第一篇：2010年繼續教育專業知識更新培訓學習心得

黑龍江省2010年度專業技術人員繼續教育知識更新培訓學習心得

專業知識更新培訓學習心得

今年5月份，哈爾濱工業大學舉行了黑龍江省2010年度專業技術人員繼續教育知識更新培訓活動，作為一名專業技術人員我很榮幸參加了這次培訓學習，這次學習是在網上進行的，哈爾濱工業大學的方修睦老師通過網絡給我們講授了《黑龍江省居住建筑節能65%設計標準介紹》，同時通過網絡又學習了《黑龍江省民用建筑節能設計標準實施細則》等知識，通過這次培訓學習使我的知識面擴大了，認識問題更加深刻了，尤其是對我的工作有很大的幫助，在實踐工作中加強了分析問題，解決問題的能力。

21世紀，人的觀念日新月異，社會的發展需要懂知識、能操作、善合作、會生存的人才，不斷地激勵著人們要繼續學習，信息化、學習化的社會正在形成知識經濟時代已經來臨。作為一名城市規劃師我更應該有一個積極的學習態度，必須善于接受和消化新觀念、新知識，認真鉆研業務，不斷提高自身素質；不斷更新自己的知識，不斷吸收新的知識，開闊視野，從而提高自己的工作能力，更好的服務與城市建設活動中，為城市建設做出自己的貢獻。回憶這些天的學習過程，我感覺收獲非常大，下面就具體談一談這次學習的收獲。

一、通過這次的學習提高了我在工作中認識問題、分析問題、解決問題的能力。

隨著繼續教育活動的不斷增加，繼續教育已經融入了我的生活與學習之中，或者說，我已經融入了繼續教育學習的廣闊天地之中。說實在的，在最初的學習過程中我對此并不感興趣，因為各種學習、培訓也參加了很多次，可往往是走形式的多，真正有收獲的少。但隨著工作中有很多新的問題不斷地向你提出，我才真正認識到要擴大自己的知識面，要不斷的更新自己的知識，要真正的在繼續教育中學到知識，并把知識運用到工作中。例如這次哈工大方修睦老師講的《黑龍江省居住建筑節能65%設計標準介紹》講的建筑節能方面的內容，就解決了我在做城市規劃設計時的問題，我們北方地區的房屋要特別注意采暖的問題，建設的樓房要注意采暖，要盡量避免散失熱量，方修睦老師授課內容講到“建筑群的規劃布置、建筑物的平面設計要在冬季要充分利用日照，朝向上應避開當地主導風向，外墻面越多則耗熱量越大、越容易產生結露、長毛的現象，建筑設計應盡量避開一個房間有三面外墻的現象。”那么這個理論的學習就使我在規劃設計上要認識到建筑物在采光、保暖存在什么問題，如何避免建筑的耗熱，怎樣能夠讓北方的建筑物在冬季保暖，通過這次學習使我在以后的規劃設計中對建筑物的保暖性能有了了解，對建筑布局的設計有了更深刻的分析思考，從而提高了自己的設計水平，從而使設計更加合理化，符合規律，更加人性化。

二、通過這次學習提高了我的專業技能，從而提高了我的業務水平。

參加工作以來，一直忙于工作，忽視了學習，在現有的知識水平下進行工作，有時總會遇到自己沒有遇見的問題，往往不能夠解決，通過這次的學習使我認識到每個人所掌握的現有知識是不夠的，要及時去學習，要更新知識，從而提高自己的各種水平。如這次學習的《黑龍江省民用建筑節能設計標準實施細則》使我掌握了黑龍江省民用建筑的各項標準，掌握了黑龍江省氣候區劃及主要城鎮采暖期有關參數及建筑物耗熱量指標、采暖耗煤量指標等相關方面的知識，使自己掌握了更多的城市建設相關專業知識，在規劃工作中掌握了專業技能，從而提高了自己的業務水平。

三、通過這次學習提升了我的理論水平。

城市規劃專業需要掌握很多的、很廣的理論知識及相關知識，不斷的繼續教育學習能夠豐富一個人的知識，并能提高一個人的理論水平，這次學習《黑龍江省居住建筑節能65%設計標準介紹》，《黑龍江省民用建筑節能設計標準實施細則》等知識，特別是學習了建筑能源審計及標識，學習了能源審計的形式；世界各國建筑能效標識；能源標識類型；我國建筑能效標識制度的歷史沿革及實施情況；“建筑能效之星” 標識；〈民用建筑能效測評標識管理規定〉等知識，豐富了我的業務知識范疇，并提升了我對城市規劃這一專業理論的認識，在專業設計匯報時，我能夠對涉及的相關知識對答如流，這要歸功與這次的學習。

四、通過這次學習使我能夠更好的安排業務工作，從而提高了我的工作能力。

這次通過網上的學習，使我在復雜的工作中知道如何安排自己的工作，怎樣解決一時不能處理的工作，怎樣安排重要的工作，這次學習使我知道工作中先要處理簡單的事情，比較復雜的事情先分析一下當前的情況，先做初步的打算，然后再做處理這件事的具體方案和步驟。此次學習中老師在舉例講解知識的同時，也告訴我們在工作中遇到問題要先做一下分析，然后權衡利弊，在做具體的實施方案，這些知識使我在實踐工作加以應用，果然很有效果，以前我做事遇到問題愛著急、心慌，尤其工作中一急就沒有解決的辦法，不知道從何處著手，沒有頭緒，這次學習掌握了老師所講的方法，工作就有了方法，有了主次、更有了解決問題的措施這樣工作也就不愁了，從而提高了我的工作水平和能力，得到了同事和領導的認可，更增加了自己的自信心，這要歸功與這次的學習。

