第一篇：裝配自動化總結

第一章

所謂裝配，就是通過搬送、聯接、調整、檢查等操作把具有一定幾何形狀的物體組合到一起。

組織形式是一種如何在工藝方面組織實施一種裝配作業的種類和方式。組織形式可以具體化為以下幾個方面：空間排列；物流之間的時間關系；工作分工的范圍和種類；在裝配過程中裝配對象的運動狀態

裝配任務分析：對每個裝配任務必進行仔細全面的分析，以便明確實際需要的裝配動作口對裝配過程、組件、被裝配產品的結構以及裝配副的公差都要認真研究。如果一個組件不合格，可能影響整個裝配過程。修改一個組件可能引起裝配關系的改變以下幾點應該充分注意：聯接方法；傳輸過程；榆驗和控制過程；組件的準備。當然必不可少的是對可能性和風險的評價。

在計劃階段就必須盡早地確定裝配自動化的程度。自動化的實現可以分為以下幾步：從零件開始的自動化裝配；逐步擴展的自動化裝配；壘自動裝配；速度可調的爭自動裝配；變種柔性自動化裝配。

零件的精度要求兢決定了制造與裝配的經濟性。裝配中存在的所有的聯系都可以用 尺寸鏈來表示。每個零件都有各自的尺寸和公差，可供在制訂自動化的計劃時分析。所 謂公差分析就是從數字上掌握公差鏈的極端情況。也可以通過實驗來確定裝配公差。

任何形狀和位置公差超過了界限的配合件都不能用來進行自動化裝配帚如果出現這種情況，就必須在制造過程中予以改正

功能公差：能夠裝配到一起并且實現規定的功能所允許的偏差。零件的技術要求須 按照裝配條件以及在運轉狀態所應起的作用來確定。

自動化裝配過程公差；這是與操作過程相關的由裝配機械造成的位置和方向誤差。按照裝配的觀點確定產品形狀時，零件之間的相互關系非常重要。需要哪些零件，它 們之問怎樣聯接，在考慮整個產品的結構時必須對它們的各個組成部分考慮清楚，產品的結構是指把一個多階段產品分解成構成誼產品的部件和零件。

按照時間和地點關系，裝配過程可以劃分為以下幾種：1)串聯裝配。2)時間上平行的裝配。3)在時間上和地點上都相互獨立的裝配。4)在時間上獨立，地點相互聯系的裝配。

定義：流程圖是一個網形的計劃圖。其結構可以是有分支的或沒有分支的，它重現裝配過程。

我們可以把裝配劃分為以下4個功能范圍：

1)前裝配輔助功能

屬十這一功能范圍的有整理、分個、上料、檢驗，為真正的裝 配工作裝備基礎件和配合件。這項工作也包括更換料倉或者把電子元件從傳送帶或膠粘 帶上分離出來。

2)裝配功能

裝配功能涉及到以下幾個具體的功能，例如抓取、移動、聯接（壓接、旋人、鉚接等），其作用是把兩個或多個零件先定位配合然后聯接到一起。

3)后裝配功能

已經完成裝配的部件或產品必須從裝配設備上取走。空的料倉也必 須更換。在開始新的裝配動作之前往往還耍做功能檢查。

4)監控功能

此項功能包括整個裝配系統的監測、坐標控制，裝配過程控制以及與 前倉庫和后倉庫的信息交換。

裝配的第一步是基礎件的準備音基礎件是整個裝配過程的第一個零件。往往是先把基礎件固定在一個托盤或一個央具上．使其在裝配機上有一個確定的位置。人們常把這一步稱為“定位”，也就是把可能的12種運動凍結11種。下一步是把功能圖轉化成一種技術方案（可以有不同的變種）對此，“地貌圖”（圖中曲線類似地形圖中的等高線）是一種適用的方法。用 這種方法人們可以把技術一物理功能和經過整理的、標準的功能元件概括地編纂到一起。最后把各個單件的方案結合在一起就可以獲得各種不同的原則變種。

第二章

典型的裝配設備（排列與分類）1-單獨的手工裝配_T位

2一有緩沖的傳送鏈的手工裝配工位

3-手T裝配系統 4-機械化裝配站5--半島動化的裝配站6一柔性肭半自動化的鞋配線

7-柔性的自動化的裝配間-自礎化鞋配機 9疊自動非柔性的裝配設備

當基礎件的準備系統或裝配工位之間的工件托盤的傳送系統一經確定，一臺裝配機的原則上的結構形式也就確定了。基礎件的準備系統可以區別為以下幾種：1)直線型傳送系統。

2)圓形傳送系統。3)復合方式傳送系統。此外，基礎件的傳送可以連續的或按節拍的，步長可以是固定的，也可以是變化的。

單工位裝配機是指這樣的裝配機，它只有單一的工位，沒有傳送工具的介人，只有一種或幾種裝配操作。這種裝配機的應用多限于只由幾個零件組成而且不要求有復雜的裝配動作的簡單部件。在這種裝配機上同時進行幾個方向的裝配是可能的而且是經常使用的方法。這種裝配機的．效率可達到每小時30～12 000個裝配動作。

一、時間上同步的多工位裝配機

一個部件或一個產品的裝配在幾個工位上完成。工位之間用傳送設備鏈接。傳遞可以是時間上同步或時間上異步的。同步就是所有的基礎件和工件托盤都在同一瞬間移動。當它們到達下一個工位時這種傳送運動停止。這種方式被稱為節拍式自動化。

（一）圓形回轉臺式裝配機。圓形回轉臺式裝配機由丁它的圓形傳送方式和傳送精度適用十自動化裝配。在這種裝配機上，經常是檢驗工位占幾乎所有工位的一半。這對于裝配工作的順利進行非常必要。因為前面的裝配錯誤就會造成后續的裝配工作無法進行。

這種運動循環是通過各種傳動機構來實現的。主要有：1)圓柱凸輪間歇傳動。2)馬爾它槽輪和星形輪傳動。3)盤形凸輪間歇傳動。4)棘輪棘爪傳動，壓縮氣驅動。5)齒輪齒條傳動。

