第一篇：FANUC系統(tǒng)培訓教案10

返回參考點及常見故障

一.回零必要性

系統(tǒng)通過參考點來確定機床原點位置，以正確建立機床坐標。二.回原點方式

增量式有擋塊返回參考點

絕對編碼器無擋塊返回參考點

絕對編碼器有擋塊返回參考點 三.機床返回參考點控制原理

系統(tǒng)在返回參考點狀態(tài)（REF或ZERO）下，按下各軸點動按鈕（+J）,機床以快速移動速度向機床參考點方向移動，當減速開關(guān)（*DEC）碰到減速檔塊時，減速開關(guān)由閉合轉(zhuǎn)為斷開，系統(tǒng)開始減速，以低速向參考點方向移動。當減速開關(guān)離開檔塊時，此時減速開關(guān)再次閉合，系統(tǒng)開始找柵格信號（編碼器一轉(zhuǎn)信號）系統(tǒng)接收到一轉(zhuǎn)信號后，以低速移動一個柵格偏移量（如果系統(tǒng)參數(shù) 設(shè)置了柵格偏移量），準確停在機床參考點上。

特別強調(diào)

減速開關(guān)復位（再次閉合），大約半個螺距后遇到一轉(zhuǎn)脈沖比較合理。

因為開關(guān)閉合是靠彈簧復位的，每次復位時間并不固定，只要在半個螺距內(nèi)開關(guān)能夠閉合，隨后而來的一轉(zhuǎn)脈沖即為原點脈沖信號。最壞情況復位信號和一轉(zhuǎn)脈沖信號重合，系統(tǒng)有可能立即停下或以下一個一轉(zhuǎn)脈沖信號為原點脈沖，此時原點有可能偏移一個螺距的距離，原點返回便不準確了。

基本概念：

1.柵格偏移量 16/18/21/ 16i/18i/21i 系統(tǒng) 1850 0 系統(tǒng) 508-511 減速開關(guān)由壓下斷開到復位（由0變?yōu)?后）檢測到的第1個1轉(zhuǎn)信號后系統(tǒng)的偏移量

調(diào)整柵格偏移量可調(diào)整原點位置

2.手動返回參考點方向

16/18/21/0i 系統(tǒng) 1006#5 0系統(tǒng) 3#3 設(shè)為0，按正方向

設(shè)為1，按負方向

3.手動返回參考點，同時控制軸數(shù)

16/18/21/0i 系統(tǒng) 1002#0 0系統(tǒng) 49#4 設(shè)為1：3軸 設(shè)為0：1軸

4.第一，第二參考點

16/18/21/ 0i 系統(tǒng) 1240 1241 0 系統(tǒng) 708-711 735-737 5.柵格寬度： 16/18/21/ 0i 系統(tǒng) 1821 0 系統(tǒng) 570-573 可以在伺服設(shè)定畫面中參考計數(shù)器中直接設(shè)定，電機每轉(zhuǎn)進給長度或角度值

6.手動返回參考點速度

16/18/21/ 0i 系統(tǒng) 1420 0系統(tǒng) 518 519 520 521 7.返回參考點減速速度

16/18/21/ 0i 系統(tǒng) 1425 0 系統(tǒng) 534 四.數(shù)控系統(tǒng)返回參考點故障

1.找不到參考點

①機床回零過程無減速動作或一直以減速回零。多數(shù)因為減速開關(guān)及接線故障

16/18/21/Oi 系統(tǒng)：減速開關(guān)X9.0 X9.1 X9.2 X9.3 0 系統(tǒng);減速開關(guān)X16.5 X17.5 X18.5 X19.5 ②機床回零動作正常，但系統(tǒng)得不到一轉(zhuǎn)信號。

原因可能是電動機編碼器及接線或系統(tǒng)軸數(shù)故障

2.機床回參考點過程出現(xiàn)軟超程

處理方法：將軟限位參數(shù)設(shè)為無效

機床回零后，再重新恢復軟限位

16/18/21/Oi 系統(tǒng)：正向軟限位1320 負向軟限位1321 0系統(tǒng)： 正向軟限位700-703 負向軟限位704-707 將其限位正向設(shè)為99999999（8個9）

將其限位負向設(shè)為-99999999（8個9）

若不夠大，將正限位設(shè)為-1，負限位設(shè)為+1，相當于∞。

五.找不準參考點（返回參考點有偏差）

1.減速檔塊位置不當

系統(tǒng)減速開關(guān)從OFF到ON第一個柵格之間距離應(yīng)為1/2柵格量。

由系統(tǒng)診斷號可以看出。

16/18/21/Oi 系統(tǒng)：診斷號 302 0 系統(tǒng)：診斷號 956 2.減速開關(guān)安裝位置不當或開關(guān)本身不良，重新調(diào)整開關(guān)位置或更換減速開關(guān)（尤其要看檔塊是否松動，開關(guān)是否性能不良。）

3.參考計數(shù)器容量設(shè)定不當

以電機每轉(zhuǎn)進給長度或角度設(shè)定參考計數(shù)器值

4.減速檔塊過短

減速檔塊長度=[快速進給速度×（30+（快速進給加減速時間常數(shù)）/2+伺服時間常數(shù)）×1.2]÷60×1000 舉例：

快速進給速度：12M/MIN=12000MM/MIN 快速進給直線加減速時間常數(shù) 100MS 伺服時間常數(shù) 1/伺服增量

伺服時間常數(shù)Oi系統(tǒng)中為1825，取3000，單位0.01 1/S 3000×0.01/S=30 1/S 轉(zhuǎn)化為時間1/30=0.033秒

折算成毫秒MS為33MS 檔塊長度=[12000×（30+100/2+33）×1.2]÷60×1000=27MM 考慮到將來可能會加大時間常數(shù)，（本例中33值可能會取大），最終確定檔塊長度為30-35MM 注：上述計算適用于快速直線型加減速情況

