第一篇：家鄉介紹——河北滄州(配合PPT)

家鄉介紹——河北滄州（配合PPT）

1滄州人民，自古以淳樸、剛直、勤勞、勇敢著稱。武風強悍，歷年久遠。據史籍載，滄州民間武術，興于明，盛于清，至乾隆時，武術之鄉已形成。

2自古燕國至明清，多代王朝建都于河北地區，滄州為歷代兵家必爭。各朝各代均有多次戰爭發生于滄州一帶。頻繁之戰事，導致生靈涂炭，民生維艱，故須掌握攻、防、格、斗之技方能自救圖存。滄州，古有“遠惡郡州”之稱，可見滄州武風之盛與特定地理環境關系甚密。

3古之滄州，沿渤海方圓百余里，均系蘆蕩荒灘，人煙稀少，既是犯軍發配之地，又是叛將蔽身良所。明清時，一些受朝廷緝拿之叛將，尋滄州民眾強悍喜武之俗以蔽其身。他等隱姓埋名，化裝僧道游俠，傳藝維生。長此已久，使得滄州民間的高手大大增加。

4滄州，地處沖積平原，土地貧瘠，旱、澇、蟲災不時降監。民求生不得，必然反抗，反抗則必習武事。乾隆《滄州志》載：“滄邑俗勁武尚氣力，輕生死，自古以氣節著聞。承平之世，家給人足，趾高氣揚，泱泱乎表海之雄風。一旦有事，披肝膽，出死力，以捍衛鄉間，雖捐棄頂踵而不恤。”說明了滄州人民自古就尚義任俠。

5京杭大運河縱穿滄境，京濟、京大要道貫通南北。滄州、泊頭、莫州、河間、獻縣均為南北水旱交通要沖，為京、津、冀、魯、豫商品流通必經之地，亦為官府巨富走鏢要道，故滄州鏢行、旅店、裝運等行業興盛。各業相爭，必握高強武技才可立足。清末，“鏢不喊滄州”，已為南北鏢行同遵之常規。

說的是過去南來北往的鏢車，不管是黑道白道，也不管是水運路行，只要是車到滄州、船過滄州，你必須扯下鏢旗，悄然而過，不得喊鏢號。否則，無論你有多大的名頭，多好的身手，只要在滄州喊鏢叫板，保管你栽個大跟頭，丟盡臉面。

6滄州系多民族地區。由于歷史原因，漢與滿、蒙古、回等少數民族曾發生過隔膜與誤解，但不快之事，逐漸融洽。民族之間的不快，使得沖突不斷，促武術技藝不斷精進；民族融洽，又相互交流技藝，更推動武術之發展。

7唐建科舉制，延續多代。至明中期，建武鄉試、武會試之制。清時武舉人、進士達1800余人。民國七年（1918），直隸督軍曹錕為擴充其勢力，在滄招募武士數十名到其武術營任教或當兵。民國十七年（1928），國民軍陸軍上將張之江任中央國術館館長，大力提倡強身御海，強種救國，一時習武者甚眾。滄州武林人士，一向注重內外交流。來滄授藝者，熱情款待。又有不少人周游祖國南北，或設鏢局，或任鏢師，或于民間教徒，或入軍旅授藝，或尋師放友學技，或參加擂臺比武。（霍殿閣被清末代皇帝愛新覺羅·溥儀聘為武師；王正誼助譚嗣同變法聲震京城；王子平屢勝外國大力士于擂臺之上；馬鳳圖、馬英圖傳藝于西北五省、區；佟存、佟忠義、張占魁、孫文勃、楊積善、劉振山、張殿奎、吳秀峰、盧振鐸、賈耀亭等授徒不下數萬，遍及十余省、市。）同時，又能吸取各地武技精華，充實滄州武林。而經過提煉、改進、創新，獨具滄州特色。

