第一篇：機器人與計算機之間的通信編程.

近年來,以離線編程為基礎的機器人柔性自動化系統的開發,代表了工業機器人系統二次開發的熱點。離線編程作為機器人系統開發的核心技術,要求外部計算機直接與機器人控制器通信。而機器人控制器作為機器人控制系統的本體,不但完成操作手的伺服控制、軌跡規劃,同時它還具有與外界控制系統進行通信的功能。隨著網絡通信技術對控制系統的革新,開發基于網絡,具有開放式、分布式機器人控制系統已成為機器人控制器研究的重點;另一方面,機器人控制系統結構沿著網絡化、分布式方向和控制系統體系沿著開放性方向發展是機器人控制系統技術創新的趨勢。

C/S 本文提出了基于模型機器人控制器與計算機之間的 Win NT RPC 通信編程方法,著重討論了基于操作系統機制的機器人控制網絡客戶服務器程序的開發,并實現了其軟件DCOM C/S ABB S4 的封裝。并以基于模型的型機器人控制器

RPC Win NT Win32 為例,闡明了基于機制的操作系統下的

機器人柔性自動化應用程序的開發,為機器人柔性自動化系統的開發提供了一種可行的新方法。C/S 基于模型的機器人控制器原理

計算機、機器人計算機板、內存板和網絡輸入輸出接口板

/等大部分組成。主計算機由和用于控制和協調各接口4RAM 板的主計算機系統組成,它是機器人控制系統的核心,負責協調和控制各標準擴展槽,完成任務調度和協作;機器人計

算機板由操作手控制計算機和輸入輸出控制計算機組成, /操作手控制計算機主要控制操作手各軸的伺服控制及運動軌跡規劃控制,輸入輸出計算機管理機器人控制器的數字和/模擬輸入輸出信號,同時提供機器人操作界面,如機器人/的示教器和顯示面板等功能。內存板的作用是作為機器人控制器的電子硬盤,主要存儲機器人控制器的操作系統文件及各驅動程序。網絡輸入輸出接口板由卡及其處理計/Ethernet 算機組成,主要實現基于協議的計算機與客戶計算TCP/IP 機之間的通信硬件。

本文以型機器人系統為例,闡明基于網絡ABB S4RPC 通信機制的機器人與計算機之間的通信。最新型控ABB S4制器

6統,支持協議下的通信,并采用機器人編程TCP/IP Ethernet 語言進行機器人的編程,以程序控制機器人末端執RAPAID 行器的軌跡。

基于網絡通信機制的機器人控制器與計算機2 RPC 之間的通信編程 基于模型的機器人控制器與外部計算機之間的通信C/S 軟件可以如下描述:服務器運行服務器端程序,響應并執行來自客戶端的服務請求,最后向客戶端返回計算結果;而客戶機運行客戶端程序,向服務器發出請求,獲得服務器響應。型機器人控制系統的軟件結構如圖所示,由機ABB S43器人多任務操作系統和基于該操作系統的機器BaseWare OS 人程序和服務器程序等組成。由于機器人的運動RAPID RPC 和操作只受機器人程序控制,要實現機器人在線控制,必須與機器人程序進行實時數據通信,而服務器程序RAPID RPC 可以跨越進程與操作系統或機器人程序進行數據通信,從而獲得機器人系統和機器人程序的狀態和數據變量。外RAPID 部計算機運行客戶端程序,通過向機器人控制器發出請RPC 求,并實時響應機器人控制器上的服務器程序的答復的RPC 方法進行數據通信。由于外部計算機采用多任Windows NT 務操作系統,型材機器人柔性自動化程序同樣可跨越進程與客戶端程序進行數據交換,實時取得機器人系統和機器RPC 人程序的狀態和數據變量。因此通過上述機器人與計RAPID 算機之間的網絡編程,實現了計算機應用程序與機器Win 32人控制器及機器人程序之間的實時數據通信。

