第一篇：上屆智能車主持稿

主持稿

男：尊敬各位領(lǐng)導(dǎo)，各位來賓！

女：親愛的老師，同學(xué)們！大家

合：上午好！

男：歡迎大家來到我們“飛思卡爾杯”廣東海洋大學(xué)第二屆智能車大賽的比賽現(xiàn)場！大家好，我是主持人煜霖！

女：我是佳妮！煜霖，剛剛你既然說了我們今天的比賽是“飛思卡爾杯”智能車大賽！那你能不能給我們大家介紹一下什么是智能車大賽？

男：當(dāng)然可以，智能汽車競賽是由教育部高等自動化專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)委員會主辦，是教育部正式認(rèn)定的全國大學(xué)生九大賽事之一，是面向全國大學(xué)生的促進高等學(xué)校創(chuàng)新實踐和綜合素質(zhì)教育的具有探索意義的工程實踐活動。

女：是的，沒錯，看來你還真做了不少的功課！其實，智能車大賽是以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計算機、機械等多個學(xué)科，旨在加強大學(xué)生實踐、創(chuàng)新能力和團隊精神，要求我們的參賽者在提供的模型車體及主控微控制器芯片基礎(chǔ)上設(shè)計制作具有自主道路識別能力的智能汽車。

男：而且，隨著我們賽制的不斷完善完善和各大學(xué)重視程度的提高，這項賽事已經(jīng)成為影響廣泛、參與眾多、水平很高的一項全國性大學(xué)生競賽。

女：這次比賽是我們廣東海洋大學(xué)第二屆“飛思卡爾杯”智能車比賽！也是挑選選手參加全國第六屆“飛思卡爾杯”智能車大賽的選拔賽。

男：通過在校內(nèi)舉辦高技術(shù)含量的比賽，營造良好的學(xué)生動手做實物的氛圍，豐富廣大同學(xué)的課余生活。為擁有較強實踐能力的同學(xué)搭建一個展示自己、鍛煉自己的平臺。通過本次比賽，將為學(xué)校選拔出六支代表隊伍，代表學(xué)校參加飛思卡爾杯全國大學(xué)生智能車競賽。女：好的，那么請允許我為大家介紹一下出席本場比賽的嘉賓，他們分別是??

男：現(xiàn)在有請信院黨委副書記劉英杰講話；

女：在正式比賽開始之前，讓我們在了解一下比賽規(guī)則；

1．比賽分為上下半場，上半場有3次機會進行正向賽跑，下半場有次機會進行反向賽跑（也可以放棄重跑機會）。

2.每支參賽隊伍在比賽正式開始前有一分鐘時間在正式賽道調(diào)試。

3.每輛賽車在賽道上跑一圈，以計時起始線為計時點，跑完一圈后賽車需要自動停止在起始線之后三米之內(nèi)的賽道內(nèi)，如果沒有停止在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)，比賽計時成績增加1秒。如果自動停止時沖出跑道則成績加1秒。

4.最終成績以最快單圈時間計算。

男：比賽過程中如果出現(xiàn)有如下一種情況，判為該圈比賽失敗：

1.比賽開始后，賽車在30秒之內(nèi)沒有離開出發(fā)區(qū)；

3.比賽開始后未經(jīng)裁判允許，選手接觸賽車；

4.賽車2個輪子以上（包括2個輪子）沖出跑道；

5.賽車任何一個輪子沖出跑道2次；

6賽車在4分鐘內(nèi)不能跑完一圈；

如果比賽失敗，則不計成績。

男：好的，下面我宣布，廣東海洋大學(xué)第二屆智能車大賽 合：正式開始！

女：有請裁判進場；

男：首先從光電組開始進行比賽；

女：第一組光電組選手是?請上場，第2組?請在跑道旁做好準(zhǔn)備；

男：每個隊伍有一分鐘調(diào)試時間。

女：光電組原理

由賽車發(fā)射紅外線或激光，由于賽道上黑色和白色的反射系數(shù)不同，所以接受的反射光強度不一樣，這樣就能識別賽道了。

男：接下來排到攝像頭組進行比賽；

攝像頭組原理

通過用攝像頭拍攝采集賽道的信息來判別賽道。

女：最后一組電磁組進行比賽；

電磁組原理

賽道上通有交流電源，賽車通過有電感來感應(yīng)交流電源所產(chǎn)生電場的強弱來識別跑道。

上半場結(jié)束。休息十分鐘。

進行下半場。下半場沒有一分鐘調(diào)試時間，直接開始。

光電組

攝像頭組

電磁組

結(jié)束詞

男：感謝我們所有的參賽隊伍！有請我們的領(lǐng)導(dǎo)對這次比賽進行總結(jié)！

頒獎??????