81949年10月1日，中華人民共和國誕生。中國共產黨和人民政府，視中華武術為優秀民族文化遺產，納入民族體育項目，滄州武術得到復興。滄州武術代表赴京表演，在中南海為毛澤東、周恩來、朱德、陳毅、賀龍等國家領導人表演，受到很高評價。隨后受到毛澤東主席接見。并隨周恩來總理訪問緬甸。“文化大革命”期間，滄州武術發展暫時受挫。改革開放之后，滄州武術再次振興。在這個時期，以武術協會，體校武術隊，開設武術課，編排武術操，民辦武術館、社舉辦武術比賽等形式蓬勃發展。在滄州境內，習武者數十萬人，滄州“武術之鄉”名聲再振。

武術類別

滄州武術，一向被稱為“開放型”。

滄州武林門類及獨立之拳、械，除失傳者外，計50余種，有八極、秘宗、功力、太祖、通臂、劈掛、唐拳、螳螂、昆侖、飛虎、太平、八盤掌、地躺、青萍劍、昆吾劍、闖王刀、瘋魔棍、二郎、苗刀、燕青，形意、戳腳、翻子、少林、埋伏、花拳、勉張、短拳、陰手槍、楊家槍、太極、八卦遍布各地。

第二篇：家鄉介紹：商丘(PPT演講稿)

【1】

播放開場短片：河南旅游風光片-心靈的故鄉（2012版）河南——在開始做PPT之前，我還猶豫，是不是該避而不談，直接奔入主題，萬一在場的哪一位有地域成見，跟我爭辯起來，我可消受不起？

不過，歸根到底，一座城市的歷史淵源，又注定和它所處的地域有千絲萬縷的聯系。所以，之前外省的同學都講到了自己的省份，我又何嘗缺席？

河南，似乎人們總喜歡拿他來說事，確實，作為人口大省、農業大省，他貧窮、落后，缺少很多發展的機會，她存在著種種弊病。但并以意味著別人可以拿著地域的標簽，自命公知，去道貌岸然地評判一切。

有時，在宿舍時，我會突然聽到某地室友對著電腦上的新聞大聲念道：河南某某高官因受賄落馬。這時，向來沉默的我也會反問道：十八大以來，每天落馬的官員何其之多，其它地方高官落馬你沒意見，為何單單對河南抓著不放。他說：“我是在關心你啊！”我很感動，也很感謝他。所以，當你本身就是帶著一副有色眼鏡去看待周圍的世界，你又如何保證你所看到的事物就是他本來的色彩。

河南是可以說中國的縮影。中國是世界人口最多的國家，河南是中國人口最多的省份；中國是最大的農業國，河南是最大的農業省；中國是最大的發展中國家，河南應該說是中國最大的“發展中省份”；中國的經濟總量在世界上名列前茅，人均水平位于中下；河南的經濟總量位居全國第五，而人均只是全國的第23位。有人說，世界人眼中的中國人，就是中國人眼中河南人，相必柏楊先生的書也不僅僅是寫給河南人看的吧！

即使河南真的有這樣或那樣的毛病，也需要外人真誠而善意地提出指正，而不是借此來嘲笑、挖苦，打著地域的標簽，站在所謂道德的高度上，五十步笑百步，顯露的只會是自身的淺薄和無知。

【2】

真正的河南是什么樣的，應該是自己所愿意去了解的；真正的河南人是什么樣的，也是你交往后所認識的。也許你的班級里就有河南人，他們是什么樣的？有人，會看在心中！

說了這么多閑話，接下來步入正題。【3】

河南，作為古之中原，文化底蘊豐厚，而她的每一座城市幾乎都有一張或多張城市名片，并廣為人知。諸如，鄭州的嵩山少林寺；洛陽的牡丹和龍門石窟；開封的清明上河園；安陽的殷墟博物館等等。

那么，我的家鄉商丘也不例外。接下來，一起走進商丘。【】【】【】

【】商丘位于哪里？有些同學可能對此不太熟悉。不過家在皖北、魯南一帶的同學應該對她不太陌生。

【】商丘，位于河南的最東端，地處魯豫皖三省交界之地,與安徽亳州和山東菏澤相鄰。也算得上是一座歷史文化名城了。在2014年之前，下轄2區六縣1市，還算是挺大的。【】

