第一篇：自適應控制學習心得

自適應控制學習心得

在八周的自適應控制學習中，我了解了自適應控制的基本概念和定義，自適應控制的原理和數學模型以及發展狀況。其中，老師重點給我們講了李亞普諾夫穩定理論設計MRAC系統和MIT方案，波波夫超穩定理論設計MRAC系統和MIT方案和自校正控制系統。雖然這些理論知識掌握的不是很牢固，理解的也不夠透徹，但是這為我以后的學習和實踐奠定了一定的基礎。

自適應控制的定義：(1)不論外界發生巨大變化或系統產生不確定性，控制系統能自行調整參數或產生控制作用，使系統仍能按某一性能指標運行在最佳狀態的一種控制方法。(2)采用自動方法改變或影響控制參數，以改善控制系統性能的控制。

自適應控制的基本思想是：在控制系統的運行過程中，系統本身不斷的測量被控系統的狀態、性能和參數，從而“認識”或“掌握”系統當前的運行指標并與期望的指標相比較，進而做出決策，來改變控制器的結構、參數或根據自適應規律來改變控制作用，以保證系統運行在某種意義下的最優或次優狀態。

按這種思想建立起來的控制系統就稱為自適應控制系統。自適應控制是主動去適應這些系統或環境的變化，而其他控制方法是被動地、以不變應萬變地靠系統本身設計時所考慮的穩定裕度或魯棒性克服或降低這些變化所帶來的對系統穩定性和性能指標的影響。好的自適應控制方法能在一定程度上適應被控系統的參數大范圍的變化，使控制系統不僅能穩定運行，而且保持某種意義下的最優或接近最優。

自適應控制也是一種基于模型的方法，與基于完全模型的控制方法相比，它關于模型和擾動的先驗知識比較少，自適應控制策略可以在運行過程中不斷提取有關模型的信息，自動地使模型逐漸完善。

李亞普諾夫穩定理論設計MRAC系統和MIT方案的學習中，如果要設計一個關于李雅普諾夫函數的MRAC系統。首先構造出系統的李亞普諾夫函數，然后用李雅普諾夫穩定性理論的設計方法，能夠成功地設計穩定的模型參考自適應系統。在這一章的學習中，理解李亞普諾夫穩定性理論和構造系統的李亞普諾夫函數是重點。

超穩定性概念是波波夫于六十年代初研究非線性系統絕對穩定性時發展起來的。當時，波波夫對某種類型的非線性系統的漸近穩定性問題，提出了一個具有充分條件的頻率判據，對研究的這類非線性系統的穩定性提供了比較實用的方法。波波夫所研究的這類非線性系統，是由線性時不變部分與非線性無記憶元件相串聯而構成的反饋系統。波波夫超穩定性理論來設計模型參考自適應系統，它可以給出一族自適應規律，并且有一整套設計理論。因此，有利于學習掌握這種自適應控制的設計方法和結合實際系統靈活選擇適當的自適應控制規律。

自校正控制系統又稱為參數自適應系統,它源于隨機調節問題，該系統有兩個環路,一個環路由參數可調的調節器和被控系統所組成,稱為內環,它類似于通常的反饋控制系統；另一個環路由遞推參數估計器與調節器參數計算環節所組成,稱為外環。自校正控制系統與其它自適應控制系統的區別為其有一顯性進行系統辨識和控制器參數計算(或設計)的環節這一顯著特征。自校正控制的思想是將在線參數估計與調節器的設計有機的結合在一起。自適應控制常常兼有隨機性、非線性和時變等特征,內部機理也相當復雜,所以分析這類系統十分困難。目前,已被廣泛研究的理論課題有穩定性、收斂性和魯棒性等,但取得的成果與人們所期望的還相差甚遠。

在傳統的控制理論與控制工程中，當對象是線性定常、并且完全已知的時候，才能進行分析和控制器設計。無論是采用頻域方法還是狀態空間方法對象一定是已知的。這類方法稱為基于完全模型的方法。在模型能夠精確的描述實際對象時，基于完全模型的控制方法可以進行各種分析、綜合，并得到可靠、精確和滿意的控制效果。因此，在控制工程中，要成功設計一個良好的控制系統，不論是通常的反饋控制系統或是最優控制系統，都需要掌握好被控系統的數學模型。