6)通過單軸NC控制的電機帶動齒輪驅動。

縱向節拍式裝配機：圓形回轉臺式裝配機所能利用的工位數有限。對此可以有兩種辦法來解決：一種是把幾臺圓形凹轉臺式裝配機連在一起；另一種辦法是改變酉己置的原則，把各工位按直線排列，就產生了縱向節拍式裝配機。縱向節拍式裝配機就是把各工位按直線排列，并通過一個聯接系統聯接各工位，工件流往往是從一端開始，在另一端結束。

轉子式裝配機是專為小型簡單而批量較大的部件裝配而設計的。一定數量的工作轉 子通過傳送轉子聯在一起。有專門的上料轉子負責上料早基礎件的質量在1～5{Jg之間。每小時效率在600N6 000件。轉子式裝配是具有連續旋轉的傳輸運動的裝配機，所有的操作都是凸輪控制的。幾臺工作轉子聯在一起可以構成一條固定鏈接的裝配線。

縱向移動式裝配機：在縱向移動式裝配機上，裝配工作是在連續不斷的移動中執行的。如同在轉子式裝配機上一樣投有間歇時間，社有節拍，也就沒有因起動和停止引起的加速度力。裝配工位的同步移動可以通過平行同步移動的鏈或裝配工位上的插銷來實現。

固定節拍傳送的裝配機的缺點是，當在一個工位上發生故障時，將引起所有工位的停頓。這對于生產效率是個敏感的問題。這個問題可以通過異步傳送得到解決。異步傳送的裝配機在工作時不發生工件托盤的強制傳送。每一個裝配工位前面都有一個等待位置（緩沖區），這樣就產生一種松弛的鏈接。每一個裝配工位只控制距它最近的工件托盤的進出。傳送介質（傳送帶）必須在位于其上的工件托盤連續施加推力。傳送帶的結構可以是敞開的．也可出是封閉的。如果是敞開式的，還必須考慮工件返回的問題。

裝配設備結構的選擇：各種不同的基本結構的裝配設備的應用范圍首先要考慮單位時間產量、產品的生產周期和裝配范圍。產品的預測越不確定就需要越多的柔性。一種裝配設備的可改裝性越好，適應新產品的改裝就越容易，改裝成本也越低。

傳輸方式的選擇可以根據要求的效率，所聯接的工位數以及共可行性來決定。對同步傳送（節拍式裝配機），隨著裝配工位數量的增加，出現利用率損失。因為一個工位上的故障引起整機停頓的機率就增加。與此不同，使用異步傳進系統的裝配機的利用率就比前者要高得多，因為其緩沖環節就可以緩解這方面的問題。但是當某個工位長時間的停頓，超過了緩沖環節的存儲能力，就會引起整個裝配設備的停頓。

第三章

運動部件：裝配工作中的運動包括3方面的物體的運動：1)基礎件、配合件和聯接件的運動。2)裝配工具的運動。3)完成的部件和產品的運動。

對于運動系統，其結構變種的運動合成可按上述步驟進行：1)固定所有的邊界條件，特別是路徑角度和時間。2)基奉功能排列。3)把基本功能分配到典型的結構變種，如果某-結構變種在時間上不能滿足要求，就要按照另一種結構變種進一步分配。4)按照一種選定的功能方案進一步作結構的和技術的劃分。

消除齒側間隙的方法有3種：1)把大齒輪分成兩片，相互錯開一個小的角度并用彈簧拉緊 2)一對相互嚙合的錐形齒輪，沿軸向相對推進微小的距離以達到幾乎無間隙的嚙合。

3)用彈簧力把一個小齒輪壓人大齒輪。這種方法只適合傳遞較小的圓周力。

夾緊和保持單元：裝配操作中零件相對一個坐標系準確地定位和保持。所以以下條件是必須的：1)用于配合件傳遞和安裝操作的抓鉗；2]用于基礎件的承受和央緊的裝置；3)用于零件和聯接件的保持裝置。

在裝配過程中，物體的位置和方向必須多方面的保證，夾具或保持具就起這樣的作用。機器人的夾持器具有兩方面的功能：夾持目標和移動目標。夾持最多可以有6個自由度，沿z，y，z軸的移動和繞T，y，z軸的轉動為了實現6個運動，夾持器及其腕部應該具有什么樣的結構。大多數夾持器只具有1--2個自由度，其他的運動由裝配機器人的自由度來實現。即夾持器的開啟運動負責夾持和釋放夾持目標，與夾持目標的運動軌跡無關。

轉塔式抓鉗是一種復合抓鉗，它是由幾個抓鉗共同安裝在一個回轉分度盤上組成的。它的工作過程是這樣的：首先按照一定的順序從外部設備抓取一系列的零件，然后一個接-一個地把這些零件安放到裝配工位上。全部運動都是由一臺工業機器人完成的，這種結構的抓鉗的優點是節省時間提高效率。

組合式抓鉗也被廣泛地使用。它們可以由標準組件很快地組合在一起。但這種抓鉗只能適用于特定的工件，缺乏柔性

真空夾持器是利用在吸杯中形成的負壓吸住災持對象，其夾持對象主要是薄板零件。定位機構：由于各種技術方面的原因（慣性、摩擦力、質量政變、軸承的潤滑狀態）運動的物體不能精確地停止。在裝配中最經常遇到的是工件托盤和回轉工作臺。這兩者都需要一種特殊的止動機構，保證其停止在精確的位置。

旋入力矩、旋轉角和其他旋入過程的諸項參數都被隨時監測：1)旋入力矩與一個事先輸入的極限值做比較。2)自由旋轉力矩足指旋入或旋出時尚未到達終點時的力矩，在螺紋加工小臺規格，表面有污物或螺紋表面經過處理都會對自由旋轉力矩有影響。

壓入動作一般是垂直的，在零件重量大的情況下也采用臥式。如同螺紋聯接的情況一樣，壓入之前必須使配合件與基礎件中心對準。壓力可以由不同的能茸轉換方式產牛，壓力單元的驅動可以是：1)氣動；2)液壓；3)機械動力。

斂縫是一種不可拆卸的聯接方法。經常用于聯接件的安全聯接。鉚接可以最高的精度聯接工件，也是一種不可拆卸的聯接方法。鉚接機上的鉚接工作頭是由電驅動的。運動方式經常是擺動鉚接和釋向鉚接。彈性漲入這種聯接方法是通過聯接件的預先變形產生聯接力。