倘若追溯這座城市的起源。自上古時期，就有關于商丘之地的傳說。其中，有一種說法，叫做“玄鳥生商”。

【】“天命玄鳥，降而生商，宅殷土茫茫”。我國最早的一部詩歌總集《詩經》，在商頌篇，如是記載道。那么，這句話究竟什么意思？

【】

傳說呀，大約距今4500年以前，三皇五帝中第三個帝王名叫帝嚳（ku）。

這個帝嚳(kù)是誰呢？姓姬，名俊，號高辛氏。可謂：前承炎黃，后啟堯舜，是華夏民族的共同人文始祖。帝嚳從小德行高尚，聰明能干。15歲時，被顓頊（zhuān xū）帝選為助手。帝死后，他繼承帝位，時年30歲。帝嚳繼為天下共主后，建都于亳（今河南商丘），統領8個部落，執政后游察四方，向百姓普施恩德，并以仁德、信義和勤勞施教人民，各部落和睦友好。

話說，一個溫暖的春日，帝嚳的次妃有娀（音“松”）氏帶著兩個女兒到河邊洗澡。大女兒名叫簡狄，二女兒名叫建疵。兩人一下水，就盡情地嬉戲起來。帝妃看著兩個女兒玩得那么開心，實在不忍心打斷她們，就坐在一邊的沙灘上靜靜地等候著。

正當兩個女孩開心地游戲著，突然有兩只玄鳥飛來，也落到河邊上戲水。兩個女孩見狀，便停止了“水戰”，想過去同玄鳥玩耍。可是，等她們一走近，玄鳥便一下子又飛走了，姐妹倆一連幾次都沒有抓著，傷心不已。這時，小女兒突然發現腳邊沙灘上玄鳥遺落了一只圓圓的鳥卵！于是便撿起來，拿在手里把玩著。簡狄看見到妹妹發現了好玩的東西，便偷偷上前從妹妹手里搶了過來。搶到鳥卵后，拿起就跑。一邊跑，一邊把鳥卵含在嘴里，一不小心，腳下絆了一跤，險些摔倒，一定神，這才發現，嘴里那只鳥卵竟給吞下去了！

大女兒簡狄吞下鳥卵，回到家中一直惴惴不安。過了一段日子，簡狄竟然生下了一個可愛的男孩，就給他取名叫“契”。【】這個“契”，后來就成了商族人的祖先。從此，商族人一直把玄鳥作為他們崇拜的圖騰。

大家可能會認為我在編故事，可是這些所謂的故事偏偏又都有史料記載。

在《詩經》、《楚辭》以及《呂氏春秋》等很多史書中都有簡狄因為吞下玄鳥的卵而生下契的記載。

其中，《史記》也記載了關于商部族起源的這一個傳說。【】據《史記·殷本紀》 中記載，“三人行浴，見玄鳥墮其卵，簡狄取而吞之，因孕生契。契長而佐禹治水有功。封于商，賜姓子氏。”

那么，商族人的祖先真的是天神讓玄鳥降下，以致簡狄懷孕而誕生的嗎？其實，這只是人們對自身產生的一種樸素解釋罷了。就像在西方宗教里，圣母瑪利亞受孕于天神而生下耶穌一樣。讓我們把思緒帶回當時那個年代。由于原始社會生產力水平低，時常面臨天災的威脅。因此，人們崇拜自然，并產生某一氏族同某種動物、或植物存在著血緣聯系的幻想，從而試圖把它作為自己氏族的圖騰，也就是這個氏族的祖先、保護神。早期商部族以玄鳥為圖騰，于是就有了玄鳥生商的傳說。

說到了現在，你們知道玄鳥是樣子的嗎？其實，在座的每個人都見過。其實，玄鳥就是燕子。春天，燕子銜泥筑窩，尋食產卵，撫育后代。這種美好的場景使遠古人類頗受啟發。因此，人們便以玄鳥為圖騰，追求勤勞、樸實、美好的生活。【】

