第一篇：圖3-10連桿機(jī)構(gòu)計(jì)算程序（xiexiebang推薦）

圖3-10連桿機(jī)構(gòu)計(jì)算程序

！本程序用于圖3－10連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析，輸出G點(diǎn)的位置、速度、加速度！本TB程序見(jiàn)“PRINT3-1.TRU”

!圖3－10連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)畫(huà)程序見(jiàn)“圖3-10連桿機(jī)構(gòu)動(dòng)畫(huà)程序.DOC”！若要繪制從動(dòng)件的位移、速度、加速度曲線，見(jiàn)“在TB中繪制SVA三曲線.DOC”以及“在ACAD中繪制SVA三曲線.DOC”

！若要將圖3－10連桿機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的位移、速度、加速度具體數(shù)值打印出來(lái)，見(jiàn)“如何將TRUE BASIC的輸出數(shù)值打印出來(lái).DOC”

OPTION NOLET

FOR I =0 TO 360 STEP 2

CALL LINK(0, 0, 0, 0, 0, 0, I*PI/180, 10, 0, 14, XD, YD, VDX, VDY, ADX, ADY)CALL RRR(XD, YD, VDX, VDY, ADX, ADY, 41, 0, 0, 0, 0, 0, 39, 28, QDA, W3, E3，QBA, W2, E2)

QDC=QDA+35*PI/180 CALL LINK(XD, YD, VDX, VDY, ADX, ADY, QDC, W3, E3, 15, XC, YC, VCX, VCY，ACX, ACY)

CALL RPR(0, 0,-34, 0, 0, 0, 0, XC, YC, VCX, VCY, ACX, ACY, 0, QFG, W4, E4)

CALL LINK(0,-34, 0, 0, 0, 0, QFG, W4, E4, 55, XG, YG, VGX, VGY, AGX, AGY)

PRINT I, QFG*180/PI, W4, E4, XG, YG, VGX, VGY, AGX, AGY NEXT I END

SUB LINK(XA, YA, VAX, VAY, AAX, AAY, QAB, W, E, L, XB, YB, VBX, VBY, ABX, ABY)

XB=XA+L*COS(QAB)

YB=YA+L*SIN(QAB)

VBX=VAX-L*SIN(QAB)*W

VBY=VAY+L*COS(QAB)*W

ABX=AAX-L*COS(QAB)*W^2-L*SIN(QAB)*E

ABY=AAY-L*SIN(QAB)*W^2+L*COS(QAB)*E END SUB

SUB RRR(XA, YA, VAX, VAY, AAX, AAY, XC, YC, VCX, VCY, ACX, ACY, LAB, LCB, QAB，WAB, EAB, QCB, WCB, ECB)

LAC=SQR((XC-XA)^2+(YC-YA)^2)

COSQAC=(XC-XA)/LAC

SINQAC=(YC-YA)/LAC

QAC=ANGLE(COSQAC,SINQAC)

COSQCBA=(LAB^2+LAC^2-LCB^2)/(2*LAB*LAC)

SINQCBA=SQR(1-COSQCBA^2)

QCBA=ANGLE(COSQCBA,SINQCBA)

QAB=QAC-QCBA

XB=XA+LAB*COS(QAB)

YB=YA+LAB*SIN(QAB)

COSQCB=(XB-XC)/LCB

SINQCB=(YB-YC)/LCB

QCB=ANGLE(COSQCB,SINQCB)

WAB=((VAX-VCX)*COSQCB+(VAY-VCY)*SINQCB)/LAB/SIN(QAB-QCB)

WCB=((VAX-VCX)*COS(QAB)+(VAY-VCY)*SIN(QAB))/LCB/SIN(QAB-QCB)

G=AAX-ACX-LAB*COS(QAB)*WAB^2+LCB*COSQCB*WCB^2

F=AAY-ACY-LAB*SIN(QAB)*WAB^2+LCB*SINQCB*WCB^2

EAB=(G*COSQCB+F*SINQCB)/LAB/SIN(QAB-QCB)

ECB=(G*COS(QAB)+F*SIN(QAB))/LCB/SIN(QAB-QCB)END SUB

SUB RPR(M, XA, YA, VAX, VAY, AAX, AAY, XC, YC, VCX, VCY,ACX,ACY, LAB,QBD,W,E)

