第一篇：智能物料搬運裝置簡介

智能物料搬運裝置簡介

一、機械手簡介

（1）手爪：雙控氣動電磁閥控制手爪放松夾緊。14號線=0時（0表示低平，1表示高電平，下同），夾緊；15號線=0時，放松；14號線、15號線都為1或0時，保持不變。抓緊到位時，傳感器8號線輸出0；放松到位時，傳感器8號線輸出1。

（2）升降：單控氣動電磁閥控制手臂升降。16號線=1時，下降；16號線=0時，上升。下降到位時傳感器7號線輸出0；上升到位時，傳感器6號線輸出0。（3）位移：24V直流電動機M正反轉，控制機械手左右移動。

12號線=0時，機械手左移；13號線=0時，機械手右移。12號線、13號線都為1或0時電機停。機械手到達“物料1”、“物料2”、“放料”位置時，對應位置傳感器3號線、4號線、5號線輸出低電平。

左移時，由“機械手防撞”和“左限位”微動開關實現超程保護；右移時，由“右限位”微動開關實現超程保護。

二、物料傳感器

（1）“一工位”和“二工位”處有光電傳感器。有物料時（不管是黃色、白色球），相應傳感器輸出0。“一工位”處有物料時10號線輸出0；“二工位”處有物料時11號線輸出0。

（2）機械手上有光線傳感器，其靈敏度可調。適當調節靈敏度，可以區分白色球和黃色球。機械手檢測到球時，傳感器9號線輸出0。

三、注意事項

（1）物料搬運裝置為24V供電，1號線接+24V，2號線接地。因為單片機為5V供電，所以傳感器與單片機之間要通過光耦來實現隔離和電平轉換。

（2）電機線圈（12、13號線）和氣動電磁閥（14、15、16號線）應通過繼電器來驅動。（3）操作前，請檢查各部件是否工作正常。調整機械手及傳感器，達到工作要求。

智能物料搬運裝置示意圖

第二篇：裝置簡介

1．催化裂化裝置簡介

該重油催化裂化裝置設計年處理量為80萬噸，以直餾蠟油和焦化蠟油75:25的比例混合做為原料，即年加工60萬噸直餾蠟油和20萬噸的焦化蠟油，按多產汽油方案設計，以汽油、輕柴、液化氣、干氣為主要產品。每年可生產汽油34.4萬噸，輕柴22.64萬噸，液化氣10.64萬噸，干氣2萬噸，同時可外甩4萬噸的油漿。

2．丙烯精制裝置簡介

丙烯精制裝置于1983年建成投產,以氣分裝置C3組分為原料，以脫乙烷塔脫掉C2組分和水分，向丙烯塔提供含C2小于0.004%、水值小于50mg/kg的丙烯和丙烷混合物，再經丙烯塔分離出純度大于98%的精丙烯和純度大于95%的丙烷。丙烯精制裝置設計能力年加工碳三2.96萬噸，產丙烯2.0萬噸.3．橡膠裝置簡介

為新中國第一套千噸級裝置，1974年建成6000噸/年工業生產裝置，1996年9月，在年產順丁橡膠2000噸/年的基礎上，由錦州石化公司設計院負責設計擴能為5萬噸/年，除后處理部分采用美國全套生產線設備外，其余均為國內設備。可生產釹系稀土和鎳系兩個丁橡膠產品；鋁劑裝年設計能力為100噸置。

4．氣分裝置簡介

本裝置的任務是將來源于一催化、二催化、三催化裝置的液化氣經過脫硫裝置，按三塔（脫丙烷塔、異丁烯塔、丁烯塔）流程設計分離成幾個不同餾分油，為化工裝置提供原料。脫丙烷塔頂分離出的碳三餾分給異丙醇、聚丙烯作原料，異丁烯塔頂分離出異丁烯餾分給精聯公司及MTBE作原料。丁烯塔頂餾出丁烯餾分作為橡膠原料，塔底碳五是生產車用汽油的調合組分。

5.常減壓裝置簡介

常減壓蒸餾裝置是由錦州石化公司設計院設計、年加工能力300萬噸，一九八八年十月建成投產。裝置原設計加工遼河原油，總能耗12.2萬大卡/噸。主要產品有直餾汽油、航空煤油、輕柴油、混合蠟油、渣油。裝置由原油電脫鹽、常減壓蒸餾、渣油減粘裂化、航煤精制部分組成。

2005年裝置擴能改造到500萬噸/年，按加工杜巴、遼河混合原油設計，同

時考慮加工其它原油品種。根據加工含環烷酸原油的特點，結合我們多年來加工含酸原油的經驗，優化了設備選型及選材，以實現裝置長周期運行。

采用的先進技術：初餾塔、常壓塔塔盤為ADV高效塔盤。減壓塔采用規整填料，進料改為環切向進料。

新設備：減壓塔二級抽真空器在保留原來蒸汽噴射泵的基礎上，新增加一臺機械抽真空泵

新材料：高溫部位設備和管線全部采用不銹鋼材質，以達到防腐的目的在采用新工藝新設備的同時優化了工藝流程，常壓系統增加4臺空冷器，常壓爐由四路進兩路出改為四路進料四路出，同時增粗管線、對換熱流程進行調整達到增加處理量的目的6．重整車間

