第一篇：工業(yè)機(jī)器人的特性參數(shù)和技術(shù)要求

工業(yè)機(jī)器人的特性參數(shù)

工業(yè)機(jī)器人的主要特性參數(shù)有：

(1)坐標(biāo)型式；常用的坐標(biāo)型式有直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、球坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)等。

(2)運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，自由度數(shù)表示機(jī)器人動(dòng)作的靈活程度。一般少于6個(gè)，也有多于6個(gè)的。

(3)各自由度的動(dòng)作范圍，指各關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍。各關(guān)節(jié)的基本動(dòng)作范圍決定了機(jī)器人操作機(jī)工作．空間的形狀和大小。

(4)各自由度的動(dòng)作速度，指各關(guān)節(jié)的極限速度。

(5)額定負(fù)載，指在規(guī)定性能范圍內(nèi)，在手腕機(jī)械接口處所能承受的最大負(fù)載允許值。

(6)精度。主要包括位姿精度、位姿重復(fù)性、軌跡精度、軌跡重復(fù)性等。

工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)要求包括：外觀和結(jié)構(gòu)電氣設(shè)備、可靠性(用平均無故障工作時(shí)間(MTBF)及可維修時(shí)間(MTTR)衡量)和安全性(應(yīng)滿足《工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范》(GBll291—89)的規(guī)定)。

第二篇：電梯參數(shù)及技術(shù)要求

電梯貨物清單及技術(shù)要求

一、電梯參數(shù)表

1、自動(dòng)扶梯：

要求角度：30°，運(yùn)行速度：0.5米/秒，輸送能力：9000人/小時(shí)，梯級(jí)寬度：1000mm, 運(yùn)行方式：變頻低速待機(jī)

2、貨梯：

載重量：2000KG，運(yùn)行速度：1.0米/秒，一層為雙方向開門，其余層為單方向開門

3、客梯：

消防電梯兼客梯：載重量：825KG，運(yùn)行速度：1.75米/秒，轎廂尺寸要求寬度≥1400mm，深度≥1350mm；

擔(dān)架電梯兼無障礙電梯：載重量≥1000KG，運(yùn)行速度：1.75米/秒，轎廂尺寸要求寬度≥1100mm，深度≥2100mm；

注：以上所述尺寸均須依現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)核對(duì)后方可進(jìn)行電梯裝配施工，要求電梯廠家開放五方通話協(xié)，設(shè)計(jì)院設(shè)計(jì)電梯的消防智能點(diǎn)：迫降與求助功能，電梯控制箱內(nèi)主要設(shè)電梯運(yùn)行狀態(tài)、故障報(bào)警、上/下運(yùn)行方向、樓層信息的輔助觸點(diǎn)

二、客梯要求

1、品牌要求

（1）外商獨(dú)資、中外合資均可。

投標(biāo)設(shè)備及所有部件需列明生產(chǎn)品牌及產(chǎn)地

2、電梯一般技術(shù)要求

（一）可行性要求

1、要求連續(xù)工作每天24小時(shí)，全年365天。

2、正常使用壽命期要求15年以上。

3、在確認(rèn)認(rèn)可的材質(zhì)工藝要求前提下，其外觀質(zhì)量和舒適感應(yīng)有可比性的優(yōu)越。

（二）控制方式

1、客梯：應(yīng)采用VVVF微電腦控制，開門方式為中分門。

2、自動(dòng)扶梯：變頻功能（低速待機(jī)）

（三）操作方法

供應(yīng)商提供的電梯操作方法應(yīng)符合： 控制管理系統(tǒng)應(yīng)在最短的時(shí)間內(nèi)在電梯現(xiàn)在位置的基礎(chǔ)上選擇回應(yīng)電梯。為了提供高效服務(wù)，運(yùn)行指揮應(yīng)使電梯在任何條件下使轎廂召喚等待最少時(shí)間。假如主要電腦出錯(cuò)，每個(gè)電梯應(yīng)提供備用系統(tǒng)功能單獨(dú)為層間服務(wù)，并能同時(shí)繼續(xù)進(jìn)行。

（四）系統(tǒng)要求：

投標(biāo)設(shè)備及所有部件需列明清單。整機(jī)：要求產(chǎn)品采用國際統(tǒng)一商標(biāo)

主機(jī)：采用永磁同步無齒輪曳引機(jī)，采用原品牌，整機(jī)國內(nèi)組裝。機(jī)房形式：上置機(jī)房

控制柜：控制系統(tǒng)主要部件電腦主板、信號(hào)輸出入基板采用原品牌。門機(jī)系統(tǒng)：交流變頻變壓調(diào)速。

控制系統(tǒng)：32位或以上微機(jī)電腦控制系統(tǒng)，有故障監(jiān)控存儲(chǔ)顯示功能。平層精度：≤±5mm 通訊系統(tǒng)（井道）：采用串行連接方式 門保護(hù)：二合一式光幕門保護(hù)

