第一篇：智能車實驗報告

寧

波

大

學

創(chuàng)新性開放實驗報告 題目

基于光電傳感器得自動尋跡小車

學 學

號 號：

：

姓 姓

名:

專 專

業(yè) 業(yè)：

：

指導教師:

目錄

光電感應智能車................................................................................................錯誤!未定義書簽。

一、硬件系統(tǒng)………………………………………………………………………………… 錯誤!未定義書簽。

（一)硬件框圖……………………………………………………………………………………、、3

1、電源模塊 ...............................................................................................................................4

2、尋跡模塊 ...............................................................................................................................4

3、驅動模塊 .........................................................................................................................５

4、測速模塊 6?二、軟件系統(tǒng)...............................................................................................................................7（一）

主程序流程圖...................................................................................................................７

1、電機驅動 8?

2、舵機驅動.......................................................................................................................１0

參考文獻.........................................................................................................................................13

光電感應自動尋跡智能車

【 摘要 】

如果把自動尋跡小車成比例得擴大數(shù)倍，就成為真正有 意義上得智能車，可以運用于軍事、民用領域，對未來汽車行業(yè)得發(fā)展有一定得借鑒意義。通過 光電傳感器來尋找軌跡，以所編寫得程序為軟件支持, , 通過單片機計算生成相應得控制參數(shù)，驅動電機來使小車按照軌跡運動。其中小車在直線行駛過程控制參數(shù) 保持不變，勻速行駛，而在小車要轉彎之前則要先減速以防止小車過彎時沖出賽道，彎道過去之后在加速行駛以減少行駛時間。

【關鍵詞】

紅外 傳感器

D;PID 控制;;自動尋跡

一、

硬件 系統(tǒng)（一）

智能小車得整體結構圖

智能車通過單片機來接受與發(fā)出參數(shù)狀態(tài)信號,電源模塊就是給智能車各個模塊提供電壓以使模塊可以正常運作，尋跡模塊則就是包含著參數(shù)輸送給單片機得作用，驅動模塊就是小車動起來得根源,測速模塊就是為了控制車速以使智能車平穩(wěn)得沿著車道運行。

１、電源模塊

在“飛思卡爾”比賽中,比賽方提供得就是智能車競賽統(tǒng)一配發(fā)得標準車模用７、2Ｖ 供電，但就是在單片機系統(tǒng)、路徑識別得光電傳感器、光電碼編碼器等均需要 5Ｖ電源，直流電機可以使用 7、2V 蓄電池直接供電,我們采用得電源有串聯(lián)型線性穩(wěn)壓電源(LM2940、78０5 等）與開關型穩(wěn)壓電源（LＭ２５96)兩大類。對于單片機,選用 LM2940-５單獨對其進行供電；而其它模塊則需要通過較大得電流,利用 LM2940—5 與ＬＭ2596—5 對控制系統(tǒng)與執(zhí)行部分開供電，可以有效地防止各器件之間發(fā)生干擾，以及電流不足得問題,使得系統(tǒng)能夠穩(wěn)定地工作.電源電路圖：

２、尋跡模塊

尋跡模塊就是智能車系統(tǒng)得關鍵模塊之一,所尋找得路徑得好壞，將直接影響競賽得結果，我們采用得就是光電傳感器來尋找路徑，光電傳感器具有電路簡單、信號處理速度快等特點。因為在賽道中由黑色軌跡線與大面積得白色區(qū)域組成,則會使發(fā)光二極管發(fā)射得光線強度不同，從而使接受到得光線強度不同,以此來指示小車前進。

紅外傳感器電路圖：

３、驅動模塊

電機驅動電路可以用ＭOS 管搭建 H 橋驅動電路。采用 MＯＳ管構成得 H 橋電路,控制直流電機緊急制動。用單片機控制 MOS 管使之工作在占空比可調得開關狀態(tài)，精確調整電動機轉速。這種電路由于ＭOＳ管工作在飽與截止狀態(tài)，而且還可以選擇內阻很小得 MOＳ管,所以效率可以非常高,并且Ｈ橋電路可以快速實現(xiàn)轉速與方向控制。MOS 管開關速度高,所以非常適合采用 PWＭ調制技術.所以我們選擇了用ＭＯS 管搭建 H 橋驅動電路。