在裝配機器人上這種尋找運動是通過接觸位置的反作用來控制的。這種自動尋找方法所用的設備并不一定是很復雜的白某種尋找軌跡可以由簡單的機械運動產生。

為了在裝配過程中檢查差錯，光電方法越來越廣泛地被采用。許多的配合件或部件要求可見性的檢查方法做為其監測手段。有些甚至使用偏振光，因為高光潔度的表面如果受到意外的損傷在偏振光照射下就有異樣的反射。使用光譜方法進行以下幾種：1)確定配合件的一致性和數量。2)檢古裝配單元的完整性（或是否完善）。3)檢查配合件的位置和方向是否確。4)檢查與評價表面質量。5)榆查裝配間隙。

校準的作用是修止小范圍的誤差和加工過程的不足。例如：間隙調整、接觸點調整“為調整錐齒輪齒側間隙而加入墊片。是在產品組裝之后所進行的計劃中的工作。目的是為了達到產品的使用性能，通過調整，消除在此之前產生的、多數是由于經濟的原因無法避免的誤差。

組合部件系統今天的裝配機絕大多數都足由組合部件組成的。組合部件可以重復利用，就降低了裝配機的制造成本。使用這種組合部件系統，當裝配對象政變時，裝配機械可以通過調整和改裝以適應新的裝配對象。

柔性裝配工作中要能夠實現神經元網絡控制；具體以下幾種功能：1)同時地而且獨立地控制多個自由編程的軸。2)顯示類似信號的傳感器可以集成起來。3)變種控制和示教都是可能的。4)可以和高一級控制計算機聯機中。

凸輪控制是在大量生產中的固定程序的裝配機的重要組成部分，控制凸輪既作為傳遞運動的驅動環節，叉作為信息載體早凸輪控制可以達到很高的運動精度。

在設計凸輪時存在某種自由：作為供料運動的凸輪沒有事先規定的運動軌跡，只要求精確的最終位置運動的速度和加速度都是可變的。對于這種間歇的運動有幾種運動規律可以選擇：1)二次拋物線，時問最短；2)三次拋物線，能量最少；3)正弦曲線，回程最快。裝配過程中，為了起動聯接單元，運動單元必須發出-一個配合件到位信號，這個信號也可以由一個小凸輪推動信號發生器發出亡這一信號發生器的原理可以是接觸式的或非接觸式的。接觸式的有碰撞鍵或滾子鍵，非接觸式的有光柵，叉形的氣柵，起始器和縫隙式起始器

裝配間的控制包括機器人的運動軸的控制和外部設備的控制。具體來說就是至少可以控制1 2根軸，每根軸都能獨立自由編程；有至少2 00個自由的輸入輸出通道，以及120K B的內存空間和程序自動轉換的能力。為了能夠較快地處理傳感器送來的信號，需要l 6位或3 2位的多微機系統。當然數模轉換是一定不能缺少的。滿足以上的要求必有一套能夠進行實時控制的軟件。整個控制系統的反應時間大小得超過1 ,11 0s。在軟件的設計方面人們一商在致力于創造一種適成高度柔性化的裝配問的軟件系統。這種軟件必須能夠處理所有能發生的情況：1)仞始狀態。2)起初狀態。3)自動運行狀態。4)緊急停止狀態。5)診斷狀態。6)重新起動狀態。7)停止狀態。

對機器人的控制，從控制算法上必須能夠預防碰撞。首先要對各種碰撞危險加以區分：

1)機器人內部的碰撞，可能導致傳送系統的自我干擾。2)機器人與一個位于它的工作空間里的一個確定的障礙物碰撞。3)機器人一個位于它的工作空間里的隨機出現的障礙物碰撞，第四章

如果裝配工作需要在若干個工位上完成，就需要一定的工藝設備把各個裝配工位聯接起來。這種設備被稱為聯接工具。聯接的種類可以按照以下的觀點來劃分：按照耦合的程度可以分為固定的、松弛的和復合武的聯接3種。2)按照相對于裝配機的平行性劃分。3)按照主要傳送方向劃分。4)按照傳送系統的封閉性分為開放的和封閉的。

固定聯接就是直接把各個裝配工位聯接在一起，中間沒有基礎件或工件托盤的存儲區，在所有工位上的基礎件或托盤的向前傳遞都是和時間同步的。

松弛聯接就是通過中間存儲區聯接各裝百己工位。基礎件或托盤的向前傳遞在時間上是不同步的。在每個裝配工位前面都有等待區。

復合聯接就是各裝配工段之間是松弛聯接，而工段內部的工位之間是固定聯接。最典 型的例于是采用松弛聯接方式把若干臺回轉臺式自動裝酉己機聯接成一條裝配線。

傳送設備的功能是在裝配工位之間，裝配工位與料倉和中轉站之間傳送工件托盤、基礎件和其他零件。這種傳送運動根據裝配過程的要求可以是間歇的，也町以是連續的。傳送設備的集中程度影響系統的成本。

把倉庫、傳送系統和裝配機械聯接起來需要一定的設備。該類設備用來自動化地傳送工件、工件托盤和部件，稱為傳遞設備。

聯接設備的安置可以根據裝自己系統的具體要求采用頂置式、下置式或通過式傳送系統。結構形式一經確定，傳送運動的方式電就基本確定了。其中頂置式傳輸機適增于大批量連續生產，而且可以和其他種類的傳送工具聯合使用。重量大的裝配單元可以由另外的支架來支承。

自動化裝配設備經常被稱為自動化島。這里指的不僅是自動化裝配機，而且還包括生產組織信息和工件流。

工件托盤既要適應_[件又要適應聯接系統，它必須滿足以下要求：1)對那些形狀復雜的工件也要能夠在各工位之問安全町靠地傳遞。工件托盤必須具有好的導向性（邊沿帶有一定的成形結構）。2)工件托盤必須在裝配過程中承受操作力，在操作力的作用下工件不能移位，除非裝配過程中要求把工件取下來。當由于工藝要求需要把工什從托盤上取下時，必須為抓取設備保留動作的空間。3)在某些情況F工件托盤上要有輔助夾具，以便裝配形狀特殊的零件。4)保證工件在托盤上精確定位的定位元件和托盤在裝配工位精確定位的定位元件，托盤的止動表面就屬于后者。5)保證安裝或取下工件時小發生碰撞的自由空間。6)給編碼工具保留位置，7)在不同的方向、位置裝配時搬送過程簡單，例如可以利用前述的回轉單元或轉向單元。8)可以同時攜帶若干個同類構件。