通過本次繼續教育的學習，我首先是更新了兩個重要的觀念：

一、要更新自己的規劃設計、規劃管理理念，這個過程也是一個自我發現和自我完善的過程。

這次的繼續教育專業知識培訓，讓我得到了很大的啟發和幫助，培養了我在工作中多思考多研究的習慣，讓我在規劃設計、和規劃管理工作中有了更寬闊的視野，對規劃設計中有了更多更靈活的設計理念，在設計中考慮更多的方面，不在片面，狹隘，從而設計更加貼近實際，更加符合規律，更加以人為本；在規劃管理工作中有了很大的信心，用最能解決問題的方法去辦事，用最科學的理論去指導實踐工作，不鹵莽、不偏激，使城市建設工作有延續性。

二、認識自我的角色定位，改變傳統的工作方式，做勤于學習，不斷學習的城市規劃師。

沒有想到的是，本以為枯燥、乏味的學習，在這里，卻變得是那樣的吸引我，讓我在工作得到幫助，提高了我的工作積極性，讓我在工作中學習，在學習中工作，相輔相成，相互促進，即提高了工作水平和工作效益，有加強了學習的積極性，這是一次有意義的活動。本次學習的課時，而且在線學習時間還在不斷上漲。總之，這次學習的收獲是非常豐富的，它引發了我更多的思考，也讓我收獲了很多的知識。繼續教育是我學習中的良師，生活中的益友。遠程教育系統創造了個性化學習的環境，這需要高度的學習自覺性、持續的學習動力和有效的學習方法。但不能把學習封閉化，應提倡尋求合作、協同學習，可在一定區域范圍內組成學習小組，在各自主動學習、主動探索、獲取教學信息之后，相互交換學習心得、體會，互相提問、評價，交流知識，并與所學的東西相聯系，便能取得更好的學習效果。

通過這次的繼續教育專業課程的培訓學習，我感觸頗深，對于城市規劃的理解，我不再停留在表面，而是進一步的了解。城市規劃，是一個不錯的專業，它所涉及的領域非常廣，有交通、人口、園林綠化、地理學、美術設計、建筑學、給水、排水工程、供暖、測量、電力、電訊、橋梁等等。城市規劃，一個夾雜有多個知識領域的新興專業。而這次學習的是與城市規劃相關的《黑龍江省居住建筑節能65%設計標準介紹》，《黑龍江省民用建筑節能設計標準實施細則》等知識，這正是與城市規劃相關的而且重要的學習內容，通過這次學習使我認識到在城市規劃的設計和城市規劃的管理上都要充分考慮建筑的供暖節能問題，以及了解黑龍江省民用建筑節能的重要性，供暖節能是非常重要的方面，我們在做城市規劃設計的時候要充分的考慮到這一方面，節省能源、節約建筑材料，這是我們城市規劃者義不容辭的責任。

這次的學習開拓了我的視野，豐富了我的專業知識，提高了我的工作水平，使我在今后的工作中更有信心，使我對未來的工作充滿了希望，今后我要在城市規劃專業的本職工作中要有更好的目標：

一、要經常的、積極的參加各種繼續教育培訓活動。

不管工作有多忙，都要及時充電，更新知識，提高自己的理論水平，從而更好的指導自己的實踐工作，在工作中學習，在學習中工作，理論指導實踐，在實踐中見證理論，從而升華理論知識。

二、提升在城市規劃領域里的理論水平，加強城市規劃專業的業務水準。通過學習活動和工作的實踐活動，要提高自己的理論知識水平，讓自己的知識面廣闊，理論水平不斷的提高，從而讓自己的實踐經驗更豐富，讓自己的工作更順利，更好的為我們的城市建設服好務。

三、拿出更好、更新的專業設計成果，為城市建設領域提供理論和實踐經驗。

運用所掌握的理論和實踐知識，為城市規劃精心設計好的、更實際的規劃圖紙及文本，從而為城市建設提供好的方法和建議，多思考、多研究，拿出好的規劃設計理念為城市建設貢獻自己的力量。

姓名：

報名編號：

專業科目：

工作單位：

時間：二0一0年七月十九日

第二篇：2010年繼續教育專業知識更新培訓學習心得

黑龍江省2010專業技術人員繼續教育知識更新培訓學習心得

專業知識更新培訓學習心得

今年5月份，哈爾濱工業大學舉行了黑龍江省2010專業技術人員繼續教育知識更新培訓活動，作為一名專業技術人員我很榮幸參加了這次培訓學習，這次學習是在網上進行的，哈爾濱工業大學的方修睦老師通過網絡給我們講授了《黑龍江省居住建筑節能65%設計標準介紹》，同時通過網絡又學習了《黑龍江省民用建筑節能設計標準實施細則》等知識，通過這次培訓學習使我的知識面擴大了，認識問題更加深刻了，尤其是對我的工作有很大的幫助，在實踐工作中加強了分析問題，解決問題的能力。

21世紀，人的觀念日新月異，社會的發展需要懂知識、能操作、善合作、會生存的人才，不斷地激勵著人們要繼續學習，信息化、學習化的社會正在形成知識經濟時代已經來臨。作為一名城市規劃師我更應該有一個積極的學習態度，必須善于接受和消化新觀念、新知識，認真鉆研業務，不斷提高自身素質；不斷更新自己的知識，不斷吸收新的知識，開闊視野，從而提高自己的工作能力，更好的服務與城市建設活動中，為城市建設做出自己的貢獻。回憶這些天的學習過程，我感覺收獲非常大，下面就具體談一談這次學習的收獲。