快速進給指數(shù)函數(shù)加減速時，快速進給加減速時間常數(shù)不用除2。

5.每次開機有偏差

①機械有間隙

②更換系統(tǒng)備份電池

6.返回參考點減速速度過低

16/18/Oi系統(tǒng)中 1425 0 系統(tǒng)中 534 7.編碼器或放大器不良（包括光柵尺可能故障）

通過對換放大器伺服電動機的信號線及動力線，如果故障不轉(zhuǎn)移，則為放大器故障

如果故障轉(zhuǎn)移，則為編碼器故障。

凡涉及到編碼器故障，常見故障如下：

①臟，進水或灰塵 ②屏蔽線接觸不良

③連接線（特別是插頭處松動，接觸不良，斷線等。）

否則更換編碼器

8.電機和機械連接有松動，絲杠有間隙。

六.絕對編碼器故障維修

系統(tǒng)采用絕對編器作為位置檢測 裝置時，系統(tǒng)斷電后靠備用電池來記憶位置。備用電池通常為6V。

1.數(shù)控機床產(chǎn)生絕對位置丟失故障原因

①由于維護不當伺服放大器的絕對編碼器電池電壓不足。

②伺服電機或放大器拆下修復后

③機械修復

④系統(tǒng)參數(shù)覆蓋及參數(shù)初始化操作

2.相關(guān)參數(shù)

16/18/21/Oi系統(tǒng) 參數(shù) 1815 #5 0 系統(tǒng) 參數(shù) 21#0-#3 設(shè)為0，絕對位置檢測無效

設(shè)為1，絕對位置檢測有效

16/18/21/Oi系統(tǒng) 參數(shù) 1815 #4 0 系統(tǒng) 參數(shù) 22#0-#3 設(shè)為0，絕對位置沒有確立

設(shè)為1，絕對位置設(shè)定

3.無檔塊返回參考點絕對位置丟失處理方法 報警號為300 ①修改系統(tǒng)參數(shù)1815#5為0，系統(tǒng)改為增量編碼器方式。

②系統(tǒng)斷電再上電

③手動移動各軸至機床參考點位置

④將參數(shù)1815的#5#4設(shè)為1 ⑤系統(tǒng)斷電后重新上電

注：1.如果參考點位置知道在什么地方，比如用百分比或其他作了 標記，則移到原位置即可。

2.如果參考點位置不知道原來固定位置，則用手動移動機床出現(xiàn)硬超程，然后向回移動半個螺距，此處即可設(shè)為參數(shù)點。

4.有檔塊返回參考點控制機床出現(xiàn)絕對位置丟失的處理方案，對應(yīng)報警號300。

①修改系統(tǒng)參數(shù)1815#5為0系統(tǒng)增量編碼器方式

②系統(tǒng)斷電再重新上電

③手動控制各軸執(zhí)行返回參考點動作

④手動控制各軸離開參考點（至少為絲杠一個螺距以上的距離）

⑤把系統(tǒng)參數(shù)1815#5設(shè)為1 ⑥系統(tǒng)斷電后再重新上電

⑦手動控制各軸返回機床參考點

此時系統(tǒng)1815#4自動變?yōu)?，參考點建立。M代碼的PMC控制

1.M代碼使用說明：

①通常一個程序段只能指定一個M代碼。

當16 18 Oi系統(tǒng)中3404#7設(shè)為1時，可同時在一個程序段最多指定三個M代碼，如M10 M11 M12,并行同時執(zhí)行，在加工中可實現(xiàn)較短的循環(huán)時間。

②移動指令和輔助功能M代碼執(zhí)行順序

在一個程序段中同時指定了移動指令和M輔助指令譯碼M指令時，如果串入DEN(分配結(jié)束信號)，則先執(zhí)行移動指令后執(zhí)行M功能，否則同時執(zhí)行。

2.M代碼控制時序

系統(tǒng)讀到程序中M指令時,輸出M代碼指令信息

16/18/21/Oi系統(tǒng)M代碼輸出地址 F10-F13(四字節(jié)二進碼）0 系統(tǒng) M代碼輸出地址 F151(2位BCD碼)↓

經(jīng)過系統(tǒng)讀M代碼的延時時間TMF后（由參數(shù)設(shè)定,標準為16MS）系統(tǒng)輸出M代碼選通信號MF 16/18/Oi 系統(tǒng) F7.0 0 系統(tǒng) F150.0 ↓

PMC接收到M代碼選通信號MF后執(zhí)行譯碼指令（DEC DECB）將M代碼信息譯成某繼電器為1,完成某種功能，如冷卻，夾緊功能

(加入分配結(jié)束信號DEN,則先移動后執(zhí)行M指令)(不加入分配結(jié)束信號DEN,則同動)16/18/Oi系統(tǒng) DEN F1.3 0 系統(tǒng) DEN F149.3 ↓

M功能執(zhí)行結(jié)束后，把輔助功能結(jié)束信號（FIN）送到CNC中

16/18/Oi系統(tǒng) FIN G4.3 0 系統(tǒng) FIN G120.3 ↓

系統(tǒng)接收到PMC發(fā)出的輔助功能結(jié)束信號（FIN）

經(jīng)過輔助功能結(jié)束延時時間TFIN(系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定，標準設(shè)定時間16MS)切斷系統(tǒng)M代碼選通信號MF ↓

系統(tǒng)M代碼選通信號MF斷開后切斷系統(tǒng)輔助功能結(jié)束信號FIN 系統(tǒng)切斷M代碼指令輸出信息信號 系統(tǒng)準備讀取下一條M代碼指令信息 編程慣例：

F7.0 M功能選通信號

F7.2 S 功能選通信號

F7.3 T功能選通信號

R600.0 M代碼完成信號匯總

R600.1 S代碼完成信號匯總

R600.2 T代碼完成信號匯總

講解如下：對于M功能完成信號過程如下（S T過程相同）

①F7.0(M代碼選通信號MF)為1 系統(tǒng)執(zhí)行M功能結(jié)束R600.0為1 則G4.3(輔助功能結(jié)束信號為1)②G4.3輸入到CNC中