在松弛聯接的傳送系統中必須有基礎件或丁件托盤的儲備倉。儲備倉又稱為故障應急儲備倉。

故障應急儲備倉位于裝配工位之間，以避免臨時出現的故障不至干擾整個裝配系統的正常運行。在混合聯接（松弛聯接和固定聯接）的裝配線中，儲備倉位于手工裝配工位和自動裝配工位之問，以避免被迫地相適應。

儲備倉可以設置在主傳送通道中或支路中。如果儲備倉設在主傳送通道中，工件或托盤保持原來的順序不變（也稱為通過式儲備倉）。如果儲備倉設在支路中，暫時不需要的工件就被閘斷，以后再需要時閘門打開，儲備件加人工件流。

第五章

給料系統的結構部件包括各種傳輸設備的集合。特別是料倉，給料機，整理設備和傳送設備。

在某些情況下嵌入設備是和料倉相結合的，即料倉就安裝在聯接設備的機架上。

零件儲倉零件準備且¨按裝配的要求在料倉里把零件按一定的規則排列。可以按照直線型、平面型和宅間形式排列零件。

為了判斷零件倉儲的工藝性，可以采用以下的評價條件：1)可安置性：該種零件是否在兩個坐標軸方向是穩定的，還是需要一定的輔助定位。2)可重疊性：該種零件是否具有至少兩個互相平行的表面，以便沒有輔助支撐就可以穩定地堆垛。

振動進料器的缺點是：工件材料比較軟，就可能在表面刻出劃痕一這種質量上的缺陷在今天越來越不能被容忍。如果一種零件通過振動送料器送料而失去光澤變得暗淡和粗糙，人們寧可放棄振動送料器而采用其他設備。

做料過程從原理上町以分為以卜3種：1)保持并封閉起來；2)滑板往復運動；3)用機械手抓取。

零件的備料位置對于配料過程有非常重要的影響。基本的備料位置及抓取方式可以分 為幾種：1)點抓取，不確定（雜亂）；2)點抓取，確定（料倉）；3)直線多點抓取；4)平呵擁取，簡單堆放模式；5)平面抓取，零件有秩序地裝箱；5)空間抓取，簡單堆放模式；7)空間抓取，零件有秩序地裝箱；8)空間抓取，零件混亂堆放。

第六章

市場的飽和特別是消費品市場的飽和要求不斷推出新產品以滿足新的消費愿望。產品的類型增加的同時批量減小，產品的壽命也縮短。由于這一發展趨勢就要求產品能夠實行柔性自動化裝配。為此目的而發展起來的裝配機器人有極好的前景而且已經取得了重要的進展。

與凸輪控制的自動化裝配機相比，裝配機器人的裝配速度要慢些，但裝配機器人也帶來一些突出的優點：1)可自由編程的運動控制。2)通過傳感器可以適應產品變種的裝配。3)可以與CAD系統和PPS系統聯接

當然還宥一些難以解決的任務，必須通過實驗研究才能實現自動化的裝配使用裝配機器人必須滿足以下幾個前提條件：1)裝配過程必須是完全自動化的。2)零件必須事先整理好再傳送到裝配工位或就地自動化地整理。如果裝配時間比較長也可以人工整理零件或向料倉加料。3)夾具必須自動夾緊，零件在夾具中必須能自動定位。4)加工設各和外圍設備必須帶有自動檢測系統。5)過程輔助功能或者不需要，或者可以由專用設備自動化地實現。6)由機器人自動完成的功能代替絕大部分人工工作。7)機器人向工件施加的壓力取決于機械臂的空間位置和作用方向，根據不同的機器人類型，該壓力可以達到機器人可靠搬送質量的5～15倍。

裝配機器人可以分成幾類。根據它們的運動學結構，裝配機器人有各種不同的工作空間和坐標系統。以下的特征參數對于裝配機器人的使用是必須掌握的：1）工作空間的大小和形狀。2)聯接運動的方向。3)聯接力的大小。1)能搬送多大質量的工件。5)定位誤差的大小。6)運動速度（循環時間、節拍時間）。

裝配機器人的組成，它分為以下幾個大部分：①手臂；②手（手爪）；③控制器；④示教盒；⑤傳感器。

手臂是裝配機器人的主機部分，由若干驅動機構和支持部分組成。為適應各種用途，它有不同組成方式和尺寸。驅動裴置是帶動臂部到達指定位置的動力源。動力一般是直接或經電纜、齒輪箱或其他方法至臂部。目前主要有液動、氣動、電動三種驅動方式。

示教盒主要由顯示部分和輸入鍵組成，用來輸入程序，顯示機器人的狀態等。這是人機對話的主要渠道。顯示部分一般采用液晶顯示器(LCD)。借助傳感器的感知，機器人可以更好地順應對象物，進行柔軟的操作。視覺傳感器常常用來修正對象物的位置偏移。

裝配機器人的周邊設備：(1)手，雙指氣動手價格便宜，因而經常使用。給手腕賦予柔順性，便可以在一定程度上消除裝配時零件相互的定位誤差，對配合作業祖有利。(2)傳感器

裝配機器人經常使用的傳感器有視覺、觸覺、接近覺和力傳感器等。視覺傳感器主要用于零件或工件位置補償，零件的判別、確認等。觸覺和接近覺恃感器一般固定和指端，用來補償零件或工件的位置誤差，防止碰撞等。恰當地配置傳感器能有效地降低機器人的價格，改善它的性能力傳感器一般裝在腕部，用來檢測腕部受力情況。一般在精密裝配或去飛邊一類需要力控制的作業中使用。(3)零件供給器