LAC=SQR((XC-XA)^2+(YC-YA)^2)

COSQAC=(XC-XA)/LAC

SINQAC=(YC-YA)/LAC

QAC=ANGLE(COSQAC,SINQAC)

LBC=SQR(LAC^2-LAB^2)

QACB=ATN(LAB/LBC)

QBD=QAC+M*QACB

DELTA=-(YC-YA)*SIN(QBD)-(XC-XA)*COS(QBD)

DELTAW=(VCX-VAX)*SIN(QBD)-(VCY-VAY)*COS(QBD)

DELTAV=-(YC-YA)*(VCY-VAY)-(XC-XA)*(VCX-VAX)

W=DELTAW/DELTA

VLBC=DELTAV/DELTA

T1=(ACX-AAX)+(VCY-VAY)*W+SIN(QBD)*W*VLBC

T2=(ACY-AAY)-(VCX-VAX)*W-COS(QBD)*W*VLBC

DELTAE=T1*SIN(QBD)-T2*COS(QBD)

E=DELTAE/DELTA END SUB

第二篇：入黨程序圖

中國(guó)共產(chǎn)黨黨員入黨程序

1、申請(qǐng)人向黨支部遞交入黨申請(qǐng)書(shū)，團(tuán)支部向黨支部擇優(yōu)推薦入黨對(duì)象。

2、黨支部決定培養(yǎng)人。

3、黨支部召開(kāi)支委會(huì)確定入黨積極分子。由黨小組提名，支委會(huì)討論通過(guò)上報(bào)，黨委（總支）組織部門(mén)匯總備案。

4、黨支部、黨小組、培養(yǎng)人教育、培養(yǎng)、考察。包括黨的基本知識(shí)、基本路線教育；分配一定的工作任務(wù)；經(jīng)常談心了解思想情況；參加黨內(nèi)有關(guān)活動(dòng)；政審。

5、黨支部、培養(yǎng)人定期填寫(xiě)《入黨對(duì)象培養(yǎng)考察登記表》。每季度由培養(yǎng)人協(xié)調(diào)，黨支部每半年做一次寫(xiě)實(shí)性考察鑒定。

6、黨小組向黨支部推薦發(fā)展對(duì)象。黨小組長(zhǎng)以口頭或書(shū)面形式向黨支部提名推薦發(fā)展對(duì)象。

7、黨支部指定并上報(bào)發(fā)展計(jì)劃。列入發(fā)展計(jì)劃的對(duì)象原則上必須是培養(yǎng)考察一年以上的，政歷清楚，基本符合黨員條件的入黨積極分子，并需經(jīng)過(guò)支委會(huì)討論通過(guò)。

8、黨委（總支）審定發(fā)展計(jì)劃。計(jì)劃審定后，下發(fā)黨支部。

9、黨委集中培訓(xùn)發(fā)展對(duì)象。培訓(xùn)時(shí)間為5-7天（或不少于40個(gè)學(xué)時(shí)）。主要學(xué)習(xí)《黨章》、《關(guān)于黨內(nèi)政治生活的若干準(zhǔn)則》、《入黨培訓(xùn)教材》等。未經(jīng)過(guò)培訓(xùn)的，原則上不予發(fā)展。

10、黨小組提出發(fā)展意見(jiàn)并向黨支部推薦。對(duì)入黨積極分子進(jìn)行定期考察后，將本小組考察意見(jiàn)形成文字材料上報(bào)黨支部。

11、黨支部征求黨外群眾意見(jiàn)。召開(kāi)座談會(huì)或個(gè)別征求意見(jiàn)，形成書(shū)面材料。

12、黨支部召開(kāi)支委會(huì)確定發(fā)展對(duì)象。對(duì)經(jīng)過(guò)一年以上培養(yǎng)考察的對(duì)象，通過(guò)基層座談了解、民主測(cè)評(píng)，征求黨小組意見(jiàn)后，公示，召開(kāi)支委會(huì)，擬出重點(diǎn)培養(yǎng)方案，定出發(fā)展計(jì)劃，報(bào)送上級(jí)黨委。