然而，有一些實際被控系統的數學模型是很難事先通過機理建模或離線系統辨識來確知的，或者它們的數學模型的某些參數或結構是處于變化之中的。對于這些事先難以確定數學模型的系統，通過事先鑒定好控制器參數的常規控制難以應付。

面對這些系統特性未知或經常處于變化之中而無法完全事先確定的情況，如何設計一個滿意的控制系統，使得能主動適應這些特性未知或變化的情況，這就是自適應控制所要解決的問題。

自適應控制技術在20世紀80年代即開始向產品過渡，在我國得到了較好的推廣應用，取得了很大的經濟效益。且理論研究也有一些開創性的成果。但總的來說推廣應用還很有限，主要是由于其通用性和開放性嚴重不足。

雖然現已能設計出安全、有效、穩定、快速且現場操作比較簡單的自適應控制系統，但今后較長一段時期內，相對簡單實用的反饋、反饋加前饋或其他一些成熟的控制技術仍將繼續占據實際應用的主流。

自適應控制理論必須有新的突破，才能在工程應用中對PID控制等傳統方法取得顯著的優勢，結合人工智能技術，尤其是神經網絡技術與模糊理論，或許是最終實現這一遠景的可能途徑。

在近兩個月的學習中，感謝范老師的精彩講授。特別在一些難懂和不易理解的公式和定理的學習中，范老師都親自在黑板上給我們演算證明，加深了我們對公式以及定理的掌握和理解。通過對自適應控制的學習，它為我以后的課題研究，提供了一些解決困難和問題的方法。

第二篇：電動獨輪車的模糊自適應控制論文

0 引 言

相比于電動自行車和摩托車，電動獨輪車具有體積小、重量輕，攜帶方便等很多優點，將成為一種新型的短途出行的交通工具。針對騎行電動獨輪車本體結構和控制策略的研究越來越受到人們的關注。

獨輪車的控制主要分俯仰和橫滾平衡控制，如果獨輪車的橫滾平衡是由騎行者來實現，那么載人的電動獨輪車的控制目標就是通過對電機的控制實現俯仰平衡。騎行者的身體前傾使車身前傾，為了保證人不摔倒，車輪需要向前滾動來實現俯仰平衡，同理騎行者身體后仰就需要車輪向后滾動來保持平衡。為了實現獨輪車的俯仰平衡控制，學者們提出了不同的控制方案。文獻[7]提出了傳統的PD控制器來實現平衡控制，但是系統的抗干擾能力較差;文獻提出了一種建模方法并通過線性二次型調節器(LQR)來實現獨輪車的穩定，但僅實現車體本身的一種平衡控制，沒有考慮車體有不同負載時的運行情況。文獻提出自適應非線性控制器實現了載人獨輪車的平衡控制并獲得了良好的騎行性能，但是控制策略以精確的數學模型為基礎，實現起來也較為復雜。

為了簡化控制模型并在實際騎行中得到較好的動、靜態特性，本研究首先利用牛頓力學方法建立騎行電動獨輪車的動力學模型，分析不同的騎行者的姿態與被控對象之間的非線性關系，然后設計對被控對象參數變化不敏感的自適應模糊PD控制器，最后通過實驗驗證控制策略在提高騎行電動獨輪車的穩態、動態性能以及魯棒性方面的有效性。電動獨輪車控制模型

1.1 系統框架

騎行電動獨輪車外觀如圖1所示。獨輪車的主體為帶有控制電路板的外轉子永磁無刷直流電機。當騎行者通過前傾或后仰使車體前后傾斜時，永磁無刷直流電機輸出合適的轉矩使車體滾動，來保持騎行者以及車體的俯仰平衡。踏板跟車體硬性連接，踏板的角度直接反映了車體的傾斜程度，保持踏板水平也就保持了整個系統的平衡。

1.2 數學模型

由于實際的機械零件和運動過程比較復雜，一般需要在允許的范圍內忽略摩擦、形變以及彈性等因素。

1.3 模糊控制器設計

電動獨輪車通過對電機的轉矩控制實現最終的平衡運行，其控制框圖如圖4所示。由陀螺儀和加速度計測量所得的獨輪車姿態信息，通過濾波后輸入控制器。控制器輸出轉矩控制信號通過驅動板施加給電機，以此來實現獨輪車平衡運行。實驗及結果分析