一、通過這次的學習提高了我在工作中認識問題、分析問題、解決問題的能力。

隨著繼續教育活動的不斷增加，繼續教育已經融入了我的生活與學習之中，或者說，我已經融入了繼續教育學習的廣闊天地之中。說實在的，在最初的學習過程中我對此并不感興趣，因為各種學習、培訓也參加了很多次，可往往是走形式的多，真正有收獲的少。但隨著工作中有很多新的問題不斷地向你提出，我才真正認識到要擴大自己的知識面，要不斷的更新自己的知識，要真正的在繼續教育中學到知識，并把知識運用到工作中。例如這次哈工大方修睦老師講的《黑龍江省居住建筑節能65%設計標準介紹》講的建筑節能方面的內容，就解決了我在做城市規劃設計時的問題，我們北方地區的房屋要特別注意采暖的問題，建設的樓房要注意采暖，要盡量避免散失熱量，方修睦老師授課內容講到“建筑群的規劃布置、建筑物的平面設計要在冬季要充分利用日照，朝向上應避開當地主導風向，外墻面越多則耗熱量越大、越容易產生結露、長毛的現象，建筑設計應盡量避開一個房間有三面外墻的現象。”那么這個理論的學習就使我在規劃設計上要認識到建筑物在采光、保暖存在什么問題，如何避免建筑的耗熱，怎樣能夠讓北方的建筑物在冬季保暖，通過這次學習使我在以后的規劃設計中對建筑物的保暖性能有了了解，對建筑布局的設計有了更深刻的分析思考，從而提高了自己的設計水平，從而使設計更加合理化，符合規律，更加人性化。

二、通過這次學習提高了我的專業技能，從而提高了我的業務水平。參加工作以來，一直忙于工作，忽視了學習，在現有的知識水平下進行工作，有時總會遇到自己沒有遇見的問題，往往不能夠解決，通過這次的學習使我認識到每個人所掌握的現有知識是不夠的，要及時去學習，要更新知識，從而提高自己的各種水平。如這次學習的《黑龍江省民用建筑節能設計標準實施細則》使我掌握了黑龍江省民用建筑的各項標準，掌握了黑龍江省氣候區劃及主要城鎮采暖期有關參數及建筑物耗熱量指標、采暖耗煤量指標等相關方面的知識，使自己掌握了更多的城市建設相關專業知識，在規劃工作中掌握了專業技能，從而提高了自己的業務水平。黑龍江省2010專業技術人員繼續教育知識更新培訓學習心得

三、通過這次學習提升了我的理論水平。

城市規劃專業需要掌握很多的、很廣的理論知識及相關知識，不斷的繼續教育學習能夠豐富一個人的知識，并能提高一個人的理論水平，這次學習《黑龍江省居住建筑節能65%設計標準介紹》，《黑龍江省民用建筑節能設計標準實施細則》等知識，特別是學習了建筑能源審計及標識，學習了能源審計的形式；世界各國建筑能效標識；能源標識類型；我國建筑能效標識制度的歷史沿革及實施情況；“建筑能效之星” 標識；〈民用建筑能效測評標識管理規定〉等知識，豐富了我的業務知識范疇，并提升了我對城市規劃這一專業理論的認識，在專業設計匯報時，我能夠對涉及的相關知識對答如流，這要歸功與這次的學習。

四、通過這次學習使我能夠更好的安排業務工作，從而提高了我的工作能力。

這次通過網上的學習，使我在復雜的工作中知道如何安排自己的工作，怎樣解決一時不能處理的工作，怎樣安排重要的工作，這次學習使我知道工作中先要處理簡單的事情，比較復雜的事情先分析一下當前的情況，先做初步的打算，然后再做處理這件事的具體方案和步驟。此次學習中老師在舉例講解知識的同時，也告訴我們在工作中遇到問題要先做一下分析，然后權衡利弊，在做具體的實施方案，這些知識使我在實踐工作加以應用，果然很有效果，以前我做事遇到問題愛著急、心慌，尤其工作中一急就沒有解決的辦法，不知道從何處著手，沒有頭緒，這次學習掌握了老師所講的方法，工作就有了方法，有了主次、更有了解決問題的措施這樣工作也就不愁了，從而提高了我的工作水平和能力，得到了同事和領導的認可，更增加了自己的自信心，這要歸功與這次的學習。

通過本次繼續教育的學習，我首先是更新了兩個重要的觀念：

一、要更新自己的規劃設計、規劃管理理念，這個過程也是一個自我發現和自我完善的過程。

這次的繼續教育專業知識培訓，讓我得到了很大的啟發和幫助，培養了我在工作中多思考多研究的習慣，讓我在規劃設計、和規劃管理工作中有了更寬闊的視野，對規劃設計中有了更多更靈活的設計理念，在設計中考慮更多的方面，不在片面，狹隘，從而設計更加貼近實際，更加符合規律，更加以人為本；在規劃管理工作中有了很大的信心，用最能解決問題的方法去辦事，用最科學的理論去指導實踐工作，不鹵莽、不偏激，使城市建設工作有延續性。

二、認識自我的角色定位，改變傳統的工作方式，做勤于學習，不斷學習的城市規劃師。

沒有想到的是，本以為枯燥、乏味的學習，在這里，卻變得是那樣的吸引我，讓我在工作得到幫助，提高了我的工作積極性，讓我在工作中學習，在學習中工作，相輔相成，相互促進，即提高了工作水平和工作效益，有加強了學習的積極性，這是一次有意義的活動。本次學習的課時，而且在線學習時間還在不斷上漲。總之，這次學習的收獲是非常豐富的，它引發了我更多的思考，也讓我收獲了很多的知識。繼續教育是我學習中的良師，生活中的益友。遠程教育系統創造了個性化學習的環境，這需要高度的學習自覺性、持續的學習動力和有效的學習方法。但不能把學習封閉化，應提倡尋求合作、協同學習，可在一定區域范圍內組成學習小組，在各自主動學習、主動探索、獲取教學信息之后，相互交換學習心得、體會，互相提問、評價，交流知識，并與所學的東西相聯系，便能取得更好的學習效果。