噪聲指標(biāo)：轎廂≤50dB、開關(guān)門≤55dB、機(jī)房≤75dB 振動(dòng)加速度：垂直≤100mm/s2,水平≤130mm/s2 轎外及轎內(nèi)顯示：能顯示各層信號(hào)等

（五）廳門及轎廂裝置

1、廳門：

1、廳門：δ≥1.2㎜，首樓采用發(fā)紋不銹鋼，其余樓層采用噴漆鋼板

2、門套規(guī)格：δ≥1.2㎜，一樓采用發(fā)紋不銹鋼小門套，其余樓層采用噴漆鋼板小門套。

3、門坎地坎：硬質(zhì)鋁合金。

4、外召喚：發(fā)紋不銹鋼面板、樓層指示器、方向指示

5、開門方式：雙扇中分門

6、地面：PVC真實(shí)地板

7、轎廂壁：發(fā)紋不銹鋼，δ≥1.2㎜，擔(dān)架電梯兼無障礙電梯需要設(shè)置后視鏡及扶手

8、轎廂門：發(fā)紋不銹鋼，δ≥1.2㎜

9、轎廂操作盤：發(fā)紋不銹鋼面板、樓層指示器、方向指示，擔(dān)架電梯兼無障礙電梯需要設(shè)置盲文選層按鈕

10、轎頂： LED照明采用透明亞克力板加鏤空發(fā)紋不銹鋼板保護(hù).由投標(biāo)人提供式樣供招標(biāo)人選擇（包括通風(fēng)扇照明、應(yīng)急照明）。

（六）其他

1、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：無齒輪傳動(dòng)

2、調(diào)速系統(tǒng)：交流變頻變壓調(diào)速（VVVF），電梯專用變頻器，逆變和整流分均采用IGBT或更好，要求IGBT開關(guān)頻率≥10KHZ

3、速度：1.75m/s。

三、基本功能

1、供應(yīng)商提供的電梯應(yīng)包括但不僅限于或更優(yōu)于下列（供應(yīng)商推薦的其他合適的功能可能被接受）

(1)集選全自動(dòng)方式(2)故障時(shí)自動(dòng)就近平層(3)超載示警裝置(4)檢修運(yùn)行(5)上行超速保護(hù)(6)下行超速保護(hù)(7)火災(zāi)管制運(yùn)行功能(8)管制運(yùn)行迫降反饋信號(hào)(9)轎內(nèi)管制運(yùn)行表示燈(10)轎內(nèi)應(yīng)急照明(11)防止馬達(dá)空轉(zhuǎn)保護(hù)(12)門內(nèi)區(qū)自動(dòng)再平層(13)抱閘動(dòng)作檢測(cè)反饋(14)轎廂內(nèi)報(bào)警裝置(15)緊急電動(dòng)救援運(yùn)行(16)脈沖位置異常自動(dòng)校正(17)復(fù)電后自動(dòng)運(yùn)行功能(18)故障低速自救運(yùn)行功能(19)鋼絲繩拉伸自動(dòng)補(bǔ)償(20)寬電壓接入保護(hù)(21)開門時(shí)間自動(dòng)設(shè)定(22)故障自動(dòng)記憶功能(23)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)溫度異常檢知保護(hù)(24)樓高尺寸自動(dòng)記憶調(diào)整(25)取消轎內(nèi)惡作劇功能(26)轎內(nèi)誤召喚取消功能(27)滿員自動(dòng)通過(28)運(yùn)行次數(shù)存儲(chǔ)(29)異常時(shí)梯門反復(fù)開關(guān)(30)電子稱重補(bǔ)償啟動(dòng)(31)換向重開門(32)即時(shí)關(guān)門(33)泊梯功能

(34)轎廂內(nèi)照明自動(dòng)關(guān)閉功能(35)轎廂內(nèi)換氣扇自動(dòng)停止功能(36)五方通話功能(37)自動(dòng)返回基站(38)轎內(nèi)運(yùn)行層站方向顯示(39)光幕二合一式保護(hù)裝置(40)消防梯選配消防功能

(41)預(yù)留電梯視頻監(jiān)控用隨行電纜線

（42）擔(dān)架電梯兼無障礙電梯需要配置到站鐘

2、自動(dòng)扶梯：詳見

三、安全設(shè)備中的要求

由電梯供應(yīng)商配套提供32部電梯的集中管理工作站；該站配備國際標(biāo)準(zhǔn)接口，開放通訊協(xié)議，32部電梯的管理工作站應(yīng)置于物業(yè)管理控制中心，電梯供應(yīng)商配套32部電梯的集中管理站的開放通訊協(xié)議應(yīng)保持配合暢通。