電機正轉電路:

電機驅動電路:

４、測速 模塊

在比賽中常用霍爾傳感器來測速。如圖 1 所示,在半導體薄片兩端通以控制電流Ｉ,并在薄片得垂直方向施加磁感應強度為 B 得勻強磁場,則在垂直于電流與磁場得方向上，將產生電勢差為 UＨ得霍爾電壓, 它們之間得關系為 U=ｋ，d 為薄片厚度,k 為霍爾系數(shù)，通過對一定時間內脈沖信號數(shù)量得捕捉可以計算出車輪得速度.霍爾傳感器得電路圖:

二、

軟件系統(tǒng)

系統(tǒng)主程序流程圖1、、電機驅動

因為智能車在賽道上得路徑不就是一條直線，它就是存在彎道得，所以讓小車以個加速度均勻得行駛就是難以實現(xiàn)得，在此,我們采用在彎道里速度慢一些以保證穩(wěn)定性，在直道上速度快一些以減少整體行駛時間。在軟件上得計算方法采用 PID 控制.PID 控制器簡單易懂，使用中不需精確得系統(tǒng)模型就是我們選擇得原因。

算法:ｕ（t）=kp[e(t)+1/TI∫e（t）dｔ+ＴD＊de(ｔ)/dt］ 在實驗中為提高精確度,選擇積分分離ＰIＤ算法，即當速度誤差較大時選擇 PD 控制，可避免大得超調,又使系統(tǒng)有較快得相應,當速度誤差較小時選擇ＰＩD 控制,可保證控制精度。u（k）=kpe（ｋ）+bT ｉ ∑e（j)＋T ｄ ＊[e(ｋ)—e（ｋ-1）］

ｂ＝1 或 0 e（ｋ)就是當前給定速度與測量速度得偏差，e(k－１）就是上次得偏差.ＰＩD 控制程序：

＃inｃludｅ＜ＩP dioｖ?”h、ｅlbiｒav_ｌａbｏlg?”eｄulcnｉ?＃〉h、ｂｉldts?D_Math(void)開始 系統(tǒng)初始化 定時器開始 尋跡模塊工作 舵機工作 驅動電機工作 速度采樣 定時中斷否

｛? 階一差偏／/

；1eｅ gnol dengis?? //sｉgnｅd loｎg ee2;

// 階二差偏? sｉgned ｌonｇ ｄ_out;//?出輸分積??）KＯ＿Ｔ_ＤIP_gaｌF!(fi?

；ｎruter? Ｆlag_PＩD＿T_OＫ=0； ? ? Temp_Ｓet＝37０0；

??? //00、7３值定設制控度溫??度

PID＿e0 = Temp_Set—Temp_Now;? ? //本次偏差

ＤＩＰ－0e_DIP = 1ee?_e1；

//計算一階偏差

/／

－0e_DIP ＝ ２ｅe?2*PID＿e１+PID_e2；

//計算二階偏差)005 ＞ 1ee（ｆi?

???

//一階偏差得限制范圍

eｅ1 = 5００； ?)００5— 〈 1ee（ｆi?

eｅ１ ＝-50０； ?

；0ｅ_DIＰ =+ MＵＳ_e_DIP? /／偏差之與2 ＞ ＭＵS_e_ＤIP(ｆｉ??０0)

??

／/積分最多累計得溫差 ?;00２ = MUS_e_DIP?? ｉf(PID_ｅ＿SUＭ 〈-200）

;002－ = ＭUＳ＿e_DIＰ?

＊ｄk_DIP＋０ｅ_DIP*pｋ_DＩP = ｔｕO_DIＰ??ee1；

/／計算 PＩD 比例與微分輸出

/)０02 <)０ｅ_ＤＩP(sｂa(fi?／??? 如?果溫度相差小于 1、５度則計入ＰID 積分輸出 ｛??)０01 >)0ｅ_DIＰ(sba(fi?