RAPID 基于機器人控制器和外部計算機客戶服務器通信程 C/S 序的開發是同時進行的,本文采用基于開放性軟件的DEC 遠程過程調用機制的通信原理來實現兩者之間的通RPC(信。是指通過提供類似跨越網絡的調用機制,在概念上RPC 擴充了函數或子程序的調用,服務器可以提供一組可由RPC 客戶程序調用的函數。如圖顯示了機器人控制器與RPC 4(a外部計算機之間的基于通信機制的通信原理。服務RPC RPC 器后端運行服務器程序,客戶端運行客戶端程序,當RPC 客戶程序調用函數時,它發出常規的函數調用,不RPC RPC 過接受這個調用的是存根函數,存根函數把函數轉

RPC 圖計算機應用程序與機器人程序數據通信原理 Win32 RAPID 圖基于機器人控制器與計算機之間的通信原理及軟件設計 4 RPC 化為調用請求和變元以進行網絡傳輸,這一過程被稱為信號編集,并把調用請求和變元發送給服務器。(marshaling 服務器上的存根函數接收到函數變元,并進行逆信號編RPC 集,并調用該函數的服務器實現,當函數返回(unmarshal時,它的值用逆向機制傳給客戶服務程序。故開發應用RPC 程序時,一個重要的要素就是接口,即服務器端和客戶端都必須基于完全相同的存根函數的定義之上,否則進程肯RPC 定失敗。存根函數的定義則利用編譯器實現,如圖MIDL 4 所示,表示機器人控制器,表示

(bRobot_Sever Robot_Client 客戶計算機。首先開發服務器和客戶端的存根函數,即定義和,再用編譯器產生包含在服務Robot.IDL Robot.ACF MIDL 器和客戶端應用程序中的頭文件和兩個實現客戶與服務器的存根函數的語言源文件。這些文件必須與服務器和客戶程C 序相鏈接,最后產生服務器和客戶端的應用程序代碼。和是程序開發的接口定義語言文

Robot.IDL Robot.ACF RPC 件和應用程序配置文件(Interface Definition Language File 基礎,接口定義語言文件首(Application Configuration File先定義了接口屬性,保證了GUID(Globally Unique Identifier 服務器和客戶端的應用程序具有全球唯一的標識符,還定義了用于存根函數的函數原型,即頭文件。應用程序配置文件則定義了一些與實際數據傳輸無關的數據與屬性的信RPC 息。

綜上所述,基于網絡通信機制的模型機器人控RPC C/S 制器與計算機的客戶服務器實現了以機器人控制器為服務器,外部計算機為客戶機的網絡通信。由于網絡結構和C/S 協議的特性,實現了網絡技術與控制技術的結合,TCP/IP 構筑了機器人分布式控制網絡,把機器人作為一種標準的工業控制設備,以網絡為媒介進行無縫連接,并進行它們之間的底層通信,實現了機器人柔性自動化系統的開發。同時為了實現外部計算機機器人柔性自動化程序的開發,作者利用 下轉第頁

(171

—52—(a(b 時,將各種可能按順序顯示給用戶,將頻率最高的轉移作為默認情況。當然,實際應用時需引入更復雜的排序方法,并嵌入到的各個狀態中。如最近最大相關加權法、決策GTN 樹法或考慮到先前情況的預測方法等。

Token 在自動執行方面,該可以根據一定的規則進行自Agent 動補全。如狀態時,可直接輸出,其它有多個可4subject to 能的情況,可確定一可能性閾值,若某個轉移分枝的概率超過它就自動按該分枝補全,否則該將動態構造提示界Agent 面,按可能順序列出,引導用戶作出選擇。

Token 結束語 本文總結了目前中人機交互存在的困難,提出應用DSS 思想構造智能界面,嘗試了根據構造智能用戶界Agent GTN 面的方法,并結合建模的實例作了說明,它可以應用在多種形式的人機界面中。但存在需進一步研究的問題,如各的關系、規模的增長帶來的效率問題等。