零件供給器的作用是保證機器人能逐個正確地抓拿待裝配零件，保證裝配作業正常進行最近機器人利用視覺和觸覺傳感技術，已經達到能夠從散堆（適度的堆積）狀態把零件一一分檢出來的水平，部分技術已投人實用中可以預料，不久之后在零件的供給方式上可能會發生顯著的改觀。

裝配機器人的工作空間：大部分裝配機器人的工作空間是圓柱形或球形的。因為這樣的空間易實現運動速度、運動精度和運動靈活性的最佳化。

現代化的裝配設備要求復雜的運動和準確的協調。人們不愿放棄對全部過程“感覺” 的權利．傳感器就可以部分地滿足這一要求。傳感技術就是獲取信息的手段和方法的總和。裝配系統中使用的傳感器可以大致分為內部傳感器和外部傳感器兩類。內部傳感器用于裝配機器人的路徑和軸的定位角度測量，包括位置（角度）傳感器、速度（加速度）傳感器等，自動化裝配工作中的外部傳感器用來獲取視覺的采樣信息，包括視覺、觸覺、力覺和接近覺傳感器等。工件識別（測量）的方法有如下幾種：1)接觸識別：在一點或幾點上接觸以測量力。這種測量一般不是很精確。2)采樣式測量：在一定范圍內連續測，比如測量某目標的位置，方向和形狀。在裝配過程中的力和扭矩的測量都可以采用這種方法，這些物理量的測量對于裝配過程非常重要。3)鄰近探測：鄰近探測屬非接觸測量。測量附近的范圍內是否有目標存在。經常用安裝在機器人的抓鉗內側，以探測被抓的目標是否存在以及位置是否正確。測量原理可以是氣動的、聲學的、電磁的和光學的。4)距離測量：距離測量也屬非接觸測量。測量某一目標到某一基準點的距離。5)機械視覺識別：機械視覺識別方法測量某目標相對于一基準點的位置方向和距離。

在視覺系統中圖形的處理是按照數字化的方法進行的。大多數場合對于識別誤差的要求是：位置識別誤差

機器人是個軟件可控的機械裝置，利用傳感器引導執行器動作，通過可編程運動操作物件，進行作業。為此必須重視人和機器人之間的通信。目前與機器人通信的方法主要是有3種：示教再現，機器人語言和離線編程。

控制裝配機器人的運動必須根據裝配任務來編程。裝配機器人的控制程序包括以下4方面的內容：1)動幾何的描述；2)過程順序的描述；3)控制與監測；4)信息交換。

機器人語言實際上是一個語言系統，機器人語言系統既包含語言本身給出動作指示，同時叉包含處理系統根據上述指示來控制機器人系統。

機器人語言操作系統包括3個基本的操作狀態：1監控狀態；②編輯狀態；③執行狀態。機器人離線編程系統是機器人編程語言的拓展，它利用計算機圖形學的成果，建立起機器人及其工作環境的模型，再利用一些規劃算法，通過對圖形的控制和操作，在離線的情況下進行軌跡規劃。機器人離線編程系統已被證明是一個有力的工具，用以增加安全性，減小機器人不工作時間和降低成本等。與在線示教編程相比，離線編程系統具有如下優點：1)減少機器人不工作的時間。2)使編程者遠離危險的工作環境。3)使用范圍廣，離線編程系統可以對各種機器人進行編程。

4)便于和CAD，CAM系統結合，做到CAD/CAM/機器人一體化。5)可使用高級計算機編程語言對復雜任務進行編程且便于修改程序。在下圖左右兩種設計方案中，哪種更適合自動裝配，說明理由。

兩端對稱，便于調整

安裝方便

右圖內部帶槽裝卸方便 便于倉儲

右圖帶有引入端便于安裝

調整方便

換槽零件便于調整

同一側安裝

減少件數說明自動裝配中基礎件的概念，并說明通常選擇何類零件作為基礎件。

基礎件是整個裝配過程的第一個零件。往往是先把基礎件固定在一個托盤或一個夾具上．使其在裝配機上有一個確定的位置。人們常把這一步稱為“定位”，也就是把可能的12種運動凍結11種。在裝配時，以某一個零件（或合件、部件）為基礎，這個零件（或合件、部件）即稱為基礎件，其余的零件或合件及組件或部件按一定的順序裝配到基礎件上，成為下一級的裝配單元。由于在總裝配之前，可以單獨進行部件裝配，部件裝配后就可以進行部件試驗和調整，通常選擇尺寸較大，結構簡單，將其它零件安裝在其上。定位基準零件、優先定位的零件。

第二篇：自動化裝配生產線節拍分析

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自動化裝配生產線節拍分析

1、理論節拍時間

由于自動化裝配生產線的工作過程與手工裝配流水線的工作過程非常類似，所以很多概念和方法都可以引用。

工件從輸送線的一端進入，首先進入第一臺專機進行裝配工序操作，工序操作完成后才通過輸送線進入相鄰的下一臺專機進行工序操作，直至最后一臺專機完成工序操作后得到成品或半成品。

由于各臺專機的工序操作內容各不相同，工序復雜程度各異，因此各臺專機完成工藝操作需要的時間（也就是各專機的節拍時間）也是各不相同的，在全部專機中必有一臺專機的工藝操作時間最長，該專機的作用類似于手工裝配流水線上瓶頸工位。當某一臺專機還未完成工序操作，即使下一臺專機已經完成了工序操作也必須暫停等待。

由于自動化裝配過程中存在一個特殊的現象，這就是因為零件質量一致性方面的缺陷會經常造成送料裝置（如振盤的輸料槽）堵塞停機的現象。一旦出現這種情況，不僅該臺專機會暫停等待，而且該臺專機后方的所有專機都會暫時停機，以下不考慮這種情況，只分析生產線在正常運行情況下的理論節拍時間。與手工裝配流水線非常類似，假設各專機的節拍時間是固定的，輸送線連續運行，只要工件沒有被阻擋就繼續向前輸送，則這種自動化裝配生產線的節拍時間久等于節拍時間最長的專機的節拍時間，即Tc=max{ Tsi }