每部電梯的控制柜配電箱要求提供：手/自動(dòng)狀態(tài)輔助觸點(diǎn)（無源干結(jié)點(diǎn)），主繼電器輔助觸點(diǎn)（無源干結(jié)點(diǎn)），熱繼電器輔助觸點(diǎn)（無源干結(jié)點(diǎn)），以及能體現(xiàn)電梯運(yùn)行方向和停層信息的信號(hào)結(jié)點(diǎn)。

四、安全設(shè)備 供應(yīng)商提供的電梯應(yīng)包括（但不局限于）下列設(shè)備。其應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)中的規(guī)定。

1、客梯：

（一）斷相和錯(cuò)相保護(hù)

（二）上、下終點(diǎn)開關(guān)和上、下極限開關(guān)

（三）緩沖器

（四）限速器

（五）安全鉗

（六）緊急停止按鈕

（七）層門安全設(shè)施

（八）轎門安全設(shè)施

2、自動(dòng)扶梯：須滿足國家現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)，應(yīng)包含但不限于以下安全裝置及功能

(1)扶手帶入口安全裝置 ：扶手帶入口處有異物，扶梯停止運(yùn)行。(2)梯級(jí)下沉保護(hù)裝置 ：梯級(jí)發(fā)生斷裂下陷時(shí)，扶梯停止運(yùn)行。(3)驅(qū)動(dòng)裝置過載保護(hù)裝置 ：電流超過額定值時(shí)，扶梯立即停止運(yùn)行。(4)棘輪安全裝置 ：主驅(qū)動(dòng)鏈斷裂或超過延伸長(zhǎng)度時(shí)，扶梯停止運(yùn)行。(5)梯級(jí)鏈條斷鏈保護(hù)裝置 ：梯級(jí)鏈斷裂或超過延伸長(zhǎng)度時(shí)，扶梯停止運(yùn)行。(6)梳齒板安全裝置 ：梯級(jí)與梳齒板之間夾入異物時(shí)，扶梯停止運(yùn)行。(7)圍裙板安全裝置 ：梯級(jí)與圍裙板之間夾入異物時(shí)，扶梯停止運(yùn)行。(8)逆轉(zhuǎn)保護(hù)裝置 ：當(dāng)扶梯的梯級(jí)改變規(guī)定運(yùn)行方向時(shí)，扶梯停止運(yùn)行。(9)緊急停止開關(guān) ：緊急情況時(shí)，切斷主機(jī)電源、使扶梯停止運(yùn)行的手動(dòng)開關(guān)。(10)電氣回路保護(hù)裝置 ：發(fā)生相位欠缺時(shí)，切斷控制回路電源，扶梯停止運(yùn)行。(11)電機(jī)過熱保護(hù)裝置 ：電動(dòng)機(jī)溫度超出正常范圍時(shí)，扶梯停止運(yùn)行。(12)梯級(jí)蓋板 ：上下梯級(jí)翻轉(zhuǎn)部，防止異物加入梯級(jí)的保護(hù)裝置。

(13)梯級(jí)異常檢知安全開關(guān) ：導(dǎo)軌有異物導(dǎo)致梯級(jí)上浮并脫離軌道危險(xiǎn)時(shí)，扶梯停止運(yùn)行。

(14)驅(qū)動(dòng)裝置速度監(jiān)控 ：對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)行異常速度進(jìn)行檢知。(15)可編程電子安全系統(tǒng) ：保護(hù)因控制電路失效時(shí)而產(chǎn)生的危險(xiǎn)(16)錯(cuò)相保護(hù) ：錯(cuò)相發(fā)生時(shí)，切斷控制回路電源，扶梯停止運(yùn)行(17)梯級(jí)缺失檢測(cè) ：梯級(jí)缺失時(shí)，扶梯停止或禁止啟動(dòng)

(18)乘降板開關(guān) ：打開或移去乘降板時(shí)，扶梯停止運(yùn)行或禁止啟動(dòng)(19)制動(dòng)器釋放監(jiān)測(cè)開關(guān) ：扶梯啟動(dòng)后監(jiān)測(cè)制動(dòng)器的釋放狀態(tài)

(20)制停距離保護(hù)裝置 ：制停距離超出最大允許制停距離1.2倍，在故障鎖定被手動(dòng)復(fù)位后重啟

(21)防攀爬安全裝置 ：防止人員爬上扶手裝置外側(cè)

(22)扶手帶速度監(jiān)測(cè)裝置 ：扶手帶速度偏離梯級(jí)的實(shí)際速度大于-15%，且持續(xù)時(shí)間大于15s，扶梯停止

(23)裙板防夾安全毛刷 ：防止異物夾入裙板和梯級(jí)之間的間隙(24)靜電防護(hù)裝置 ：釋放靜電(25)機(jī)房照明裝置 ：保障機(jī)房照度

五、制造

供應(yīng)商提供的設(shè)備應(yīng)按標(biāo)準(zhǔn)制造，特別對(duì)于驅(qū)動(dòng)裝置（曳引元件設(shè)備），門機(jī)等裝配，所有都應(yīng)在工廠完成或予裝配或尺寸誤差達(dá)到予裝配水平。