GTN GTN 參考文獻

肖人彬,羅云峰,費奇決策支持系統發展的新階段系統工程理1..論與實踐, 1999,19(1: 47-50 2 Shoham Y.Agent-oriented Programming.Artificial Intelligence,1993, 60:51-92 3 Jennings N R.On Agent-based Software Engineering.Artificial Intelli-gence,2000,117:277-296 Bui T,Lee J.An Agent-based Framework for Building Decision Support System.Decision Support Systems,1999,25:225-237劉金琨王樹青基于技術的人機智能決策支持系統研究系統 ,.Agent.工程理論與實踐 ,2000,20(2:15-20 6 Lewis M.Designing for Human-agent Interaction.AI Magazine,1998: 67-78 7 Schlimmer J C,Hermens L A.Software Agents: Completing Patterns and Constructing User Interfaces.Journal of Artificial Intelligence Research,1993,1:61-89 等離子切割槍 船用型材 ABB 機器人 S4型控制器

★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★

第二篇：LEGO機器人編程課程

LEGO機器人課 行走訓練2 制作機器狗利用“移動轉向”模塊，讓機器狗活動起來

史納菲要開始工作了

前一堂課機器狗的造型，完成指定任務，熟練使用“移動轉向”模塊到達目的地。

幫忙穿越火車軌道

路閘，或是小區柵欄門，如圖

利用“等待”模塊，編寫觸碰按鈕后，開門及關門的程序

請買票

利用顏色傳感器搭建檢票閘機

作品用電機帶動十字轉門即可。

等待顏色傳感器識別到正確的顏色，電機才旋轉開門，可加入聲音模塊，程序塊狀態燈等模塊豐富。

到樓上去

作品為無障礙升降梯，軌道完成難度較大，故利用平行四邊形實現

作品可加入渦輪箱自鎖

通過端口查看，觀察電梯到達指定位置電機旋轉了多少角度。注意角度正負號，代表電機旋轉的方向。測試前注意找到初始位置電機相應字母重置電機角度為0。

兩個觸動傳感器，按1號上樓，2號下樓。并使用多任務的模式

跟蹤警犬

利用超聲波傳感器作為狗頭，測量前方距離，學習切換模塊。

此作品需要急剎車，可制作趴著的機器狗，達到降低重心，提高穩定性的目的。制作一輛小車也可以，安裝好超聲波傳感器即可。

切換模塊為可視為一個條件判斷，分成兩種情況，滿足條件與不滿足條件。

如圖：超聲波傳感器測量距離＜50cm 為設定的條件，滿足條件代表車輛距離目標＜50cm，過于接近，所以后退，反之前進，加入循環不斷判斷與目標之間距離和50cm之間的關系。

跟蹤機器狗

利用顏色傳感器的測量反射光線強度的功能來區分兩色，實現沿線（兩色交界線）走。作品為趴著的機器狗或者小車皆可。要求前方有一顏色傳感器，探頭對這地面，距離1cm左右，以內為佳。

端口查看測試兩種顏色光線強度數據并記錄，取平均值，例如：

黑

白

平均值 14

即測得強度大于50為白色，反之為黑色。

超級警犬

攜帶武器的機器狗或小車，武器可利用復合杠桿完成。用一個電機帶動活動即可

程序為一直向前走巡邏，發現距離比較接近的目標停下，發起攻擊，轉向離開繼續巡邏。

醫生

將EV3直立，以顯示屏為機器人臉部，搭建一個機器人，有一處平臺，用途為放置卡片，并使其能被顏色傳感器探測到（距離1cm）。最好加裝一個觸動傳感器，卡片放穩后，觸碰觸動傳感器再識別顏色，較為準確。

利用顏色傳感器測量不同顏色，發出不同聲音。

可以使用聲音編輯器自己錄制聲音。

微型手術機器人

制作為小車狀即可，前方有超聲波傳感器探測前方障礙，有一個單獨的電機帶動手術刀（一根軸，連桿皆可）。

程序類似超級警犬，但讓孩子獨立分析完成為最佳。

清潔病房

作品為清潔機器人，原型為市面售賣的掃地機器人。

搭建一輛小車，前方安裝超聲波傳感器探測距離（防止撞墻），可豎直向下安裝一個中型電機，帶動掃把旋轉。

程序上做到前方距離較近轉彎即可，但要加入中型電機持續旋轉。（為使轉彎順暢，可接近后先倒退一步再轉彎）

智能導盲拐杖

一根帶有傳感器的導盲拐杖，可用超聲波傳感器，測量前方是否有障礙，需分析傳感器的位置，衛生么在輪子上面接近輪子的地方，以及為什么拐杖會有輪子。（傳感器低，保證臺階、石頭可以被發現，輪子可以保證傳感器相對平穩，提高探測準確性）