黑龍江省2010專業技術人員繼續教育知識更新培訓學習心得

通過這次的繼續教育專業課程的培訓學習，我感觸頗深，對于城市規劃的理解，我不再停留在表面，而是進一步的了解。城市規劃，是一個不錯的專業，它所涉及的領域非常廣，有交通、人口、園林綠化、地理學、美術設計、建筑學、給水、排水工程、供暖、測量、電力、電訊、橋梁等等。城市規劃，一個夾雜有多個知識領域的新興專業。而這次學習的是與城市規劃相關的《黑龍江省居住建筑節能65%設計標準介紹》，《黑龍江省民用建筑節能設計標準實施細則》等知識，這正是與城市規劃相關的而且重要的學習內容，通過這次學習使我認識到在城市規劃的設計和城市規劃的管理上都要充分考慮建筑的供暖節能問題，以及了解黑龍江省民用建筑節能的重要性，供暖節能是非常重要的方面，我們在做城市規劃設計的時候要充分的考慮到這一方面，節省能源、節約建筑材料，這是我們城市規劃者義不容辭的責任。

這次的學習開拓了我的視野，豐富了我的專業知識，提高了我的工作水平，使我在今后的工作中更有信心，使我對未來的工作充滿了希望，今后我要在城市規劃專業的本職工作中要有更好的目標：

一、要經常的、積極的參加各種繼續教育培訓活動。

不管工作有多忙，都要及時充電，更新知識，提高自己的理論水平，從而更好的指導自己的實踐工作，在工作中學習，在學習中工作，理論指導實踐，在實踐中見證理論，從而升華理論知識。

二、提升在城市規劃領域里的理論水平，加強城市規劃專業的業務水準。通過學習活動和工作的實踐活動，要提高自己的理論知識水平，讓自己的知識面廣闊，理論水平不斷的提高，從而讓自己的實踐經驗更豐富，讓自己的工作更順利，更好的為我們的城市建設服好務。

三、拿出更好、更新的專業設計成果，為城市建設領域提供理論和實踐經驗。

運用所掌握的理論和實踐知識，為城市規劃精心設計好的、更實際的規劃圖紙及文本，從而為城市建設提供好的方法和建議，多思考、多研究，拿出好的規劃設計理念為城市建設貢獻自己的力量。

姓

名： 報名編號：

專業科目： 工作單位：

時

間：二0一0年七月十九日

第三篇：2013黑龍江省繼續教育知識更新培訓學習心得

黑龍江省 2013 專業技術人員繼續教育知識更新培訓學習心得 2013培訓學習心得

通過2010、2011、2012三年的繼續教育培訓，使我的專業知識和個人能力得到了極大提高。轉眼2013年專業技術人員繼續教育知識更新培訓又開始了，在這一個多月的時間里，我通過下載培訓教材和教師視頻講座等形式，完成了專業科目和公需科目的學習。在學習過程中，我認真聽取老師講解，認真做好學習筆記，圓滿完成了各項學習任務。通過本的學習，使我提高了理論知識和專業技能，這次培訓學習有助于我在實際工作中更新知識，更新理念，提高專業工作水平，擴展實際工作思路，增強解決實際問題的能力，加深了對本專業知識的了解，達到了理論與實際相結合的目的。在學習中以科學發展觀為指導，以經濟社會發展和科技進步需求為導向，以能力建設為核心，堅持理論聯系實際、學以致用，講究實效，掌握了本專業最新科技理論和技術成果，為今后工作開展提供前進的方向。

通過下載培訓教材和教師視頻講座等形式圓滿完成了2013年職稱繼續教育公需科目及專業科目72學時的學習。經過本次學習及培訓使我深深認識到，知識更新的速度如新陳代謝般快，我們所學的知識越來越跟不上時代的步伐。接受了本的職稱繼續教育后，每一項內容都讓我有種與時俱進、脫抬換骨的感覺。為了讓我們適應新時代工作的要求，適應企業的發展需要。并以黨的十八大精神為指導，以經濟社會發展和科技進步需求為導向，以能力建設為核心，以專業技術新理論、新知識、新技術、新方法為主要內容，堅持理論聯系實際、學用一致，講究實效，提高了創新能力、專業水平和科學素質，使我了解了本專業的科技發展動態，掌握了本專業的最新科技理論，通過自己認真的學習，使我獲得了很大的收獲，為今后的工作開展提供了前進的方向。現就本次學習的專業知識和公需科目知識專業知識進行概要回顧：

專業知識

一、課程的性質和任務

本課程探討了熱處理技術發展的趨勢，介紹了最新發展的系列熱處理技術。課程內容包括先進熱處理技術發展的趨勢、真空熱處理技術、氣氛保護熱處理技術、強烈淬火技術、Q&P熱處理技術、控軋控冷技術、應力/時效校形技術、熱處理的數值模擬技術，討論了熱處理變形問題。

通過本課程學習，使學生了解熱處理技術的發展趨勢，熟悉幾種新型的正在日益推廣使用的熱處理技術，了解其基本原理、技術特點和有關設備。

二、課程基本要求

學習本課程，重點掌握：先進熱處理技術發展的趨勢；真空熱處理特點、真空狀態下金屬與氣體的相互作用、金屬元素的蒸發、金屬表面與氧的反應、真空熱處理工藝參數的確定原則、常見的真空熱處理設備；氣氛保護熱處理的基本概念、主要保護氣氛種類、有關的基本化學反應、鋼鐵氧化與爐分壓的關系、吸熱式氣氛的制備和熱處理應用、放熱式氣氛的制備和熱處理應用；強烈淬火技術的概念和特點、強烈淬火的機理、強烈淬火的冷卻方式、強烈淬火的作用；Q&P熱處理原理、Q&P鋼概念、Q&P熱處理工藝的一般特點、Q&P熱處理組織和性能；控軋控冷技術的基本原理和顯微組織演化；應力/時效校形的基本原理；熱處理