CNC系統(tǒng)切斷F7.0(M代碼選通信號)G4.3變?yōu)?，程序于是繼續(xù)向下執(zhí)行。

G4.3與F7.0 F7.1 F7.3互為因果關(guān)系，互反。

關(guān)于螺距補償問題 需要設(shè)置如下項

1參考點螺距誤差補償點的號碼，（3620）

2各軸負向最遠端的螺補號碼（3621）3各軸正向最遠端的螺補號碼（3622）4 各軸螺補誤差補償倍率（3623）

設(shè)為1，檢測單位與補償單位相同

設(shè)為0，與設(shè)為1相同

5各軸螺補點的間隔（3264）

補償點等間距分布

6負向最遠端補償點號碼

參考點的補償號碼-（機床負方向行程長度/補償間隔）+1 7正向最遠端補償點號碼

參考點的補償號碼+（機床負方向行程長度/補償間隔）

注意 參考點號碼在參考點的負方向，它的補償值是相對于原點（參考點）的數(shù)值，建立第一個補償點后，以后各點均為相對值。

所謂相對值是后一個點相對于前一個點的值，發(fā)那科螺補是一個相對值。

第二篇：FANUC機器人培訓總結(jié)

FANUC機器人培訓總結(jié)

經(jīng)過一個星期的培訓，讓我對FANUC機器人有了更深的了解，一下事我在這一周內(nèi)學到的知識。

一、機器人系統(tǒng)的組成：

由機器人、控制柜、系統(tǒng)軟件及周邊設(shè)備組成。

二、坐標介紹：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用戶自定義前，該三種坐標位置與方向完全重合）TOOL：

三、坐標系設(shè)置

一、工具坐標系

定義：直角坐標系定，定義TCP點的位置和姿態(tài)

1、缺省設(shè)定的工具坐標系的原點位于機器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（tool center point）。

2、工具坐標系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個工具坐標系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。

3、設(shè)置方法

? 三點法

? 六點法 ? 直接輸入法

二、用戶坐標系

定義：程序中記錄所有位置信息的參考坐標系，用戶可定義該坐標系。

1、可于任何位置一任何方法設(shè)置的坐標系。

2、最多可以設(shè)置9個用戶坐標系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。

3、設(shè)置方法

? 三點法

? 四點法 ? 直接輸入法

四、程序的管理

一、創(chuàng)建程序

1、按select鍵顯示程序目錄畫面；

2、選擇f2 create（創(chuàng)建）；

3、移動光標選擇程序命名方式，在使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

4、按ENTER鍵確認。按F3 EDIT 進入編輯界面。

二、選擇程序

1、按SELECT鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中需要的程序；

3、按SETER 鍵進入編輯界面。

三、刪除程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中要刪除的程序名

3、按F3 DELETE 鍵出現(xiàn) delect ok？；

4、按F4 YES，即可刪除所選程序。

四、復制程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中要被復制的程序名；

3、若功能鍵中COPY 項，按NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容；

4、按F1 COPY ；

5、移動光標選擇 程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

6、程序名輸入完畢，按ENTER 鍵確認。會出現(xiàn)copy ok？

7、按F4 YES 鍵，即可。

五、查看程序?qū)傩?/p>

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中要查看的程序；

3、若功能鍵中無 DETAIL 項，按 NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容。

4、按F2 DETIL 鍵：

Creation date ：創(chuàng)建日期；

Modification date ： 最近一次編輯的時間； Copy source ： 拷貝來源； Posirions ：是否有位置點； Size ： 文件大小；

Program name ：程序名； Sub type ：子類型； Comment：注釋；

Group mask：組掩碼（定義程序中有哪幾組受控制）； Write protection：寫保護；

Ignore pause：是否忽略pause指令； Stack size：堆棧大小；

5、把光標移至需要需要修改的項（只有1-7項可以修改），按EBTER 鍵或按F4 CHOICE 鍵進行修改；

6、修改完畢，按F1 END 鍵，回到SELECT 界面。

六、運動類型

? Joint

關(guān)節(jié)運動

工具在兩個指定的點之間任意運動 ? Linear

直線運動

工具在兩個指定的點之間沿直線運動 ? Cicular 圓弧運動

工具在三個指定的點之間沿圓弧運動

七、非運動指令

1、寄存器指令 registers

2、I/O指令 I/O

3、條件指令 IF

4、條件選擇指令 SELECT

5、等待指令 WAIT

6、跳轉(zhuǎn)/標簽指令JMP/LBL

7、調(diào)用指令 CALL

8、偏置條件指令 OFFSET

9、工具坐標系調(diào)用指令UTOOL_NUM

10、用戶坐標系調(diào)用指令UFRAME_NUM

11、其他指令

五、備份和加載

1、文件的備份/加載設(shè)備

R-J3iC控制器可以使用的備份/加載設(shè)備： 1)Memory card（MC）2)USB 3)PC

2、文件類型

文件事數(shù)據(jù)在機器人控制柜存儲器內(nèi)的存儲單元。控制柜主要使用的文件類型有：

程序文件（*.TP）

默認的邏輯文件（*.DF）

系統(tǒng)文件（*.SV）

用來保存系統(tǒng)設(shè)置

I/O配置文件（*.I/O）

用來保存I/O配置

數(shù)據(jù)文件（*.VR）

用來保存諸如寄存器數(shù)據(jù)

3、備份/加載方法的介紹

1)一般模式下的備份/加載

2)控制啟動（controlled start）模式下的備份/加載 3)Image模式下的備份/加載(一)、一般模式下的備份/加載

A.選擇備份加載的設(shè)備，按MENU-7FILE-F5 UTIL 會出現(xiàn)個畫面； B.移動光標選擇SET device，按ENTER確認。C.選擇menory card，按ENTER 確認。(二)、格式化存儲卡

A.按MENU-7FILE-F5 UTIL 出現(xiàn)一個畫面。B.移動光標選擇FORMAT,按ENTER 確認。C.按F4 YES 確認格式化，出現(xiàn)一個畫面。

