第一篇：關于智能車的調查報告

關于智能車的調查報告

調查對象：關于使用xs128單片機的飛思卡爾智能車

時間：2011.07.21—2011.07.242011.08.17—2011.08.20

地點：太原理工、西北工業大學

范圍、主題：飛思卡爾智能車攝像頭組—北京科技大學、北京理工大學、國防科技學等 調查方法：利用照片對其車的結構進行圖像分析，分析車的布局，芯片。在其調試小車時近距離觀看，在智能車論壇討論分析。

內容：經過半年時間以及假期2個月的對智能車的了解，認識到智能車是一個涵蓋了多個學科的比賽，從電路設計，機械安裝，程序編寫，可以說是一項工程。

這么多時間的花費，總算換來了回報，不過我們的智能車，與北科這樣的強隊之間還存在著巨大的差距北科的智能車可以說做到極致了。目前我們與強隊之間的差距主要體現在圖像處理上，機械的安裝，速度的控制上。

1、圖像處理：北科采用的是硬件二值化，來減輕單片機的負荷，是單片機采的點更多，據有關人士透露，采的點數為200*100，他們利用中斷記錄黑白跳變時間，再用I/O口去讀取，從而節約了RAM和單片機運算的時間，使單片機可以采更多的點，遠端可以采的更密，降低了丟失黑線的概率，而圖像采集又是小車行駛好壞的基礎，所以這方面是我們與他們之間的差距，在硬件二值化上又分為幾種方式，一種是用LM393，另一種使用的AD8032。在電壓比較上又分為幾種方式，一種是直接設定比較電壓，一種是采用鏡像電路，另一種是滯回電路比較，北科采用的是最后一種方法，這種電路的適應性比較好。……………………………………………………………………………………………………

第二篇：智能車競賽感想（共）

智能車競賽感想

在幾個月的的“飛思卡爾”智能車的制作和研究過程中，從賽道的電源制作、信號檢測模塊再到小車的主板的制作；從小車可以勉強跑動到嘗試各種算法，分析其可行性來讓小車得到提速。我們一步一步地走過來，從中學到了不少的知識，總結了不少的經驗。在每個階段中，我們都盡量地將小車改進和完善，爭取達到最優效果。

在智能車的制作過程中，我們的小車曾經出現過很多問題，如小車在行駛的中途突然停車，起跑線判斷出錯，電機驅動燒毀，因為信號微弱經常沖出賽道等問題，或多或少拖慢了我們的進度，但經隊員們不斷的努力，和指導老師的幫助，我們從硬件和軟件上做了一步步的改良和升級，漸漸對各模塊有了深入的認識，對整體有了清晰的把握，我們在不斷的前進的同時，小車也不斷的加速前進。

從小車總體性能各因素考慮，小車系統分為采集、處理、控制三部分。對于采集部分：由于電磁組特點決定了小車的前瞻比較小，而前瞻的大小對速度是有著很大的影響。在這個過程中，我們分析了電感的各種擺放方式對磁場的檢測結果。電磁組的傳感器的擺放具有比較大的靈活性，這是優點。但對采集回來的信息如何進行有效處理是個難題。由于我們對空間磁場的具體分布的認識不足，也沒找到比較好的分析方法，只是運用最簡單的左右手法則來確定。這是我們隊不足的地方，沒有科學的分析方法。關于處理和控制部分：傳感器的擺放決定了控制算法。由于沒有太多的時間與分析，我們采用的是最簡單的擺放方式，但也是很有效的方式，因為信號變化在區間內單調，而雙排傳感器的擺放能夠得到一定的前瞻距離（電磁組的車長度不限）。但長度不是越長越好，太長的話容易在過彎的時候檢測到臨近的賽道而沖出跑道。在控制算法上，有待嘗試多種思路進行比較。當小車行駛較快的時候，機械問題突出，嚴重影響了小車的運行，制約了小車的提速空間。