不管怎么說，這總算是一個流傳了幾千年的美麗傳說，玄鳥生商不僅源于古典文獻的記載，在甲骨卜辭中也有所體現，在甲骨文中，“商”字上像鳥冠，下像穴居，意思是穴居的商人以玄鳥為圖騰，并把商作為自己的族名。

這是2006年為迎接華商文化節而建立的華商文化廣場的大門。大門便是由3個變形的甲骨文“商”字組成，上面是玄鳥（也就是燕子），其中寓意之一便是“玄鳥生商”。

那么，為什么被稱作“三商之門”呢？我們接著看下去！【三商之源 中國商業的起源地】

時光如梭，過了數百年，商部族先人契的六世孫王亥出世了。后來，此人不僅開創了中國商業之源，而且為以后商部族的繁榮昌盛奠定了基礎。

王亥出身于王室，生活較為殷實，族人朝拜送來的布帛、栗（su）、黍等享用不盡。生活富裕的王亥并沒有坐享其成，而是突發奇想，要到外邊的世界看一看。于是王亥馴置牛馬，用車上載滿了帛粟等貨物。就這樣，走出了自己的家園，經過長途的跋涉，來到了相距甚遠、從無往來的其他部落。

外面的世界很精彩，不同的生活習俗、別樣的生產生活用品讓王亥大開眼界。他拿出自己帶來的牛羊帛粟，跟別人交換，產生了早期的商業貿易。

因為他來自商部落，外部落的人便稱他為“商人”。慢慢地，“商人”便成為所有從事 物品交易活動的人的代稱，所交易的物品也被稱為“商品”。這樣的稱謂，一直沿用到今天。商丘這片土地，即成為中華“商人”、“商品”和“商文化”之源。王亥也被稱為“經商始祖”。

【】

著名史學家郭沫若先生在《中國史稿》中這樣寫道：“王亥作服牛，就是馴養牛馬，作為運載的工具……在各部落之間進行貿易。”

【】

今天，從華商文化廣場大門到王亥塑像前的大道稱為“富商大道”，就是這條路。長198米，寬9米，由19組不同年代的貨幣圖案組成，借古語中“步步生金”之意。

【】

這是萬商廣場，據說地面上是由2.1萬個不同年代、不同字體、不同寫法的“商”字圖案組成，270個“商”字單元，每個單元里的“商”字都不重復。其意為“步步生商”，帶來商機，帶來商運。

今天，商丘的華商文化廣場據說是即中國第一個以商人為主題的廣場；中國第一個由2萬多個“商”字圖案構成的廣場；中國第一座商人始祖大型雕像；中國第一條由歷朝法定貨幣圖案鑲嵌成的大道；中國第一座由漢字構成的廣場大門。

【】

華商始祖王亥以物易物，受到族人的熱情擁戴，使家族勢力更加昌盛，這也使王亥更加堅定了經商的決心。于是，王亥頻繁地與四周部落進行以物易物的商業貿易活動，甚至從現在的河南東部商丘走到了河北中部易水一帶，并把商人的經商傳統帶到更遠的地方。以至于，王亥的七世孫商湯靠經商而興盛起來的部族實力一舉推翻了夏朝。

商湯建立商朝，建國都于亳（今河南商丘）。【】

從玄鳥生商，有了商部族先人契，到契的六世孫王亥以物易物，邁出商業文明第一步；再到王亥的七世孫成湯靠商業繁榮經濟，強盛部族實力，建立商朝。“三商之源”可謂一脈相承，凸顯商文化的豐富內涵

都說中國歷史是一部漫長的封建史，重義輕利的儒家文化和農耕經濟是主流，事實上，人類社會的發展從一開始就伴隨著商業活動，商業在經濟社會發展中起著至關重要的作用。王亥經商體現了中華民族的商業傳統文化，經過數千年傳統文化的滋養，因為華商文化有獨特的個性特征，從而使華裔商人與阿拉伯商人、猶太商人、印度商人等并肩立于世界“商文化”之林。