男：恭喜我們這六支參賽隊伍！他們將代表我們海洋大學(xué)參加華南賽區(qū)飛思卡爾杯全國大學(xué)生智能車競賽。恭喜你們！

女：同時也感謝所有的參賽隊伍，無論成敗，你們經(jīng)歷了這個過程，經(jīng)驗的收獲和能力上的鍛煉才是你們參加此次活動最寶貴的財富。

男：今天我們在這里觀看了一場非常精彩的，高技術(shù)含量的比賽，今天的每一支隊伍都很有實力，我們的每一位同學(xué)都表現(xiàn)的非常出色！女：讓我們再一次把熱烈的掌聲送給他們！

男：到這里呢，廣東海洋大學(xué)第二屆智能車大賽就圓滿結(jié)束了！女：感謝到場的每一位老師和同學(xué)！感謝今天出席比賽的嘉賓和老師們！謝謝幕后的工作人員！有請到場的嘉賓，老師上臺與我們的選手和全體工作人員合影留念。

第二篇：主持稿(上屆)

A：九月，金色的季節(jié)

九月，溫馨的季節(jié)

B：九月，鮮花盛開的季節(jié)

九月，天真爛漫的季節(jié)

我們感謝

感謝 “教師節(jié)”她像一面鮮艷的旗幟

昭示出教師的驕傲與尊嚴(yán)！

A：我們激動

激動“教師節(jié)”她是一曲深情的旋律

伴我們吟唱出對老師的禮贊！

B：一縷白發(fā)，那是您的歲月

幾道皺紋，那是您的滄桑

滿腹經(jīng)綸，那是您的淵博

含英咀華，那是您的芬芳

您的愛，太陽一般溫暖，春風(fēng)一般和煦，清泉一般甘甜。

A：世上最無私的愛是母愛，世上最高潔的愛是師恩！

您潔凈，映照著童心的清澈

您富有，充盈著知識的寶藏

您嘹亮，回旋著智慧的樂章

您永恒，見證著超越的輝煌

合：您用火一般的情感溫暖著每一個同學(xué)的心房，無數(shù)顆心被您牽引激蕩，連您的背影也凝聚著滾燙的目光??九月，讓我們盡情歌唱

A：今天，很榮幸邀請到各位老師的光臨。請全體起立，歡迎到場的老師們，B：謝謝，謝謝老師們的光臨。

A：在這次班會的開始，首先讓我們來欣賞同學(xué)們帶來的詩歌輪頌《紅燭贊》

A：記得在去年的主題班會上，我們班的四個男生用三句半的形式向大家表演了各個老師學(xué)科的工作，還記得那時大家竟然都猜對了，真的可以看出來大家對老師有多么的尊敬與愛戴，今天的活動中，同樣想請出四位同學(xué)來讓我們猜一猜這是哪位老師？————

B：這個游戲有一個小規(guī)則，同學(xué)們要猜出后，請老師本人來確認(rèn)，好不好？下面，掌聲有請***，***，***，****~！~！

B：真不錯，看來過了一年，不管是在與新老師，舊老師共同學(xué)習(xí)的過程中，大家真是十分了解老師，因為我是一棵綠樹,沐浴著智慧的陽光,在您知識的土壤里,茁壯成長.天的深情,地的厚愛,銘刻在我心里,生生世世,永不忘懷.敬愛的老師,您的教誨如春風(fēng),似瑞雨,永銘我心

A: 其實,老師是永遠閃爍的明星,他們的智慧在學(xué)子們的身上得到傳承,老師是奔騰不息的江河,他們的熱血在學(xué)子們身上澎湃沸騰.同學(xué)們,讓我們勤奮學(xué)習(xí)，用最優(yōu)秀的成績回報我們辛勤的老師。讓我們一起道一聲“老師，您辛苦了！”

B:然而，由于我們的叛逆，與老師間也發(fā)生了許許多多的所謂矛盾，接下來請大家欣賞小品，《師生之間》

A：呵呵，謝謝參與排練的同學(xué)們了，相信大家心里已經(jīng)有了答案，究竟應(yīng)該如何跟老師相處了吧。

B：從小品中我們已經(jīng)可以體會得到老師工作的辛勞，接下來就讓唱歌組的同學(xué)們?yōu)槔蠋焸儙硪皇谉崆樵溨C的豬之歌吧，希望老師們能笑口常開，青春永駐~！