13、黨支部向黨委報(bào)告。應(yīng)附政審、黨內(nèi)及黨外群眾意見(jiàn)、《入黨對(duì)象考察登記表》、支委會(huì)討論意見(jiàn)等材料。如果是團(tuán)員，應(yīng)附團(tuán)組織推薦意見(jiàn)。

14、黨委分管書(shū)記、組織委員初步審查。合乎要求的，下發(fā)《入黨志愿書(shū)》。

15、申請(qǐng)人介紹人填寫(xiě)《入黨申請(qǐng)書(shū)》。黨支部應(yīng)向申請(qǐng)人解釋志愿書(shū)中的各項(xiàng)內(nèi)容。填好后，由 1

支部審閱。

16、黨支部召開(kāi)接受預(yù)備黨員的黨員大會(huì)。申請(qǐng)人宣讀《入黨申請(qǐng)書(shū)》；介紹人發(fā)表意見(jiàn)、支委會(huì)發(fā)表意見(jiàn)；大會(huì)討論；黨員表決；作出決議。

17、黨支部填寫(xiě)“黨支部決議”并報(bào)黨總支。填寫(xiě)支部決議應(yīng)注明應(yīng)到和實(shí)到的正式黨員預(yù)備黨員人數(shù)，同意和不同意的人數(shù)，通過(guò)決議的日期，并由支部書(shū)記簽名蓋章，無(wú)總支單位的可直接報(bào)黨委。

18、黨總支召開(kāi)總支委員會(huì)審議并上報(bào)黨委。黨總支要認(rèn)真審批黨支部上報(bào)的發(fā)展對(duì)象的全部材料，進(jìn)行表決，填寫(xiě)記錄，并簽署意見(jiàn)，上報(bào)黨委。

19、黨委指派專人與發(fā)展對(duì)象談話。談話前要認(rèn)真審閱《入黨志愿書(shū)》及有關(guān)資料；談話中要著重了解申請(qǐng)人對(duì)黨的認(rèn)識(shí)、入黨動(dòng)機(jī)和現(xiàn)實(shí)表現(xiàn)；談話后認(rèn)真負(fù)責(zé)的填寫(xiě)談話情況和談話人的意見(jiàn)。

20、黨委召開(kāi)黨委會(huì)審批。黨委對(duì)黨支部上報(bào)接收預(yù)備黨員的決議，應(yīng)在三個(gè)月內(nèi)審批如遇特殊情況可適當(dāng)延長(zhǎng)審批時(shí)間，但不得超過(guò)六個(gè)月。

21、黨委組織部門(mén)填寫(xiě)審批意見(jiàn)。對(duì)接收為預(yù)備黨員的，應(yīng)注名預(yù)備期起止的具體時(shí)間并交黨委書(shū)記簽名加蓋黨委印章。

22、黨支部負(fù)責(zé)人與預(yù)備黨員談話。向預(yù)備黨員介紹支部情況，提出要求；編如黨小組參加支部生活。

23、黨組織主持預(yù)備黨員入黨宣誓。可根據(jù)各單位的實(shí)際情況，選擇時(shí)機(jī)和范圍舉行。

24、黨支部、黨小組、介紹人繼續(xù)對(duì)預(yù)備黨員培養(yǎng)、教育、考察。包括黨的基本知識(shí)教育；分配一定的工作任務(wù)；聽(tīng)取黨內(nèi)及黨外群眾反映；預(yù)備黨員定期匯報(bào)思想；介紹人定期向支部報(bào)告考察意見(jiàn)。

25、預(yù)備黨員到期提出轉(zhuǎn)正申請(qǐng)。

26、黨小組討論并提出可否轉(zhuǎn)正意見(jiàn)。

27、黨支部召開(kāi)支委會(huì)審查并提出意見(jiàn)。

28、黨支部召開(kāi)黨員大會(huì)討論預(yù)備黨員轉(zhuǎn)正。預(yù)備黨員提出轉(zhuǎn)正申請(qǐng)，匯報(bào)預(yù)備期內(nèi)的思想；黨小組發(fā)表意見(jiàn)；支委會(huì)發(fā)表意見(jiàn)；大會(huì)討論；黨員表決，黨支部作出決議。