? //如果溫度相差大于１度時積分累計限制

{??）00１ > MUS_e＿DＩP(fi??

?

PID_e_ＳUM ＝ 10０；??)０01-＜ MUS_ｅ＿ＤIP(fi???? ? ＰID_ｅ_SUM ＝-1０0;

?} ?? d_ｏut = PID_ｋｉ＊PID_e_SUM；

? //積分輸出

if(PID_e0 〈 －5)／/ ? 制限計累分積時度 5、0 度溫定設于高度溫前當?? {）051 > ＭUS＿e_DIP（fi?? ?；051 = ＭUS＿ｅ_DIP??? ? ?

if(PID_e_SUM 〉 0)//??出輸正分積弱削時度５、0 度溫定設于高度溫前當??

;1 =>> tuo_d??} ?? ? PID＿Ｏｕt += ｄ＿oｕt;

?

//ＰIＤ比例,積分與微分輸出

｝? esｌe?? ；0=MＵＳ＿ｅ_DIＰ?

?

;00１=／tｕO_DＩP???

? ／/＿DIP 被復恢?Oｕt 系數(shù)放大得倍數(shù)

ｉf（PID_Out > 2００）

;002＝tｕＯ_DＩP?）0

ＰIＤ_Out＝0;

??)0０３ 〉 0ｅ_DIＰ(ｆi?

?

// 當 前溫度比設定溫度低 3 度則全速加熱

PIＤ_Out=２0０;)02－ ＜ 0e_DＩP(fi? //???、0 度溫定設于高度溫前當?2 度則關閉加熱

;0＝tuＯ_DIP?? ? Ｈot_T_Rｕn=PID_Out；

? // 出輸制控間時熱加??

?

PID_e2 = PID_e1;

//保存上次偏差

ＰID_e1 = PID_e0;

//保存當前偏差 1 1、舵機驅動

原理：控制電路板接受來自信號線得控制信號,控制電機轉動，電機帶動一系列齒輪組,減速后傳動至輸出舵盤。舵機得輸出軸與位置反饋電位計就是相連得，舵盤轉動得同時，帶動位置反饋電位計,電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板,進行反饋,然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機得轉動方向與速度,從而達到目標停止。即由 pwｍ波產生模塊計算相應得 pwｍ波占空比，產生 pwｍ波，驅動舵機，改變舵機前輪轉角意識智能車轉彎.程序：

#iｎcludｅ <ｒｅg51、h〉

＃ｄefiｎe uｃhａr unsｉgned char

#deｆｉne uｉnｔ unsignｅｄ ｉnｔ

ｕｉnta，b,c,d;

/＊ａ、b 為舵機 1、２得脈沖寬度/* /＊c、d 為中間變量／＊ sbiｔ p１2=Ｐ1^2;

sbiｔ p1３=p1^３；

sｂｉt p37=P3＾7；/＊輸出管腳 void tiｍeｒ0(void）

interrupt １ uｓing １

｛p1２＝!p１2;／*輸出取反＊/

c＝200０0—c;/*2000０

/*一個周期時間 20mｓ TＨ0=—（ｃ/256)； TL0=-(c%256）;

/＊重新定義初值 iｆ(c〉=50０＆&ｃ<＝25０0）c＝a；

else c＝”２0000-a“;／*判斷寬度就是否在正常范圍內

void timeｒ1(ｖoid）

inteｒruｐｔ 3 uｓing 1

{p13=！p13；

d＝２0０00-d；

ＴH1=-(d/2５６)；

TL1=—（d%256）；

if(d>=5００&&d＜=2５00)d=b;

eｌｓe d=”２0000－ｂ”;

} ｖoiｄ ｍaｉｎ(void)

｛TMOD=0x１1；

/*設初值 p12＝1；

ｐ１３=1;

a=１500；

b=1500；

/＊舵機９０度得位置 c＝a；d=b；

ＴH0=—(ａ/256）；

TL０=-（a%256）;