A：大家都知道，九月十日是中國的教師節(jié)，世界人們都會尊師重教，今天，我們一起來了解一下，世界各地的教師節(jié)，B：清小記者們帶來你們的報道。

B：想不到教師節(jié)也有這么多的學(xué)問啊~！

A：在這場班會之前，我們班的同學(xué)精心策劃了一場頒獎禮，下面，有請開獎嘉賓副班長覃顯儉，文娛委員譚健芊上臺~！

B:請得獎的老師上臺領(lǐng)獎，鮮花組的同學(xué)們做好準(zhǔn)備

A；沒錯：一支粉筆，指點知識王國的迷津，一塊黑板，記下老師無限的深情，一尺講臺，映著老師高大的身影，一根教鞭，指著通向理想的航向

B：恩情如海深，教誨如春風(fēng)，一份真心的祝福，給我最敬愛的老師。

A：在這此主題班會的最后，讓我們來一同欣賞女生朗誦連頌。掌聲有請~！

老師代表講話

班主任講話

到會其他班同學(xué)講話

END

第三篇：智能車編程總結(jié)

智能車編程總結(jié)

智能車核心是飛思卡爾xs128芯片，盡可能利用單片機里的硬件資源是程序的核心。程序理應(yīng)要有漂亮的算法，但由于智能車任務(wù)不復(fù)雜，合理管理和配置硬件資源才是最重要的。? 編程步驟（關(guān)鍵找到程序框架）

I.程序第一步：通過配置寄存器來編寫單片機資源的底層程序。

A.配置總線時鐘頻率（通過鎖相環(huán)電路）

B.配置輸出PWM（脈寬調(diào)制波）功能（占空比）

C.配置定時中斷功能（PIT定時中斷）

D.配置輸入捕捉功能（脈沖累加器）

E.配置基本輸入輸出端口的電平

II.程序第二步：利用底層程序編寫各種其他硬件的驅(qū)動程序

A.驅(qū)動電機、舵機（通過PWM波）

B.驅(qū)動傳感器發(fā)射和接收（通過IO端口和PWM波）。

C.驅(qū)動碼盤測速裝置并接收。（通過輸入捕捉功能）。

III.程序第三步：連接各種硬件，順序完成巡線任務(wù)。

IV.程序第四位：利用控制思想，不斷調(diào)試和優(yōu)化程序。

? 編程思想（程序關(guān)鍵要清楚）

I.盡量使各種功能都封裝成函數(shù)。

II.程序分層次，不同層次盡量寫在不同文檔中（函數(shù)層層調(diào)用）。

III.主函數(shù)中簡單明了，思路、層次分明。

IV.各種工具函數(shù)同一管理。（延時，絕對值，取最大最小值等）

V.重點參數(shù)使用全局變量方便調(diào)試。

? 控制方法：使用PID控制方法（關(guān)鍵在調(diào)試）

I.電機調(diào)試PID

（以預(yù)設(shè)速度與實際檢測的速度的差值為偏差值error）

II.搖頭舵機PID

（以傳感器偏離中心距離為偏差值error）

III.轉(zhuǎn)向舵機PID

（以搖頭舵機偏離中心的角度為偏差值error）

其他一些都是根據(jù)實際情況的一些細節(jié)處理，比如過十字交叉線，出道檢測，起點檢測等。

第四篇：智能車志愿者心得體會

志愿！永恒的志與愿！

------第六屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽志愿者心得

當(dāng)我聽到有這樣一個機會，可以參與第六屆全國大學(xué)生智能車競賽志愿者時，我便毫不猶豫的報上了我自己的名字。這不僅僅是我對智能車充滿了興趣，更是因為我喜歡“志愿者”這三個字，它不僅僅代表著一種責(zé)任與榮譽，更是體現(xiàn)著我對生活的理念與追求。

在我心目中，志愿者是一個高大的形象，就像是晨曦中的太陽，蓬勃朝氣而又散發(fā)著無限的魅力，讓人們不由得去親近。以前我竟沒有想過，我也可以成為這位大群體中的一員，在激動的同時，我也察覺到我肩上所擔(dān)的責(zé)任。無論是在制作跑道還是在鋪設(shè)跑道，我無時無刻不在心里懷揣著一份感激與小心，我不希望這次大賽因為我的過失而有任何差池，我所希望的只是能為這次比賽奉獻我微薄的力量，我會因為我的努力而自豪，因為我的汗水而榮耀！

