第一篇：機(jī)器人裁判員培訓(xùn)學(xué)習(xí)總結(jié)

機(jī)器人裁判員培訓(xùn)學(xué)習(xí)總結(jié)

由中央電教館主辦的第十三屆“全國(guó)中小學(xué)電腦制作活動(dòng)”機(jī)器人比賽的準(zhǔn)備工作正在緊張進(jìn)行，為了使機(jī)器人比賽更加規(guī)范，3月17-18日山東省機(jī)器人裁判員培訓(xùn)班在濟(jì)南育文中學(xué)舉行。本次培訓(xùn)歷時(shí)兩天，培訓(xùn)內(nèi)容主要包括省機(jī)器人競(jìng)賽規(guī)則初稿的討論與修訂，機(jī)器人競(jìng)賽項(xiàng)目的執(zhí)判尺度和方式培訓(xùn)，省內(nèi)各中小學(xué)機(jī)器人教練的經(jīng)驗(yàn)總結(jié)與交流。來(lái)自全省各中小學(xué)的50多名機(jī)器人教練員應(yīng)邀參加了此次裁判員培訓(xùn)。作為機(jī)器人項(xiàng)目輔導(dǎo)的新教師，我有幸參加了本次培訓(xùn)，在全面學(xué)習(xí)各比賽項(xiàng)目競(jìng)賽規(guī)則的同時(shí)，與來(lái)自全省各地的機(jī)器人教練們進(jìn)行了交流，學(xué)習(xí)到很多機(jī)器人競(jìng)賽項(xiàng)目的基本原理和技巧。

2012年的山東省機(jī)器人大賽將在濟(jì)南舉行，根據(jù)我校學(xué)生的具體情況，確定參加FLL（食品安全）、機(jī)器人足球、人形機(jī)器人全能挑戰(zhàn)賽三個(gè)項(xiàng)目的比賽。我校機(jī)器人興趣小組的學(xué)生目前正在為市選拔賽做著緊張的賽前準(zhǔn)備。在此次的裁判員培訓(xùn)大會(huì)上，競(jìng)賽規(guī)則經(jīng)過(guò)討論，都在不同程度上作了一些調(diào)整。我校參加的三個(gè)比賽項(xiàng)目的具體規(guī)則調(diào)整總結(jié)如下：

1、機(jī)器人FLL競(jìng)賽

（1）省賽各個(gè)組別比賽時(shí)采用1個(gè)標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)地。

（2）機(jī)器人可以把警示塔從場(chǎng)地拖回到基地，并垂直在場(chǎng)地上，可以得分。

（3）比賽進(jìn)行2輪，取最好成績(jī)?yōu)樵搮①愱?duì)的最終成績(jī)。（4）成績(jī)相同，以完成時(shí)間短的參賽隊(duì)最為優(yōu)勝者。

2、機(jī)器人足球

（1）形成死球后，裁判員需要將球放至對(duì)稱的墜球點(diǎn)才可開(kāi)始比賽。

（2）防守機(jī)器人機(jī)身的投影不得超越球門(mén)線。

（3）參賽機(jī)器人（小學(xué)1個(gè)，中學(xué)2個(gè)）重量不得大約1.2KG。

3、人形機(jī)器人全能挑戰(zhàn)賽

（1）機(jī)器人的正投影完全離開(kāi)起始區(qū)，方可得分。（2）機(jī)器人必須通過(guò)待拼裝區(qū)后再碰到可樂(lè)罐才得附加分。這一系列規(guī)則的明確與調(diào)整，使機(jī)器人裁判員在比賽過(guò)程中的執(zhí)判標(biāo)準(zhǔn)更加明確，同時(shí)也對(duì)學(xué)生的能力提出了更高的要求：機(jī)器人對(duì)賽場(chǎng)環(huán)境有一定的依賴，賽前半小時(shí)的調(diào)試時(shí)間、緊張的場(chǎng)地資源等都要求學(xué)生在比賽的緊張氣氛下，在極短的時(shí)間內(nèi)完成機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程與調(diào)試，以使機(jī)器人達(dá)到最佳狀態(tài)。這一過(guò)程需要學(xué)生具備良好的心理素質(zhì)及扎實(shí)的基本技能。同時(shí)在此次裁判員培訓(xùn)中，各學(xué)校機(jī)器人指導(dǎo)教師都對(duì)機(jī)器人比賽表現(xiàn)出很大熱情，很多學(xué)校的老師和學(xué)生們都為機(jī)器人大賽積極奮戰(zhàn)，這也預(yù)示著山東省機(jī)器人大賽的激烈與精彩。在市賽即將到來(lái)前的這兩個(gè)星期中，我們老師也將給學(xué)生們更多的指導(dǎo)與鍛煉，做更充分的比賽準(zhǔn)備，努力在市賽中發(fā)揮自己的實(shí)力，取得更好的成績(jī)！