變形的現象和產生原因、防止熱處理變形的措施；熱處理數值模擬的理論基礎和應用。

三、課程的基本內容

先進熱處理技術的發展趨勢

了解先進熱處理技術發展趨勢

了解熱處理精密化、少無氧化、清潔化、節能化的要求、熟悉熱處理數值模擬技術的基本概念

教學內容和重點知識解析

主要講授：熱處理技術發展趨勢熱處理精密化、少無氧化、清潔化、節能化、公需科目知識

一、知識產權總論。

1、無形財產與知識產權（1）、財產與無形財產；（2）、知識產權的含義和范圍；（3）、知識產權的特征，權利客體的無形性，權利內容的雙重性，權利的依法認定性，權利的獨占性，權利的地域性，權利的時間性。

2、知識產權法律制度的歷史和發展趨勢。（1）、著作權保護制度的產生和發展；

（2）、專利制度的產生和發展；（3）、商標制度的產生和發展。

二、文化創作、傳播與著作權法律保護。

1、著作權的含義及其主體；

2、著作權及鄰接權的保護對象和權利內容；

3、著作權的限制和侵權責任；

4、專利權與專利權的保護對象；

5、專利權的取得；

6、專利權人的權利和義務；

7、專利權

三、商標與商標權法律保護。

1、商標權與商標權主體。（1）、商標概述；（2）、商標的功能 ；（3）、商標權概述；（4）、商標權的主體。

2、商標權的取得。（1）、商標注冊申請手（2）、商標注冊的審查和核準 ；（3）、商標注冊申請的初步審定及公告；（4）、核準注冊 ；（5）、商標異議，3、商標權的保護和侵權責任；

4、馳名商標的認定和保護

四、其他領域知識產權法律保護。

1、未披露的信息與商業秘密權利保護；

2、業秘密權；

3、商業秘密的保護。我通本的學習，進一步理解和把握了經濟專業學習的科學內涵、精神實質和根本要求，以及企業先進的管理方法。使我深深懂得科學技術在企業發展中起到重要的作用，而把先進的科學技術運用到生產中去,又是專業技術人員的責任，這就要求企業中的專業技術人員，不斷更新、勇于創新才能使自己的知識水平處于領先地位。在知識經濟時代，這顯得更加重要，只有把先進科學技術運用到生產中去，才能在激烈的競爭中保持不敗。專業技術人員的知識更新是關系到國家、社會、企業發展的重大問題，專業技術人員只有通過不斷的知識更新才能更好地為社會、企業服務，推動社會經濟的發展。廣大專業技術人員一定要明確自己的歷史責任，使自己的知識更新成為自覺行動，使自身素質和工作能力都有了很大的提高，充分發揮主觀能動性，不斷進行創新。把自己的工作崗位作為事業來對待，把自己的追求與森工發展緊密聯系起來，充分利用好“二期天保工程”實施這一契機，以保護和培育天然林資源為核心，以保障和改善民生為宗旨，以調整完善政策為保障，精心組織實施好“天保二期工程”，推進天然林資

源保護工作，努力實現資源增長、質量提升、生態良好、民生改善、林區和諧，樹立尊重自然、順應自然、保護自然的生態文明理念，把生態文明建設放在突出地位，融入經濟建設、政治建設、文化建設、社會建設各方面和全過努力建設美麗中國，實現中華民族永續發展。為更好實現這些目標，我們要堅持用馬克思主義的世界觀和方法論指導工作實踐，按客觀規律辦事，一切從實際出發，實事求是，用聯系的、全面的、發展的觀點看問題，防止和克服工作的隨意性和盲目性。堅持在工作中思考，在思考中工作，努力解決工作中存在的問題和難題，不斷把工作中取得的新進展推上新臺階。要堅持求真務實勇于創新的工作作風。敢于講真話、干實事，具有充足的鉆研勁，總結經驗教訓，不斷提高分析問題、解決問題的能力，不斷提高工作質量和效益。扎扎實實地做好自己的本職工作，堅持開拓進取、勇于創新。以上僅僅是我學習的點滴體會，一切要從自身做起，學以致用，立足本職崗位，牢固把握國家的大政方針，并在今后的工作中努力實踐和創新。緊密結合新時期新任務下工作的新特點、新要求，加強自身建設，拓寬思路，不斷創新，牢固樹立科學發展觀，做到與時俱進，不斷把本單位的工Aaa作推向前進。

再一次在黑龍江省專業技術人員繼續教育知識更新培訓工作平臺上和和許多老師一起分享了繼續教育知識更新的培訓。繼續教育知識更新培訓即將結束，回顧這幾個月多來的學習經歷，感慨頗多、受益匪淺。我十分珍惜這一難得的機會，一有時間便進入到這一網絡平臺中來，在這里自由瀏覽、在這里交友，在這里尋寶??