今年，我校榮幸的承辦了第六屆全國大學(xué)生智能車競賽的任務(wù)，作為一名學(xué)習(xí)自動化的大學(xué)生，我覺得這是一次千載難逢的機會，適逢院內(nèi)正在招收志愿者，我就馬上報了名，沒想到就這樣我榮幸的成為這些優(yōu)秀志愿者中的一員，從此我便開始了我短暫但卻快樂的志愿者時光。

由于志愿者活動，是在暑期進行的，所以我們變比其他人少了許多與家人相聚的機會，少了許多游山玩水的機會。但我們收獲的，卻是其他人所欽羨的。

在剛放假的時候，我們便被留了下來，來進行一些簡單跑道的制作，進行一些培訓(xùn)，以便讓我們制作出更優(yōu)良的賽會跑道。就這樣我被分到了直道組，初聽到直道組，我高興地不得了，以為可以輕松的勝任這項工作。但是，我錯了，到后來慢慢地才發(fā)現(xiàn)知道的工作比別的組別更加的辛苦。不過在這個時候?qū)W長的悉心教導(dǎo)讓我們越來越投入到工作中去。在短短的三天內(nèi)就制作出了大量的跑道，但學(xué)長說這還差得遠呢，于是我明白了這是多么任重而道遠的工作啊。

在家中過得了一月悠閑地時光，我們便整裝待發(fā)回到校園，奔向那個神圣的崗位去了。剛來的那幾天，我們繼續(xù)制作跑道，熟練操作之后，我們便進行了大賽預(yù)賽與決賽的跑道制作。比賽的日子越來越近了，在忙完了跑道的制作，我們又開始了迎接參賽選手的服務(wù)工作。比賽進行的那幾天里，白天，我們要負(fù)責(zé)引導(dǎo)參賽選手進出場地，并在比賽全程中陪伴選手，為他們解決困難，制止他們比賽的完成，周而復(fù)始直到吃飯時間。在晚上，我們便有投入到工作中去，志愿者們耐心的撤去當(dāng)天的跑道，又鋪設(shè)了第二天比賽要用的賽會跑道。比賽那幾天，往往要工作到凌晨兩點左右，更有一些學(xué)長要工作到三點。我們沒有抱怨，仍堅持不懈得完成自己分內(nèi)的每一項工作，看到了大賽的圓滿落幕，我們甚至比獲了獎的比賽選手都要高興。

時光似乎走的太過焦急，轉(zhuǎn)眼間我就要回到校園生活，結(jié)束這充沛的志愿者歲月。堅持，也許是因為在付出的過程中看到了最純真的笑容；也許是因為彼此間心心相映的一個眼神。雖然，第一天加入這個團隊時永不分離決心現(xiàn)在看來是那么幼稚，沙漏容不下我們想做完事；但這已經(jīng)足夠，足夠把我們?nèi)松暮綐?biāo)穩(wěn)穩(wěn)樹起。讓我們駛向遠方，讓我向夢想馳騁。或許我們每一個人只是一種單調(diào)的色彩，但只要我們緊緊的連在一起，我相信我們可以為彼此繪出燦爛的圖畫。書博會的成功舉辦，讓我們從心里感到自豪。有一天，也許當(dāng)我們會再次相聚，會一同回憶起這段青春的故事。

不論我們在哪兒、從事何種職業(yè)，我想每個中國人都應(yīng)抱著一顆真誠慈愛和博大的心去創(chuàng)造未來，創(chuàng)造美好的明天，而每一名志愿者，不論從事哪種志愿服務(wù)，都能讓世界因為志愿者的微笑更加絢麗多彩。

志愿！是我們永恒的志與愿！

第五篇：智能車實驗報告

寧

波

大

學(xué)

創(chuàng)新性開放實驗報告 題目

基于光電傳感器得自動尋跡小車

學(xué) 學(xué)

號 號：

：

姓 姓

名:

專 專

業(yè) 業(yè)：

：

指導(dǎo)教師:

目錄

光電感應(yīng)智能車................................................................................................錯誤!未定義書簽。

一、硬件系統(tǒng)………………………………………………………………………………… 錯誤!未定義書簽。

（一)硬件框圖……………………………………………………………………………………、、3

1、電源模塊 ...............................................................................................................................4

2、尋跡模塊 ...............................................................................................................................4

3、驅(qū)動模塊 .........................................................................................................................５

4、測速模塊 6?二、軟件系統(tǒng)...............................................................................................................................7（一）

主程序流程圖...................................................................................................................７

1、電機驅(qū)動 8?