D.移動光標選擇輸入類型，用F1-F5輸入卷軸，或直接按ENTER 確認。(三)建立文件夾

A.按MENU-7FLE-F5UTIL 出現(xiàn)一個畫面。

B.移動光標選擇MAKE DIR，按 ENTER 確認。會出現(xiàn)另一個畫面。C.移動光標選擇輸入類型，用F1-F5 或數(shù)字鍵輸入文件夾名，按ENTER 確認，會出現(xiàn)；另一個畫面；

(四)一般模式下加載

A.依次按鍵操作：MENU-7FILE,會出現(xiàn)一個畫面。B.按F2 DIR，顯示出另一個畫面。

C.移動光標在directory subset 中選擇查看的文件類型，選擇*.*顯示該目錄下的所有文件；

D.移動光標，選擇要加載的文件； E.按F3 LOAD； F.屏幕中出現(xiàn)： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加載文件AGMSMSG.TP?)G.按F4 YES，進行加載。

H.加載完畢，屏幕顯示：loaded MC：AGMSMSG(AGMSMSG 文件已經(jīng)加載完畢)

第三篇：FANUC系統(tǒng)增量方式建立參考點示范課教案.

生 產(chǎn) 實習課 教 案 首 頁

課 時 分 配 3

教 學 內(nèi) 容 與 過 程 附 記 查看參數(shù) 1428 發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)設(shè)為 200，將數(shù)據(jù)設(shè)為 2000 后進行回零操 作發(fā)現(xiàn)機床的運動速度比較合理；通過查看電氣原理圖，找到 X9.0 在 接線端子上的位置，發(fā)現(xiàn)該線從接線端子上脫落，重新連接超程故障排 除。2．操作示范步驟 1）開機觀察故障現(xiàn)象； 2）分析故障原因； 3）備份當前機床數(shù)據(jù)； 4）參數(shù)調(diào)整； 5）利用診斷軟件查找故障點； 6）外部接線重新連接，故障排除。通過以上故障的排除總結(jié)出以下幾條維修原則： 1）由外部到內(nèi)部； 2）由軟件到硬件； 3）由電氣到機械； 4）由簡單到復雜。

四、巡回指導 1．檢查學生的參數(shù)設(shè)置情況，及時更正指導 2．檢查學生的故障排除情況 3．對學生在實訓中出現(xiàn)的有共性問題進行集中輔導

五、結(jié)束指導 1．老師對本節(jié)課的實訓情況進行點評。2．布置作業(yè) 3．做到安全文明生產(chǎn) 預(yù)習任務(wù) 3 接口故障 40 分鐘（對動手能力較 強的同學適時調(diào) 整訓練內(nèi)容。）3 分鐘 6

第四篇：FANUC機器人培訓小結(jié)

FANUC機器人培訓總結(jié)

經(jīng)過一個星期的培訓，讓我對FANUC機器人有了更深的了解，一下事我在這一周內(nèi)學到的知識。

一、機器人系統(tǒng)的組成：

由機器人、控制柜、系統(tǒng)軟件及周邊設(shè)備組成。

二、坐標介紹：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用戶自定義前，該三種坐標位置與方向完全重合）TOOL：

三、坐標系設(shè)置

一、工具坐標系

定義：直角坐標系定，定義TCP點的位置和姿態(tài)

1、缺省設(shè)定的工具坐標系的原點位于機器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（tool center

point）。

2、工具坐標系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個工具坐標

系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。

3、設(shè)置方法

? 三點法

? 六點法

? 直接輸入法

二、用戶坐標系

定義：程序中記錄所有位置信息的參考坐標系，用戶可定義該坐標系。

1、可于任何位置一任何方法設(shè)置的坐標系。

2、最多可以設(shè)置9個用戶坐標系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。

3、設(shè)置方法

? 三點法

? 四點法

? 直接輸入法

四、程序的管理

一、創(chuàng)建程序

1、按select鍵顯示程序目錄畫面；

2、選擇f2 create（創(chuàng)建）；

3、移動光標選擇程序命名方式，在使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

4、按ENTER鍵確認。按F3 EDIT 進入編輯界面。

二、選擇程序

1、按SELECT鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中需要的程序；

3、按SETER 鍵進入編輯界面。

三、刪除程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中要刪除的程序名

3、按F3 DELETE 鍵出現(xiàn) delect ok？；

4、按F4 YES，即可刪除所選程序。

四、復制程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中要被復制的程序名；

3、若功能鍵中COPY 項，按NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容；

4、按F1 COPY ；

5、移動光標選擇 程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

6、程序名輸入完畢，按ENTER 鍵確認。會出現(xiàn)copy ok？

7、按F4 YES 鍵，即可。

五、查看程序?qū)傩?/p>

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫面；

2、移動光標選中要查看的程序；

3、若功能鍵中無 DETAIL 項，按 NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容。

4、按F2 DETIL 鍵：

Creation date ：創(chuàng)建日期；

Modification date ： 最近一次編輯的時間；

Copy source ： 拷貝來源；

Posirions ：是否有位置點；

Size ： 文件大小；

Program name ：程序名；

Sub type ：子類型；

Comment：注釋；

Group mask：組掩碼（定義程序中有哪幾組受控制）；

Write protection：寫保護；

Ignore pause：是否忽略pause指令；

Stack size：堆棧大小；

5、把光標移至需要需要修改的項（只有1-7項可以修改），按EBTER 鍵或按

F4 CHOICE 鍵進行修改；

6、修改完畢，按F1 END 鍵，回到SELECT 界面。

六、運動類型

? Joint關(guān)節(jié)運動

工具在兩個指定的點之間任意運動

? Linear直線運動

工具在兩個指定的點之間沿直線運動

? Cicular圓弧運動

工具在三個指定的點之間沿圓弧運動

七、非運動指令

1、寄存器指令 registers2、I/O指令 I/O3、條件指令 IF4、條件選擇指令 SELECT5、等待指令 WAIT6、跳轉(zhuǎn)/標簽指令JMP/LBL7、調(diào)用指令 CALL8、偏置條件指令 OFFSET9、工具坐標系調(diào)用指令UTOOL_NUM10、用戶坐標系調(diào)用指令UFRAME_NUM11、其他指令

