增大，機構運動輸出精度降低，因此在考慮制造成本同時，必須滿足機構運動可靠性，對于工程中生產零件有指導作用

不足之處就是：(1)沒有考慮彈性變形對機構運動的影響程度。(2)下一步開展平面軌跡機構動態可靠度研究。

最后謝謝各位評審老師，不足之處請批評指正。