第一篇：2013年機械工程專業課作業二

2013年機械工程專業課作業二

9、利用橡膠彈性變形的微型氣動驅動器的特點主要有：構造簡單，易于小型化、無滑動部位，受摩擦影響較小、利用空氣壓力產生的力為表面力，力/自重比隨著微小化將得以提高、隨著微小化，作為橡膠構造體的固有頻率上升，易于得到受振動影響小的穩定動作、柔軟的構造，可動，作為微機械應用領域，有望在醫療、生物領域找到適用化背景。另外，用在管線內檢查用機器人的情況下，1)不傷害管內壁；2)對于管道內徑的變化有適用性等優點、不用電，有防爆性和耐水性。這非常適用于煤氣管道、下水道、自來水管道等的檢查作業，也適于體內檢查作業等。

10、臂式FMA的結構為：由呈扇形分布的三個壓力室的纖維強化橡膠管組成。

11、纖維強化橡膠是一種纖維與橡膠合成的復合材料，在彈性特性上有很強的各向異性。因此，FMA的外壁沿L方向難以伸長，而沿著與其成直角的T方向易于伸長。

12、FMA的驅動控制方法是：作為壓力控制方法，通過脈寬調制信號驅動高速電磁閥（開關閥）驅動、使用壓力控制閥等即可以模擬量驅動FMA。

13、由FMA驅動特性及實驗研究得知：FMA可應用于臂式操作手、機器人手爪、步行機器人、蛇形管內移動機器人等柔性驅動機器人上。

14、Bubbler驅動器可以設計制作成平板、圓筒型兩種；該類驅動器作為移動機器人驅動機構具有如下特點：作為薄形驅動器結構使用、因其為柔軟結構體，不損傷對象物體，還能適應形狀、在水中及有粉塵等環境下也能使用、力/體積比大。

15、FMA的澆注加工一般步驟是：(1)材料（橡膠本體、硬化劑等）計量，攪拌，脫泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)離型（脫模）。

第二篇：哈工大2010機械工程專業課作業

黑龍江省2010專業技術人員繼續教育知識更新培訓機械工程專業課作業

專業課作業：

11、PD控制方式的特點有哪些？適用于什么情況下？

答：對于各關節的獨立使用PD這種線性反饋控制律可以保證漸進穩定性，且控制器容易設計。適用于工業機器人控制中。

12、基于位置控制的力控制系統、基于力矩控制的力控制系統分別適用于何種機器人操作臂？各有哪些特點？

答：分別適用于工業機器人大減速比操作臂和常用動力學研究的低減速比或者直接驅動（DD）型操作臂。其特點為：

（1）與既存在位置控制系統的整合性高，（2）與位置控制系統相獨立的impedance特可容易地設定。

（3）無動力學補償一般控制系統較簡單。

（4）力控制系統（廣義）性能為含穩定性的imer loop的位置控制系統頻帶、環境剛度所支配。

（5）若擴展位置控制系統帶寬，受力傳感器的動態影劇院響，容易造成、固定環境下的不穩定。

13、作為機器人控制基本的運動方式的動力學特征有哪些？

答：（1）M（q）的正定性：M（q）是對稱且正定的矩陣。

（2）M（q）－2C（q,q）q的反對稱性一適當地給定C(q,q)則其為反對稱矩陣。

（3）參數顯現的線性M（q）q+C（q，q）q+g（q）=Y（q，q）θ=τ。

（4）有線性存在適漢的Mm、MM、CM，GM，對于所有的qq有0＜Mm≤‖Mq‖《 MM‖ C（qq）‖《GM‖q‖‖g（q）‖《GM14、考慮實際機器人中存在不確定性的現實問題，模型的不確定性產生的根源有哪些？

答：（1）自身的機械制造、裝配誤差導致參數的不確定性。

（2）傳動系統的剛度。

（3）齒輪輿論傳動的；回差。

（4）嚙合齒面間摩擦、軸承摩擦。

（5）機器人在操人過程中所受不可預知的外部擾動等等。

15、三種基本的雙向控制類型各自特點、應用場合是什么？

答：對稱型： 是由主從的位置偏差，面向修正該偏差的方向施加驅動力矩，不需要力檢測器（力傳感器）構成簡單。但是受系統慣性力和摩擦力的影響。適用于主從臂質量都輕、低摩擦情況或者液壓嫗動系統。

力反射型：從臂由位置伺服系統構成，主臂是用從臂側的力傳感器檢測出的反力來傳遞力的，從臂側的反力易于獲得，但是，通常情況下的機器人操作臂中，主臂的操作加重。適用于主臂質量輕、低摩擦情況。

力當還型：是力反射型的補充形式，主臂也位置伺服系統構成，主臂操作更容易實現，常用。

姓名：付昱飛

編號：101122010238

單位：哈爾濱辰能工大環保科技股份有限公司

第三篇：2013哈工大機械工程專業課作業2

9、利用橡膠彈性變形的微型氣動驅動器的特點主要有：構造簡單，易于小型化、無滑動部位，受摩擦影響較小、利用空氣壓力產生的力為表面力，力/自重比隨著微小化將得以提高、隨著微小化，作為橡膠構造體的固有頻率上升，易于得到受振動影響小的穩定動作、柔軟的構造，可動，作為微機械應用領域，有望在醫療、生物領域找到適用化背景。另外，用在管線內檢查用機器人的情況下，1)不傷害管內壁；2)對于管道內徑的變化有適用性等優點、不用電，有防爆性和耐水性。這非常適用于煤氣管道、下水道、自來水管道等的檢查作業，也適于體內檢查作業等。