2、舵機驅(qū)動.......................................................................................................................１0

參考文獻.........................................................................................................................................13

光電感應(yīng)自動尋跡智能車

【 摘要 】

如果把自動尋跡小車成比例得擴大數(shù)倍，就成為真正有 意義上得智能車，可以運用于軍事、民用領(lǐng)域，對未來汽車行業(yè)得發(fā)展有一定得借鑒意義。通過 光電傳感器來尋找軌跡，以所編寫得程序為軟件支持, , 通過單片機計算生成相應(yīng)得控制參數(shù)，驅(qū)動電機來使小車按照軌跡運動。其中小車在直線行駛過程控制參數(shù) 保持不變，勻速行駛，而在小車要轉(zhuǎn)彎之前則要先減速以防止小車過彎時沖出賽道，彎道過去之后在加速行駛以減少行駛時間。

【關(guān)鍵詞】

紅外 傳感器

D;PID 控制;;自動尋跡

一、

硬件 系統(tǒng)（一）

智能小車得整體結(jié)構(gòu)圖

智能車通過單片機來接受與發(fā)出參數(shù)狀態(tài)信號,電源模塊就是給智能車各個模塊提供電壓以使模塊可以正常運作，尋跡模塊則就是包含著參數(shù)輸送給單片機得作用，驅(qū)動模塊就是小車動起來得根源,測速模塊就是為了控制車速以使智能車平穩(wěn)得沿著車道運行。

１、電源模塊

在“飛思卡爾”比賽中,比賽方提供得就是智能車競賽統(tǒng)一配發(fā)得標(biāo)準(zhǔn)車模用７、2Ｖ 供電，但就是在單片機系統(tǒng)、路徑識別得光電傳感器、光電碼編碼器等均需要 5Ｖ電源，直流電機可以使用 7、2V 蓄電池直接供電,我們采用得電源有串聯(lián)型線性穩(wěn)壓電源(LM2940、78０5 等）與開關(guān)型穩(wěn)壓電源（LＭ２５96)兩大類。對于單片機,選用 LM2940-５單獨對其進行供電；而其它模塊則需要通過較大得電流,利用 LM2940—5 與ＬＭ2596—5 對控制系統(tǒng)與執(zhí)行部分開供電，可以有效地防止各器件之間發(fā)生干擾，以及電流不足得問題,使得系統(tǒng)能夠穩(wěn)定地工作.電源電路圖：

２、尋跡模塊

尋跡模塊就是智能車系統(tǒng)得關(guān)鍵模塊之一,所尋找得路徑得好壞，將直接影響競賽得結(jié)果，我們采用得就是光電傳感器來尋找路徑，光電傳感器具有電路簡單、信號處理速度快等特點。因為在賽道中由黑色軌跡線與大面積得白色區(qū)域組成,則會使發(fā)光二極管發(fā)射得光線強度不同，從而使接受到得光線強度不同,以此來指示小車前進。

紅外傳感器電路圖：

３、驅(qū)動模塊

電機驅(qū)動電路可以用ＭOS 管搭建 H 橋驅(qū)動電路。采用 MＯＳ管構(gòu)成得 H 橋電路,控制直流電機緊急制動。用單片機控制 MOS 管使之工作在占空比可調(diào)得開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電動機轉(zhuǎn)速。這種電路由于ＭOＳ管工作在飽與截止?fàn)顟B(tài)，而且還可以選擇內(nèi)阻很小得 MOＳ管,所以效率可以非常高,并且Ｈ橋電路可以快速實現(xiàn)轉(zhuǎn)速與方向控制。MOS 管開關(guān)速度高,所以非常適合采用 PWＭ調(diào)制技術(shù).所以我們選擇了用ＭＯS 管搭建 H 橋驅(qū)動電路。

電機正轉(zhuǎn)電路:

電機驅(qū)動電路:

４、測速 模塊

在比賽中常用霍爾傳感器來測速。如圖 1 所示,在半導(dǎo)體薄片兩端通以控制電流Ｉ,并在薄片得垂直方向施加磁感應(yīng)強度為 B 得勻強磁場,則在垂直于電流與磁場得方向上，將產(chǎn)生電勢差為 UＨ得霍爾電壓, 它們之間得關(guān)系為 U=ｋ，d 為薄片厚度,k 為霍爾系數(shù)，通過對一定時間內(nèi)脈沖信號數(shù)量得捕捉可以計算出車輪得速度.霍爾傳感器得電路圖:

二、

軟件系統(tǒng)

系統(tǒng)主程序流程圖1、、電機驅(qū)動

因為智能車在賽道上得路徑不就是一條直線，它就是存在彎道得，所以讓小車以個加速度均勻得行駛就是難以實現(xiàn)得，在此,我們采用在彎道里速度慢一些以保證穩(wěn)定性，在直道上速度快一些以減少整體行駛時間。在軟件上得計算方法采用 PID 控制.PID 控制器簡單易懂，使用中不需精確得系統(tǒng)模型就是我們選擇得原因。

算法:ｕ（t）=kp[e(t)+1/TI∫e（t）dｔ+ＴD＊de(ｔ)/dt］ 在實驗中為提高精確度,選擇積分分離ＰIＤ算法，即當(dāng)速度誤差較大時選擇 PD 控制，可避免大得超調(diào),又使系統(tǒng)有較快得相應(yīng),當(dāng)速度誤差較小時選擇ＰＩD 控制,可保證控制精度。u（k）=kpe（ｋ）+bT ｉ ∑e（j)＋T ｄ ＊[e(ｋ)—e（ｋ-1）］

ｂ＝1 或 0 e（ｋ)就是當(dāng)前給定速度與測量速度得偏差，e(k－１）就是上次得偏差.ＰＩD 控制程序：

＃inｃludｅ＜ＩP dioｖ?”h、ｅlbiｒav_ｌａbｏlg?”eｄulcnｉ?＃〉h、ｂｉldts?D_Math(void)開始 系統(tǒng)初始化 定時器開始 尋跡模塊工作 舵機工作 驅(qū)動電機工作 速度采樣 定時中斷否

｛? 階一差偏／/

；1eｅ gnol dengis?? //sｉgnｅd loｎg ee2;

// 階二差偏? sｉgned ｌonｇ ｄ_out;//?出輸分積??）KＯ＿Ｔ_ＤIP_gaｌF!(fi?

；ｎruter? Ｆlag_PＩD＿T_OＫ=0； ? ? Temp_Ｓet＝37０0；

??? //00、7３值定設(shè)制控度溫??度

PID＿e0 = Temp_Set—Temp_Now;? ? //本次偏差

ＤＩＰ－0e_DIP = 1ee?_e1；

//計算一階偏差

/／

－0e_DIP ＝ ２ｅe?2*PID＿e１+PID_e2；

//計算二階偏差)005 ＞ 1ee（ｆi?

???

//一階偏差得限制范圍

eｅ1 = 5００； ?)００5— 〈 1ee（ｆi?

eｅ１ ＝-50０； ?

；0ｅ_DIＰ =+ MＵＳ_e_DIP? /／偏差之與2 ＞ ＭＵS_e_ＤIP(ｆｉ??０0)

??

／/積分最多累計得溫差 ?;00２ = MUS_e_DIP?? ｉf(PID_ｅ＿SUＭ 〈-200）

;002－ = ＭUＳ＿e_DIＰ?

＊ｄk_DIP＋０ｅ_DIP*pｋ_DＩP = ｔｕO_DIＰ??ee1；

/／計算 PＩD 比例與微分輸出

/)０02 <)０ｅ_ＤＩP(sｂa(fi?／??? 如?果溫度相差小于 1、５度則計入ＰID 積分輸出 ｛??)０01 >)0ｅ_DIＰ(sba(fi?

? //如果溫度相差大于１度時積分累計限制

{??）00１ > MUS_e＿DＩP(fi??

?

PID_e_ＳUM ＝ 10０；??)０01-＜ MUS_ｅ＿ＤIP(fi???? ? ＰID_ｅ_SUM ＝-1０0;

?} ?? d_ｏut = PID_ｋｉ＊PID_e_SUM；

? //積分輸出

if(PID_e0 〈 －5)／/ ? 制限計累分積時度 5、0 度溫定設(shè)于高度溫前當(dāng)?? {）051 > ＭUS＿e_DIP（fi?? ?；051 = ＭUS＿ｅ_DIP??? ? ?

if(PID_e_SUM 〉 0)//??出輸正分積弱削時度５、0 度溫定設(shè)于高度溫前當(dāng)??