五、備份和加載

1、文件的備份/加載設(shè)備

R-J3iC控制器可以使用的備份/加載設(shè)備：

1)Memory card（MC）

2)USB

3)PC2、文件類型

文件事數(shù)據(jù)在機器人控制柜存儲器內(nèi)的存儲單元。

控制柜主要使用的文件類型有：

程序文件（*.TP）

默認的邏輯文件（*.DF）

系統(tǒng)文件（*.SV）用來保存系統(tǒng)設(shè)置

I/O配置文件（*.I/O）用來保存I/O配置

數(shù)據(jù)文件（*.VR）用來保存諸如寄存器數(shù)據(jù)

3、備份/加載方法的介紹

1)一般模式下的備份/加載

2)控制啟動（controlled start）模式下的備份/加載

3)Image模式下的備份/加載

(一)、一般模式下的備份/加載

A.選擇備份加載的設(shè)備，按MENU-7FILE-F5 UTIL 會出現(xiàn)個畫面；

B.移動光標選擇SET device，按ENTER確認。

C.選擇menory card，按ENTER 確認。

(二)、格式化存儲卡

A.按MENU-7FILE-F5 UTIL 出現(xiàn)一個畫面。

B.移動光標選擇FORMAT,按ENTER 確認。

C.按F4 YES 確認格式化，出現(xiàn)一個畫面。

D.移動光標選擇輸入類型，用F1-F5輸入卷軸，或直接按ENTER 確認。

(三)建立文件夾

A.按MENU-7FLE-F5UTIL 出現(xiàn)一個畫面。

B.移動光標選擇MAKE DIR，按 ENTER 確認。會出現(xiàn)另一個畫面。

C.移動光標選擇輸入類型，用F1-F5 或數(shù)字鍵輸入文件夾名，按ENTER

確認，會出現(xiàn)；另一個畫面；

(四)一般模式下加載

A.依次按鍵操作：MENU-7FILE,會出現(xiàn)一個畫面。

B.按F2 DIR，顯示出另一個畫面。

C.移動光標在directory subset 中選擇查看的文件類型，選擇*.*顯示該目錄下的所有文件；

D.移動光標，選擇要加載的文件；

E.按F3 LOAD；

F.屏幕中出現(xiàn)： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加載文件AGMSMSG.TP?)

G.按F4 YES，進行加載。

H.加載完畢，屏幕顯示：loaded MC：AGMSMSG(AGMSMSG 文件已經(jīng)

加載完畢)

第五篇：固定資產(chǎn)系統(tǒng)培訓教案

用友軟件標準講義

固定資產(chǎn)系統(tǒng)培訓教案

一、本系統(tǒng)主要功能體現(xiàn)在以下幾個方面： 1.系統(tǒng)設(shè)置

a 用戶自定義資產(chǎn)分類編碼方式和資產(chǎn)類別，同時定義該類別級次的使用年限、殘值率等。支持資產(chǎn)類別的增、刪、改操作。

b 用戶自定義部門核算的科目，轉(zhuǎn)賬時自動生成憑證。c a 提供恢復最近一次結(jié)賬前功能，方便糾錯。

系統(tǒng)提供批量制單功能制作憑證，并傳送到賬務(wù)系統(tǒng)，本系統(tǒng)制作的憑證在本系統(tǒng)可2.與財務(wù)系統(tǒng)接口

修改和刪除。提供傳輸?shù)劫~務(wù)系統(tǒng)的憑證的查詢功能。b 提供固定資產(chǎn)系統(tǒng)和總賬的對賬功能。

3.折舊計算

a b c d n 可定義整賬套不提折舊功能。

可自定義折舊分配周期，適合不同行業(yè)的需要。

折舊方法除常規(guī)的四種外，提供用戶自定義折舊計算公式功能。

系統(tǒng)自動計提折舊，生成折舊分配表，并按分配表自動制作記賬憑證。提供卡片項目自定義，增加系統(tǒng)的適用性。4.卡片及其變動

n 按類別定義卡片樣式，適合不同企業(yè)定制適合自己的特定的樣式。

n 建立該系統(tǒng)前所有關(guān)于固定資產(chǎn)的一些資料通過原始卡片錄入功能錄入系統(tǒng)，因用戶

失誤錄入的卡片當月月末結(jié)賬前可無痕跡刪除。

n 提供卡片的各種變動生成變動單，可同時批量顯示和以卡片為單位顯示。n n 資產(chǎn)減少提供輸入清理信息，提供誤減少的資產(chǎn)恢復功能。

打印全面靈活。可選擇打印內(nèi)容，分別打印卡片和各個附表，也可打印在一頁上，還可選擇打印范圍（批量打印），打印紙張大小、打印方向等。

5.報表

a b c 支持用戶自定義報表。

提供直觀的圖形分析功能

靈活更換查詢條件，自動刷新報表。

d 提供多種賬薄和報表進行固定資產(chǎn)的核算、分析和管理，報表分為幾類：賬薄、折舊表、統(tǒng)計表、分析表、一覽表。

二、固定資產(chǎn)系統(tǒng)的具體操作（1）基礎(chǔ)設(shè)置

一般手工記賬時，您在開始記賬前，一些基本設(shè)置已作到心中有數(shù)，這些設(shè)置包括卡片項目、卡片樣式、折舊方法、部門、資產(chǎn)分類、使用狀況、增減方式等等。要采用電算化，必須將手工記賬時采用的信息，在賬套內(nèi)進行設(shè)置，這些基礎(chǔ)設(shè)置是使用固定資產(chǎn)系統(tǒng)進行資產(chǎn)管理和核算的基礎(chǔ)。系統(tǒng)的各項基礎(chǔ)設(shè)置中除資產(chǎn)分類必須由用戶設(shè)置外，其它各部分都有缺省的內(nèi)容，當這些內(nèi)容滿足您的需要時，可不再設(shè)置。

1.卡片項目定義

卡片項目是資產(chǎn)卡片上要顯示的用來記錄資產(chǎn)資料的欄目，如原值、資產(chǎn)名稱、使用年限、折舊方法等是卡片最基本的項目。用友固定資產(chǎn)系統(tǒng)給您提供了一些常用卡片必須的項目，用友軟件標準講義