電動獨輪車的電機采用外轉子永磁無刷直流電機，其額定電壓為50 V，額定轉速360 r/min，額定功率350 W。實驗時，50 V母線電壓由裝在獨輪車內部區的鋰電池提供。主控制芯片采用 Cypress 公司的PSoC4。結束語

騎行電動獨輪車是一個強非線性系統，不同的騎行環境和騎行者的使用方法對其平衡控制有較大的影響。

本研究設計的自適應模糊PD控制器能較好地適應應用環境，保證騎行者的正常騎行，實驗結果驗證了控制器穩態性能更好，而且具備更強的魯棒性。

第三篇：《企業內部控制》學習心得

內部控制學習心得

學了一個學期的內部控制，通過老師對知識的講解和結合案例的分析，使我對企業內部控制有了全面認識。企業內部控制是一整套完整的體系，它由組織架構、發展戰略、人力資源、社會責任、企業文化、資金活動、采購業務、資產管理、銷售業務等各個部分組成。每一部分都是不可或缺的，都是企業內部控制正常運行的必要條件。以下是我對學了內部控制這門課的心得體會。

（一）對內部控制內涵的正確認識。

在沒有正式學這門課之前，我認為內部控制就是制定企業規章制度，內部控制主要是會計和審計部門的工作，內部控制就是為了防止貪污舞弊。直到老師開始介紹內部控制時，我才發現之前對內部控制的認識是不當的。所謂內部控制，從靜態角度講，就是企業為了確保會計信息可靠、企業資產安全和完整、經營效率之提高，以及各種法規制度的有效執行，所制定的各種控制措施、程序和方法。從動態角度講，就是上述控制措施、控制程序和控制方法的執行，以及實現其會計信息可靠、企業資產安全、經營效率提高、有關法規得以執行等管理目標的過程。

（二）小組合作，通過作業，加深對內部控制的認識。

老師要求我們以小組為單位組建公司，模擬建設本公司的內部控制，通過這一方式，讓我們既感受到了團隊合作的重要性，又使我們對內部控制有了更深層次的認識，而不僅僅局限于表層。我們通過團隊合作、成員分工的方式，完成了本公司的組織架構的設計、公司發展戰略的制定以及人力資源總體規劃的設計。由于忽略了實際，剛開始設計公司的組織架構時，我們無從下手，設計出的組織架構與公司的規模不符，經過老師的點評與指導，我們一步步完善，最終確定了公司的組織架構。有了前面設計組織架構的經驗，接下來的兩次作業——公司發展戰略的制定和人力資源總體規劃的設計，經過我們小組成員的共同努力，都一一完成。

課后小組作業的完成，對于企業的內部控制，使我認識到如果一個公司的組織構架設計不科學，權責分配不合理，可能導致機構重疊、職能交叉、推諉扯皮，運行效率低下；如果一個企業缺乏明確的發展戰略或實施不到位，可能導致企業盲目發展，喪失發展機遇、動如和后勁；如果一個企業人力資源缺乏或過剩、結構不合理、開發機制不健全，可能導致企業發展戰略難以實現。

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END

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第四篇：內部控制學習心得

用制度約束人性

——《內部控制》學習心得

姓名:XXX 班級：09級會計X班 學號：XXXXXXXX 假如在人來人往的大街上，你巧幸撿到一個裝有十萬元的包，而且你的舉動就在眾目睽睽之下，你會怎么辦？我們相信大多數人都會等待失主，或者交給警察代為處理等等。那么換個環境，假如在深夜的郊區，沒有行人，沒有監控設備，見到同樣數目的錢，我們又會如何處理？我們相信，相對來說，能夠在原地等待失主的人會很少。我們無法忽視環境和條件而簡單的通過案例得出關于人性的結論。因為“為了100%的利潤，人們就會不顧一切法律”，更何況是不勞而獲的意外所得。

戰國時期趙國思想家荀子認為“凡人有所一同。饑而欲食，寒而欲暖，勞而欲息，好利而惡害。”這便是著名的“性惡論”。簡單說，人之初，并沒有所謂的善惡，趨利避害是人之本性。但是在普遍聯系的社會中，一部分人趨利的行為會損害另一部分利益遭受損害。無獨有偶，西方經濟學家提出的“道德風險”概念與之遙相呼應。道德風險是指從事經濟活動的人在最大限度地增進自己的效用的同時作出不利于他人的行動。人們趨利避害本質決定了道德風險的無法消除，只能通過建立監督體系和法律法規等措施控制道德風險的發生，使得人們各自的效用最大化的趨于均衡。