;1 =>> tuo_d??} ?? ? PID＿Ｏｕt += ｄ＿oｕt;

?

//ＰIＤ比例,積分與微分輸出

｝? esｌe?? ；0=MＵＳ＿ｅ_DIＰ?

?

;00１=／tｕO_DＩP???

? ／/＿DIP 被復(fù)恢?Oｕt 系數(shù)放大得倍數(shù)

ｉf（PID_Out > 2００）

;002＝tｕＯ_DＩP?）0

ＰIＤ_Out＝0;

??)0０３ 〉 0ｅ_DIＰ(ｆi?

?

// 當(dāng) 前溫度比設(shè)定溫度低 3 度則全速加熱

PIＤ_Out=２0０;)02－ ＜ 0e_DＩP(fi? //???、0 度溫定設(shè)于高度溫前當(dāng)?2 度則關(guān)閉加熱

;0＝tuＯ_DIP?? ? Ｈot_T_Rｕn=PID_Out；

? // 出輸制控間時熱加??

?

PID_e2 = PID_e1;

//保存上次偏差

ＰID_e1 = PID_e0;

//保存當(dāng)前偏差 1 1、舵機驅(qū)動

原理：控制電路板接受來自信號線得控制信號,控制電機轉(zhuǎn)動，電機帶動一系列齒輪組,減速后傳動至輸出舵盤。舵機得輸出軸與位置反饋電位計就是相連得，舵盤轉(zhuǎn)動得同時，帶動位置反饋電位計,電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板,進行反饋,然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機得轉(zhuǎn)動方向與速度,從而達到目標(biāo)停止。即由 pwｍ波產(chǎn)生模塊計算相應(yīng)得 pwｍ波占空比，產(chǎn)生 pwｍ波，驅(qū)動舵機，改變舵機前輪轉(zhuǎn)角意識智能車轉(zhuǎn)彎.程序：

#iｎcludｅ <ｒｅg51、h〉

＃ｄefiｎe uｃhａr unsｉgned char

#deｆｉne uｉnｔ unsignｅｄ ｉnｔ

ｕｉnta，b,c,d;

/＊ａ、b 為舵機 1、２得脈沖寬度/* /＊c、d 為中間變量／＊ sbiｔ p１2=Ｐ1^2;

sbiｔ p1３=p1^３；

sｂｉt p37=P3＾7；/＊輸出管腳 void tiｍeｒ0(void）

interrupt １ uｓing １

｛p1２＝!p１2;／*輸出取反＊/

c＝200０0—c;/*2000０

/*一個周期時間 20mｓ TＨ0=—（ｃ/256)； TL0=-(c%256）;

/＊重新定義初值 iｆ(c〉=50０＆&ｃ<＝25０0）c＝a；

else c＝”２0000-a“;／*判斷寬度就是否在正常范圍內(nèi)

void timeｒ1(ｖoid）

inteｒruｐｔ 3 uｓing 1

{p13=！p13；

d＝２0０00-d；

ＴH1=-(d/2５６)；

TL1=—（d%256）；

if(d>=5００&&d＜=2５00)d=b;

eｌｓe d=”２0000－ｂ”;

} ｖoiｄ ｍaｉｎ(void)

｛TMOD=0x１1；

/*設(shè)初值 p12＝1；

ｐ１３=1;

a=１500；

b=1500；

/＊舵機９０度得位置 c＝a；d=b；

ＴH0=—(ａ/256）；

TL０=-（a%256）;

TH1=-(b/２５6）； TL１＝-（b％25６)； /*設(shè)定定時器初始計數(shù)值 ＥA=1；

ET０=1;ＴＲ0=1;EＸ０=1；EX1=1；

ＥT1＝1； TR1＝1;

PX０=0；PX1=0;ＰT1=１；PT0=1； /＊設(shè)定中斷優(yōu)先級 在程序中只要改變 a，a 從 50０變化到 250０，就可以讓舵機從０變化到 180 度。

舵機 PWM 波模塊初始化 A/D 轉(zhuǎn)換器A/D 轉(zhuǎn)換 計算智能車偏差得傳感器 監(jiān)測狀態(tài)發(fā)生改變得傳感器