李亞魁

2012年3月20日

第二篇：機(jī)器人大賽裁判員心得體會(huì)及總結(jié)

RIC裁判長(zhǎng)總結(jié)

這次有幸受邀參加2018年四川省中小學(xué)生電腦制作活動(dòng)機(jī)器人競(jìng)賽—‘絲路圓夢(mèng)’的裁判長(zhǎng)工作，我感到無(wú)比的榮幸。雖然我從事機(jī)器人裁判工作已經(jīng)多年了，但在這種高規(guī)格的全省大賽中出任裁判長(zhǎng)，我還是第一次，所以心情非常激動(dòng)，同時(shí)也忐忑不安，怕自己做的不夠好。但最后在所有同仁的一起努力下，最終圓滿完成任務(wù)，得到一致好評(píng)。

為了推動(dòng)全省科技的發(fā)展，這次機(jī)器人大賽工作委員會(huì)也付出了很大的汗水和努力，所有場(chǎng)館的協(xié)調(diào)工作，所有裁判員的安排工作，所有參賽隊(duì)員的報(bào)名以及安全工作等等，確保比賽順利進(jìn)行。在此我在這里表示由衷的感謝！致以衷心的問(wèn)候!身為一名有職業(yè)道德的裁判長(zhǎng)一定要具備高專業(yè)、責(zé)任、協(xié)作的精神，公平、公開(kāi)、公正的原則。在兩天緊張和精彩的比賽中看到了所有的參賽隊(duì)員們揮灑著汗水，背后的艱辛和不懈的努力，最后站在領(lǐng)獎(jiǎng)臺(tái)上那可愛(ài)的笑容，我深知來(lái)之不易的榮譽(yù)是幸福的，是開(kāi)心的！最后為所有的參賽隊(duì)員表示衷心的祝賀！讓我們期待著下一屆機(jī)器人大賽的舉辦，期待著我們大手拉小手，一起掀起一場(chǎng)機(jī)器人大賽風(fēng)潮。

敬斌

2018年5月30日

第三篇：裁判員培訓(xùn)活動(dòng)總結(jié)

輕羽飛揚(yáng)羽毛球協(xié)會(huì)

裁判員培訓(xùn)活動(dòng)總結(jié)

2015年12月

一、活動(dòng)目的

1、在經(jīng)過(guò)兩個(gè)月的訓(xùn)練，大家都對(duì)羽毛球有了一個(gè)全面的了解，同時(shí)以羽毛球運(yùn)動(dòng)中的發(fā)球、擊球、移動(dòng)步法、裁判法以及基本理論知識(shí)為主要教材。

2、通過(guò)教學(xué)使學(xué)生掌握較為系統(tǒng)的羽毛球基本技術(shù)、技能和理論知識(shí)，培養(yǎng)對(duì)羽毛球運(yùn)動(dòng)的興趣和愛(ài)好，并以此為鍛煉身體的手段。

二、活動(dòng)所獲

1、此次培訓(xùn)不但針對(duì)羽毛球比賽編排、新規(guī)則做出詳細(xì)解說(shuō)和實(shí)踐，更從裁判素養(yǎng)道德等方面探討了如何做一名合格乃至優(yōu)秀裁判員，通過(guò)這次培訓(xùn)，從新改變了我對(duì)羽毛球裁判工作的認(rèn)識(shí)，讓大家對(duì)羽毛球裁判工作有了更深的了解，使蔗園們受益匪淺。