其中，Tc——自動化裝配生產線的理論節拍時間，min/件；

Tsi ——自動化裝配生產線中各專機的節拍時間，min/件，i=1,2，…，n，n為專機的臺數，如果含有人工操作工位則同時包括人工操作工位數量。

由于某些原因，例如自動化裝配生產線經常是在手工裝配流水線的基礎上經過多年時間逐步改造而成的，某些手工操作工序確實很難改造為自動化操作或成本太高，因此實際的自動化裝配生產線經常是自動化專機與部分人工操作組合而成的混合型裝配生產線，而且決定生產線節拍時間的工位也可能是人工操作工位。

2、理論生產效率

根據前面類似的分析，自動化裝配生產線的理論生產效率為

Rc=60/Tc=60/max{ Tsi }

其中，Rc——自動化裝配生產線的理論生產效率，件/h。

3、實際節拍時間與實際生產效率

由于自動化裝配生產線會因為零件尺寸不一致導致送料堵塞停機，自動化專機及輸送線也會因為繼續或電氣故障導致停機，上述時間損失直接降低了生產線的實際生產效率，因此在評估生產線的實際節拍時間及生產效率時需要考慮上述兩種因素，并根據使用經驗統計出零件堵塞的平均概率及平均處理時間、機器出現故障的平均概率及平均處理時間，然后分攤到每一個工作循環。這種處理方法與前面在自動化機械加工生產線中類似問題的處理方法是一樣的。

實際平均節拍時間為

Tp= Tc+ npTd

實際平均生產效率為

Rp=60/Tp

其中，Tp——自動化裝配生產線的時間平均節拍時間，min/件；

Tc——自動化裝配生產線上耗時最長專機的節拍時間，min/件；

http://

n——自動化裝配生產線中自動專機的數量；

p——自動化裝配生產線中每臺專機每個節拍的平均停機頻率，次/循環；Td——自動化裝配生產線每次平均停機時間，min/次；

Rp——自動化裝配生產線的實際平均生產效率，件/h。

第三篇：2015年裝配部總結

裝配部2015年工作總結報告

尊敬的蘇總及公司領導：

2015 年在緊張和忙碌中過去了,回首過去的一年，內心不禁感慨萬千，這一年，雖沒有轟轟烈烈的戰果，但也算經歷了一段不平凡的考驗和磨礪。在這辭舊迎新之際，我們裝配部門將深刻地對本部門一年來的工作及得失作出細致的總結，同時祈愿文業揚明年會更好。訂單如高山，產量如大海。

一、生產和產量方面

在過去的一年里，生產部門力挑重擔，客戶質量標準大幅提高，使得我們公司產品生產從往年單一的億力和拉瓦客戶，到綠田機械公司，同時生產的成功過渡，給裝配很大的自信。質量方面：根據客戶的要求，經過一段時間的試驗，我們的致命問題完全杜絕（扣壓尺寸和靜壓漏水），基本上達到了客戶的要求，同時生產部也總結了很多寶貴的經驗。為了達到客戶在產量和質量方面的要求，裝配部頂著五金件到貨不及時、來料五金件異常、產品型號增加、需求量少、客戶訂單不穩定。我們做出小批量的常規庫存，確保了裝配的生產量正常化，給插單做好了準備。生產量如下圖：

二、產品質量方面

在完成上述產量的同時，我們生產制造部門也高度重視產品質量，嚴把生產工序的每一個質量控制關，利用早會，及時為操作工灌輸質量理念，堅持操作工為

三、設備模具管理方面

在這一年半的時間里，為產品的產量和質量提供了更加有力的保證，裝配對部分設備進行了保養，有力地保障了裝配線的正常運轉，進而從很大程度上確保了生產運行的穩定性。但是，我們扣壓機這個問題，一直沒有得到處理，在生產當中總是扣壓尺寸有大有小，也會有部分高壓管漏水，在生產鋼編管的時候，我們保過壓力的高壓管，到客戶那里總是有沙眼這樣的情況。剛編管有沙眼靜壓機維修這個問題一直影響著裝配的生產量，配件的更換和配件的使用頻率在遞減，因此，裝配建議流水線二線更換靜壓機，確保以后的高壓力高壓管的正常測試和保壓。裝配扣壓機在2015年上半年經過廠家維修后，我們的扣壓有了保證，但是由于一些特殊問題，也導致扣壓尺寸的控制范圍。我們靜壓工裝由原來的兩副，增加到了四副，大大的提高了靜壓工段的速度。

四、人員管理方面

因公司生產任務的急劇增加，產品型號日益增多，公司新招聘員工也不少，共有很多批次的新員工進入裝配崗位后不是很順利，且流動量大，各崗位人員不穩定，給生產各方面管理帶來壓力，就在這樣的壓力推動下，我們裝配有專人經行現場指導和作業，手把手的從最簡單的工序入手，我們不厭其煩的重復做著同一件事情，復雜的事情簡單做，簡單的事情重復做，重復的事情用心做，我們裝配員工有這樣的意識和行動，靜壓機在周末壞掉，都是我們一線員工和我們一起共同幫忙維修，我們爭先恐后的為我們裝配團隊做貢獻，小的問題，我們都已經自行處理。給新來員工一個好的團隊氣氛，保證新進員工的順利進入崗位角色，勝任各自的崗位工作。裝配的凝聚力在逐步向公司的方向前進，緊跟公司的步伐前行。我們裝配永結一條心，有面包大家一份拼命去分享，這種理念給我們員工很大啟發，因此，我們喜歡我們這個團隊。我們更明白：

1、沒有規矩不成方圓的道理，因此我們在以人為本的前提下，制定了裝配部的作業標準。

2、積極培育團結、和諧的工作氛圍，純潔員工隊伍的思想，增強企業凝聚力，合力完成公司的計劃與任務。

3、對崗位實行了職責，制定相應的崗位標準，優勝劣汰。

4、對裝配的單價進行了調整，使單價更趨于合理和公平。

五、安全生產方面

在過去的一年里，我們裝配門將安全生產納入了日常的工作之中，能夠經常對各崗位員工進行安全提醒，培訓操作工正確操作設備，發現問題及時處理。但是在4月、5月、6月、7月；10月和11月仍然發生了工傷事件，本大小工傷裝配總共發生6次，因違反操作規程而造成的惡性人身傷害事故，針對此類事件，對操作工進行了更加頻繁的安全警示教育。對一些有可能會造