【這里是火文化的發源地】

據記載：上古時，商丘稱燧（suì）明國。燧人氏與眾人在此休養生息。“燧明國有燧木，屈盤萬頃，云霧出于其間。有鳥啄（zhuo）燧木，粲然火出。燧人氏頓悟，遂折下燧枝鉆木取火。”人工取火的歷史由此開始，也結束了茹毛飲血的歷史。

今天在商丘古城西南三里處，有一座古冢，這便是燧人氏之墓。因燧人氏是傳說中的“三皇”之一，所以，這座陵墓又稱燧皇陵。

這是某次節日中當地的鉆木取火的表演。

【“六朝古都，歷史文化名城”】

前面提到，帝嚳曾在商丘建都并將自己的兒子閼伯（[è bó]）封于商丘任“火正”，負責管理火種、祭祀星辰。之后，商湯伐桀滅夏，建立商朝，定都南亳（今商丘），歷六世十帝。后幾經遷址，最后遷都安陽，也就是今天的殷墟遺址。

從閼伯封商丘至商朝滅亡的1025年中，商丘先后建都800余年。此后，春秋宋國，漢代梁國皆在此建都。宋初商丘為應天府，后改為南京，作為都城汴梁的陪都。南宋時，康王趙構在此稱帝，遂又成為國都。數千年來，地名曾為亳、商丘、睢陽、宋州、宋城、應天、南京、歸德等。

【】

商丘古城，又稱歸德府城，即原商丘縣城。建于明正德六年。空中俯視，整座古城內方外圓，形似古代的方孔圓錢，寓天圓地方，天地相生之意。

根據五行相克的理論，古城有“四門八開”之說。城內地勢呈龜背形。９３條街道，把古城分割成２００米見方的許多小塊。俯瞰全城，如棋盤狀。建筑多為走馬門樓和四合院建筑群。內有大成殿、明倫堂、壯悔堂等名勝古跡。

寬闊的護城河環繞全城。現存商丘古城已500多年，歷經戰亂，保存基本完好，為全國少見的古城遺存。

1986年，商丘古城被國務院公布為全國第二批歷史文化名城。

【】【】 這是古城之景。【】

在商丘古城南湖之畔，便是應天書院。應天書院，中國古代四大書院之首。

歐陽修，王安石，范仲淹，晏殊等大家都曾在此授業收徒。宋仁宗慶歷三年（1043年）改為南京國子監。與東京開封和西京洛陽國子監同為當時的最高學府。以至于《宋史》中記載：“宋朝興學，始于商丘”。

（白鹿洞書院、岳麓書院、應天府書院、嵩陽書院）【】

這是南湖風光。【】

在商丘市虞城縣，有座木蘭祠，這里便是花木蘭的故鄉。

每逢農歷四月初八，當地都會舉辦“木蘭廟會”。另外每隔兩年，會舉辦一次木蘭文化節。

【】這是，《花木蘭》電影版主創人員，趙薇、房祖名、徐嬌等人前來祭拜木蘭祠。

【】

在商丘的最東端，有一座山，但又不能稱得上是山，因為它的海拔才157米。不過，山不在高，有仙則名。芒碭山是漢高祖劉邦斬白蛇起義之地，秦末農民起義領袖陳勝埋骨之地；孔夫子曾在此避雨講學；以及漢梁王墓群星羅棋布，因豐富的歷史故事與人文古跡而頗具名氣。