29、黨總支召開(kāi)總支委會(huì)審議。

30、黨委召開(kāi)黨委會(huì)審批。

31、黨委組織部門(mén)填寫(xiě)審批意見(jiàn)。對(duì)延長(zhǎng)預(yù)備期的黨員，在填寫(xiě)時(shí)應(yīng)注明延長(zhǎng)預(yù)備期的期限；交黨委書(shū)記簽名并加蓋黨委書(shū)記印章；將材料及時(shí)歸檔。

32、黨委組織部門(mén)通知黨支部。

33、黨支部負(fù)責(zé)人與申請(qǐng)轉(zhuǎn)正的預(yù)備黨員談話

第三篇：發(fā)展黨員工作程序圖

發(fā)展黨員工作程序圖

確定入遞交入黨申請(qǐng)書(shū)與申請(qǐng)人談話推薦積極分子人選極分子隊(duì)伍結(jié)構(gòu)需要，確定積極分子公示報(bào)上級(jí)黨委備案極分子登記表》指派培養(yǎng)人 黨積極分子階 申請(qǐng)人黨支部黨員、群眾代表黨支部黨支部黨支部基層黨委黨支部 段 召開(kāi)支委會(huì)，根據(jù)“雙推”情況和積備案，發(fā)《入黨積

育、考察入黨積極分子階段定期匯報(bào)定期填寫(xiě)積極分子表,定

1、指導(dǎo)學(xué)習(xí)黨的基本知識(shí)；

2、吸收參加黨內(nèi)有關(guān)活動(dòng)； 對(duì)積極分子定期培訓(xùn)、考試實(shí)行“三級(jí)建檔”管理制度思想、工作期向黨小組或支部匯報(bào)

3、分配一定的工作；

4、定期考核、考察積極分子定期分析積極分子隊(duì)伍狀況培養(yǎng)、教組織部門(mén)、基層黨委、黨支部積極分子培養(yǎng)人黨支部基層黨委

聽(tīng)取培養(yǎng)人、黨小組審閱積極分召開(kāi)支委會(huì)，確定將發(fā)展對(duì)象入黨、政審、預(yù)審列入發(fā)展計(jì)劃，對(duì)發(fā)展

確定發(fā)及黨內(nèi)外群眾意見(jiàn)子檔案材料發(fā)展對(duì)象；政審公示公票材料報(bào)上級(jí)黨委預(yù)審對(duì)象進(jìn)行5天以上集中培訓(xùn)下發(fā)《入黨志愿書(shū)》 展對(duì)象階段 黨支部黨支部黨支部黨支部黨支部組織部門(mén)、基層黨委組織部門(mén)、基層黨委

召開(kāi)接收預(yù)備黨員支部大會(huì)（1、發(fā)展對(duì)象匯報(bào)；

2、介紹人介紹情況；

3、支委會(huì)介紹審查填寫(xiě)支部大會(huì)決確定入黨介紹人填寫(xiě)《入黨志愿書(shū)》情況；

4、黨員發(fā)表意見(jiàn)；

5、舉手或投票表決、形成決議；

6、發(fā)展對(duì)象表態(tài)；

7、總結(jié)）議并報(bào)上級(jí)黨委 接收預(yù)備黨員階段 黨支部或發(fā)展對(duì)象發(fā)展對(duì)象、介紹人黨支部（黨委組織員或組織委員列席）黨支部

指派專人審查入黨材料，同發(fā)展對(duì)象談話，1、召開(kāi)黨委會(huì)（聽(tīng)取談話人匯報(bào)，對(duì)發(fā)展對(duì)象逐個(gè)審議、表決）；同預(yù)備黨員談話，并在黨員大會(huì)并形成考察意見(jiàn)，填入《入黨志愿書(shū)》

2、填寫(xiě)審批意見(jiàn)，并通知報(bào)批支部上宣布黨委審批意見(jiàn)