一個成功的小車必有三個團結合作的伙伴，尺有所長，寸有所短，只有相互結合，互相合作我們才能走得更高更遠。我們小組有軟件實力強的伙伴和硬件不錯的，還有細心耐心自信的我，大家都喜歡實驗，喜歡專業，想要了解更多知識，沒事我給大家鼓勁加油，相互溝通，相互學習，整理學習資料，收集信息，雖然我們都還有許多不懂，但我相信，困難是暫時的，成功是必然的。我自信、我堅持！

第三篇：智能車編程總結

智能車編程總結

智能車核心是飛思卡爾xs128芯片，盡可能利用單片機里的硬件資源是程序的核心。程序理應要有漂亮的算法，但由于智能車任務不復雜，合理管理和配置硬件資源才是最重要的。? 編程步驟（關鍵找到程序框架）

I.程序第一步：通過配置寄存器來編寫單片機資源的底層程序。

A.配置總線時鐘頻率（通過鎖相環電路）

B.配置輸出PWM（脈寬調制波）功能（占空比）

C.配置定時中斷功能（PIT定時中斷）

D.配置輸入捕捉功能（脈沖累加器）

E.配置基本輸入輸出端口的電平

II.程序第二步：利用底層程序編寫各種其他硬件的驅動程序

A.驅動電機、舵機（通過PWM波）

B.驅動傳感器發射和接收（通過IO端口和PWM波）。

C.驅動碼盤測速裝置并接收。（通過輸入捕捉功能）。

III.程序第三步：連接各種硬件，順序完成巡線任務。

IV.程序第四位：利用控制思想，不斷調試和優化程序。

? 編程思想（程序關鍵要清楚）

I.盡量使各種功能都封裝成函數。

II.程序分層次，不同層次盡量寫在不同文檔中（函數層層調用）。

III.主函數中簡單明了，思路、層次分明。

IV.各種工具函數同一管理。（延時，絕對值，取最大最小值等）

V.重點參數使用全局變量方便調試。

? 控制方法：使用PID控制方法（關鍵在調試）

I.電機調試PID

（以預設速度與實際檢測的速度的差值為偏差值error）

II.搖頭舵機PID

（以傳感器偏離中心距離為偏差值error）

III.轉向舵機PID

（以搖頭舵機偏離中心的角度為偏差值error）

其他一些都是根據實際情況的一些細節處理，比如過十字交叉線，出道檢測，起點檢測等。

第四篇：智能車志愿者心得體會

志愿！永恒的志與愿！

------第六屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽志愿者心得

當我聽到有這樣一個機會，可以參與第六屆全國大學生智能車競賽志愿者時，我便毫不猶豫的報上了我自己的名字。這不僅僅是我對智能車充滿了興趣，更是因為我喜歡“志愿者”這三個字，它不僅僅代表著一種責任與榮譽，更是體現著我對生活的理念與追求。

在我心目中，志愿者是一個高大的形象，就像是晨曦中的太陽，蓬勃朝氣而又散發著無限的魅力，讓人們不由得去親近。以前我竟沒有想過，我也可以成為這位大群體中的一員，在激動的同時，我也察覺到我肩上所擔的責任。無論是在制作跑道還是在鋪設跑道，我無時無刻不在心里懷揣著一份感激與小心，我不希望這次大賽因為我的過失而有任何差池，我所希望的只是能為這次比賽奉獻我微薄的力量，我會因為我的努力而自豪，因為我的汗水而榮耀！

今年，我校榮幸的承辦了第六屆全國大學生智能車競賽的任務，作為一名學習自動化的大學生，我覺得這是一次千載難逢的機會，適逢院內正在招收志愿者，我就馬上報了名，沒想到就這樣我榮幸的成為這些優秀志愿者中的一員，從此我便開始了我短暫但卻快樂的志愿者時光。