2、本次活動(dòng)豐富了社員們的大學(xué)生校園文化生活，提高我院羽毛球競(jìng)技水平，為羽毛球愛(ài)好者提供一個(gè)展現(xiàn)自我的平臺(tái)，增進(jìn)了羽毛球愛(ài)好者之間的友誼。

三、活動(dòng)感想

培訓(xùn)課程為了提高社員對(duì)羽毛球的認(rèn)識(shí)和熱愛(ài)，同時(shí)提高大家的球技和整體水平。活動(dòng)達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。在這次的羽毛球大賽上，有一大批我社團(tuán)成員積極參加其中。并且取得比較好得到成績(jī)。所以在下學(xué)期我打算再開(kāi)設(shè)幾次這樣的課程。

第四篇：FANUC機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)

FANUC機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)

經(jīng)過(guò)一個(gè)星期的培訓(xùn)，讓我對(duì)FANUC機(jī)器人有了更深的了解，一下事我在這一周內(nèi)學(xué)到的知識(shí)。

一、機(jī)器人系統(tǒng)的組成：

由機(jī)器人、控制柜、系統(tǒng)軟件及周邊設(shè)備組成。

二、坐標(biāo)介紹：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用戶自定義前，該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合）TOOL：

三、坐標(biāo)系設(shè)置

一、工具坐標(biāo)系

定義：直角坐標(biāo)系定，定義TCP點(diǎn)的位置和姿態(tài)

1、缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP（tool center point）。

2、工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。

3、設(shè)置方法

? 三點(diǎn)法

? 六點(diǎn)法 ? 直接輸入法

二、用戶坐標(biāo)系

定義：程序中記錄所有位置信息的參考坐標(biāo)系，用戶可定義該坐標(biāo)系。

1、可于任何位置一任何方法設(shè)置的坐標(biāo)系。

2、最多可以設(shè)置9個(gè)用戶坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。

3、設(shè)置方法

? 三點(diǎn)法

? 四點(diǎn)法 ? 直接輸入法

四、程序的管理

一、創(chuàng)建程序

1、按select鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、選擇f2 create（創(chuàng)建）；

3、移動(dòng)光標(biāo)選擇程序命名方式，在使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

4、按ENTER鍵確認(rèn)。按F3 EDIT 進(jìn)入編輯界面。

二、選擇程序

1、按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、移動(dòng)光標(biāo)選中需要的程序；

3、按SETER 鍵進(jìn)入編輯界面。

三、刪除程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序名

3、按F3 DELETE 鍵出現(xiàn) delect ok？；

4、按F4 YES，即可刪除所選程序。

四、復(fù)制程序

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、移動(dòng)光標(biāo)選中要被復(fù)制的程序名；

3、若功能鍵中COPY 項(xiàng)，按NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容；

4、按F1 COPY ；

5、移動(dòng)光標(biāo)選擇 程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；

6、程序名輸入完畢，按ENTER 鍵確認(rèn)。會(huì)出現(xiàn)copy ok？

7、按F4 YES 鍵，即可。

五、查看程序?qū)傩?/p>

1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫(huà)面；

2、移動(dòng)光標(biāo)選中要查看的程序；

3、若功能鍵中無(wú) DETAIL 項(xiàng)，按 NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容。

4、按F2 DETIL 鍵：

Creation date ：創(chuàng)建日期；

Modification date ： 最近一次編輯的時(shí)間； Copy source ： 拷貝來(lái)源； Posirions ：是否有位置點(diǎn)； Size ： 文件大小；

Program name ：程序名； Sub type ：子類型； Comment：注釋；

Group mask：組掩碼（定義程序中有哪幾組受控制）； Write protection：寫(xiě)保護(hù)；

Ignore pause：是否忽略pause指令； Stack size：堆棧大小；

5、把光標(biāo)移至需要需要修改的項(xiàng)（只有1-7項(xiàng)可以修改），按EBTER 鍵或按F4 CHOICE 鍵進(jìn)行修改；

6、修改完畢，按F1 END 鍵，回到SELECT 界面。

六、運(yùn)動(dòng)類型

? Joint

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)