總之，通過這次繼續教育的學習，收獲是非常豐富的，它引發了我更多的思考，也讓我收獲了很多的知識，使我感到自己的修養有了深一層次的提高。然而，憧憬未來，我知道前方的道路依然是曲折的，畢竟這些思考和理論需要我在今后的實踐中不斷的去嘗試和運用，并最終將其轉化為自身的東西，我想只有這樣才算是真正達到培訓的目的。我將在以后的工作中逐步完善自己

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工作單位：

第四篇：2011 專業技術人員繼續教育知識更新培訓學習心得

通過網上繼續教育學習，教育教學理念有了新的認識，教學技能有了提高，對于幸福教育的教師來說，教育不是犧牲，而是享受；教育不是重復，而是創造；教育不是謀生的手段，而是生活本身。以下幾方面是本人參加繼續教育學習的心得：

一、要有思想

教育敘事研究不是簡單的“鏡像”紀錄生活，而是觀察與思考生活。好的教學設計不僅僅是一份好的教案，而是通過對教學過程的反思獲得的經驗。思考不是填寫模板（模板是供培訓時模仿學習），而是創意和靈感的碰撞。善于思考的人從身邊的平常事中也會發現真理。優秀的教師不僅是教人知識，而是教人思考，因此，教師自己首先要養成思考的習慣。帕斯卡爾說：“人是一根思想的蘆葦。”笛卡爾說：“我思故我在。”教師應該是個思想者。讀書滋養“底氣”，思考帶來“靈氣”，寫作造就“名氣”。我們在教育教學工作中，要做個有心人，去認真總結教育的得與失。一件事情，今天成功了，是怎么做的？有什么體會？有什么感受？失敗了，遭受挫折了，又是怎樣處理的？為什么會這樣？工作中，多問幾個為什么，有助于我們進行深入地思考，發現一些本質的問題。這些東西如果不記下來，激動一下興奮一下后很快就還給記憶了。現在提倡教師進行“教育敘事研究”，講自己的教育故事，也就是這個道理。遇到問題要注意從多方面考慮，而且要持之以恒，更要養成思考的習慣。只有這樣，創新才能在不知不覺中出現，單純的為創新而創新，出現的可能性也不會很大。只有從多方面考慮和解決問題，才能出現解決問題的靈感，才能創新。培養科學的學習習慣和思考習慣，這要求我們，要摒棄社會中的不良風氣迷惑，切實發現自己的真正興趣，并把自己的興趣推而廣之，堅持不懈地沉醉在發現問題和解決問題的思考當中；另外，要善于用逆向思維考慮問題的癥結，不斷地培養自己的直覺，并把思維的靈感火花及時保存，成為研究的新發現；科學的態度也很重要，這需要我們在思考問題的時候要聚精會神，真正深入到一個問題的每個層次中，否則效率的下調只會使瞬間的靈感頃刻溜走。

二、要有追求

繼續教育培訓學習，是教師提高綜合素質的主要形式。我緊緊抓住這個機會，利用業余時間認真努力學習，做好相關自學筆記，把學到的理論知識付諸我的教育教學實踐中，取得非常好的效果，使得繼續教育的意義落到實處。記得狄金森曾這樣描述生命的意義：如果我能彌補一個破碎的心靈，我便不是徒然活著；如果我能減輕一個生命的痛苦，撫慰一處創傷，或是令一只離巢的小鳥回到巢里，我便不是徒然活著。每個學生都是積極要求上進的，都會有閃光點。好孩子誰都會教，可壞孩子卻不是誰都能教，可見時刻追求對學生能力的培養對一個優秀教師成長有著極大的重要性。

三、要有恒心

通過培訓，自己進行教學研究，我將會以名師，老教師也包括我身邊好多年輕優秀老師，學習他們的教學方法；組織課堂教學的能力等。我以他們為榜樣，在教學中大膽探索、實踐自己的教學方法。通過這樣的網上學習和創新，鞏固自己所學的教學教育理論知識，提高在教學中解決問題的能力。凡人做一事，必須全副精神注在此一事，首尾不懈。不可見異思遷，做這樣，想那樣。坐這山，望那山。人而無恒，終身一事無成。如果你希望成功，當以恒心為良友，以經驗為參謀，以當心為兄弟弟，以希望為哨兵。朱永新教授在《我的教育理想》一書中說：“系統地接受教育理念熏陶是非常重要的。他提議我們的教育工作者都來系統地讀一些教育名著，哪怕是二十本，這二十本不讀，不能做教師。他說：“一個沒有系統接受人類歷史上教育思想財富的人，他不可能有遠大的教育理想。思想這個東西不是憑空而來的，就像生產，要有原材料進行加工。”“沒有源頭，走不了多遠。”讀書是“物我的回響交流”過程，要有不斷“修煉”的意念，當我們以平和的心態，謙虛的胸懷來讀書時，自己的思維與書中的思想進行交流與踫撞，無形中，思想會走向縱深，精神版圖會更為廣袤。提升的方

法，就是要有“友”，有“朋”，通過同“友”“朋”的講談、研討和論辯，互相啟發，互相促進，思維的火花在碰撞中迸發，就好比一棵樹，日日汲取陽光和雨露，逐漸枝繁葉茂，高聳云天。

四、要敬業

敬業樂業關鍵是要強化先進性意識，是一種積極向上的迫切要求，從小事做起，善于做小事，提高工作的積極主動性。珍惜崗位，努力工作，大力弘揚“敬業、求實、合作、創新”八個字的文化精神，在工作中實現自身價值，刻苦鉆研業務，干一行、愛一行、鉆一行，掌握信息化的前沿技術，對事業對學生要有愛心，因為愛心四溢的老師眼里只有教育，為教育而歌，為教育而泣。他們有獻身教育的熾熱情懷，有實現自我價值的人生抱負，有不知困難迎難而上的堅強意志，有樂觀進取的人生態度。同時是擁有幸福感的老師，是產生快樂的老師，也會將這種快樂，這種幸福帶給臺下的孩子們。

五、要有水平

反思是教師發現問題，分析問題的過程。要這一過程中，我結合教授的觀點及案例，找出自己在教育教學中存在的問題，并分析問題產生的原因，以及由此產生的教學后果，在實踐中形成。隨著改革的不斷發展，信息的不斷創新，學生吸收的渠道成多樣性，她們儲備的知識結構也呈現了多樣化,教師要讓學生信服，尊敬，同樣要有良好的教學水平適應當今社會的快速發展。有人說：“教師的一生不一定要干成什么驚天動地的偉業，但她應當如百合，展開是一朵花，凝聚成一枚果。但她應當如星辰，遠看像一盞燈，近看是一團火。”