除了聲音提醒外，可加入觸覺提示，例如震動。震動是由震動馬達產生的，震動馬達即為普通馬達帶動較重的偏心圓，使離心力不平衡。例如波輪式洗衣機，脫水時，衣物分布不均勻導致滾筒劇烈晃動。

也可加大難度，在不同距離范圍內發出不同的聲音以及產生不同的震動強度，體現事件緊急性。

在第一次切換模塊判斷的結果范圍內再進行判斷，如圖＜100cm的情況下再判斷是否＜50cm，小于范圍為50以內，不小于范圍為50至100之間。

第三篇：計算機編程自薦書

尊敬的領導：

您好！

首先感謝您在百忙之中能抽出時間來閱讀我的自薦書！為一位滿腔熱情的中職生開啟一扇希望之門。

我的性格活潑開朗，是個不服輸的人。兩年前，我帶著美好的憧憬走進了中專的校園，我刻苦學習，力求向上，一直憑著“沒有最好，只有更好”的準則為之奮斗，掌握了有關電子技術、pLC編程，計算機應用等相關的專業知識，能熟練操作計算機辦公軟件，并考取了“全國計算機信息高新技術”資格證書，我還利用課余時間廣泛涉獵了大量書籍，不斷地充實自己。養成了嚴謹的學風和端正的學習態度，培養了樸實、穩重的性格特點。

現在，我以滿腔的熱情準備投身社會這個大熔爐中，我知道存在有很多艱難困苦，但我相信通過中專學習所掌握和獲取的知識和技能以及我對生活的熱愛能使我戰勝它們！我要在新的起點、新的層次上、以新的姿態展現新的風貌和熱情。面對當今激烈的社會競爭，我自知理論知識有限，但我相信我有著不甘落后和不斷學習的毅力，有對事業的熱情與執著，更有一顆真摯的心和拼搏進取的決定，這些這些會讓我不斷進步和取得成功。

希望貴企業能給我一個發展的平臺，我會好好珍惜并全力以赴，為實現自己的人生價值而奮斗，為貴企業的發展貢獻力量。“吃得苦中苦，方為人上人”，我相信我一定會是盡責的員工。

最后，再次感謝您閱讀我的自薦信。祝貴企業事業欣欣向榮，業績蒸蒸日上！也祝您身體健康，萬事如意！

此致

敬禮

第四篇：計算機編程自薦信

尊敬的領導：

您好!

我是一名即將于XXXX年畢業的XX大學XX學院學生，所學專業是計算機編程。

大學四年來，我學習刻苦，成績優異，曾多次獲得獎學金。在師友的嚴格教益和個人努力下，我具備了扎實的基礎知識。在軟件方面，系統掌握了C語言，數據結構，power Builder，數據庫原理，匯編語言，軟件工程等，并對面向對象的DELpHI和VC 等Windows編程有一定了解。課外我還自學了VB,VF編程，ASp動態網頁及SQL Server等網絡數據庫編程語言。現已能獨立編寫專業的數據庫管理系統。在硬件方面，通過參與單片機設計，組裝收音機，網絡工程的規劃與管理及組建等實踐活動，我掌握了計算機的工作原理及計算機網絡原理技術。

自入校以來，我充分利用業余時間廣泛的參加社會實踐活動。在我校信息學院計算機實驗室工作的兩年里，不但使我的專業技能得到了升華，也使我的管理和組織才能得以發揮和進一步的鍛煉，得到了領導和老師的肯定和表揚。而且，曾經在歐亞科技等一些公司的打工經歷使我具有一定的營銷經驗和社會經歷，且業績斐然。除此之外，在校期間，我還做過家教、社會調查等社會實踐活動，積累了豐富的實踐經驗。