工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng) ? Linear

直線運(yùn)動(dòng)

工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng) ? Cicular 圓弧運(yùn)動(dòng)

工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)

七、非運(yùn)動(dòng)指令

1、寄存器指令 registers

2、I/O指令 I/O

3、條件指令 IF

4、條件選擇指令 SELECT

5、等待指令 WAIT

6、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL

7、調(diào)用指令 CALL

8、偏置條件指令 OFFSET

9、工具坐標(biāo)系調(diào)用指令UTOOL_NUM

10、用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令UFRAME_NUM

11、其他指令

五、備份和加載

1、文件的備份/加載設(shè)備

R-J3iC控制器可以使用的備份/加載設(shè)備： 1)Memory card（MC）2)USB 3)PC

2、文件類型

文件事數(shù)據(jù)在機(jī)器人控制柜存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)單元。控制柜主要使用的文件類型有：

程序文件（*.TP）

默認(rèn)的邏輯文件（*.DF）

系統(tǒng)文件（*.SV）

用來(lái)保存系統(tǒng)設(shè)置

I/O配置文件（*.I/O）

用來(lái)保存I/O配置

數(shù)據(jù)文件（*.VR）

用來(lái)保存諸如寄存器數(shù)據(jù)

3、備份/加載方法的介紹

1)一般模式下的備份/加載

2)控制啟動(dòng)（controlled start）模式下的備份/加載 3)Image模式下的備份/加載(一)、一般模式下的備份/加載

A.選擇備份加載的設(shè)備，按MENU-7FILE-F5 UTIL 會(huì)出現(xiàn)個(gè)畫(huà)面； B.移動(dòng)光標(biāo)選擇SET device，按ENTER確認(rèn)。C.選擇menory card，按ENTER 確認(rèn)。(二)、格式化存儲(chǔ)卡

A.按MENU-7FILE-F5 UTIL 出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。B.移動(dòng)光標(biāo)選擇FORMAT,按ENTER 確認(rèn)。C.按F4 YES 確認(rèn)格式化，出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。

D.移動(dòng)光標(biāo)選擇輸入類型，用F1-F5輸入卷軸，或直接按ENTER 確認(rèn)。(三)建立文件夾

A.按MENU-7FLE-F5UTIL 出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。

B.移動(dòng)光標(biāo)選擇MAKE DIR，按 ENTER 確認(rèn)。會(huì)出現(xiàn)另一個(gè)畫(huà)面。C.移動(dòng)光標(biāo)選擇輸入類型，用F1-F5 或數(shù)字鍵輸入文件夾名，按ENTER 確認(rèn)，會(huì)出現(xiàn)；另一個(gè)畫(huà)面；

(四)一般模式下加載

A.依次按鍵操作：MENU-7FILE,會(huì)出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。B.按F2 DIR，顯示出另一個(gè)畫(huà)面。

C.移動(dòng)光標(biāo)在directory subset 中選擇查看的文件類型，選擇*.*顯示該目錄下的所有文件；

D.移動(dòng)光標(biāo)，選擇要加載的文件； E.按F3 LOAD； F.屏幕中出現(xiàn)： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加載文件AGMSMSG.TP?)G.按F4 YES，進(jìn)行加載。

H.加載完畢，屏幕顯示：loaded MC：AGMSMSG(AGMSMSG 文件已經(jīng)加載完畢)

第五篇：工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)

工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)