TH1=-(b/２５6）； TL１＝-（b％25６)； /*設定定時器初始計數(shù)值 ＥA=1；

ET０=1;ＴＲ0=1;EＸ０=1；EX1=1；

ＥT1＝1； TR1＝1;

PX０=0；PX1=0;ＰT1=１；PT0=1； /＊設定中斷優(yōu)先級 在程序中只要改變 a，a 從 50０變化到 250０，就可以讓舵機從０變化到 180 度。

舵機 PWM 波模塊初始化 A/D 轉換器A/D 轉換 計算智能車偏差得傳感器 監(jiān)測狀態(tài)發(fā)生改變得傳感器

第二篇：智能循跡小車實驗報告

摘要

本設計主要有單片機模塊、傳感器模塊、電機驅動模塊以及電源模塊組成，小車具有自主尋跡的功能。本次設計采用STC公司的89C52單片機作為控制芯片，傳感器模塊采用紅外光電對管和比較器實現(xiàn)，能夠輕松識別黑白兩色路面，同時具有抗環(huán)境干擾能力，電機模塊由L298N芯片和兩個直流電機構成，組成了智能車的動力系統(tǒng)，電源采用7.2V的直流電池，經過系統(tǒng)組裝，從而實現(xiàn)了小車的自動循跡的功能。

關鍵詞 智能小車

單片機紅外光對管 STC89C52 L298N 1 緒論

隨著科學技術的發(fā)展，機器人的設計越來越精細，功能越來越復雜，智能小車作為其的一個分支，也在不斷發(fā)展。在近幾年的電子設計大賽中，關于小車的智能化功能的實現(xiàn)也多種多樣，因此本次我們也打算設計一智能小車，使其能自動識別預制道路，按照設計的道路自行尋跡。設計任務與要求

采用MCS-51單片機為控制芯片（也可采用其他的芯片），紅外對管為識別器件、步進電機為行進部件，設計出一個能夠識別以白底為道路色，寬度10mm左右的黑色膠帶制作的不規(guī)則的封閉曲線為引導軌跡并能沿該軌跡行進的智能尋跡機器小車。方案設計與方案選擇

3.1 硬件部分

可分為四個模塊：單片機模塊、傳感器模塊、電機驅動模塊以及電源模塊。

3.1.1 單片機模塊

為小車運行的核心部件，起控制小車的所有運行狀態(tài)的作用。由于以前自己開發(fā)板使用的是ATMEL公司的STC89C52，所以讓然選擇這個芯片作為控制核心部件。STC89C52是一種低損耗、高性能、CMOS八位微處理器，片內有4k字節(jié)的在線可重復編程、快速擦除快速寫入程序的存儲器，能重復寫入/擦除1000次，數(shù)據(jù)保存時間為十年。其程序和數(shù)據(jù)存儲是分開的。

3.1.2 傳感器模塊

方案一：使用光敏電阻組成光敏探測器采集路面信息。阻值經過比較器輸出高低電平進行分析，但是光照影響很大，不能穩(wěn)定工作。

方案二：使用光電傳感器來采集路面信息。使用紅外光電對管，其結構簡明，實現(xiàn)方便，成本低廉，沒有復雜的圖像處理工作，因此反應靈敏，響應時間少。但也存在不足，它能獲取的信息是不完全的，容易受很多擾動（如背景光源，高度等）的影響，抗干擾能力較差。

方案三：使用CCD傳感器來采集路面信息。使用CCD可以獲取大量的圖像信息，掌握全面的路徑信息，抗干擾能力強，為以后功能的擴展提供方便。但使用CCD需要大量的圖像處理工作，進行大量數(shù)據(jù)的存儲和計算，因此電路復雜，實現(xiàn)起來工作量大。