六、要有創新能力

利用各種方法，例如組合法、類比法、聯想法等，因為創新是有規律可循的，人們經過學習和訓練會使創造力獲得迅速提高，創造潛能得到有效開發。這對于我們提高教學創新效率、創新水平、創新成果的產業化極為有益。要注意總結前人的經驗和教訓，前人的經驗和教訓是我們創新工作的基礎，通過借鑒前人的工作，我們可以站在巨人的肩膀上看待問題、考慮問題和解決問題。注意發現和總結前人失敗的創新經驗，通過前人失敗的經驗我們可以發現很多問題，還可以通過改變方法和途徑，成功的解決一些我們目前遇到的問題。要學會借鑒和組合，借用別人的經驗再加上自己的創新，予以完美結合，充分利用并使之成為自己的東西，在實踐中提高創新能力和創新意識。持續積累夯實基礎知識，可以肯定，良好的基礎知識是創新成果誕生的良好基點。優秀的創新成果都是飽含科技含量的，沒有堅實的知識積累和深厚的知識底蘊，是不可能孕育出優良發明的。針對每個人不同的情況，要提高創新能力還要做到以下幾點：首先，必須具有強烈的事業心和責任感。具有高度使命感的人，才會有強烈的憂患意識，才能“先天下之憂而憂”，戰勝自我，不斷尋求新的突破。其次，必須用人類的文明成果武裝自己的頭腦。創造性思維作為一種思維創新活動，必然要以知識的占有作為前提條件。沒有豐富的知識作基礎，思維就不可能產生聯想，不可能利用知識的相似點、交叉點、結合點引發思維轉向，不可能由一條思維路線轉移到另一條思維路線，實現思維創新；最后，必須堅持思維的相對獨立性。思維的相對獨立性是創造性思維的必備前提，因此我們跟應該加強我們的思維獨立性并積極提高創新能力。

時代在發展，社會在進步，只有把握職業教育時代脈搏，開拓進取，努力創新。通過繼續教育學習之路，改變自己樹立終身學習的觀念，抓緊分分秒秒學習來充實自己，提升自身修養，豐富知識結構，增強理論底蘊，為職業教育而奮斗終身。套用這樣一句話作為結尾吧：“我是一個行者，步履輕盈，在教育的路上，我的臉上帶著笑容，我的心中充滿陽光，我的行囊中為教育準備了一切：偉人的大腦、良好的追求、執著的恒心、澎湃的愛心、多樣的水平。”

第五篇：2011專業技術人員繼續教育知識更新培訓學習心得

黑龍江省2011專業技術人員繼續教育知識更新培訓學習心得

姓名：何巖松

身份證號***258 報名序號：101132010942 公司名稱：黑龍江省中能控制工程有限公司

仿生機器人及其智能運動控制

學習心得

通過學習吳偉國老師主講的《仿生機器人及其智能運動控制》，對探討工業仿生機器人應用于工業生產、科研實驗等實際操作任務前應具備的基礎理論和技術，如工業仿生機器人運動學、動力學、工業機器人樣機或本體產品的物理參數識別、末端操作器操作軌跡規劃、各種控制方法與技術等內容進一步掌握。學習涉及到機械原理、機械設計、理論力學、自動控制理論基礎、線性代數、機電一體化等機械工程類大學本科所學的專業基礎課程的知識，使自己對仿生機器人控制的實際應用有了更全面、更深入的認識和理解，尤其對機器人控制在原理、結構級成及控制策略上加深了理解，理論上得到了提高，下面就具體談談學習上的一些體會：

一、全自立型仿生機器人理論與技術基礎

1.機器人控制技術基礎

機構 —— 通過關節（運動副）將桿件連接起來，在原動機作用下將個關節的運動變換成末端操作器的運動，實現某種作業；

關節空間—各關節運動可用變量表示：回轉關節（回轉副）—關節角；移動副移動量 —— 用位移來表示移動量；螺旋副 — 回轉角度與位移的函數關系。將各關節（運動副）的運動量用變量表示，然后，將這些變量集合起來用矢量表示，則這些變量構成了關節空間。

機器人的自由度——由原動機驅動的獨立運動副，串聯桿件機構自由度——1個原動機對應1個自由度；

欠自由度機構——存在無原動機驅動的自由度。

機構的運動變換←→關節空間與作業空間變換的映射關系——機構運動變換問題完全轉化為輸入矢量、運動轉換函數與輸出三者之間的數學問題，則包括冗余度在內的機器人機構正、逆運動學問題完全可以用空間映射關系和關系式表達出來。

幾何法 —— 根據幾何學上的作圖、投影關系、臂形標志等幾何分析得到簡單的數學關系求解運動學

矩陣齊次變換法——按著規定的D-H法則設定各關節坐標系、建立D-H參數，寫出各關節的齊次變換矩陣，得到由關節空間確定的末端操作器位姿矩陣，再根據末端作業規劃的位姿矩陣與之的元素對應關系求解運動學問題。矢量分析 等等其中：用上述各方法，6自由度以內的串聯桿件機構都能得到解析解。

動力學正問題 ——即給定力和力矩，用動力學方程求解關節的加速度，再積分求得廣義坐標和速度。

動力學逆問題 ——即給定需要的廣義坐標和它的前兩階時間導數，求廣義力和力矩。黑龍江省2011專業技術人員繼續教育知識更新培訓學習心得

具體方法：拉格朗日-歐拉法、牛頓-歐拉法、廣義達朗貝爾方程。基底參數 —— 設幾何參數已知，則把為確定給定機器人操作臂的運動方式所需要的而且是足夠的參數的集合定義為基底參數。