基層黨委基層黨委黨支部

定期匯報(bào)預(yù)備期滿提交討論并提出召開(kāi)支委會(huì)，全面審查，提出

編入黨小組組織入宮宣誓對(duì)預(yù)備黨員進(jìn)行教育、考察思想、工作轉(zhuǎn)正申請(qǐng)能否轉(zhuǎn)正意見(jiàn)能否提交支部大會(huì)討論轉(zhuǎn)正的意見(jiàn)公示 接收預(yù)備

召開(kāi)支部大會(huì)（1、預(yù)備黨員匯報(bào)；

2、支委會(huì)介紹教育考察和公示情況，提出能否轉(zhuǎn)填寫(xiě)支部大會(huì)審查預(yù)備黨員預(yù)備期表現(xiàn)，討論審批；召開(kāi)支部黨員大會(huì)

正的意見(jiàn)；

3、黨員發(fā)表意見(jiàn)；

4、舉手或投票表決，形成決議；

5、預(yù)備黨員表態(tài)。）議并報(bào)上級(jí)黨委填寫(xiě)黨委審批結(jié)果，并通知支部宣布黨委審批結(jié)果

黨支部（黨委組織員或組織委員列席）黨支部基層黨委黨支部 黨員階段黨支部黨委或支部介紹人、黨小組、黨支部預(yù)備黨員預(yù)備黨員黨小組黨支部黨支部

第四篇：發(fā)展黨員程序圖.doc

(2008-12發(fā) 展 黨 員 工 作 程 序 圖(2008-12-15)
確定入 黨積極 分子階 段 遞交入黨申請(qǐng)書(shū) 申請(qǐng)人 與申請(qǐng)人談話 黨支部 推薦積極分子人選 黨員、黨員、群眾代表 定期填寫(xiě)積極分子表, 定期匯報(bào) 定期填寫(xiě)積極分子表,定 思想、工作 期向黨小組或支部匯報(bào) 思想、積極分子 培養(yǎng)人 召開(kāi)支委會(huì)，根據(jù)“雙推” 召開(kāi)支委會(huì)，根據(jù)“雙推”情況和積 極分子隊(duì)伍結(jié)構(gòu)需要，確定積極分子 極分子隊(duì)伍結(jié)構(gòu)需要，黨支部 公示 黨支部 報(bào)上級(jí)黨委備案 黨支部 備案，備案，發(fā)《入黨 積極分子登記表》 極分子登記表》 基層黨委 指派培養(yǎng)人 黨支部

培養(yǎng)考 培養(yǎng)考 察入黨 積極分 子階段

實(shí)行“三級(jí)建檔”管理制度 實(shí)行“三級(jí)建檔” 組織部門(mén)、基層黨委、黨支部 組織部門(mén)、基層黨委、聽(tīng)取培養(yǎng)人、聽(tīng)取培養(yǎng)人、黨小組 及黨內(nèi)外群眾意見(jiàn) 黨支部

1、指導(dǎo)學(xué)習(xí)黨的基本知識(shí)；

2、吸收參加黨內(nèi)有關(guān)活動(dòng)； 指導(dǎo)學(xué)習(xí)黨的基本知識(shí)； 吸收參加黨內(nèi)有關(guān)活動(dòng)；

3、分配一定的工作；

4、定期考核、考察積極分子。分配一定的工作； 定期考核、考察積極分子。黨支部 將發(fā)展對(duì)象入黨、政審、將發(fā)展對(duì)象入黨、政審、公示材料報(bào)上級(jí)黨委預(yù)審 公示材料報(bào)上級(jí)黨委預(yù)審 黨支部 預(yù)審列入發(fā)展計(jì)劃，預(yù)審列入發(fā)展計(jì)劃，對(duì)發(fā)展 對(duì)象進(jìn)行 5 天以上集中培訓(xùn) 組織部門(mén)、組織部門(mén)、基層黨委

對(duì)積極分子定期培訓(xùn)、對(duì)積極分子定期培訓(xùn)、考試 定期分析積極分子隊(duì)伍狀況 基層黨委

確定發(fā) 展對(duì)象 階段

審閱積極分 子檔案材料 黨支部

召開(kāi)支委會(huì)，召開(kāi)支委會(huì)，確定 發(fā)展對(duì)象； 發(fā)展對(duì)象；政審 黨支部

公示 黨支部

下發(fā)《入黨志愿書(shū)》 下發(fā)《入黨志愿書(shū)》 組織部門(mén)、組織部門(mén)、基層黨委 填寫(xiě)支部大會(huì)決 議并報(bào)上級(jí)黨委 黨支部