方案四：使用光電對管采集路面信息。RPR220結構緊湊，體積小，調整電路簡單工作性能穩(wěn)定。

可見方案四最適宜，但僅從此項目考慮，方案二成本低，也能完成設計，故選用方案二。3.1.3 電機控制模塊

3.1.3.1電機的選擇

方案一：采用步進電機，其轉過的角度可以精確定位，可實現(xiàn)小車行進過程的精確定位。但步進電機的輸出力矩低，隨轉速的升高而降低，且轉速越快下降得越快。

方案二：采用直流電機，其轉動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，操作方便。速度的調節(jié)可以改變電壓也可以調節(jié)PWM。

基于以上，我們選擇了方案二，使用直流電機作為驅動電機。

3.1.3.2電機的驅動

采用專用芯片L298N作為電機驅動芯片，其操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。一片L298N就可以分別控制兩個直流電機。

3.1.4 電源模塊

給整個系統(tǒng)穩(wěn)定供電以保持其正常工作，包括7.2V的電源以及轉5V部分，其中7.2V的是給電機和其驅動供電，5V的用來驅動單片機及其他芯片。

以上單元連接如下圖所示： 3.2 軟件部分

3.2.1程序流程圖

此系統(tǒng)采用89C52單片機，再根據(jù)硬件連接，通過相應的軟件來完成對信號的采集和數(shù)據(jù)的分析，再控制小車的運行狀態(tài)，以下為主程序流程圖：

3.2.2程序設計思路

3.2.2.1尋跡模塊程序

通過傳感器獲得路面信息然后反饋給單片機，再通過單片機來實現(xiàn)相應的功能。

3.2.2.2電機驅動模塊程序

控制兩個直流電機，實現(xiàn)前進、后退、前左轉、前右轉、停車等功能。各部分電路的作用及電路工作原理分析

4.1 信號采集模塊

4.1.1 TCRT500結構與工作原理

TCRT5000(L)具有緊湊的結構發(fā)光燈和檢測器安排在同一方向上，利用紅外光譜反射對象存在另一個對象上，操作的波長大約是950毫米。探測器由光電晶體三極管組成的,它由高發(fā)射功率紅外光電二極管和高度靈敏光電晶體管組成。通過測試，其檢測距離在2mm-10mm。TCRT5000的發(fā)射管和接收管是一起封裝在矩形塑料殼中，為了使檢測更加準確，我們用了5只TCRT5000檢測黑線，實物見圖4-1。

4.1.2 信號采集電路圖及原理

小車在白色地面行駛時，紅外發(fā)射管發(fā)出的紅外信號被反射，接收管收到信號后，輸出端為低電平，經過比較器比較后輸出為低電平。而當紅外信號遇到黑色導軌時，紅外信號被吸收，接收管不能接收信號，輸出端為高電平，經過比較器比較后輸出高電平。單片機通過采集每個比較器的輸出端電壓，便可以檢測出黑線的相對位置的位置，從而控制小車的行駛方向。

4.2 信息處理模塊

4.2.1 原理

檢測到白色路面的紅外接收頭處理后送出的是低電平，而檢測到黑色路線的檢測頭送出的是高電平，由此可根據(jù)這5個紅外接收頭的高低電平判斷路線情況而調整小車前進方向。具體情況有如下幾種： a 檢測到

1 1 1 1 或

0 0 0 0 0小車應該停止。

b 檢測到

0 0 0 0 或

0 1 0 0 0 或 1 0 0 0 說明路線向左偏，小車向左轉。

c 檢測到

0 0 0 0 1 或

0 0 0 1 0 或

0 0 0 1 1說明路線向右偏，小車向左轉。

d 檢測到

x x 1 x x（x不全為1）說明線路是直的，小車直走。4.3 電機驅動模塊

4.3.1直流電機

給兩個電刷A和B加上直流電源，如上圖（a）所示，則有直流電流從電刷 A 流入，經過線圈abcd，從電刷 B 流出，根據(jù)電磁力定律，載流導體ab和cd收到電磁力的作用，其方向可由左手定則判定，兩段導體受到的力形成了一個轉矩，使得轉子逆時針轉動。如果轉子轉到如上圖（b）所示的位置，電刷 A 和換向片2接觸，電刷 B 和換向片1接觸，直流電流從電刷 A 流入，在線圈中的流動方向是dcba，從電刷 B 流出。