六、設(shè)備性能

供應(yīng)商提供的電梯設(shè)備應(yīng)在噪音、振動(dòng)、減速箱的油滲漏、設(shè)備可靠性、性能等方面需符合國家標(biāo)準(zhǔn)和相應(yīng)的國家標(biāo)準(zhǔn)。

七、其他

1、中標(biāo)方負(fù)責(zé)全部安裝，安裝必須根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)施工情況施工。

2、中標(biāo)方負(fù)責(zé)所有與電梯相關(guān)的輔助設(shè)施（如井道照明、檢修爬梯、檢修插座等）制作安裝費(fèi)用。

3、電梯機(jī)房?jī)?nèi)的布線由中標(biāo)方負(fù)責(zé)（包括從配電箱到控制柜的全部線纜）。

4、中標(biāo)方應(yīng)在開標(biāo)之日起十日內(nèi)，向土建施工方進(jìn)行技術(shù)交底，并與其加強(qiáng)技術(shù)溝通（如進(jìn)場(chǎng)后不符合安裝要求，改造費(fèi)用由中標(biāo)方負(fù)擔(dān)）。

5、樓機(jī)房地面孔洞未留或預(yù)留不準(zhǔn)確，由中標(biāo)單位自行解決、費(fèi)用自理。

6、轎廂、機(jī)房、物業(yè)中心應(yīng)通過內(nèi)部電話互相聯(lián)系，檢測(cè)費(fèi)用包含在投標(biāo)報(bào)價(jià)內(nèi)。

7、包含2年質(zhì)保期內(nèi)所有費(fèi)用（含檢測(cè)費(fèi)、年檢費(fèi)等）。

第三篇：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)

社會(huì)需求

工業(yè)機(jī)器人作為先進(jìn)制造業(yè)中不可替代的重要裝備和手段，已成為衡量一個(gè)國家制造業(yè)水平和科技水平的重要標(biāo)志。目前我國正處于加快轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要時(shí)期，以工業(yè)機(jī)器人為主體的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，正是破解我國產(chǎn)業(yè)成本上升、環(huán)境制約問題的重要路徑選擇。中國工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)近年來持續(xù)表現(xiàn)強(qiáng)勁，市場(chǎng)容量不斷擴(kuò)大。工業(yè)機(jī)器人的熱潮帶動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園的新建。到目前為止，上海、徐州、常州、昆山、哈爾濱、天津、重慶、唐山和青島等地均已經(jīng)著手開建機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園區(qū)。產(chǎn)業(yè)的發(fā)展急需大量高素質(zhì)高級(jí)技能型專門人才，人才短缺已經(jīng)成為產(chǎn)業(yè)發(fā)展的瓶頸。

培養(yǎng)目標(biāo)

本專業(yè)主要培養(yǎng)德、智、體、美全面發(fā)展，具有在生產(chǎn)一線從事工業(yè)機(jī)器人及其相關(guān)機(jī)電設(shè)備的安裝、編程、調(diào)試、運(yùn)行維護(hù)和設(shè)備管理的高端技能型專門人才。

培養(yǎng)擁護(hù)黨的基本路線，具備德、智、體、美等全面發(fā)展的綜合素質(zhì)，掌握使用工業(yè)機(jī)器人為主的工業(yè)控制、自動(dòng)化應(yīng)用等必備知識(shí)，具備從事工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝、調(diào)試、維護(hù)、系統(tǒng)集成的綜合職業(yè)能力，適應(yīng)工業(yè)機(jī)器人操作、工業(yè)機(jī)器人調(diào)試、工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線維護(hù)、工業(yè)機(jī)器人設(shè)備集成和改造等職業(yè)崗位任職要求的高素質(zhì)技術(shù)技能應(yīng)用型人才。能力要求

要求學(xué)生通過三年的學(xué)習(xí)，能夠掌握一般工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)原理等基本知識(shí)，掌握機(jī)器人的安裝調(diào)試、編程操作、維護(hù)與維修的技能，并具有良好的實(shí)際生產(chǎn)水平，滿足工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的技能要求。具有良好的團(tuán)結(jié)協(xié)作、鉆研、踏實(shí)肯干的職業(yè)精神與專業(yè)素養(yǎng)。

相關(guān)優(yōu)秀院校 南陽職業(yè)學(xué)院 主要課程：

專業(yè)核心課程：《機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)》、《機(jī)器人控制技術(shù)》、《機(jī)器人視覺與傳感技術(shù)》、《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程》、《現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)及其應(yīng)用》。

主要實(shí)踐環(huán)節(jié)：《典型電氣控制設(shè)備專項(xiàng)訓(xùn)練》、《自動(dòng)生產(chǎn)線的集成與控制》、《嵌入式控制系統(tǒng)專項(xiàng)訓(xùn)練》、《機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)專用周》、機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)、《電工電子實(shí)訓(xùn)》、《頂崗實(shí)習(xí)Ⅰ》、《畢業(yè)實(shí)踐》。就業(yè)面向