---生產(chǎn)工程部 雷超

目前我國(guó)制造行業(yè)正處于加快轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要時(shí)期，以工業(yè)機(jī)器人為主體的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，正是破解產(chǎn)業(yè)成本上升、環(huán)境制約問(wèn)題的重要路徑選擇。同時(shí)隨著智能制造產(chǎn)業(yè)不斷升級(jí)以及人力成本的不斷上升，工業(yè)機(jī)器人代替人工作業(yè)已成為制造行業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。基于此發(fā)展環(huán)境，企業(yè)的技術(shù)人員必須熟練掌握工業(yè)機(jī)器人操作、調(diào)試、維護(hù)、設(shè)備集成和改造等核心技術(shù)，以適應(yīng)新制造市場(chǎng)環(huán)境的要求。為此，石碣鎮(zhèn)人力資源局開(kāi)展了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)精品培訓(xùn)班。此次培訓(xùn)共有來(lái)自全鎮(zhèn)20家企業(yè)的60名技術(shù)人員參加，而我非常有幸被領(lǐng)導(dǎo)指派參加了此次的培訓(xùn)活動(dòng)。我認(rèn)為這次培訓(xùn)班舉辦的非常有意義，非常有必要，因?yàn)樗粌H讓我充實(shí)了更多的理論知識(shí)，更讓我開(kāi)闊了視野，增加了見(jiàn)識(shí)。通過(guò)此次的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)，我對(duì)6軸機(jī)器人的概念有了深刻的理解，對(duì)機(jī)器人常見(jiàn)功能的應(yīng)用方法如程序編輯、在線仿真模擬、點(diǎn)動(dòng)示教、機(jī)器人I/O信號(hào)接口通訊有了一定程度的理解與掌握。以下為本次機(jī)器人培訓(xùn)所學(xué)內(nèi)容的分享。

初識(shí)工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。機(jī)械系統(tǒng)即執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括基座、臂部和腕部，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。六軸機(jī)械手臂是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。本次培訓(xùn)課程所用的機(jī)器人型號(hào)是ABB_IRB 120小型6軸機(jī)器人。IRB 120僅重25kg，荷重3kg（垂直腕為4kg），工作范圍達(dá)580mm，廣泛適用于電子、食品飲料、機(jī)械、太陽(yáng)能、制藥、醫(yī)療、研究等領(lǐng)域。

工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系。坐標(biāo)系從一個(gè)稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過(guò)軸定義平面或空間。機(jī)器人目標(biāo)和位置通過(guò)沿坐標(biāo)系軸的測(cè)量來(lái)定位。機(jī)器人使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的微動(dòng)控制或編程。ABB六軸機(jī)器人坐標(biāo)系包括：基座標(biāo)系、大地坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系。基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測(cè)性。因此它對(duì)于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助。大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人.在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。工件坐標(biāo)系是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡(jiǎn)化編程，工件坐標(biāo)系擁有兩個(gè)框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相關(guān)）。工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位，由此定義工具的位置和方向，工具坐標(biāo)系中心縮寫(xiě)為T(mén)CP(Tool Center Point)。執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將TCP 移至編程位置。這意味著，如果要更改工具機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP 到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。單軸運(yùn)動(dòng)即為單獨(dú)控制某一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人末端軌跡難以預(yù)測(cè)，一般只用于移動(dòng)某個(gè)關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機(jī)器人關(guān)節(jié)原點(diǎn)等場(chǎng)合。線性運(yùn)動(dòng)即控制機(jī)器人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向進(jìn)行移動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中工具的姿態(tài)不變，常用于空間范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人TCP位置；一些特定情況下需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，以便獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應(yīng)用。當(dāng)將工具中心點(diǎn)微調(diào)至特定位置后，在大多數(shù)情況下需要重新定位工具方向，定位完成后，將繼續(xù)以線性動(dòng)作進(jìn)行微動(dòng)控制，以完成路徑和所需操作。

機(jī)器人示教。每臺(tái)機(jī)器人配有一部示教器，它是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫(xiě)、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。通過(guò)它操作者可以操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等。機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。