若有幸加盟，我可以致力于貴公司的軟件開發或根據公司的需要隨時致力于某方面的工作和學習。

“順兮，逆兮，無阻我飛揚”是我的座右銘;“如臨深淵，如履薄冰”是我的工作態度;“真誠，守信”是我的最大特點;開闊的胸襟使我獲得許多朋友。聰明的頭腦，創造的思維，開拓進取的堅韌，加上純熟的專業技能，相信我是您的最佳選擇。

請您給我一次機會，我必將還您以奪目的光彩。

感謝您耐心的閱讀了我的求職信，如需要詳細資料，請與我聯系。

敬候佳音!

自薦人：XXX

XXXX年XX月XX日

第五篇：文獻綜述-機器人通信

文獻綜述

題 目 未知環境中多機器人通信技術研究 姓 名 杜帥鋒 專 業 通信工程 學 號 201251004 指導教師 邵杰

鄭州科技學院信息工程學院

二〇一六年三月

目錄

1前言.............................................................................................................................1

1.1概述..................................................................................................................1 1.2 設計研究的背景意義.....................................................................................1 2多機器人通信方式.....................................................................................................2

2.1多機器人通信方式介紹..................................................................................2 2.2基于多機器人通信模型研究.........................................................................2

2.2.1機器人通信訪問協議.........................................................................3 2.2.2智能體通信方式.................................................................................3

3基本通信模式.............................................................................................................4

3.1C/S模型...........................................................................................................4 3.2基于Zigbee通信...........................................................................................4 3.3云計算多機器人.............................................................................................5 4國內外研究狀態與水平.............................................................................................5 5 多機器人通信系統研究展望....................................................................................6 致謝................................................................................................................................7 參考文獻........................................................................................................................7

1前言

目前，機器人技術是近年來發展起來的一門綜合學科，集中了機械、電子、計算機、自動控制等多學科最新研究成果，代表了機電一體化的最高成就。隨著機器人技術的發展，機器人的能力不斷提高,機器人應用領域也不斷開拓,尤其是一些危險的、特殊的領域人們對其“智能”的要求也日益提高，由于單機器人的局限性,一些復雜任務需要通過多機器人協調來完成，要求多機器人之間具有協作能力。主要通過書籍和網絡文獻了解國內外群體機器人協調工作中通信技術研究歷史和現狀。

1.1概述

本文的主要研究內容如下：主要介紹了多機器人通信研究發展歷史與研究現狀，指出了論文的課題背景。介紹了國內外多機器人通信的各種通信方式，并重點介紹了三種主流的群體機器人通信方式，并以此引出兩種實驗與仿真。對全文內容的總結說明，并指出了新的研究方向和仍然需要進一步解決的問題。

1.2 設計研究的背景意義

目前人們對多機器人的研究主要集中在運動控制層,即研究多機器人忽略了多機器人協調最基本的問題,即多機器人之間信息的傳遞;多機器人之間通過必要的信息交流,從多機器人的同步或協調,如坐標確定、路徑規劃、防止死鎖、避免碰撞等,這雖然是很有必要的,但忽略了多機器人系統的角度實現系統中單個機器人的控制。

多機器人協作和控制研究的基本思想就是將多機器人之間的協作看作一個群體，研究其協作機制，從而充分發揮多機器人系統各種內在的優勢。為了有效地交流和協商，必須解決機器人之間信息處理與傳輸問題，即多機器人通信問題。

多機器人技術是機器人學發展的一個新方向.一方面,由于某些任務的復雜性,單個機器人難以完成時,常通過多機器人之間的合作來完成;另一方面,通過多機器人間的合作,可提高機器人系統在作業過程中的效率,進而當工作環境發生變化或機器人系統局部發生故障時,多機器人系統仍可通過本身具有的合作關