稱為系統(tǒng)項目，但這些項目不一定能滿足您對資產(chǎn)特殊管理的需要，您可以通過卡片項目定義來定義您需要的項目，您定義的項目稱為自定義項目，這兩部分構(gòu)成卡片項目目錄。

2.卡片樣式定義

卡片樣式指卡片的整個外觀，包括其格式（是否有表格線、對齊形式、字體大小、字型等）、所包含的項目和項目的位置。不同的企業(yè)所設(shè)的卡片的樣式可能不同，同一企業(yè)對不同的資產(chǎn)，企業(yè)管理的內(nèi)容和側(cè)重點可能不同，所以本系統(tǒng)提供卡片樣式定義功能，增大靈活性。系統(tǒng)缺省的卡片樣式為通用樣式您可以修改缺省的樣式，也可以定義新的卡片樣式。

3.資產(chǎn)類別設(shè)置

固定資產(chǎn)的種類繁多，規(guī)格不一，要強化固定資產(chǎn)管理，及時準確作好固定資產(chǎn)核算，必須科學地搞好固定資產(chǎn)的分類。（例如：土地類，房屋建筑物類，機器設(shè)備類）

4.部門設(shè)置

按單位實際情況，將單位的部門錄入，若已啟用其他系統(tǒng)（例如，總帳），可自動代入此系統(tǒng)。

5.部門對應(yīng)折舊科目設(shè)置

資產(chǎn)計提折舊后必須把折舊歸入成本或費用，當按部門歸集折舊費用時，一般情況下，某一部門內(nèi)的資產(chǎn)的折舊費用將歸集到一個比較固定的科目，所以部門折舊科目的設(shè)置完成的就是給部門選擇一個折舊科目，錄入卡片時，該科目自動缺省在卡片中，不必一個一個輸入。

6.增減方式設(shè)置

增減方式包括增加方式和減少方式兩類。資產(chǎn)增加或減少方式用以確定資產(chǎn)計價和處理原則，同時明確資產(chǎn)的增加或減少方式可作到對固定資產(chǎn)增減的匯總管理心中有數(shù)。增加的方式已預(yù)置：直接購買、投資者投入、捐贈、盤盈、在建工程轉(zhuǎn)入、融資租入。減少的方式已預(yù)置：出售、盤虧、投資轉(zhuǎn)出、捐贈轉(zhuǎn)出、報廢、毀損、融資租出。您可以在系統(tǒng)缺省的基礎(chǔ)上定義。

7.使用狀況定義

從固定資產(chǎn)核算和管理的角度，需要明確資產(chǎn)的使用狀況，一方面可以正確地計算和計提折舊，另一方面便于統(tǒng)計固定資產(chǎn)的使用情況，提高資產(chǎn)的利用效率。主要的使用狀況有：在用、季節(jié)性停用、經(jīng)營性出租、大修理停用、不需用、未使用等。

用友固定資產(chǎn)系統(tǒng)提供了基本的的使用狀況，分為兩級，您可以在此基礎(chǔ)上修改或定義新的使用狀況。

8.折舊方法定義

折舊方法設(shè)置是系統(tǒng)自動計算折舊的基礎(chǔ)。系統(tǒng)給出了常用的五種方法：不提折舊、平均年限法、工作量法、年數(shù)總和法、雙倍余額遞減法，并列出了它們的折舊計算公式。這幾種方法是系統(tǒng)缺省的折舊方法，您只能選用，不能刪除和修改。另外可能由于各種原因，這幾種方法不能滿足需要，系統(tǒng)提供了折舊方法的自定義功能，您可以定義自己合適的折舊方法的名稱和計算公式。

（2）卡片的基本操作

卡片是本系統(tǒng)處理的起點。卡片操作是本系統(tǒng)操作的主要內(nèi)容，卡片操作主要包括卡片錄入（分為原始卡片錄入和新卡片錄入）、卡片修改、卡片刪除、資產(chǎn)減少、卡片打印、卡片管理 幾個部分。

1.原始卡片錄入

a、單擊工具欄〖原始卡片錄入〗或從【卡片】菜單中選擇【原始卡片錄入】

b、屏幕出現(xiàn)資產(chǎn)類別選擇界面，請您選擇要錄入的卡片所屬的資產(chǎn)類別（所選類別必須為最末級）。如果在查看一張卡片或剛完成錄入一張卡片的情況下，進行錄入原始卡片操作，直接出現(xiàn)卡片界面，缺省的類別為該卡片的類別。用友軟件標準講義

c、確定后屏幕顯示卡片界面，處于編輯狀態(tài)，除了缺省的內(nèi)容外，其他各項空白。d、錄入或參照選擇各項目的內(nèi)容。

e、資產(chǎn)的主卡錄入后，單擊其它頁簽，輸入附屬設(shè)備和錄入以前卡片發(fā)生的各種變動。附屬頁簽上的信息只供參考，不參與計算，也不回溯,可以不填。f、單擊〖保存〗后，錄入的卡片已經(jīng)保存入系統(tǒng)。

提示：

a 與計算折舊有關(guān)的項目錄入后，系統(tǒng)會按照輸入的內(nèi)容將本月應(yīng)提的折舊額顯示在“月折舊額”項目內(nèi)，可將該值與手工計算的值比較，看是否有錄入錯誤。

b 原值、累計折舊、累計工作量錄入的一定要是卡片錄入月月初的價值，否則將會出現(xiàn)計算錯誤。

C

開始使用日期不能在系統(tǒng)啟動月或啟動月之后。

2.新增固定資產(chǎn)