成人身傷害或設備模具損害隱患的人和事進行了嚴肅的批評警告，我們也相應的對裝配的工位做了調整，對個別員工也經行的口頭警告，以保后續安全。

六、現場管理

2015年，生產部對現場管理，做了一些改進措施，對生產現場環境。地面衛生、設備衛生、員工個人行為等方面狀況都有所改善，也盡量改善生產通道的順暢，擺放混亂，標示不清的問題。雖然還沒能達到目視化、標準化及看板管理的要求，但是現場管理正在走向5s標準化，實現管理初級水平有了一定的收獲。存在的不足與問題：

2015年通過全體員工的共同努力，我們在公司的正確領導下取得了一定的成績，但是我們還應清醒的看到我們的工作中仍存在許多不盡人意的地方，亟待在今后的工作中加以解決，具體總結如下：

1、思想方面:仍有部分員工思想懈怠，不積極主動，組織觀念淡薄，進而表現在工作中不求上進，無工作熱情，責任心差，這直接影響其他員工的工作情緒。

2、技能方面：由于人員流動較大，致使部分員工在技能方面得不到加強，在一定程度上影響了產品的產量和質量。管子水漏吹，護套拉破等。

3、由于管理不善，發生了多起工傷事故。

4、生產現場由于監管不力和場地的制約，物品擺放不齊，環境不整潔，通道不暢。

5、牢固樹立“安全第一”思想意識：要高度重視安全工作，把安全生產作為重要工作，認真貫徹落實，進一步增強員工的安全生產意識，只有從思想上重視安全、責任意識，才能管理到位，深入落實安全責任，整改事故隱患，力保安全生產。有效控制生產成本，力爭以最小的投入獲取最大的效益。

通過《廢品統計表》來反映控制失效成本，控制現場認為浪費。展望：

2016年，裝配部全體員工有決心在公司的正確領導下，以飽滿的熱情，對新一年的每一天，在現有的基礎上，加強管理，團結協作，克服不足，提高工作質量，搞好安全生產，強化質量意識，嚴格控制生產成本，提高工作效率，為企業的發展盡我們的最大努力!

上海文業揚清洗設備配件有限公司

裝配部部全體

2015.12

第四篇：《電子產品裝配》教學總結

這學期我擔任2-12-7班《電子產品裝配》教學。我對教學工作，認真學習，深入研究教法，虛心向前輩學習。經過一個學期的努力，獲取了很多寶貴的教學經驗。以下是我在本學期的教學情況總結。

一、用全新的教育教學理念,改革課堂教學。

在教學過程中,認真反思自身教學實際,研究學生,探究教法,逐步樹立以學生的終身發展為目的的教學思想,樹立以教師為主導、學生為主體的新的教學理念,在教學實踐中積極探索煥發課堂活力,有助于學生能力提高與發展的課堂教學的新思路、新模式啟發思維,以感知――探究――反思――延伸為主線的重點篇目學習法、以合作――探究――創造――創新為核心的活動課等,激發了學生學習的積極性,收到了較好的教學效果。

二、用生動靈活的教學方式,煥發課堂活力。

應試教學課堂圍繞知識目標而展開,儲存繼承前人積累下來的經驗和體驗,但忽視了學生創新的動機、興趣、情感、意志,如何激活所需的先前經驗,萌動求知欲望呢?我建立以自主、合作、探究為主的教學模式,激活學生好奇心,探究欲,培養學生主動思考、質疑、求索以及善于捕捉新信息的能力,并把這種能力的培養定為課堂教學的終極目的。為此,我們仔細研究教育心理,準確把握學生的心理特征和思維特點,積極探索有利于激發興趣、激活思維、激勵探討的課堂教學方法。教師已成為學生的親密朋友,教室也轉變成為學生的學堂,學生再也不是僵化呆板、默默無聞的模范聽眾。他們的個性得到充分的展現與培養:或質疑問難,或浮想聯翩,或組間交流,或挑戰權威。師生互動,生生互動,組際互動,環境互動,在有限的時間內,每一位學生都得到了較為充分的鍛煉和表現的機會。教室中再沒有陰暗冰冷的“死角”,課堂上充滿著流動的陽光,平等、和諧與交流共存,發現、挑戰與沉思同在。活躍的思維,頻動的閃光點,讓學生成為課堂上真正的主人。教師的授課既源于教材,又不唯教材。師生的情感與個性融在其中,現實的生活進入課堂,學生在互動中求知,在活動中探索,既輕松地掌握了知識,又潛移默化地培養了能力。學生的整體素質有了質的提高,課堂真正煥發出它應有的活力。

三、用先進的教學手段,提高學習效率。

現代科學技術日新月異的飛速發展,要求具有新鮮活力的課堂不僅要有教學模式的轉變,學生思維的開啟,更要有引導學生學會學習,掌握豐富的知識并獲取叩開知識大門金鑰匙的課堂教學效果。課堂以更新教學手段為重點,借助各種媒體和教學資源讓學生自主體驗、感受,使得師生在探索中經驗共享。信息時代多樣的媒體和無所不在的網絡正好為我們擴展課堂教學的領域,拓寬攝取知識的渠道,實現提高學生信息素養,開發學生的探究能力、學習能力、合作能力、創造能力提供了一個的可操作的平臺。教學中,一改過去課堂上過于注重知識傳授,內容上過于注重書本知識,結構上過于強調學科本位,實施中過于強調接受學習,死記硬背,機械訓練等狀況,仔細研究教材內容,精心設計教學環節,將學生從原有的課堂圈子中“解放”出來,調動學生充分利用網絡資源，在自主探究與交流的過程中,不斷挑戰自我,擴展創造性思維。