10、臂式FMA的結構為：由呈扇形分布的三個壓力室的纖維強化橡膠管組成。

11、纖維強化橡膠是一種纖維與橡膠合成的復合材料，在彈性特性上有很強的各向異性。因此，FMA的外壁沿L方向難以伸長，而沿著與其成直角的T方向易于伸長。

12、FMA的驅動控制方法是：作為壓力控制方法，通過脈寬調制信號驅動高速電磁閥（開關閥）驅動、使用壓力控制閥等即可以模擬量驅動FMA。

13、由FMA驅動特性及實驗研究得知：FMA可應用于臂式操作手、機器人手爪、步行機器人、蛇形管內移動機器人等柔性驅動機器人上。

14、Bubbler驅動器可以設計制作成平板、圓筒型兩種；該類驅動器作為移動機器人驅動機構具有如下特點：作為薄形驅動器結構使用、因其為柔軟結構體，不損傷對象物體，還能適應形狀、在水中及有粉塵等環境下也能使用、力/體積比大。

15、FMA的澆注加工一般步驟是：(1)材料（橡膠本體、硬化劑等）計量，攪拌，脫泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)離型（脫模）。

第四篇：哈工大機械工程繼續教育2013專業課作業二已完成

黑龍江省2013專業技術人員繼續教育知識更新培訓課程作業

黑龍江省專業技術人員繼續教育知識更新培訓

機械工程專業2013年作業

說明：

初級職稱學員“專業課作業一”為第1-8題；“專業課作業二”為9-15題。

中、高級職稱學員“專業課作業”為1-20題；同時提交3000字左右“學習心得”一篇。

所有學員均需按要求提交“公需課作業”。

作業提交時間：以網站通知為準。

9、利用橡膠彈性變形的微型氣動驅動器的特點主要有：構造簡單，易于小型化、無滑動部位，受摩擦影響較小、利用空氣壓力產生的力為表面力，力/自重比隨著微小化將得以提高、隨著微小化，作為橡膠構造體的固有頻率上升，易于得到受振動影響小的穩定動作、柔軟的構造，可動，作為微機械應用領域，有望在醫療、生物領域找到適用化背景。另外，用在管線內檢查用機器人的情況下，1)不傷害管內壁；2)對于管道內徑的變化有適用性等優點、不用電，有防爆性和耐水性。這非常適用于煤氣管道、下水道、自來水管道等的檢查作業，也適于體內檢查作業等。

10、臂式FMA的結構為：由呈扇形分布的三個壓力室的纖維強化橡膠管組成。

11、纖維強化橡膠是一種纖維與橡膠合成的復合材料，在彈性特性上有很強的各向異性。因此，FMA的外壁沿L方向難以伸長，而沿著與其成直角的T方向易于伸長。

12、FMA的驅動控制方法是：作為壓力控制方法，通過脈寬調制信號驅動高速電磁閥（開關閥）驅動、使用壓力控制閥等即可以模擬量驅動FMA。

13、由FMA驅動特性及實驗研究得知：FMA可應用于臂式操作手、機器人手爪、步行機器人、蛇形管內移動機器人等柔性驅動機器人上。

14、Bubbler驅動器可以設計制作成平板、圓筒型兩種；該類驅動器作為移動機器人驅動機構具有如下特點：作為薄形驅動器結構使用、因其為柔軟結構體，不損傷對象物體，還能適應形狀、在水中及有粉塵等環境下也能使用、力/體積比大。

15、FMA的澆注加工一般步驟是：(1)材料（橡膠本體、硬化劑等）計量，攪拌，脫泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)離型（脫模）。

20、從微小SCARA機器人、1英寸/2英寸管內移動機器人等微小機器人系統試制可以得出：對于集成化微小型機器人的研發，從微型伺服驅動器、微型攝像機、微型手爪三個大方面的都需要考慮特殊設計、特殊加工、裝配工藝的技術問題，從而不斷推進微小機器人技術進步。

第五篇：2013專業課作業二

黑龍江省專業技術人員繼續教育知識更新培訓

機械工程專業2013年作業

9、利用橡膠彈性變形的微型氣動驅動器的特點主要有： 構造簡單，易于小型化、無滑動部位，受磨擦影響較小、力/自重比隨著微小化得以提高、易于得到受振動影響小的穩定動作、構造柔軟，可動，有望在醫療和生物領域應用、不用電，有防爆性和耐水性 等。

10、臂式FMA的結構為：由呈 扇形 分布的三個壓力室的纖維強化橡膠管組成。

11、纖維強化橡膠是一種纖維與橡膠合成的復合材料，在彈性特性上有很強的各向 異性。因此，FMA的外壁沿L方向難以伸長，而沿著與其成直角的T方向易于伸長。

12、FMA的驅動控制方法是：作為壓力控制方法，通過脈寬調制信號驅動高速 電磁閥（開關閥）驅動、使用壓力控制閥等即可以模擬量驅動FMA。

13、由FMA驅動特性及實驗研究得知：FMA可應用于 小型化、多自由度動作、結構緊湊、動作柔軟 等柔性驅動機器人上。

14、Bubbler驅動器可以設計制作成平板、圓筒型兩種；該類驅動器作為移動機器人驅動機構具有如下特點： 作為薄形驅動器結構使用、不損傷對象物體，還能適應形狀、在水中及有粉塵等環境下也能使用、力/體積比大。

15、FMA的澆注加工一般步驟是：(1)材料的計量，攪拌，脫泡 ；(2)注型 ；(3)硬化（加硫）；(4)離型（脫模）。