錦州煉油廠連續重整裝置于2006年開車成功，年處理量60萬噸。這套裝置采用了連續重整裝置以及先進的催化劑、反應器，保證了裝置技術的先進性，工藝過程控制采用集散控制系統（DCS），提高了裝置綜合管理水平。

第三篇：送料(物料搬運)機械手設計論文

摘 要

在當今大規模制造業中，企業為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視生產過程的自動化程度，工業機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業所認同并采用。工業機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業自動化的水平，目前，工業機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現的方式。

本文將設計一臺四自由度的工業機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統，包括數據采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現的目標包括：關節的伺服控制和制動問題、實時監測機器人的各個關節的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。

關鍵詞：機器人，示教編程，伺服，制動

ABSTRACT

In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality.As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises.The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc., which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch.First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot.On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software.Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running.The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point.KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

目 錄

第1章 緒論…………………………………………………………………… 3 1.1 機器人概述…………………………………………………………… 4 1.2 機器人的歷史、現狀………………………………………………… 4 1.3 機器人的發展趨勢…………………………………………………… 4 第2章 機器人實驗平臺介紹及機械手的設計……………3 2.1自由度及關節…………………………………………………………… 4 2.2 基座及連桿…………………………………………………………… 4 2.2.1 基座……………………………………………………………… 7 2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7 2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7 2.3 機械手的設計……………………………………………………………4 2.4 驅動方式…………………………………………………………………4 2.5 傳動方式…………………………………………………………………4 2.6 制動器……………………………………………………………………4 第3章 控制系統硬件……………………………………………………………4 3.1 控制系統模式的選擇……………………………………………………4 3.2 控制系統的搭建……………………………………………………… 4 3.2.1 工控機……………………………………………………………4 3.2.2 數據采集卡………………………………………………………4 3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4 3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4 3.2.5電位器及其標定………………………………………………… 4 3.2.6電源……………………………………………………………… 4 第4章 控制系統軟件………………………………………………………… 4 4.1預期的功能…………………………………………………………… 4 4.2 實現方法………………………………………………………………4 4.2.1實時顯示各個關節角及運動范圍控制 ………………………4 4.2.2直流電機的伺服控制………………………………………………4 4.2.3電機的自鎖…………………………………………………………4 4.2.4示教編程及在線修改程序…………………………………………4 4.2.5設置參考點及回參考點……………………………………………4 第5章 總結……………………………………………………………………… 4 5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4 5.2 設計經驗……………………………………………………………… 4 5.3 誤差分析……………………………………………………………… 4 5.4 可以繼續探索的方向………………………………………………… 4 致 謝……………………………………………………………………………… 4 參考文獻………………………………………………………………………… 4

第5章 總結

5.1 所完成的工作

5.2 設計經驗

5.3 誤差分析

5.4 可以繼續探索的方向

致 謝

本次畢業設計，是于德弘老師考慮到學生日后的研究方向而特意為我安排的。通過這次訓練，提高了自己的動手能力、設計能力和編程水平，為學生日后順利進入機器人這一深邃的科研領域作下了鋪墊。本次畢業設計，學生收獲頗多，這與于老師的悉心指導是分不開的。于老師身體狀況欠佳，且公務繁忙，但是還是經常抽時間來視察學生畢業設計進度，就畢業設計過程中遇到的問題給予耐心指導，敦敦教誨，身體力行，實在令學生欽佩感動不已！特此，學生鄭重向于老師表示感謝！

另外，學生還要感謝何玉成師兄和任小剛師兄，他們在學生畢業設計的過程中給出了許多有益的建議，特此表示感謝！

參考文獻

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第四篇：體智能簡介

體智能簡介

幼兒體能活動是透過身體運動來提升運動技能達到身體各部發展及心理機能的成熟,從而幼兒體能教學﹐就是引導幼兒潛在能力的發展﹐培養幼兒自我保護的能力，增進幼兒對社會環境適應力

在社會急速變化的今日﹐幼兒教育方針的改進是目前國際的共同課題。對于漸漸失去自然環境的都市子女而言﹐其身體面、精神面、社會面的訓練亦漸漸的在失去。身為父母的我們一定希望孩子能在幸福中成長而至成人﹐以致踏入社會。健康且安全的養育兒童﹐將其送入復雜的社會中﹐這是我們的責任﹐而為使其真正地健康長大﹐以迎合社會生活﹐除非加強基礎教育并強化體能意志力﹐別無他途。目前社會的發展﹐幼兒教育的重要性已被承認﹐然而由于智育的發展﹐致使知識的教育成為中心﹐往往忽視了健康與安全方面的問題﹐近年來﹐這種觀念的認識有了很大的轉變﹐但畢竟離理想仍有一段距離。幼兒教育學家福祿(F.Froebel)曾經說過「游戲是人類生活中最具有意義的活動﹐也是生活的典范。」對于幼兒而言﹐其生活本身便是一種游戲﹐幼兒期不論從醫學﹐生物學﹐心理學或社會學的觀點來看﹐皆是人生最重要時期；這個時期之足以影響日后的發展；就如同蓋房子﹐基礎骨架能決定一個建筑物一樣。因此對于所有的幼兒而言﹐最主要的一件事是保有支持現在與未來所應有的體力﹐并學習開創未來人生過程中的力量﹐是故幼兒體力培養的課程(幼兒體智能課程)因應而生。幼兒體智能游戲課程就是能帶給幼兒健康與歡笑的最佳元素。※ 課程實施三大目標 重點：