1)面向機(jī)器人及其關(guān)聯(lián)設(shè)備制造企業(yè)，從事機(jī)器人及其相關(guān)機(jī)電設(shè)備的應(yīng)用、編程、調(diào)試和系統(tǒng)集成;2)面向機(jī)器人及其關(guān)聯(lián)設(shè)備銷售企業(yè)(主要代理公司)，從事機(jī)器人及其相關(guān)機(jī)電設(shè)備的應(yīng)用、編程、調(diào)試和維護(hù);3)面向擁有機(jī)器人及其關(guān)聯(lián)設(shè)備的公司(主要自動(dòng)化企業(yè))，從事機(jī)器人及其相關(guān)機(jī)電設(shè)備的運(yùn)行維護(hù)和系統(tǒng)集成。

培養(yǎng)模式

1、雙證教學(xué)，以賽促學(xué)

獲得學(xué)歷證的同時(shí)，取得維修電工、機(jī)器人操作、CAD繪圖員等證書中的至少一項(xiàng)以上的職業(yè)資格證書，鼓勵(lì)學(xué)生多取得職業(yè)資格證書。同時(shí)鼓勵(lì)和支持學(xué)生參加省部級(jí)等各類大賽，培養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)高素質(zhì)應(yīng)用型專門人才。面向工程應(yīng)用的教學(xué)模式：

1、課程的多種目標(biāo)當(dāng)中，突出面向工程應(yīng)用的職業(yè)能力和職業(yè)素養(yǎng)的培養(yǎng)目標(biāo)；

2、課程教學(xué)的載體是真實(shí)的生產(chǎn)設(shè)備與自動(dòng)化生產(chǎn)線；

3、以完整的工作過程來設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目和任務(wù)；

4、行為主體是學(xué)生；行為的引導(dǎo)是教師；

5、注重設(shè)置理論實(shí)踐一體化課程教學(xué)情境。

就業(yè)前景

1、就業(yè)崗位

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的模擬、編程、調(diào)試、操作、銷售及工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)維護(hù)維修與管理、生產(chǎn)管理及服務(wù)等。

2、職業(yè)前景

無錫乃至長(zhǎng)三角地區(qū)高職層次的“機(jī)器人及其相關(guān)機(jī)電設(shè)備的運(yùn)行、維護(hù)和管理”人才的缺口較大，需求較多，在人力成本上升的背景下，工業(yè)機(jī)器人前景進(jìn)入了一個(gè)大發(fā)展的時(shí)代。機(jī)器人正在代替人工完成勞動(dòng)強(qiáng)度大、勞動(dòng)環(huán)境惡劣的生產(chǎn)過程，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用也催生了大量新崗位，包括工業(yè)機(jī)器人的安裝、調(diào)試及維護(hù)、維修等。同時(shí)，機(jī)器人制造商需求大量制造、編程與調(diào)試、安裝與維護(hù)、銷售等技術(shù)服務(wù)人員。適應(yīng)崗位

1、機(jī)器人制造廠商： 機(jī)器人組裝：銷售、售后支持的技術(shù)和營銷人才；

2、機(jī)器人系統(tǒng)集成商：機(jī)器人工作站的開發(fā)、安裝調(diào)試、技術(shù)支持等專業(yè)人才；

3、機(jī)器人的應(yīng)用企業(yè)：機(jī)器人工作站操作、編程調(diào)試、維護(hù)等技術(shù)人才。

4、機(jī)電一體化專業(yè)的工作崗位

第四篇：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)+++》教學(xué)大綱

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》教學(xué)大綱

一、課程基本信息

課程名稱:工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 學(xué)時(shí):48 適用對(duì)象: 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)、電氣自動(dòng)化技術(shù)專業(yè)、機(jī)電一體化技術(shù)專業(yè) 考核方式:考查

二、課程簡(jiǎn)介

機(jī)器人學(xué)是一門高度交叉的前沿學(xué)科,機(jī)器人技術(shù)是集力學(xué)、機(jī)械學(xué)、生物學(xué)、人類學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程、控制論與控制工程學(xué)、電子工程學(xué)、人工智能、社會(huì)學(xué)等多學(xué)科知識(shí)之大成,是一項(xiàng)綜合性很強(qiáng)的新技術(shù)。通過該課程的學(xué)習(xí),使得學(xué)生基本熟悉這門技術(shù)以及其發(fā)展?fàn)顩r,為今后從事工業(yè)機(jī)器人的操作管理、維護(hù)維修、系統(tǒng)安裝調(diào)試和集成設(shè)計(jì)的工作打下基礎(chǔ)。