工業(yè)機(jī)器人程序編寫(xiě)。ABBRAPID編程是一種基于計(jì)算機(jī)的高級(jí)編程語(yǔ)言，易學(xué)易用，靈活性強(qiáng)。支持二次開(kāi)發(fā)，支持中斷、錯(cuò)誤處理、多任務(wù)處理等高級(jí)功能。RAPID程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型：VAR(變量)、PERS(可變量)、CONST(常量)。常用RAPID指令包括賦值指令、運(yùn)動(dòng)指令、I/O控制指令、邏輯指令。MoveJ: 機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。MoveL: 機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。MoveC: 機(jī)器人通過(guò)中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。邏輯指令包括IF條件判斷、WHLIE循環(huán)、FOR循環(huán)、GOTO跳轉(zhuǎn)指令。機(jī)器人的應(yīng)用程序一般由三部分組成：程序數(shù)據(jù)、一個(gè)主程序-main和幾個(gè)例行程序。例行程序種類：Procedures, Functions和Traps。Procedures沒(méi)有返回值，可以直接調(diào)用；Functions有特定的返回值，必須通過(guò)表達(dá)式調(diào)用；Traps例行程序提供處理中斷的方法，它和某個(gè)特定的中斷連接，一旦中斷條件滿足將被自動(dòng)執(zhí)行，不能在程序中直接用。

如寫(xiě)一段直線運(yùn)動(dòng)程序代碼如下，MoveL p1, v100, z10, toool1;(p1目標(biāo)位置，數(shù)據(jù)類型：robottarget、v100運(yùn)行速度，單位mm/s，數(shù)據(jù)類型：speeddata、z10 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，單位mm，數(shù)據(jù)類型：zonedatatoool1 刀具中心點(diǎn)TCP，數(shù)據(jù)類型：tooldata)。在編寫(xiě)運(yùn)行程序時(shí)要熟練的掌握每個(gè)常用運(yùn)動(dòng)控制指令的用法，并結(jié)合使用的需求和現(xiàn)場(chǎng)情況選擇合適的指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。

工業(yè)機(jī)器人I/O通信。ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao、以及輸送鏈跟蹤。ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來(lái)與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。如常見(jiàn)DSQC652板，主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。本次培訓(xùn)課程中，授課講師為我們?cè)敿?xì)介紹了DSQC652板的配置方法，通過(guò)對(duì)機(jī)器人輸入輸出的信號(hào)進(jìn)行配置以及合理編寫(xiě)程序，我們成功實(shí)現(xiàn)工件的拿取及搬運(yùn)。

機(jī)器人模擬仿真。Robostudio軟件是ABB公司開(kāi)發(fā)的工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件，它支持所有ABB機(jī)器人模型以及變位機(jī)，導(dǎo)軌等。軟件完全和現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際應(yīng)用一樣的示教器操作，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真與真實(shí)一致，可以做到在RobotStudio里所見(jiàn)即真實(shí)環(huán)境所得。本次機(jī)器人培訓(xùn)課程中，我們所實(shí)際使用的程序也是通過(guò)在軟件上先進(jìn)行模擬仿真后再上機(jī)操作的，逼真的模擬動(dòng)畫(huà)讓我們學(xué)習(xí)機(jī)器人變得更加簡(jiǎn)單方便。

經(jīng)過(guò)六個(gè)周末的培訓(xùn)，我們完成了工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用的培訓(xùn)。這次機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)習(xí)，我感觸很深，收獲很大。通過(guò)這次培訓(xùn)，我不但夯實(shí)了理論基礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進(jìn)行了交流，受益匪淺。同時(shí)作為一名工程技術(shù)人員要經(jīng)常學(xué)習(xí)先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)和最新的理論，時(shí)刻更新豐富自己的知識(shí)，用最新的理論知識(shí)指導(dǎo)自己的方向，指導(dǎo)自己的理念，使自己的思想有所突破、有所創(chuàng)新，為公司自動(dòng)化水平提升做出更多的貢獻(xiàn)。本次的機(jī)器人培訓(xùn)課程雖然只是基礎(chǔ)入門(mén)課程，但這次的培訓(xùn)為自身打開(kāi)了機(jī)器人學(xué)習(xí)的大門(mén)，同時(shí)為即將開(kāi)始的白木Housing自動(dòng)化項(xiàng)目打下了理論基礎(chǔ)。后續(xù)工作實(shí)踐中自己仍會(huì)不斷深入學(xué)習(xí)研究機(jī)器人相關(guān)技術(shù)，將所需知識(shí)靈活運(yùn)用于自動(dòng)化項(xiàng)目。