▲引導幼兒潛在能力的發揮，促進體力的提升

▲學習自我保護的能力，養成獨立自主的個性

▲體驗團隊生活，增進對社會環境適應力 ※ 課程設計兩大因素

▲培養因素---身體機能，功能激發

如：瞬間力、持久力、距離感、平衡感、敏捷性、靈巧性、協調性等

▲行為目標---精神意識，社會學習

如：勇敢果決、獨立自主、團結合作、自信心、專注力----------※ 課程教學五大要項：

▲徒手游戲教學

▲體智能器材教學

▲音樂律動教學

▲戶外活動與活動教學

▲綜合教學

※課程設計與教學方式五大轉化

▲兒童化 ▲生活化 ▲趣味化 ▲故事化 ▲卡通化 ※教學內容十大法則

▲有大有小 ▲有左有右 ▲有前有后 ▲有動有靜 ▲有跑有跳

▲有走有行 ▲有轉有旋 ▲有進有退 ▲有快有慢 ▲有高

有低

第五篇：智能控制器簡介

蘇州工業園區蘇容電氣有限公司

智能控制器簡介

電子智能控制器行業是技術密集型和知識密集型相結合的產業。電子智能控制器是指在儀器、設備、裝置、系統中為實現電子控制，而設計的計算機控制單元，它一般是以單片微型計算機（MCU）芯片或數字信號處理器（DSP）芯片為核心，依據不同功能要求輔以外圍模擬及數字電子線路，并置入相應的計算機軟件程序，經電子加工工藝制造而形成的核心控制部件。

智能控制器以自動控制理論為基礎，集成了自動控制技術、微電子技術、電力電子技術、傳感技術、通訊技術等諸多技術門類而形成的高科技產品。智能控制器并非以終端產品的形態獨立工作，而是作為核心和關鍵部件內置于儀器、設備、裝置或系統中，在其中扮演“神經中樞”及“大腦”的角色，是典型的嵌入式軟件產品。

智研數據研究中心調查表示：電子智能控制產品的核心功能是提高用電設備的效率、精度和智能化。隨著各種用電設備日益朝數字化、功能集成和智能化方向發展，電子智能控制產品的滲透性進一步增強，應用領域日趨廣泛。目前，智能控制器廣泛應用于家用電器、健康與護理產品、電動工具、智能建筑與家居、汽車電子等終端產品中。

中國的家電智能控制器專業廠商總體上歷史較短，規模不大，但近幾年發展迅速。這主要是由以下因素推動：首先，隨著中國在電子、集成電路、軟件、通信、傳感器等方面技術的大幅進步，中國在技術層面上已經能夠研發制造出具有優良性能的控制器產品。其次，傳統的歐美日韓等國際家電制造巨頭受到中國、土耳其、智利等新興國家的家電制造企業的挑戰，成本壓力急劇增大，國際家電商開始向中國的家電智能控制器企業進行采購。再次，中國的家電制造業專業化分工已經開始。與國際家電企業不同，由于中國電子行業發展歷史較短等因素，國內家電制造商目前尚處于自行研發制造大部分智能控制器的階段。隨著國內智能控制技術的不斷提高，從最近幾年開始，國內家電制造商由自主生產智能控制器轉向由專業第三方供應的趨勢越來越明顯。這種調整一方面得益于社會精細化分工的總體趨勢，更重要的原因是家電整機制造企業發現，采取專業第三方供貨，可以有效地克服廠商內部供貨帶來的效率低下、技術更新慢、服務落后等弊端，能夠更好地加快產品更新、有效降低成本。以上因素使近幾年中國涌現出一批具有一定專業開發設計能力、實驗測試能力和基于專業產品經驗的工藝制造能力的本土智能控制器企業。

20世紀90年代中期之后，智能控制器行業日益成熟，作為一個獨立的行業，其發展受到了雙重動力的驅動：其一是市場驅動，市場需求的增長和市場應用領域的持續擴大，致使智能控制器至今已經在工業、農業、家用、軍事等幾乎所有領域得到了廣泛應用;其二

蘇州工業園區蘇容電氣有限公司

是技術驅動，隨著相關技術領域的日新月異，智能控制器行業作為一個高科技行業得到了飛速發展。

目前，在中國等發展中國家智能控制產品的應用仍處于初級階段，現階段市場規模不大，但是增長速度較高，擁有巨大的發展空間。