“資產(chǎn)增加”操作也稱“新卡片錄入”，與“原始卡片錄入”不同。”資產(chǎn)增加”是指啟用帳套以后新增的固定資產(chǎn)，”原始卡片錄入”的是啟用帳套以前已存的固定資產(chǎn)。在系統(tǒng)日常使用過程中，可能會購進或通過其他方式增加企業(yè)資產(chǎn)，該部分資產(chǎn)通過“資產(chǎn)增加”操作錄入系統(tǒng)。

a、單擊工具欄〖資產(chǎn)增加〗或從【卡片】菜單中選擇【資產(chǎn)增加】。

b、屏幕出現(xiàn)資產(chǎn)類別選擇界面，請您選擇要錄入的卡片所屬的資產(chǎn)類別(必須為最末級)。c、確定后處于編輯狀態(tài)的卡片，缺省給出的資產(chǎn)的開始使用日期的年份和月份不能修改。d、錄入或參照選擇各項目的內(nèi)容。

e、資產(chǎn)的主卡錄入后，單擊其它頁簽，輸入附屬設(shè)備及其他信息。附屬頁簽上的信息只供參考，不參與計算，也不回溯。

f、單擊〖保存〗后，錄入的卡片已經(jīng)保存入系統(tǒng)。

g、因為是資產(chǎn)增加，該資產(chǎn)需要入賬，所以可執(zhí)行制單功能，單擊〖制單〗或從【處理】菜單中選擇中選擇【制單】，制作該資產(chǎn)的記賬憑證。提示：

a 新卡片第一個月不提折舊，折舊額為空或零。b 原值錄入的一定要是卡片錄入月月初的價值，否則將會出現(xiàn)計算錯誤。

3.資產(chǎn)減少

資產(chǎn)在使用過程中，總會由于各種原因，如毀損、出售、盤虧等，退出企業(yè)，該部分操作稱為“資產(chǎn)減少”。因此固定資產(chǎn)系統(tǒng)提供資產(chǎn)減少的功能，以滿足該操作。本系統(tǒng)提供資產(chǎn)減少的批量操作，為同時清理一批資產(chǎn)提供方便。【操作步驟】

a、單擊【卡片】菜單，選擇【資產(chǎn)減少】。

b、選擇要減少的資產(chǎn)，有兩個方法：輸入資產(chǎn)編號或卡片號，然后單擊〖增加〗，將資產(chǎn)添加到資產(chǎn)減少表中。如果要減少的資產(chǎn)較多并且有共同點，則通過單擊〖條件〗，屏幕顯示的界面與卡片管理中自定義查詢的條件查詢界面一樣。

c、在表內(nèi)輸入資產(chǎn)減少的信息：“減少日期、減少方式、清理收入、清理費用、清理原因”。如果當時清理輸入和費用還不知道，可以以后在該卡片的附表“清理信息”中輸入。d、單擊〖確定〗，即完成該（批）資產(chǎn)的減少。提示：

a 如果要查看已減少的資產(chǎn),可到卡片管理中的“已減少固定資產(chǎn)“中查詢。b

本月計提過折舊后才可減少固定資產(chǎn)。

4.資產(chǎn)變動 用友軟件標準講義

資產(chǎn)在使用過程中，可能會調(diào)整卡片上的一些項目，本系統(tǒng)把與計算和報表匯總有關(guān)的項目的調(diào)整稱為資產(chǎn)變動操作，制作的原始單據(jù)稱為變動單。資產(chǎn)變動操作包括：原值變動、部門轉(zhuǎn)移、使用狀況變動、使用年限調(diào)整、折舊方法調(diào)整、凈殘值（率）調(diào)整、工作總量調(diào)整、累計折舊調(diào)整、資產(chǎn)類別調(diào)整、計提固定資產(chǎn)減值準備、轉(zhuǎn)回固定資產(chǎn)減值準備、資產(chǎn)評估。其它項目的修改，如名稱、編號、自定義項目等的變動等可直接在卡片上進行。

a、單擊【日常操作】菜單，選擇對應(yīng)的下級菜單，按實際情況填寫。b、從【卡片】菜單中選擇【變動單】，再選擇【變動單管理】，屏幕顯示變動單管理界面。提示：

a 變動單不能修改，只有當月可刪除重做，所以請仔細檢查后再保存。b c 所屬類別是總提折舊的資產(chǎn)調(diào)整后的折舊方法不能是“不提折舊”。所屬類別是總不提折舊的資產(chǎn)折舊方法不能調(diào)整。

5.工作量

當賬套內(nèi)的資產(chǎn)有使用工作量法計提折舊的時候，每月計提折舊前必須錄入資產(chǎn)當月的工作量，本功能通過工作量錄入實現(xiàn)。

a、單擊【處理】菜單后選擇【工作量】，顯示的是登錄當月需要計提折舊的，并且折舊方法是工作量的所有資產(chǎn)的工作量信息。

b、如果本月是最新的未結(jié)賬的月份，該表可編輯，請輸入本月工作量。當某些資產(chǎn)的本月工作量與上月相同時，選中該區(qū)域，單擊〖繼承上月工作量〗，選中區(qū)域的資產(chǎn)的本月工作量自動錄入。累計工作量顯示的是截止本次工作量輸入后的資產(chǎn)的累計工作量。c、單擊〖保存〗，即完成工作量輸入工作。提示：

a 輸入的本期工作量必須保證使累計工作量小于等于工作總量。b 當您選擇繼承上月工作量情況下，如果上期期末累計工作量加上本期繼承值大于工作總量，則系統(tǒng)不執(zhí)行繼承上月工作量，而是自動計算：本月工作量=工作總量-上期期末累計工作量，然后在本月工作量后的單元格內(nèi)標上星號，如果對自動計算的值不滿意，您可手工修改。

6.折舊計提

自動計提折舊是固定資產(chǎn)系統(tǒng)的主要功能之一。系統(tǒng)每期計提折舊一次，根據(jù)您錄入系統(tǒng)的資料自動計算每項資產(chǎn)的折舊，并自動生成折舊分配表，然后制作記賬憑證，將本期的折舊費用自動登賬。

a.從菜單【處理】中選擇【計提本月折舊】，屏幕出現(xiàn)提醒對話框，回答系統(tǒng)的提醒對話框后，屏幕出現(xiàn)計提折舊過程界面，直至折舊計提完畢。