此時載流導體ab和cd受到電磁力的作用方向同樣可由左手定則判定，它們產生的轉矩仍然使得轉子逆時針轉動。這就是直流電動機的工作原理。外加的電源是直流的，但由于電刷和換向片的作用，在線圈中流過的電流是交流的，其產生的轉矩的方向卻是不變的。實用中的直流電動機轉子上的繞組也不是由一個線圈構成，同樣是由多個線圈連接而成，以減少電動機電磁轉矩的波動，繞組形式同發(fā)電機。

4.3.2電路圖

我們采用成品L298N電機驅動模塊，采用光電耦合器件隔離單片機與L298N的控制電路，工藝精度高，性能可靠。L298N模塊內部通過H橋電路實現(xiàn)直流電機的正轉，反轉，其原理如下：

如圖4-3所示，全橋式驅動電路的4只開關管都工作在斬波狀態(tài)，S1、S2為一組，S3、S4 為另一組，兩組的狀態(tài)互補，一組導通則 另一組必須關斷。當S1、S2導通時，S3、S4關斷，電機兩端加正向電壓，可以實 現(xiàn)電機的正轉或反轉制動；當S3、S4導 通時，S1、S2關斷，電機兩端為反向電 壓，電機反轉或正轉制動。

橋驅動電路

4.3.3原理

L298N是ST公司生產的一種高電壓、大電流電機驅動芯片。該芯片采用15腳封裝。主要特點是：工作電壓高，最高工作電壓可達46V；輸出電流大，瞬間峰值電流可達3A，持續(xù)工作電流為2A；額定功率25W。內含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅動器，可以用來驅動直流電動機和步進電動機、繼電器線圈等感性負載；采用標準邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使內部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。使用L298N芯片驅動電機，該芯片可以驅動兩臺直流電機。系統(tǒng)調試

5.1硬件部分

焊接完成后，首先進行的調試是用數(shù)字萬用表測量各個電路是否焊接正常，是否有虛焊漏焊等現(xiàn)象的出現(xiàn)，以及各個電容是否是正常的未被擊穿狀態(tài)、電阻的阻值是否與設計的原理圖上的一致。接通電源，用數(shù)字萬用表測量當有+5V的各引腳是否有+5V的電壓，測量電路中是否出現(xiàn)了不該有的短路現(xiàn)象。接入光電傳感器模塊，使各個光電檢測器的光電對管靠近白紙，觀察對應的發(fā)光二極管是否發(fā)光，不發(fā)光表示正常。然后再使各個光電對管靠近黑線，觀察對應的發(fā)光二級管是否發(fā)光，發(fā)光表示正常。

5.2軟件部分

我們先測試了小車的前進，停止，左轉和右轉。組裝信號采集模塊后，實現(xiàn)小車的自動循跡功能。

具體實現(xiàn)程序見附錄一

總結

實驗結果如符合實驗要求，小車按照黑膠布軌跡前進，并能夠及時正確顯示小車的行進狀態(tài)以及行進距離。具體現(xiàn)象如下：

左邊傳感器檢測到黑線，小車左轉； 右邊傳感器檢測到黑線，小車右轉； 中間傳感器檢測到黑線，小車直行。從而就可以完成對黑膠布的循跡功能。參考文獻

[1]電子信息專業(yè)實驗教程 趙剛 李佐儒 四川大學出版社 [2]單片機C語言教程 郭天祥 電子工業(yè)出版社 [3]模擬電子技術 童詩白 清華大學出版社 附錄一 程序：

#include

sbit DJ_left_s = P1^0;//直流電機控制 sbit DJ_left_n = P1^1;

sbit DJ_right_s = P1^2;sbit DJ_right_n = P1^3;