接收預(yù) 備黨員 階段

確定入黨介紹人 黨支部或發(fā)展對(duì)象

填寫(xiě)《入黨志愿書(shū)》 填寫(xiě)《入黨志愿書(shū)》 發(fā)展對(duì)象、發(fā)展對(duì)象、介紹人

召開(kāi)接收預(yù)備黨員支部大會(huì)（發(fā)展對(duì)象匯報(bào)； 介紹人介紹情況； 召開(kāi)接收預(yù)備黨員支部大會(huì)（1、發(fā)展對(duì)象匯報(bào)；

2、介紹人介紹情況；

3、支委會(huì)介紹 情況； 黨員發(fā)表意見(jiàn)； 投票表決、形成決議； 發(fā)展對(duì)象表態(tài)； 總結(jié)）審查情況；

4、黨員發(fā)表意見(jiàn)；

5、投票表決、形成決議；

6、發(fā)展對(duì)象表態(tài)；

7、總結(jié)）黨支部（黨委組織員或組織委員列席）黨支部（黨委組織員或組織委員列席）；

1、召開(kāi)黨委會(huì)（聽(tīng)取談話人匯報(bào)，對(duì)發(fā)展對(duì)象逐個(gè)審議、表決）召開(kāi)黨委會(huì)（聽(tīng)取談話人匯報(bào)，對(duì)發(fā)展對(duì)象逐個(gè)審議、表決）填寫(xiě)審批意見(jiàn)，2、填寫(xiě)審批意見(jiàn)，并通知報(bào)批支部 基層黨委 定期匯報(bào) 思想、思想、工作 預(yù)備黨員

第五篇：連桿機(jī)構(gòu)論文

貴州大學(xué)設(shè)計(jì)用紙（論文）

利用齊次坐標(biāo)法進(jìn)行平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

摘要：目前隨著計(jì)算機(jī)在工程技術(shù)中的普遍應(yīng)用，極大地提高了在一些較復(fù)雜的機(jī)械設(shè)計(jì)中的準(zhǔn)確性，并且可以迅速而準(zhǔn)確地得到機(jī)構(gòu)在一個(gè)循環(huán)中的結(jié)果，以便選擇最佳的設(shè)計(jì)方案，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，其中齊次坐標(biāo)法在平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用是一個(gè)很好的體現(xiàn)。

關(guān)鍵詞：優(yōu)化設(shè)計(jì)

齊次坐標(biāo)法

平面連桿機(jī)構(gòu)

1、齊次坐標(biāo)法

當(dāng)忽略構(gòu)件的變形和運(yùn)動(dòng)副中的間隙，機(jī)構(gòu)可視為一個(gè)受約束的剛體力學(xué)系統(tǒng)，它在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中每一瞬間的位置，可以用幾個(gè)廣義參數(shù)來(lái)描述。廣義參數(shù)是確定系統(tǒng)位置的參變量，它根據(jù)所表達(dá)問(wèn)題的方便，可以采用直角坐標(biāo)或極坐標(biāo)表示。在直角坐標(biāo)系統(tǒng)中用構(gòu)件上任意兩點(diǎn)的坐標(biāo)來(lái)表示，在極坐標(biāo)系中可以用構(gòu)件上任一點(diǎn)P坐標(biāo)Xp,Yp和構(gòu)件上過(guò)P點(diǎn)的任一標(biāo)線與X軸正向的夾φi（以X軸繞原點(diǎn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)的角度為正向）來(lái)表示。

如圖1所示，作平面運(yùn)動(dòng)構(gòu)件S在任一瞬間的位置，用構(gòu)件上一已知點(diǎn)P的坐標(biāo)Xp,Yp和任一標(biāo)線NN與橫坐標(biāo)軸X的夾角φ表示。

圖1 如圖2所示，設(shè)在固定坐標(biāo)系OXY上，剛性構(gòu)件S從位置S1（位置參數(shù)已知位Xp1，貴州大學(xué)設(shè)計(jì)用紙（論文）