由于志愿者活動，是在暑期進行的，所以我們變比其他人少了許多與家人相聚的機會，少了許多游山玩水的機會。但我們收獲的，卻是其他人所欽羨的。

在剛放假的時候，我們便被留了下來，來進行一些簡單跑道的制作，進行一些培訓，以便讓我們制作出更優良的賽會跑道。就這樣我被分到了直道組，初聽到直道組，我高興地不得了，以為可以輕松的勝任這項工作。但是，我錯了，到后來慢慢地才發現知道的工作比別的組別更加的辛苦。不過在這個時候學長的悉心教導讓我們越來越投入到工作中去。在短短的三天內就制作出了大量的跑道，但學長說這還差得遠呢，于是我明白了這是多么任重而道遠的工作啊。

在家中過得了一月悠閑地時光，我們便整裝待發回到校園，奔向那個神圣的崗位去了。剛來的那幾天，我們繼續制作跑道，熟練操作之后，我們便進行了大賽預賽與決賽的跑道制作。比賽的日子越來越近了，在忙完了跑道的制作，我們又開始了迎接參賽選手的服務工作。比賽進行的那幾天里，白天，我們要負責引導參賽選手進出場地，并在比賽全程中陪伴選手，為他們解決困難，制止他們比賽的完成，周而復始直到吃飯時間。在晚上，我們便有投入到工作中去，志愿者們耐心的撤去當天的跑道，又鋪設了第二天比賽要用的賽會跑道。比賽那幾天，往往要工作到凌晨兩點左右，更有一些學長要工作到三點。我們沒有抱怨，仍堅持不懈得完成自己分內的每一項工作，看到了大賽的圓滿落幕，我們甚至比獲了獎的比賽選手都要高興。

時光似乎走的太過焦急，轉眼間我就要回到校園生活，結束這充沛的志愿者歲月。堅持，也許是因為在付出的過程中看到了最純真的笑容；也許是因為彼此間心心相映的一個眼神。雖然，第一天加入這個團隊時永不分離決心現在看來是那么幼稚，沙漏容不下我們想做完事；但這已經足夠，足夠把我們人生的航標穩穩樹起。讓我們駛向遠方，讓我向夢想馳騁。或許我們每一個人只是一種單調的色彩，但只要我們緊緊的連在一起，我相信我們可以為彼此繪出燦爛的圖畫。書博會的成功舉辦，讓我們從心里感到自豪。有一天，也許當我們會再次相聚，會一同回憶起這段青春的故事。

不論我們在哪兒、從事何種職業，我想每個中國人都應抱著一顆真誠慈愛和博大的心去創造未來，創造美好的明天，而每一名志愿者，不論從事哪種志愿服務，都能讓世界因為志愿者的微笑更加絢麗多彩。

志愿！是我們永恒的志與愿！

第五篇：上屆智能車主持稿

主持稿

男：尊敬各位領導，各位來賓！

女：親愛的老師，同學們！大家

合：上午好！

男：歡迎大家來到我們“飛思卡爾杯”廣東海洋大學第二屆智能車大賽的比賽現場！大家好，我是主持人煜霖！

女：我是佳妮！煜霖，剛剛你既然說了我們今天的比賽是“飛思卡爾杯”智能車大賽！那你能不能給我們大家介紹一下什么是智能車大賽？

男：當然可以，智能汽車競賽是由教育部高等自動化專業教學指導委員會主辦，是教育部正式認定的全國大學生九大賽事之一，是面向全國大學生的促進高等學校創新實踐和綜合素質教育的具有探索意義的工程實踐活動。

女：是的，沒錯，看來你還真做了不少的功課！其實，智能車大賽是以迅猛發展的汽車電子為背景，涵蓋控制、模式識別、傳感技術、電子、電氣、計算機、機械等多個學科，旨在加強大學生實踐、創新能力和團隊精神，要求我們的參賽者在提供的模型車體及主控微控制器芯片基礎上設計制作具有自主道路識別能力的智能汽車。