提示：

a 本系統(tǒng)在一個期間內(nèi)可以多次計提折舊，每次計提折舊后，只是將計提的折舊累加到月初的累計折舊，不會重復累計。

b 如果上次計提折舊已制單把數(shù)據(jù)傳遞到賬務(wù)系統(tǒng)，則必須刪除該憑證才能重新計提折舊。

c 計提折舊后又對賬套進行了影響折舊計算或分配的操作，必須重新計提折舊，否則系統(tǒng)不允許結(jié)賬。

7.批量制單

制作記賬憑證即制單。固定資產(chǎn)系統(tǒng)和賬務(wù)系統(tǒng)之間存在著數(shù)據(jù)的自動傳輸，該傳輸通過制作傳送到賬務(wù)的憑證實現(xiàn)。本系統(tǒng)需要制單或修改憑證的情況包括：資產(chǎn)增加（錄入新卡片）、資產(chǎn)減少、卡片修改（涉及到原值或累計折舊時）、資產(chǎn)評估（涉及到原值或累計折舊變化時）、原值變動、累計折舊調(diào)整、折舊分配。用友軟件標準講義

a、從【處理】菜單中選擇【批量制單】，顯示界面批量制單表，表中列示的內(nèi)容是直至本次制單，所有本系統(tǒng)應(yīng)制而沒有制單的業(yè)務(wù)。

b、進行制單選擇，單擊[制單選擇]，選中的制單將連續(xù)制作憑證，一個制單（圖中顯示為一行）制作一張憑證。

c、單擊制單設(shè)置，根據(jù)您的實際情況和需要錄入科目。d、單擊制單，將根據(jù)您的設(shè)置提供批量制單和匯總制單。e、單擊[保存]后，提示：憑證[已生成]。

提示：

a

顯示的憑證是根據(jù)不同的制單業(yè)務(wù)類型和您在選項中設(shè)置的默認資產(chǎn)科目、折舊科目等生成的不完整的憑證，需要您完成它。

b

如果要刪除已制作憑證的卡片、變動單、評估單，或重新計提、分配折舊，進行資產(chǎn)減少的恢復等操作，必須先刪除相應(yīng)的憑證，否則系統(tǒng)禁止這些操作。

8.對帳

系統(tǒng)在運行過程中，應(yīng)保證本系統(tǒng)管理的固定資產(chǎn)的價值和賬務(wù)系統(tǒng)中固定資產(chǎn)科目的數(shù)值相等。而兩個系統(tǒng)的資產(chǎn)價值是否相等，通過執(zhí)行本系統(tǒng)提供的對賬功能實現(xiàn)，系統(tǒng)在執(zhí)行月末結(jié)賬時自動對賬一次，給出對賬結(jié)果，并根據(jù)初始化或選項中的判斷確定不平情況下是否允許結(jié)賬。只有系統(tǒng)初始化或選項中選擇了與賬務(wù)對賬，本功能才可操作。a.從【處理】菜單中選擇【對賬】，屏幕顯示對賬結(jié)果。

9.月末結(jié)帳

每月月底手工記賬都要有結(jié)轉(zhuǎn)的過程，電算化處理也應(yīng)該體現(xiàn)這一過程，因此本系統(tǒng)提供“月末結(jié)賬”功能。月末結(jié)賬每月進行一次，結(jié)賬后當期的數(shù)據(jù)不能修改。

a.從【處理】菜單中選擇【月末結(jié)賬】，系統(tǒng)的幾個提醒對話框后，系統(tǒng)自動進行一系列的處理。

b.認真閱讀無誤后，單擊“確定”，系統(tǒng)就開始月末結(jié)賬，直至完成。提示：

a

月末結(jié)賬后發(fā)現(xiàn)已結(jié)賬期間有數(shù)據(jù)錯誤必須修改，可通過“恢復結(jié)賬前狀態(tài)”功能返回修改。

10.恢復結(jié)帳前狀態(tài)

恢復月末結(jié)賬前狀態(tài)，又稱“反結(jié)賬”，是本系統(tǒng)提供給您的一個糾錯功能。如果由于某種原因，您在結(jié)賬后發(fā)現(xiàn)結(jié)賬前的操作有誤，而結(jié)賬后不能修改結(jié)賬前的數(shù)據(jù)，因此可使用此功能恢復到結(jié)賬前狀態(tài)去修改錯誤。

a、以要恢復的月份登錄，如要恢復到6月底，則以6月份登錄。

b、從【工具】菜單中單擊【恢復月末結(jié)賬前狀態(tài)】，屏幕顯示提示信息，提醒要恢復到的日期，單擊“是”，系統(tǒng)即執(zhí)行本操作，完成后自動以遠登錄日期打開，并提示該日期是否是可操作日期。提示： a b 不能跨恢復數(shù)據(jù)，即本系統(tǒng)年末結(jié)轉(zhuǎn)后，不能利用本功能恢復年末結(jié)轉(zhuǎn)。恢復到某個月月末結(jié)賬前狀態(tài)后，本賬套內(nèi)對該結(jié)賬后所做的所有工作都無痕跡刪除。

11.帳表查詢

固定資產(chǎn)管理過程中，需要及時掌握資產(chǎn)的統(tǒng)計、匯總和其它各方面的信息。本系統(tǒng)根據(jù)用戶對系統(tǒng)的日常操作，自動提供這些信息，以報表的形式提供給財務(wù)人員和資產(chǎn)管理人員。本系統(tǒng)提供的報表分為四類：賬薄、折舊表、匯總表、分析表。a、單擊【報表】菜單，選擇【報表管理】，屏幕圖中顯示出報表的目錄。b、從報表目錄中雙擊要查看的報表或選擇要查看的報表，然后單擊〖打開〗。用友軟件標準講義

c、輸入報表的查詢條件，單擊〖確定〗后，顯示的查詢結(jié)果即是要查看的報表。查詢條件為空時，認為是“全部”。

d、若要更換查詢條件，從【報表】菜單中選擇【過濾】，重新輸入查詢條件后單擊〖確定〗后，顯示的結(jié)果就是按更換后的條件查詢的結(jié)果。如果只是更換查詢期間，可在查看報表狀態(tài)下直接單擊期間選擇框，選擇要查看的期間即可。