?cos?1isin?1i0?? ?sin?1icos?1i0?XQiYQi1?=?XQ1YQ11?????Yo1i1??Xo1i?00??1? 010構(gòu)件由O點(diǎn)移到O1點(diǎn)的變換矩陣為：Tt=?????Xo1iYo1i1??構(gòu)件繞O1點(diǎn)旋轉(zhuǎn)

φ1i

角的變換矩陣為：cos?1isin?1i0??? ?sin?1icos?1i0Tr=?????Xo1i?1?cos?1i??Yo1isin?1i?Xo1isin?1i?Yo1i?1?cos?1i?1???cos?1isin?1i0?? ?sin?1icos?1i0若構(gòu)件繞坐標(biāo)原點(diǎn)O轉(zhuǎn)動(dòng)，則Tr=????01??0?因此Q點(diǎn)由Q1點(diǎn)到Qi點(diǎn)的變換矩陣為：

00??cos?1isin?1i0??1??? 010?sin?1icos?1i0T=???????Xo1iYo1i1????Xo1i?1?cos?1i??Yo1isin?1i?Xo1isin?1i?Yo1i?1?cos?1i?1???cos?1isin?1i0?? ?sin?1icos?1i0即T=????Yo1i1??Xo1i?由于Q為構(gòu)件上任一點(diǎn)，因此當(dāng)把代表構(gòu)件位置參數(shù)的P點(diǎn)的坐標(biāo)代入上式，即可求得位移終了時(shí)動(dòng)坐標(biāo)系原點(diǎn)O1在固定坐標(biāo)系上的坐標(biāo)。即

?Xo1i?Xpi?Xp1cos?1i?Yp1sin?1i ?Yo1i?Ypi?Xp1sin?1i?Yp1cos?1i?

2、按預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

在圖3所示的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，設(shè)主動(dòng)連架桿AB從開(kāi)始位置AB1轉(zhuǎn)過(guò)φi角到第i位置ABi時(shí)，從動(dòng)連架桿CD從開(kāi)始位置C1D轉(zhuǎn)過(guò)ψi角到第i位置CiD。即機(jī)構(gòu)從位置AB1C1D轉(zhuǎn)到位置ABiCiD。這是由于連桿BC的位移未知，故不能直接寫(xiě)出連桿的變換矩陣。因此可利用相對(duì)運(yùn)動(dòng)原理，求出兩連架桿的相對(duì)位移關(guān)系。把整個(gè)機(jī)構(gòu)從ABiCiD位置繞D點(diǎn)沿從動(dòng)連架桿CD轉(zhuǎn)動(dòng)的反方向轉(zhuǎn)ψi角，這是機(jī)構(gòu)各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)不變，但從動(dòng)連架桿從CiD位置轉(zhuǎn)回到C1D位置，主動(dòng)連架桿則由ABi轉(zhuǎn)到AirBir位置。

貴州大學(xué)設(shè)計(jì)用紙（論文）

例如圖4所示的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，圖中預(yù)定兩連架桿的三對(duì)對(duì)應(yīng)位置和A、D兩點(diǎn)的距離為1，試設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。

圖 4 主動(dòng)構(gòu)件AB對(duì)于從動(dòng)構(gòu)件CD的相對(duì)變換矩陣為：

0??cos?60??90??sin?60??90??0??0.866025?0.5??=?0.50.8660250?????sin60??90?cos60??90?0T12r=?? ????111?sin90?1????1?cos90???0??cos?90??120??sin?90??120??0??0.866025?0.5??=?0.50.8660250?????sin90??120?cos90??120?0T13r=?? ????0.8660251?sin120?1??1.5??1?cos120???所以B2的相對(duì)位置B2r的坐標(biāo)為：

0??0.866025?0.5?0.50.8660250?XB2rYB2r1?=?XB1YB11????

?111???B3的相對(duì)位置B3r的坐標(biāo)為：

0??0.866025?0.5?0.50.8660250?XB3rYB3r1?=?XB1YB11????

?0.8660251??1.5?

貴州大學(xué)設(shè)計(jì)用紙（論文）

參考文獻(xiàn)

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