四、用扎實多樣的訓練,培養學生的實踐能力。

死教書、教死書不能適應社會對教育的需要。教師應由知識的占有者轉化為知識的組織者,由知識的傳遞者轉化為學習的促進者,超越課堂的藩籬,將現代教學過程演化為“培養學習者”的過程,實現由“授之以魚”到“授之以漁”的根本轉變。用扎實多樣的訓練,多方面提高學生的素養,努力培養學生的實踐能力,使學生獲得一定的終身學習的本領。“授之以魚,僅供一飯之需;授之以漁,則終身受用無窮”。教育的意旨并非知識的累積,而是心智上的能力的發育。學生在學校的時間是有限的,所學的知識也受時代的局限,他們要在未來有所作為,要在未來跟上時代,就一定要不斷地學習,終身學習,去吸收新東西,更新知識結構。可見,方法的確比知識更為重要,教授方法才是教學的根本。那么,學生對于傳授的方法是否能夠靈活運用。教學有法,教無定法,從基礎入手到提高能力直至學以致用,生動、活潑,扎實、系統,有序、有恒的訓練,使學生在不同內容和方法的相互交叉、滲透和整合中。

2013—2014學第二學期教學工作總結

姓名：倪金金 班級：2-12-7 日期：2014-7-2

第五篇：自動化基本原理總結

自動化的一些經驗總結

1，自動化基本概論

電氣工程及其自動化涉及電力電子技術，計算機技術，電機電器技術信息與網絡控制技術，機電一體化技術等諸多領域，是一門綜合性較強的學科，其主要特點是強弱電結合，機電結合，軟硬件結合，電工技術與電子技術相結合，元件與系統相結合，使學生獲得電工電子、系統控制、電氣控制、電力系統自動化、電氣自動化裝置及計算機應用技術等領域的基本技能.達高科技|自動化就是需要自己有一定的電路基本知識，運用自己已經掌握的這些電路知識來解決不同的問題，在解決問題的過程中要把復雜的電路一點一點的分析，不妨把復雜的電路看成是由很多個電路構成，記住一點電路是由電源，導線，開關用電器構成的回路。記住這點就可以吧復雜的電路簡單化。其次還要對自動化里常用元器件的功能有所掌握，知道它在電路中發揮什么作用，才能知道怎么去用，雖然元器件很復雜但是記住電路的基本構成，元器件就可以看成開關或者用電器了。比如，家里的燈泡用一個開關控制由人掌控開關開或者關，同樣自動化里一個燈泡用繼電器的一次觸頭作為開關，繼電器里的二次線圈通電或者斷電就控制這個觸頭（開關）開或者斷，然后用PLC編程器這個開關控制二次線圈通電或者斷電，多久通電一次，一次通電持續多久都可以用編程器控制，這樣就把復雜的電路簡單化了，當然自動化設備里不會用繼電器控制燈泡，這里只是用燈泡舉個例子，實際中用這些繼電器控制什么用電器就要看用戶的要求，無論是控制什么用電器電路上的知識是沒有變化的，有變化的不過也就是用電器不同，不同的用電器的使用產品說明書上都清楚寫著，只需要有一點的電路基本知識你也可以做自動化。（當然PLC編程器要實現這些開斷功能需要寫程序在編程器里，小編這篇文章只介紹自動化基本知識，對程序不做介紹）自動化主要是由二次電路構成，主電路及設備由二次電路控制和監控，以實現用戶所需要的目的。雖然自動化剛學起來很復雜但是無論多高深的電路都建立在一個基礎上；“電路時由電源，開關用電器和導線構成。”在自動化里面涉及最多的就是各種繼電器和PLC編程器。看上去是很復雜但是無論什么繼電器在一次電路里面看來就是開關，在二次電路里面看來就是用電器，PLC如果剛開始不能理解就把它想成開關就行了。繼電器的一次觸頭是用來開斷主電路的，讓主電路里的用電器通電或斷電，而繼電器里的二次線圈就是控制一次觸頭開或斷的開關，控制二次線圈通電或斷電的開關就是PLC編程器的Y點開關量。2，自動化常用原件

自動化經常用到的元器件有：繼電器，接觸器，PLC編程器，開關電源，漏電保護開關……

2.1 接觸器： 在用接觸器之前首先要看接觸的觸頭開斷電流是多少，如果觸頭開斷電流比實際電路中的電流小就容易燒壞接觸器的觸頭，其次還要看接觸線圈的工作電壓，常用的接觸器線圈的工作電壓是220V或380V，如果實際電壓比工作電壓小則線圈通電不啟動，如果實際電壓比工作電壓大則燒壞線圈。接觸器的觸頭就相當于開關主要是對主電路起開斷作用的。就好比家里面的燈泡電路，需要有開關控制，這樣才能在需要的時候控制燈泡的開斷，當然控制燈泡開關的就是自己用手去按。而接觸器觸頭這個開關就有點不一樣了，雖然是開關但是這開關不能直接由人的手去按，控制觸頭這個開關的就是二次線圈，二次線圈通電一次觸頭就閉合，斷電一次觸頭就斷開（常閉觸點就不說了）。

2.2 繼電器： 繼電器有很多種，比如說時間繼電器，開關繼電器，缺相保護繼電器…… 原理都大同小異都是由一次二次構成，一次觸頭仍然相當于電路中的開關，二次仍然是控制這個一次開關開斷的“控制者”。不同的是二次這個控制者控制一次的方式不一樣，例如時間繼電器二次是到達設定時間就控制一次開或斷，缺相保護繼電器是當缺相的時候就控制一次電路斷開。這里主要介紹開關繼電器，它和交流接觸器一樣，只是它的開斷電流遠遠小于接觸器，在用繼電器之前仍然要先看它觸頭的開斷電流，其次是線圈的工作電壓，一般繼電器線圈的工作電壓是12V,24V,220V,380V。繼電器在使用的時候原理和交流接觸器完全一樣。

2.3開關電源，開關電源是為繼電器的12V，24V線圈提供動作電源的元器件，2.4 PLC編程器，編程器是神器，也是自動化里最核心的。對于初學來說可以把它看成是開關，比如編程器里的輸出量端為COM點和Y1，Y2,Y3……開關電源的正極接COM點，負極接繼電器線圈的負極，Y1接繼電器線圈的正極，當編程器的COM點和Y1點連通時繼電器就這樣輕松的動作了，Y2，Y3也是同的原理，下面為圖片看得更真實。

2.5 當需要用到斷相繼電器，時間繼電器……的時候在電路中用法一樣，可以舉一反三，如果是在不行就把這篇文章多讀幾遍，溫故而知新，你可以為師矣！