【陳勝墓、漢高祖塑像、漢梁王陵（右上金縷玉衣）】 【2006年被評為“中國優秀旅游城市”】。

【接下來，可能是大家比較關注的，吃的東西。一地的美食可能不具有代表性，所以，接下來介紹一下舌尖上的河南。】 【】

第一道，當屬河南燴面，也是河南的一道特色面食。其實，我感覺原來燴面也并不是很有名，可能是今年3月份，習近平到河南蘭考縣考察時，吃的便是河南燴面，一下子也使河南燴面火了一把。就像北京的慶豐包子鋪一樣，名人效應。燴面是是一種葷、素、湯、菜、飯聚而有之的傳統風味小吃，味道鮮美，經濟實惠。燴面又以鄭州最為有名，鄭州又被稱做“燴面之城”。河南燴面與北京的炸醬面、山西的刀削面、湖北的熱干面、四川的擔擔面，同稱為中國五大面食。【】 第二道是開封灌湯包。開封的夜市是很有名的，從北宋汴京就享有盛譽，號稱不夜之城。開封小籠包是開封著名食品之一。選料講究，制作精細。采用豬后腿的瘦肉為餡，精粉為皮，爆火蒸制而成。外形美觀，小巧玲瓏，皮薄餡多，味道鮮美，湯汁醇正濃郁、入口油而不膩。將北方吃面、吃肉、吃湯三位一體化，是一種整合的魅力。【】

第三道是洛陽水席。始于唐代，作為傳統的飲食風俗，當地人把水席看成是各種宴席中的上席，以此來款待遠方來客。洛陽水席的可謂是格式講究，數量講究，名稱講究，上菜順序嚴格。也是色彩鮮艷，構思別致。右圖是一家當地的百年老店，可以看出，其制作工藝已經被列為國家級非物質文化遺產。

洛陽水席和傳統的牡丹花會、古老的龍門石窟并稱“洛陽三絕”，被譽為古都洛陽的三大異風。【】

第四道是道口燒雞。是華北地區著名的特產。用多種名貴中藥，輔之陳年老湯，其成品燒雞色澤鮮艷，形如元寶，極具食療和保健功能。【】

第五道是北方人常見的胡辣湯，記得之前有些北方的同學也都講到過。而胡辣湯尤其以周口市的“逍遙胡辣湯”最為有名。目前，它已經是河南和陜西地方都喜愛和知曉的小吃之一。當然，河南的美食，遠不止這些，我只是選取了其中的一部分。最后，我們看個短片。

第三篇：Kobe Bryant 人物介紹講演稿(配合PPT)

（第一張PPT）

一、（第二張PPT）An brief introduction to Kobe Bryant Kobe was born on Augest 23,1978.Now he has become one of the most celebrated professional basketball players.Mounts of miracles were created by the legendary figure in NBA history,and he is called “Peter Pan”.Now ,let’s begin to look back on his life.二、(第三張PPT)The First Part: Kobe Bryant’s childhood Kobe is the youngest and the only son in his family.He began to play basketball when he was 3 years old,maybe under the influence of his father,who used to be a NBA player as well as a basketball coach.And Lakers is his favorate bakeketball team in the process of his growth.三、（第四張PPT）The Second Part: Kobe Bryant’s high school time

Although as a new boy,Kobe played an important part in his team.Under his lead,the team acheived the fist State championship in his grade 4.His amazing talent and outstanding performance ensued that he could enroll into a good university ,but he refused.The 17-year-old Bryant choosed to go to the NBA directly.四、（第五張PPT）The Third Part:Kobe Bryant’s professional basketball caree

In the beginning,Kobe’s appearance was short and only a substitute.But he didn’t lose confidence.This sort of situation changed as season continued.He gained more playing time and showed a talented young defender.Breakthrough,shooting,freethrows, threepoints he is blind, almost no offense stride.He created many basketball myth in NBA history.The most exciting is that he set up a record ——single game 81 points of personal record.How amaing!