三、課程性質(zhì)與教學(xué)目的

本課程是專業(yè)基礎(chǔ)課,通過本課程的學(xué)習(xí),使學(xué)生了解機(jī)器人及其應(yīng)用,掌握機(jī)器人系統(tǒng)組成、機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)分析、控制和使用的技術(shù)要點(diǎn)和基礎(chǔ)理論。機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化裝置,它不是機(jī)械、電子的簡(jiǎn)單組合,而是機(jī)械、電子、控制、檢測(cè)、通信和計(jì)算機(jī)的有機(jī)融合,通過這門課的學(xué)習(xí),使學(xué)生對(duì)機(jī)器人有一個(gè)全面、深入的認(rèn)識(shí)。培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識(shí)分析問題解決問題的能力。第1章概述

機(jī)器人的基本概念,機(jī)器人的組成原理、機(jī)器人應(yīng)用與外部的關(guān)系、機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的現(xiàn)狀 第2章機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)

機(jī)器人的分類、機(jī)器人的基本術(shù)語與圖形符號(hào)、機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)、機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)

第3章機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、機(jī)器人的腕部機(jī)構(gòu)、機(jī)器人的手部機(jī)構(gòu)、機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu) 第4章機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)概述、電動(dòng)機(jī)及其特性、液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其特性 第5章機(jī)器人的控制系統(tǒng)

機(jī)器人的控制系統(tǒng)、伺服控制系統(tǒng)及其參數(shù)、交流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)速、機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、機(jī)器人控制的示教再現(xiàn)、機(jī)器人控制系統(tǒng)舉例第6章機(jī)器人的感覺系統(tǒng)

機(jī)器人的傳感技術(shù)、機(jī)器人的內(nèi)部傳感器、機(jī)器人的外部傳感器、機(jī)器人的視覺系統(tǒng)、機(jī)器人傳感器的選擇

第7章機(jī)器人的語言系統(tǒng)

機(jī)器人的語言系統(tǒng)概述、常用的機(jī)器人語言簡(jiǎn)介、機(jī)器人的離線編程、機(jī)器人的編程示例 第8章工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人概述、焊接機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、裝配機(jī)器人

五、需要說明的問題

1.本大綱適用于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、電氣自動(dòng)化技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)專業(yè);2.本大綱的學(xué)時(shí)為參考學(xué)時(shí),學(xué)時(shí)如有變化,任課教師可在此大綱的基礎(chǔ)上增減一些內(nèi)容。3.選用教材時(shí)要盡量選用新版教材,或最新獲獎(jiǎng)教材。

4.習(xí)題和實(shí)驗(yàn)內(nèi)容著重加深基本概念的理解,基本方法的運(yùn)用和創(chuàng)新能力的培養(yǎng),從而鞏固課堂教學(xué)效果。2017年8月24日

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第五篇：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程教學(xué)改革

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程教學(xué)改革

摘要：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》是一門多學(xué)科交叉的、理論與實(shí)踐結(jié)合緊密的課程。本文結(jié)合《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程特點(diǎn)和教學(xué)中存在的若干問題，提出建立貫穿教學(xué)內(nèi)容的主線，改善實(shí)踐條件和鼓勵(lì)自我探索的改革措施。實(shí)踐表明這些改革措施是合理的，并在教學(xué)中取得了良好的效果。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；教學(xué)改革；應(yīng)用型本科

中圖分類號(hào)：G642.0 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：1674-9324（2018）25-0074-02

當(dāng)前，世界范圍內(nèi)新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革加速進(jìn)行，國家實(shí)施創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展、“中國制造2025”、“互聯(lián)網(wǎng)+”等重大戰(zhàn)略，機(jī)器人技術(shù)專業(yè)領(lǐng)域的人才需求愈趨旺盛，因此培養(yǎng)具有創(chuàng)新性，符合社會(huì)實(shí)踐崗位的人才是當(dāng)前應(yīng)用型本科院校進(jìn)行《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程教學(xué)改革的核心。

一、《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程教學(xué)現(xiàn)狀

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》是機(jī)電一體化、自動(dòng)化等相關(guān)專業(yè)的專業(yè)方向課之一，涵蓋機(jī)器人結(jié)構(gòu)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃、機(jī)器人控制等內(nèi)容[1][2]，涉及機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、電子電路技術(shù)、自動(dòng)控制原理、傳感器技術(shù)等知識(shí)，是一門多學(xué)科交叉、理論與實(shí)踐緊密結(jié)合的課程，對(duì)培養(yǎng)學(xué)生機(jī)電一體化、自動(dòng)控制技術(shù)的綜合實(shí)踐能力具有重要意義。

目前我院的機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化專業(yè)和自動(dòng)化專業(yè)均嘗試開設(shè)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程，課程被安排在第七學(xué)期開課，理論32課時(shí)，實(shí)踐8課時(shí)，在教學(xué)過程中主要存在問題如下：