系完成預定的任務.2多機器人通信方式 2.1多機器人通信方式介紹

在多機器人系統中，通過通信多機器人系統中各機器人了解其它機器人的意圖、目標和動作以及當前環境狀態等信息，進而進行有效的磋商，協作完成任務。機器人之間的通信一般分為隱式通信和顯式通信兩類隱式通信系統通過外界環境和自身傳感器來獲取所需的信息并實現相互之間的協作，機器人之間沒有直接進行信息交換。在隱式通信中機器人在環境中留下某些特定信息，其通過傳感器獲取外界環境信息的同時，也可能獲取到其它的機器人遺留下的信息。此多機器人系統中，各機器人之間不存在數據的顯式交換，所以無法使用一些高級的協調協作策略，降低了完成復雜任務的能力。使用顯式通信的多機器人系統利用特定的通信介質，快速有效地完成各機器人間信息的交互，實現許多在隱式通信下無法完成的高級協調協作策略。但由于多機器人系統在通信的實時性、可靠性等方面有特殊要求，所以針對適用于多機器人系統分布式控制結構的特定環境的通信機制的研究具有重要的意義。隱式通信與顯式通信是多機器人系統各具特色的兩種通信模式，如果將兩者各自的優勢結合起來，則多機器人系統就可以靈活地應對各種動態未知環境，完成許多復雜任務。

多機器人通信拓撲結構大致分為：星形、環形、總線、網狀等。

在各種拓撲結構中，總線形拓撲結構在多機器人通信中應用得較多。總線拓撲的重要特征是可采用多址訪問和廣播介質，易于組成分布式系統。總線拓撲的典型代表是著名的以太網。總線結構是目前多機器人通信系統中采用最多的一種拓撲形式，其優點是具有較好的堅固性。

2.2基于多機器人通信模型研究

協作是多機器人系統的重要特征，協作的實現離不開通信。在多智能體機器

人環境中，通信系統的構建與實現，要為多機器人系統提供良好的通信平臺以實現總體控制功能。

2.2.1機器人通信訪問協議

針對保證實時通信的研究工作有很多，如令牌總線、令牌環、分布式隊列雙總線、光纖分布數據接口等。這些解決方法都需要維持一個物理或邏輯環，增加的硬件設備導致費用較高，管理和分發很復雜，帶來的系統負擔將較大。在總線拓撲結構里總線式 CSMA/CA得到廣泛應用。CSMA/CA 的目的是避免沖突，而不是檢測沖突是否存在。CSMA/CA 存取方式存在的一個問題是報 分組沖突后，仍然繼續發送直至全部結束，如果沖突各方檢測到沖突后能及時停止發送，則可使信道有效利用率得到提高。而 CSMA/CD 協議的存取方式是根據上述要求改進而來的。采用C S M A / C D 控制方式時，不足的一面是，當各機器人發送請求的頻率越高信號沖突的可能性就越大，從而造成整個網絡信號處理量下降。

層協議的研究，目前基于多智能體的實時通信系統中，多采用T C P 協議，以保證系統的穩定性和可靠性，基本不發生丟包的現象。但是，這是以犧牲系統的實時性為代價的，往往達不到預期的效果。相反，無連接的、不可靠的、盡最大努力投遞報文的 U D P協議雖然沒有差錯控制、超時重發、擁塞控制等可靠性保證策略，但這也正是U D P 的特點所在。在基于 U D P 的通信中，沒有發送之前建立連接的過程，也沒有發送方等待確認包的“握手”過程，但保證了 U D P 的“輕量”、快速的特點，在網絡質量較好的情況下仍然是首要選擇。因此可考慮使用 TCP 協議和 U D P 協議結合的通信協議。

2.2.2智能體通信方式

在多智能體機器人系統中，常用通信方式有：黑板模式、聯邦方式、廣播方式、點到點方式。如下表。

3基本通信模式 3.1C/S模型

此模型適用于需要集中控制的應用，中心服務器利用其特殊地位了解各客戶機的需求，這有利于對客戶進程的管理以及實現通信資源的合理分配與調度；另外，C / S 模型結構簡單、易于實現，便于錯誤診斷及系統維護。其缺點也很明顯：客戶進程間通信效率低，服務器工作負荷大，服務器性能及網絡帶寬是影統性能的瓶頸；中心服務器的錯誤會導致整個系統的崩潰。