五、（第六張PPT）The fourth part: Kobe Bryant’s other’s aspects Beside achivement made in baketball court,Kobe Bryant is also famous in the business world.At the time,Bryant is the league’s most popular and marketable player,earning more money in endorsements than anybody else.（第七張PPT）What’s more,he takes an active part in charitable activities,raising money for deprived children all over the world.What should be impressed is that he established the Kobe Bryant China Fund in Beijing in July 27,2009,aiming to promote youth culture,art and sports communication between China and America.In addition,Bryant has a beautiful wife who always supports him and faces all kinds of difficult with him toghter.Though experiencing the pain of divorce,they grow back together at last,making us believe that true love can withstand any pressure.Now,living together with one considerable wife and two cute daughters,Bryant possesses a perfect family.（第八張PPT）As we can see,it has been made available that Kobe Bryant is successful.The number of fans Kobe inspiring internationally is not just overwhelming,it is absolutely staggering.In my oppion,what attracts us most is some of Kobe’s excellent qualities,such as perseverance,diligence,strong will and so on.Bryant is now the NBA's best scorer,

第四篇：配合PPT報告

第一章

本文主要研究了自平衡機器人的伺服控制方法。采用Lagrange方程進行系統的動力學建模，建立了系統的狀態空間方程。并將理論模擬結果與實驗結果相比較，實驗結果表明，伺服控制方法能夠很有效地控制機器人的平衡。

建模假設條件：

（1）機器人本體、車輪均為剛體；

（2）兩車輪幾何尺寸一致；

（3）車輪始終與地面保持接觸，運動時車輪不打滑并且只有滾動沒有滑動，因此z軸的方向沒有運動，x反向沒有轉動，回轉力可以忽略；

（4）忽略實際使用過程中的齒輪間隙（回程），傳感器噪聲；

（5）忽略電機電樞繞組中的電感和電機摩擦；

（6）電機建模時忽略電機空載阻轉矩，認為電機輸出轉矩為電磁轉矩；

（7）忽略內部能量消耗，例如：軸承摩擦等；

在實驗過程中，利用ADXL3xx加速度傳感器來測量角度及相應的變化，通過32位的FIO接口板檢測加速度傳感器的信號來控制伺服電機的狀態反饋控制器，從而驅動電機使得機器人平衡穩定。

第二章

機械行走裝置主要由車體平臺、2個帶編碼器的直流伺服電動機和左右車輪組成.2 個電動機安裝在車體平臺的下面, 分別驅動左右車輪運動.采用微硅陀螺儀和傾角傳感器組合構成姿態監測傳感器, 檢測車體平臺的運行姿態.采用可編程邏輯器件對電動機編碼器產生的脈沖量進行計數, 從而檢測出車體平臺的位移和速度.根據姿態監測傳感器和位置傳感器檢測到的平臺運行姿態信號, 通過一定的控制算法計算出控制電壓信號, 再經D/A 轉換及驅動器放大后驅動電動機運轉, 調整車體平臺的運行姿態, 從而使車體平臺始終保持平衡狀態.第三章

本文利用拉格朗日方程建立了二級線性倒立擺的系統模型，并將該非線性模型在平衡點附近進行小角度線性化，得到了近似的線性模型。

本文使用線性二次最優控制及基于趨近律的滑模變結構控制方法實現二級倒立擺系統的平衡控制。仿真結果表明，兩種方法均可實現倒立擺的平衡控制。

LQR算法中，根據選定的目標函數求解出系統反饋增益陣K，這一過程實際上是對開環不穩定的系統構造閉環反饋，將閉環系統的極點配置為均含有負實部，確保系統穩定。

基于趨近律的SMC算法是將系統滑動模態微分運動方程的極點配置為均含有負實部，確保系統狀態在滑模區域內穩定運動，以此達到控制效果。

基于趨近律的滑模變結構控制能夠根據系統不確定性以及外部的干擾來選擇參數。該趨近律能夠使趨近過程變快，大大削弱抖振現象。

第五篇：演講稿配合ppt

滾滾長河，鑄夢軍魂

張潔川

各位評委，各位同學，大家好：

我是來自工程學院，15級機化二班的張潔川 今天我演講的題目是，滾滾長河，鑄夢軍魂。

（第一張ppt，一直連續點4下，停頓。一直到這段話讀完，點到下一張）

小時候，有這么一個人，他是全村人的驕傲，每當茶余飯后，大人們湊在一起，時常津津樂道的對象，當然，他更是我，夢的開始。如今，他已從祖國邊防線上的茫茫碧海，光榮退伍。曾經，他是一名海軍戰士，而現在，他是一位好丈夫、好父親，他就是我的哥哥。有一次，我問他，為什么當初選擇了投筆從戎。他說：”沒去之前，它可能僅僅只是一個夢想。而現在，它是我的信仰。“這或許，是每一位軍人的心聲，也是兒時，我對軍人的——最初印象。