正是因為監督的存在，所以即使是一個自私自利誠信缺失的人，也無法不顧及后果而明目張膽的私吞他人財物。早在古羅馬時代對會計賬簿實行的“雙人記賬制”已經說明人們便意識到這一點，并實行簡單的內部牽制措施。這種對人性的防范是的我們在歷史的發展中逐漸探索到內部控制的大門。

內部控制在經歷了早期的內部牽制階段、內部控制制度階段、內部控制結構階段、內部控制總體框架階段近兩個世紀的發展后，最終于21世紀之初形成了基于ERM框架的內部控制全新定義。這些運用到實際的理論，為企業的生產經營和基本目標的實現提供了制度保證。伴隨著法興銀行事件、巴林銀行事件、安然事件、銀廣夏事件等等驚天巨案的發生，人們愈發認識到完善內部控制的重要性。

然而，即使現在有這樣的理論成果，我們依然不乏因內部控制而引起企業危機的新聞，比如“三鹿事件”。這是因為：一方面，企業董事會及高層管理人員制定的針對本企業具體情況的、用以規范工作人員的規章制度和企業經營流程不可能面面俱到，沒有十全十美的人，也就不存在天衣無縫的制度；另一方面，內部控制的措施并不能完全貫徹到每一個執行者，當人們為了某些利益對于章程、制度和流程的存在置之不理甚至凌駕于體系之上的時候，所謂的內部控制也就失去效用。

所以，人，才是內部控制的核心，人性，是內部控制最主要的問題。內部控制無法直接作用于人性，但是可以力所能及的約束人性。人性是內部控制研究的出發點，也是內部控制作用的最終目標——用制度約束人性。只有不斷的完善內部控制，才能跟好的實現企業的經營戰略和發展目標。

第五篇：內部控制學習心得

內部控制學習心得

學了一個學期的內部控制，通過老師對知識的講解和結合案例的分析，使我對企業內部控制有了全面認識。企業內部控制是一整套完整的體系，它由組織架構、發展戰略、人力資源、社會責任、企業文化、資金活動、采購業務、資產管理、銷售業務等各個部分組成。每一部分都是不可或缺的，都是企業內部控制正常運行的必要條件。以下是我對學了內部控制這門課的心得體會。

（一）對內部控制內涵的正確認識。在沒有正式學這門課之前，我認為內部控制就是制定企業規章制度，內部控制主要是會計和審計部門的工作，內部控制就是為了防止貪污舞弊。直到老師開始介紹內部控制時，我才發現之前對內部控制的認識是不當的。所謂內部控制，從靜態角度講，就是企業為了確保會計信息可靠、企業資產安全和完整、經營效率之提高，以及各種法規制度的有效執行，所制定的各種控制措施、程序和方法。從動態角度講，就是上述控制措施、控制程序和控制方法的執行，以及實現其會計信息可靠、企業資產安全、經營效率提高、有關法規得以執行等管理目標的過程。

（二）小組合作，通過作業，加深對內部控制的認識。老師要求我們以小組為單位組建公司，模擬建設本公司的內部控制，通過這一方式，讓我們既感受到了團隊合作的重要性，又使我們對內部控制有了更深層次的認識，而不僅僅局限于表層。我們通過團隊合作、成員分工的方式，完成了本公司的組織架構的設計、公司發展戰略的制定以及人力資源總體規劃的設計。由于忽略了實際，剛開始設計公司的組織架構時，我們無從下手，設計出的組織架構與公司的規模不符，經過老師的點評與指導，我們一步步完善，最終確定了公司的組織架構。有了前面設計組織架構的經驗，接下來的兩次作業——公司發展戰略的制定和人力資源總體規劃的設計，經過我們小組成員的共同努力，都一一完成。

課后小組作業的完成，對于企業的內部控制，使我認識到如果一個公司的組織構架設計不科學，權責分配不合理，可能導致機構重疊、職能交叉、推諉扯皮，運行效率低下；如果一個企業缺乏明確的發展戰略或實施不到位，可能導致企業盲目發展，喪失發展機遇、動如和后勁；如果一個企業人力資源缺乏或過剩、結構不合理、開發機制不健全，可能導致企業發展戰略難以實現。