3.2基于Zigbee通信

P2P 通信模型由中心結構改變為分布式結構，節點間通信不經過中心服的轉發，而是直接進行通信，提高了通信效率；系統運行不依賴于模型中某個節點，因此系統負載較為均衡、可靠性高。然而，P 2 P 模型并不適用于包含控制、調度、管理等任務的應用。我們希望有一種機制能對系統資源進行統一、可預計分配。如果采用 P2P 模型來實現，由于智能體的對等特性，那么每個智能體都要保存所有智能體的狀態信息，增加了本地存儲負擔；智能體內部狀態的任何變化

都必須及時通知其它智能體，增加了網絡通信負擔；每個智能體都必須處理控制或調度相關的計算，增加了系統負擔。

綜合比較 C /S 和 P2P 模型，可考慮建立能支持系統復雜通信行為的基于 C/S 和 P2P 模型混合的模型結構。

3.3云計算多機器人

云計算或者我們聽起來很陌生，但是這是近幾年來國家大力推廣的一項業務，或許現階段人們還對云計算還沒有一個標準定義，也就是一個國際上承認的稱呼，但是目前來說基本上都會認為云計算是相比傳統，是一種大規模的分布式計算模式。云計算需要通過互聯網的人都可以請求資源池，云計算使人們可以分享更多的資源和資源更新速度，當系統不受影響時。用戶只需要有一個能夠連接硬件終端的網絡能夠利用云計算資源，云計算在近幾年已經得到了廣泛的發展和應用，物聯網云、云安全、云存儲、私有云、云游戲、云教育、云會議、社會網絡和云。中國，云計算的生態系統正在建設，在政府、商界和科研人員共同的關切，云計算將會發揮越來越重要的作用，在衛生領域的關心，包括電信、電子商務。電子設計機器人擬人內幕信息從外面快速反應有很多的運算處理，機器人可以大量的算法處理在，“云”極大地簡化了結構的內部設計，但也可以提高處理速度的反應，是可以通過網絡實現的最終控制遠端的機器人也使更多的機器人“集群效應”，以執行更復雜的任務。

4國內外研究狀態與水平

目前，多機器人系統應用領域廣泛。美、歐、日等國家從 20 世紀 80 年代中期就開始對多機器人系統做了大量研究，協作機器人學得到了較好的發展。日本對群體機器人系統的研究開展得比較早，著名的研究有 A C T R E S S系統和 C E B O T 系統。A C T E R E S S系統通過設計底層的通信結構而把機器人、周圍設備和計算機等連接起來的自治多機器人智能系統。C E B O T 系統中，每個

機器人可以自主地運動，整個系統沒有集中控制，可以根據任務和環境動態重構、可以具有學習和適應的群體智能。我國群體機器人的研究起步較晚，上海交通大學、中國科學院、哈爾濱工業大學機器人研究所、東北大學等已先后開發出各種形式的群體機器人系統。中科院沈陽自動化研究所以制造環境應用多機器人裝配為背景，建立了一個多機器人協作裝配系統。國內外對群體機器人通信的研究已取得了令人矚目的進展，但與工業機器人相比，實用性尚有很大的差距，仍需要在通信協作，系統可靠性，任務分解與分配等方面繼續研究，不斷深入。多機器人通信系統研究展望

有限的通信范圍影響了多機器人系統完成任務的效率.目前的多機器人系統研究中，并沒有考慮機器人通信范圍的受限性，機器人往往不受任何通信范圍的約束而進行工作.深入討論了通信受限情況下的機器人探索策略，均提出了用/ 包機器人0來擴展機器人活動范圍的策略，類似的策略還有轉播節點和轉發器 Puck具有通信受限約束的機器探測環境時，比不含有此限制的情況困難得多，因此通信受限題是目前研究的熱點和難點。

