基于Matlab/Simulink的機(jī)電一體化系統(tǒng)的仿真實(shí)驗(yàn)

一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康蘑?/p>

通過上機(jī)實(shí)驗(yàn)操作，使學(xué)生掌握Simulink的基本模塊、模型文件的創(chuàng)建和仿真過程。

設(shè)計(jì)系統(tǒng)的PI控制器，并分析校正后的控制系統(tǒng)性能。

二、實(shí)驗(yàn)條件

PC電腦，Matlab7.0仿真軟件

三、實(shí)驗(yàn)方法

某機(jī)電伺服控制系統(tǒng)如圖所示，其中為控制器，各具體環(huán)節(jié)的參數(shù)為：功率放大器增益10；伺服電機(jī)傳遞系數(shù)2.83；測速發(fā)電機(jī)傳遞系數(shù)1.15；伺服電機(jī)機(jī)電時(shí)間常數(shù)；位置反饋電位計(jì)增益

4.7

；伺服電機(jī)電磁時(shí)間常數(shù)，速度反饋分壓系數(shù)；

根據(jù)控制要求，所設(shè)計(jì)的PI控制器為：，加入PI控制器之后，系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)分別為：

四、實(shí)驗(yàn)步驟

①

在Matlab的命令窗口中輸入語句Simulink，啟動Simulink。

②

進(jìn)行Simulink的文件操作，包括新建文件、打開文件和保存文件。

③

創(chuàng)建模型文件，包括模塊操作、信號線的操作以及模塊的參數(shù)設(shè)置等

④

對所涉及的系統(tǒng)進(jìn)行封裝或者直接運(yùn)行、仿真。

五、仿真程序和實(shí)驗(yàn)結(jié)果：

系統(tǒng)仿真程序：

程序運(yùn)行結(jié)果：

仿真結(jié)果分析：系統(tǒng)采用PI控制參數(shù)是：Kp=，Ki=

；系統(tǒng)階躍相應(yīng)超調(diào)量δ%=，上升時(shí)間=，峰值時(shí)間=，調(diào)節(jié)時(shí)間=。

六、思考題

1、比例、積分兩個環(huán)節(jié)分別起什么作用？

七、參考文獻(xiàn)