//左轉函數(shù)

void Turn_right(){ DJ_left_s = 0;DJ_left_n = 1;DJ_right_s = 1;DJ_right_n = 0;}

//右轉函數(shù)

void Turn_left(){ DJ_left_s = 1;DJ_left_n = 0;DJ_right_s = 0;DJ_right_n = 1;}

//前進函數(shù)

void Go_ahead(){ DJ_left_s = 1;DJ_left_n = 0;DJ_right_s = 1;DJ_right_n = 0;}

//停止函數(shù) void Stop(){ DJ_left_s = 0;DJ_left_n = 0;DJ_right_s = 0;DJ_right_n = 0;}

//循跡函數(shù)

void xunji(unsigned int m){

if(m==0x7c)

{

Turn_right();

return;

}

if(m&0x10)

{

Go_ahead();

return;

}

if(m&0x0c)

{

Turn_right();

return;

}

if(m&0x60)

{

Turn_left();

return;

} } //主函數(shù) void main(){ while(1){

xunji(P2&0x7c);

}

} 附錄二 實物圖：

第三篇：計算智能實驗報告

計算智能實驗報告

專業(yè)

信息與算科學

班級

112

姓名

劉紅軍

學號

2011062064

協(xié)作隊員

實驗日期

2013

年 10月30 日

星期

成績評定

教師簽名

批改日期

題目

一、問題提出 4中產品指標如下 X1 =(37,38,12,16,13,12)X2=(69,73,74,22,64,17)X3=(73,86,49,27,68/,39)X4=(57,58,64,84,63,28)

二、模型建立相關數(shù)學建立相似矩陣，用傳遞閉包進行模糊聚類

三、求解方法

四、輸出結果

五、結果分析

第四篇：智能車志愿者心得體會

志愿！永恒的志與愿！

------第六屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽志愿者心得

當我聽到有這樣一個機會，可以參與第六屆全國大學生智能車競賽志愿者時，我便毫不猶豫的報上了我自己的名字。這不僅僅是我對智能車充滿了興趣，更是因為我喜歡“志愿者”這三個字，它不僅僅代表著一種責任與榮譽，更是體現(xiàn)著我對生活的理念與追求。

在我心目中，志愿者是一個高大的形象，就像是晨曦中的太陽，蓬勃朝氣而又散發(fā)著無限的魅力，讓人們不由得去親近。以前我竟沒有想過，我也可以成為這位大群體中的一員，在激動的同時，我也察覺到我肩上所擔的責任。無論是在制作跑道還是在鋪設跑道，我無時無刻不在心里懷揣著一份感激與小心，我不希望這次大賽因為我的過失而有任何差池，我所希望的只是能為這次比賽奉獻我微薄的力量，我會因為我的努力而自豪，因為我的汗水而榮耀！

今年，我校榮幸的承辦了第六屆全國大學生智能車競賽的任務，作為一名學習自動化的大學生，我覺得這是一次千載難逢的機會，適逢院內正在招收志愿者，我就馬上報了名，沒想到就這樣我榮幸的成為這些優(yōu)秀志愿者中的一員，從此我便開始了我短暫但卻快樂的志愿者時光。

由于志愿者活動，是在暑期進行的，所以我們變比其他人少了許多與家人相聚的機會，少了許多游山玩水的機會。但我們收獲的，卻是其他人所欽羨的。

在剛放假的時候，我們便被留了下來，來進行一些簡單跑道的制作，進行一些培訓，以便讓我們制作出更優(yōu)良的賽會跑道。就這樣我被分到了直道組，初聽到直道組，我高興地不得了，以為可以輕松的勝任這項工作。但是，我錯了，到后來慢慢地才發(fā)現(xiàn)知道的工作比別的組別更加的辛苦。不過在這個時候學長的悉心教導讓我們越來越投入到工作中去。在短短的三天內就制作出了大量的跑道，但學長說這還差得遠呢，于是我明白了這是多么任重而道遠的工作啊。