通信質量問題機器人在移動過程中脫離了通信網絡，或者遇到通信故障時，沒有任何信息交流，可能去探測已探測過的區域，從而造成資源浪費若 1 個機器人與其他機器人脫離了聯系。第 2 個機器人可以自主地創建一個新的通信網絡,將丟失的機器人與團隊重新連接，則可以避免這種浪費。文獻進行了恢復通信和保證通信質量的研究.文獻提出了一個基于行為的導航方法，用于在機器人團隊間保持直線通信.利用其他機器人的信息，對通信質量進行實時檢測，并結合環境的先驗地圖近似計算出一個最佳的移動方向.實驗表明，該方法在機器人數增加時，可以提高機器人間的通信質量目前多機器人通信技術遠未成熟，還需要進行廣泛的研究，以實現在不可靠環境中機器人的可靠通信。因此，提高多機器人通信系統的通信質量是一個值得研究的方向。

通信復雜度和切換不適應性多機器人系統通信網絡研究的主要挑戰在于機器人系統是將控制、通信和計算三者相結合的復雜智能體系統.結合通信問題，提出了一種多機器人運動控制算法,并提出了時間可計算理論和基于通信復雜度的運動協調算法。當多機器人需要適應其他特定的任務或環境時，這種變化會給整個團隊帶來混亂，即環境切換感知能力不足，針對如何達到無縫的環境切換感知能力,提出了一種規一化熵索引模型.該模型通過計算每個機器人對團隊的貢獻來估計系統狀態，進而做出相應的調整，以克服這種環境切換不適應性問題.智能體子系統間的相互通信具有較大的復雜性，目前對于多機器人系統中通信復雜度的研究已引起了研究人員的重視。

致謝

首先，真誠的感謝我的指導老師邵杰老師，自從選擇畢業論文課題以后，邵老師就一直很關心我們的畢業論文，給我進行論文課題的分析和講解，并幫助我分析了未知環境中多機器人通信技術研究發展歷史和國內外的發展現狀，而且幫助我分析預測了論文撰寫過程中可能會出現的各種各樣的問題，提出了一些針對性的建議，使我少走了很多彎路。邵杰老師為人謙虛寬容，和藹可親，學識淵博，老師嚴肅的科學態度，嚴謹的治學精神，精益求精的工作作風，深深地感染和激勵著我。邵杰老師不僅在學業上給我以精心指導，同時還在思想、生活上給我以無微不至的關懷，在此謹向邵杰老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。我還要感謝在一起愉快的度過畢業論文小組的同學們，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個一個的困難和疑惑，直至本文的順利完成。

參考文獻

[1 ] 譚民, 王碩, 曹志強.多機器人系統 [M ].北京: 清華大學出版社, 2005.[2] 熊舉峰, 譚冠政, 盤輝.多機器人系統的研究現狀[J ].計算機工程與應用, 2005, 41(30): 28-45.[3] 原魁, 李園, 房立新.多移動機器人系統研究發展近況[J ].自動化學報, 2007, 33(8): 786-794.吳艮霞, [4] 李國陽, 韋巍.基于 W LA N 的多機器人分布式合作系統研究[ J].機電工

程, 2006, 23(5): 32-36.[5 ] 吳濤, 黃心漢, 黃振宇.基于 Linux 的多機器人通信的原理與實現方法 [ J ].電工技術雜志, 2003, 12:73-75.[6] 陳人際,談大龍.分布式對象技術在多機器人系統中的應用[J].機器人, 1998, 20(60):466-470.[7] 蔣東興,林鄂華.Windows Socket網絡程序設計指南[M].北京:清華大學出版社, 1995.[8] 王越超,談大龍.協作機器人學的研究現狀與發展[ J].機器人, 1998, 20(1):69-75.[9] 李開生,張慧慧.靈巧擦窗機器人控制系統[ J].計算機自動測量與控制, 2000, 8(4):23-26.[10] 趙春霞,楊靜宇.基于多Agent的虛擬系統模型設計[J].計算機輔助設計與圖形學學報, 2000, 12(4):251-254.