越長大后越發現，軍人的意義，不是只有筆挺軍裝下的魁梧、威嚴和光鮮，他凝聚了風雨里的堅韌；烈日下的一顆顆汗水，還有，老百姓的寄托和信任。

（第二張ppt，一直連續點8下，到“夢一般的海之藍...”,停頓，一直讀到”信任“，點到下一張，點History方格的空白處。）

當我們回顧歷史，我發現，中國軍人的意義——儼然，從未改變，傳承至今。

涉及到中國國防，我覺得，不能不提這樣一個時期，這是一個我們中國軍事，真正意義上走上近現代化，極具代表性的時期。以李鴻章、曾國藩、張之洞等一大批晚清重臣所領導的，“洋務運動”。1840年以來，我們不斷在做這樣一件事兒——反省，為什么！為什么我們這樣一個擁有五千年華夏文明的民族，會誤入歧途，會走到這樣一個局面？有一個人站了出來，他的名字大家很熟悉，他叫，魏源，他說，“師夷長技以制夷。”于是，中國人開始抗爭，學習西方優秀的科學技術。最后這場運動的結果，我們都知道，隨著黃海海戰的失敗，徹底宣告破產，也無法扭轉晚清政府走向窮途末路的頹勢。但是，當我們站在民族的角度，這場運動的積極影響，以及它背后所折射的，國民圖存救亡、振興中華的愿景和意志是顯而易見的，而恰恰正是這種民族精神、民族大義，帝國主義才不能將我們徹底征服，也正是這樣一群人，鄧世昌、劉步蟾誓死捍衛國家的主權，中華民族——這個古老的民族才會愈挫——愈勇。

（第四張幻燈片，一直連續點4下，停頓。一直讀到”愈挫愈勇“，點到下一張，點Nowaday方格的空白處。）

隨著新中國的成立，中國軍人，煥然新生。但是，這支軍隊的精神始終如一。在民族危亡的關頭，舍棄自己的生命，奔赴前線，為民族的解放，拋頭顱灑熱血，解放了全中國，捍衛了領土主權；從開發北大荒、修建創世界奇跡的川藏公路、青藏鐵路，到抗洪搶險，抗擊非典，這支軍隊總是吃苦在前、甘于奉獻，為我國社會主義現代化建設，建立了一次又一次功勛。

（第6、7張ppt，一直連續點21下，停頓。讀完“一次又一次功勛。”點到下一張。）

就在去年，心潮涌動的時刻，至今仍未消散，9.3閱兵上，當裝備方隊緩緩駛過；當祖國上空，飛過零秒誤差的空中梯隊，尤其，當一位位年近耄耋的抗戰老兵，用瘦弱卻依舊鏗鏘有力的手掌，向祖國、向人民致以崇高的軍禮，那時候，我的腦海中，只有一句話，”這——就是中國軍人的氣節！“

（一直連續點17下，停頓。讀完“這——就是中國軍人的氣節！”點到下一張。）

汗青碧落墨痕處，一片丹心猶溫存。中國軍人的胸懷，何須為外物所累！何須憑后世之記！祖國便是他們，最深的信仰！

雖未經歷，感動——已然。

致敬，每一位為了中華民族的繁榮和昌盛，為了我國國防事業，為了每一個家庭的幸福，為了我們后代子孫的生生世世，揮灑熱血的——真英雄！

（連續點3下，停頓。讀完”真英雄“，點到下一張，再連續點3下）

致敬，每一位為了中華民族的繁榮和昌盛，為了我國國防事業，為了每一個家庭的幸福，為了我們后代子孫的生生世世，揮灑熱血的——真英雄！