1.課程需要的先學(xué)知識(shí)欠缺。學(xué)生在學(xué)習(xí)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》這門課程之前，需要具備一定的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制理論方面的基礎(chǔ)知識(shí)，而大部分應(yīng)用型本科院校中，機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化專業(yè)和機(jī)電一體化專業(yè)的同學(xué)具有力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)械結(jié)構(gòu)、電工、電子方面的知識(shí)卻缺乏控制理論的基礎(chǔ)知識(shí)，自動(dòng)化專業(yè)的同學(xué)具有控制理論、電機(jī)拖動(dòng)、信號(hào)與系統(tǒng)等方面的知識(shí)卻缺乏力學(xué)、機(jī)械結(jié)構(gòu)方面的知識(shí)，導(dǎo)致在這些專業(yè)開設(shè)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》都有不少的障礙，學(xué)生難以對(duì)課程產(chǎn)生整體認(rèn)識(shí)。

2.缺乏適合的教材。應(yīng)用型本科院校以本科教育為主，面向區(qū)域經(jīng)濟(jì)社會(huì)，以學(xué)科為依托，以應(yīng)用型專業(yè)教育為基礎(chǔ)，以社會(huì)人才需求為導(dǎo)向，培養(yǎng)高層次應(yīng)用型人才，要求學(xué)生具有一定的理論素養(yǎng)，以滿足應(yīng)用所學(xué)理論知識(shí)進(jìn)行科技創(chuàng)新的需要，同時(shí)要求學(xué)生掌握本專業(yè)相關(guān)技術(shù)，具有較強(qiáng)的實(shí)踐動(dòng)手能力。工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)教材有的偏重理論講解，而有的教材卻流于產(chǎn)品說明或用戶指南[3]，難以適應(yīng)應(yīng)用型本科學(xué)生的特點(diǎn)與教學(xué)需求。

3.涉及的概念抽象。工業(yè)機(jī)器人的控制以運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)為基礎(chǔ)，這就離不開D-H坐標(biāo)系的建立和空間坐標(biāo)的變換，即使能讓學(xué)生看到機(jī)器人實(shí)體也難以直觀展現(xiàn)抽象的坐標(biāo)系、工作空間、關(guān)節(jié)空間等概念。此外運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)方程的推導(dǎo)、微分運(yùn)動(dòng)分析等抽象、復(fù)雜的數(shù)學(xué)推導(dǎo)很容易讓學(xué)生望而卻步，喪失學(xué)好該課程的信心，不利于課堂教學(xué)的開展[4]。

4.實(shí)踐條件缺乏。目前的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品缺乏規(guī)范性，品牌繁雜且互不兼容，開放程度較低，因此如何選擇具體的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)踐教學(xué)也是面臨的一個(gè)難題，而且機(jī)器人造價(jià)不菲，受資金和場(chǎng)地等條件的制約，構(gòu)建專門的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的成本太高，這就造成了目前這門課程的實(shí)踐條件缺乏，實(shí)踐環(huán)節(jié)難以開展，無法充分調(diào)動(dòng)學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情。

二、改革措施的探索

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》的教學(xué)目的包括：使學(xué)生了解有關(guān)機(jī)器人技術(shù)方面的基本知識(shí)和機(jī)器人學(xué)的基本原理和方法，掌握機(jī)器人所涉及的基本理論和關(guān)鍵技術(shù)，培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識(shí)解決專業(yè)領(lǐng)域內(nèi)實(shí)際問題的能力，為此對(duì)課程進(jìn)行如下三個(gè)方面的改革。

1.建立貫穿教學(xué)內(nèi)容的主線。坐標(biāo)變換、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)、機(jī)器人控制是《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》的關(guān)鍵部分，為了讓學(xué)生將零散的知識(shí)有個(gè)整體的認(rèn)識(shí)，先從機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)入手，講解機(jī)器人三大組成部分（機(jī)械部分、傳感部分、控制部分）的關(guān)系[5]。由于機(jī)器人控制的本質(zhì)是對(duì)下列方程式的雙向控制[2]：

V（t）？圮T（t）？圮C（t）？圮θ（t）？圮X（t）

（其中：X（t）為末端執(zhí)行裝置的狀態(tài)，包括位置、姿態(tài)和開閉狀態(tài)等，θ（t）為關(guān)節(jié)變量，C（t）為作用在各關(guān)節(jié)上的力矩矢量，T（t）為各傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)的力矩矢量，經(jīng)過變送器送到各個(gè)關(guān)節(jié)，V（t）為施加在電動(dòng)機(jī)上的電流或電壓矢量。）