男：而且，隨著我們賽制的不斷完善完善和各大學重視程度的提高，這項賽事已經成為影響廣泛、參與眾多、水平很高的一項全國性大學生競賽。

女：這次比賽是我們廣東海洋大學第二屆“飛思卡爾杯”智能車比賽！也是挑選選手參加全國第六屆“飛思卡爾杯”智能車大賽的選拔賽。

男：通過在校內舉辦高技術含量的比賽，營造良好的學生動手做實物的氛圍，豐富廣大同學的課余生活。為擁有較強實踐能力的同學搭建一個展示自己、鍛煉自己的平臺。通過本次比賽，將為學校選拔出六支代表隊伍，代表學校參加飛思卡爾杯全國大學生智能車競賽。女：好的，那么請允許我為大家介紹一下出席本場比賽的嘉賓，他們分別是??

男：現在有請信院黨委副書記劉英杰講話；

女：在正式比賽開始之前，讓我們在了解一下比賽規則；

1．比賽分為上下半場，上半場有3次機會進行正向賽跑，下半場有次機會進行反向賽跑（也可以放棄重跑機會）。

2.每支參賽隊伍在比賽正式開始前有一分鐘時間在正式賽道調試。

3.每輛賽車在賽道上跑一圈，以計時起始線為計時點，跑完一圈后賽車需要自動停止在起始線之后三米之內的賽道內，如果沒有停止在規定的區域內，比賽計時成績增加1秒。如果自動停止時沖出跑道則成績加1秒。

4.最終成績以最快單圈時間計算。

男：比賽過程中如果出現有如下一種情況，判為該圈比賽失敗：

1.比賽開始后，賽車在30秒之內沒有離開出發區；

3.比賽開始后未經裁判允許，選手接觸賽車；

4.賽車2個輪子以上（包括2個輪子）沖出跑道；

5.賽車任何一個輪子沖出跑道2次；

6賽車在4分鐘內不能跑完一圈；

如果比賽失敗，則不計成績。

男：好的，下面我宣布，廣東海洋大學第二屆智能車大賽 合：正式開始！

女：有請裁判進場；

男：首先從光電組開始進行比賽；

女：第一組光電組選手是?請上場，第2組?請在跑道旁做好準備；

男：每個隊伍有一分鐘調試時間。

女：光電組原理

由賽車發射紅外線或激光，由于賽道上黑色和白色的反射系數不同，所以接受的反射光強度不一樣，這樣就能識別賽道了。

男：接下來排到攝像頭組進行比賽；

攝像頭組原理

通過用攝像頭拍攝采集賽道的信息來判別賽道。

女：最后一組電磁組進行比賽；

電磁組原理

賽道上通有交流電源，賽車通過有電感來感應交流電源所產生電場的強弱來識別跑道。

上半場結束。休息十分鐘。

進行下半場。下半場沒有一分鐘調試時間，直接開始。

光電組

攝像頭組

電磁組

結束詞

男：感謝我們所有的參賽隊伍！有請我們的領導對這次比賽進行總結！

頒獎??????

男：恭喜我們這六支參賽隊伍！他們將代表我們海洋大學參加華南賽區飛思卡爾杯全國大學生智能車競賽。恭喜你們！

女：同時也感謝所有的參賽隊伍，無論成敗，你們經歷了這個過程，經驗的收獲和能力上的鍛煉才是你們參加此次活動最寶貴的財富。

男：今天我們在這里觀看了一場非常精彩的，高技術含量的比賽，今天的每一支隊伍都很有實力，我們的每一位同學都表現的非常出色！女：讓我們再一次把熱烈的掌聲送給他們！

男：到這里呢，廣東海洋大學第二屆智能車大賽就圓滿結束了！女：感謝到場的每一位老師和同學！感謝今天出席比賽的嘉賓和老師們！謝謝幕后的工作人員！有請到場的嘉賓，老師上臺與我們的選手和全體工作人員合影留念。