在家中過得了一月悠閑地時光，我們便整裝待發(fā)回到校園，奔向那個神圣的崗位去了。剛來的那幾天，我們繼續(xù)制作跑道，熟練操作之后，我們便進行了大賽預賽與決賽的跑道制作。比賽的日子越來越近了，在忙完了跑道的制作，我們又開始了迎接參賽選手的服務工作。比賽進行的那幾天里，白天，我們要負責引導參賽選手進出場地，并在比賽全程中陪伴選手，為他們解決困難，制止他們比賽的完成，周而復始直到吃飯時間。在晚上，我們便有投入到工作中去，志愿者們耐心的撤去當天的跑道，又鋪設了第二天比賽要用的賽會跑道。比賽那幾天，往往要工作到凌晨兩點左右，更有一些學長要工作到三點。我們沒有抱怨，仍堅持不懈得完成自己分內的每一項工作，看到了大賽的圓滿落幕，我們甚至比獲了獎的比賽選手都要高興。

時光似乎走的太過焦急，轉眼間我就要回到校園生活，結束這充沛的志愿者歲月。堅持，也許是因為在付出的過程中看到了最純真的笑容；也許是因為彼此間心心相映的一個眼神。雖然，第一天加入這個團隊時永不分離決心現(xiàn)在看來是那么幼稚，沙漏容不下我們想做完事；但這已經足夠，足夠把我們人生的航標穩(wěn)穩(wěn)樹起。讓我們駛向遠方，讓我向夢想馳騁。或許我們每一個人只是一種單調的色彩，但只要我們緊緊的連在一起，我相信我們可以為彼此繪出燦爛的圖畫。書博會的成功舉辦，讓我們從心里感到自豪。有一天，也許當我們會再次相聚，會一同回憶起這段青春的故事。

不論我們在哪兒、從事何種職業(yè)，我想每個中國人都應抱著一顆真誠慈愛和博大的心去創(chuàng)造未來，創(chuàng)造美好的明天，而每一名志愿者，不論從事哪種志愿服務，都能讓世界因為志愿者的微笑更加絢麗多彩。

志愿！是我們永恒的志與愿！

第五篇：智能車編程總結

智能車編程總結

智能車核心是飛思卡爾xs128芯片，盡可能利用單片機里的硬件資源是程序的核心。程序理應要有漂亮的算法，但由于智能車任務不復雜，合理管理和配置硬件資源才是最重要的。? 編程步驟（關鍵找到程序框架）

I.程序第一步：通過配置寄存器來編寫單片機資源的底層程序。

A.配置總線時鐘頻率（通過鎖相環(huán)電路）

B.配置輸出PWM（脈寬調制波）功能（占空比）

C.配置定時中斷功能（PIT定時中斷）

D.配置輸入捕捉功能（脈沖累加器）

E.配置基本輸入輸出端口的電平

II.程序第二步：利用底層程序編寫各種其他硬件的驅動程序

A.驅動電機、舵機（通過PWM波）

B.驅動傳感器發(fā)射和接收（通過IO端口和PWM波）。

C.驅動碼盤測速裝置并接收。（通過輸入捕捉功能）。

III.程序第三步：連接各種硬件，順序完成巡線任務。

IV.程序第四位：利用控制思想，不斷調試和優(yōu)化程序。

? 編程思想（程序關鍵要清楚）

I.盡量使各種功能都封裝成函數(shù)。

II.程序分層次，不同層次盡量寫在不同文檔中（函數(shù)層層調用）。

III.主函數(shù)中簡單明了，思路、層次分明。

IV.各種工具函數(shù)同一管理。（延時，絕對值，取最大最小值等）

V.重點參數(shù)使用全局變量方便調試。

? 控制方法：使用PID控制方法（關鍵在調試）

I.電機調試PID

（以預設速度與實際檢測的速度的差值為偏差值error）

II.搖頭舵機PID

（以傳感器偏離中心距離為偏差值error）

III.轉向舵機PID

（以搖頭舵機偏離中心的角度為偏差值error）

其他一些都是根據(jù)實際情況的一些細節(jié)處理，比如過十字交叉線，出道檢測，起點檢測等。