以機(jī)器人雙向控制方程式為主線，以典型機(jī)器人（如PUMA560）為例，對(duì)坐標(biāo)變換、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃、機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行由淺及深的講解，明確各個(gè)部分內(nèi)容在上述控制方程式中的作用，先對(duì)機(jī)器人控制有個(gè)全局的了解，再細(xì)化到實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的每一個(gè)層級(jí)，帶著問題一層一層剖析，整個(gè)課程的學(xué)習(xí)就連貫起來了，而且學(xué)生也能明白地知道每次課在整個(gè)機(jī)器人控制中的位置，目標(biāo)明確了，更能調(diào)動(dòng)學(xué)習(xí)的主動(dòng)性和積極性。最后，結(jié)合授課老師的科研項(xiàng)目或?qū)唧w對(duì)象控制過程的相關(guān)視頻資料，展開典型工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用分析，如噴涂、焊接、碼垛機(jī)器人，使學(xué)生對(duì)所學(xué)基礎(chǔ)內(nèi)容的工程應(yīng)用有深入的了解和直觀的認(rèn)識(shí)。此外，在課程授課過程中穿插與課程內(nèi)容有關(guān)的機(jī)器人最新研究成果，比如本田公司的雙足機(jī)器人、用于軍隊(duì)和康復(fù)治療的穿戴式機(jī)器人等，不僅對(duì)于提高同學(xué)們的學(xué)習(xí)興趣有一定的幫助，而且能拓寬同學(xué)們的視野，提高其領(lǐng)悟力。

2.改善實(shí)踐條件。工業(yè)機(jī)器人的實(shí)踐環(huán)節(jié)作為《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》教學(xué)體系中的重要組成部分，將學(xué)生的綜合素質(zhì)培養(yǎng)和創(chuàng)新能力培養(yǎng)作為核心，在加強(qiáng)學(xué)生對(duì)基礎(chǔ)理論知識(shí)理解的同時(shí)，更培養(yǎng)學(xué)生運(yùn)用所學(xué)知識(shí)的實(shí)踐操作能力和創(chuàng)新能力。工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)共2學(xué)時(shí)，主要以實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的6軸工業(yè)機(jī)械手為對(duì)象，了解工業(yè)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)與工作原理，熟悉機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、電氣線路硬件情況及手動(dòng)運(yùn)行機(jī)械臂，觀察關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)仿真共4學(xué)時(shí)，利用MATLAB的robotics toolbox實(shí)現(xiàn)[6]，利用ADAMS軟件強(qiáng)大的仿真模塊，在Simulink中實(shí)現(xiàn)對(duì)虛擬樣機(jī)的控制操作，最后安排2學(xué)時(shí)到校外企業(yè)觀摩工業(yè)機(jī)器人的工程應(yīng)用，增強(qiáng)對(duì)所學(xué)知識(shí)應(yīng)用場(chǎng)景的切身體驗(yàn)。后繼的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)實(shí)踐環(huán)節(jié)擬引入ABB公司的Robot Studio建立工業(yè)機(jī)器人離線編程示教工作站[7]，以數(shù)字化工廠為實(shí)踐平臺(tái)，增加學(xué)生的動(dòng)手??踐、創(chuàng)新的機(jī)會(huì)。

3.鼓勵(lì)自我探索。哈佛前校長(zhǎng)認(rèn)為，教學(xué)內(nèi)容固然重要，但對(duì)于學(xué)生影響更為深遠(yuǎn)的是教學(xué)方法[8]。《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》是一門較難的課程，通過前述機(jī)器人雙向控制方程式將分散的知識(shí)點(diǎn)貫穿成一整體，幫助同學(xué)明確每一部分在整個(gè)機(jī)器人控制中的作用，每開始新的知識(shí)點(diǎn)前，必用啟發(fā)式的問題，引導(dǎo)學(xué)生思考在已有知識(shí)的基礎(chǔ)上，如何往下一步展開，從而引起學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，鼓勵(lì)學(xué)生在課后搜集相關(guān)資料，主動(dòng)尋找答案。以參與期末綜合評(píng)分作為激勵(lì)，分組在課堂上展開討論，最后由老師對(duì)研討情況進(jìn)行點(diǎn)評(píng)、總結(jié)和補(bǔ)充講解，讓學(xué)生帶著問題學(xué)習(xí)，充分調(diào)動(dòng)學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性，通過這個(gè)過程，學(xué)生的自我學(xué)習(xí)、探索和創(chuàng)新能力可以得到有效培養(yǎng)。

三、結(jié)語

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》對(duì)學(xué)生難，對(duì)授課老師也是很大的挑戰(zhàn)，由于沒有完全適應(yīng)的教材，授課老師需要根據(jù)教學(xué)目標(biāo)選定的授課內(nèi)容，引入緊跟時(shí)代潮流的知識(shí)豐富教學(xué)內(nèi)容，整理講義，選擇能激發(fā)學(xué)習(xí)興趣的教學(xué)方法，有效培養(yǎng)學(xué)生的綜合應(yīng)用所學(xué)知識(shí)解決實(shí)際問題的能力和工程實(shí)踐能力，?@個(gè)過程永無止境。課程教學(xué)改革是一個(gè)長(zhǎng)期、不斷深化的過程，相信在后續(xù)的教學(xué)過程中會(huì)有不斷的改進(jìn)和完善。

參考文獻(xiàn)：

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