為實現“動態控制”而采用的力學方程式的計算被稱為“逆動力學問題”。即為某機器人被給定運動時，求解實現該運動所需要的驅動力矩的問題。其輸入為瞬間各關節的轉角、角速度、角加速度，計算結果能用不只離心力、科氏力、重力，還含有線性項的形式來得到。其計算誤差越小越好的機器人將通過前饋或者反饋來接近理想的線性控制器。因此，應盡可能采用將實際機器人正確模型化的運動方程式，知道正確的參數，是最重要的。此外，要求采樣時間盡可能短以接近連續性系統。依靠控制算法，尋求實時地計算運動方程式的數值解，快速求解逆動力學的方法。

2.全自立型機器人系統設計的元器件基礎 全自立仿生型機器人系統特點及設計要求：

1)重量/體積比要小—追求與生物相當的性能目標;2)結構緊湊、集成化程度要高— 所有的驅動與控制系統硬件、軟件、傳感器、通信設備等全部集成在機器人機械本體內；

3)在形體上與生物相似(形似)— 外觀設計要求。從而給機械本體和系統的集成化設計帶來難度；

4)機械結構設計復雜，必須考慮整體剛度、強度問題，而且必須綜合解決搭載設備、元件所需空間與形體要求相悖、布線以及維護等問題。

全自立仿生型機器人系統設計對元器件要求：

1)驅動元件—要求電機、氣缸等高功率體積小。要綜合考慮能源消耗、帶載能力、驅動與控制元件體積等因素；

2)能源供給— 電池、泵等。DC電池情況下，多為電池組以獲得大電流及電壓，同等功率下，電池組體積大小與所用電機的額定電壓、電流有關；

3)傳動元件—體積要小且具有較高的傳動精度和剛度。集成化的機器人總重比非集成化的要高，相當于增加了關節傳動元件的負載，關節剛度和運動精度降低將產生附加動載荷，從而降低了有效驅動能力。

傳動方式與傳動件 同步齒形帶傳動：諧波傳動與諧波減速器元件：行星齒輪減速器與多級齒輪減速器：繩索繩輪傳動：滾珠絲杠傳動：直線導軌：

傳感元件及原理

光電編碼器—位置、速度傳感器：用于類機器人關節位置、速度控制。超聲波傳感器——測距傳感器：用于各種移動機器人、仿人仿生機器人。加速度傳感器：用于仿人仿生機器人。力傳感器：用于各種操作型機器人力控制、仿人仿生機器人力反饋控制。視覺傳感器：用于各種操作型機器人視覺、仿人仿生機器人視覺識別。人體感知傳感器：用于各種移動機器人、仿人仿生機器人。嗅覺傳感器：用于仿人機器人。

3.計算機串行通信與網絡基礎

作為多自由度機器人系統、多機器人系統、機械系統的測控問題，往往需要多臺PC計算機或微處理器之間協調工作，不可避免地涉及到通信問題。因此，需要我們機械類的研究生也要掌握計算機通信的基礎知識、計算機通信系統的構成等內容。以達到能夠實際使用的目的。兩臺或多臺計算機通過導線或其它能夠從一臺計算機把信息傳到另一臺計算機的介質（包括導線、無線）將計算機“連 黑龍江省2011專業技術人員繼續教育知識更新培訓學習心得

接”起來相互協同工作傳遞或接受信息。對于大多數項目而言，都存在一個標準接口來完成這樣的工作。

大多數方面，PC機上的標準接口遵守RS-232標準。遠程通信工業協會(TIA)定義了信號功能、引腳位置和該接口的其他特點的文檔。國際電信聯盟(ITU)和CCITT(國際電話與電報顧問委員會)也發布了一個類似的標準。該接口的最初名字為RS-232。并且一直沿用至今。RS232是設計來處理兩臺設備之間的通信，距離限定在50到100ft。當你需要在一個更長的距離上或者比RS-232更快的速度下進行傳播的時候，RS-485就是一個解決辦法。

RS-485網絡的優點及要求：

在集成化要求較高的情況下，可用較少的信號線完成對多個終端的信息傳輸。半雙工下，主控端只需3根信號線(A,B,GND)即可實現向其他終端的信息傳輸。組網成本低。傳輸線——雙絞線。即將A,B線做成雙絞線的形式。最大傳輸速度115200bps.傳輸距離：500m1000m2000m因具體的RS232/485轉換器而異。

4.機器人虛擬設計與仿真的集成化軟件 仿生機器人設計難度較大，初始設計時電機額定功率及輸出扭矩選擇具有一定的經驗性和盲目性，很難保證百分之百的成功，一旦在加工出樣機后發現扭矩不夠問題時需要重新修改，有可能導致巨大的浪費、甚至失敗。為此，如果能夠在設計完成后進行仿真實驗驗證設計的正確性和可行性，然后選擇電機、設計或購置傳動元件、伺服系統，再加工制作，則可保證設計的穩妥性。為此，以我們在研究中所用到的仿真軟件及仿真實例向學生講述可用于機械系統動力分析與設計、控制仿真的大型集成化軟件

5.仿生仿人機器人機構、力學與控制

仿生機器人的研究首先是從模仿生物運動形態開始的。四足、六足動物（馬、烏龜、蜥蜴等）等在自然界的進化過程中形成了天然合理的運動規律（如不同的步態、能耗），其中包含著“機構”、“力學”、“控制”等合理性。本節通過對生物運動規律的分析，闡明其力學原理，進而尋求生物運動的控制機制，為學生研究仿生機器人奠定理論基礎

雙足步行的機構、力學與運動控制

人類能在凸凹不平以及僅有幾個支撐點的支撐面上自如行走。人可以利用比精密陀螺儀(Gyro)、加速度計(Accelerometer)精度更高的三規半管、前庭器等姿勢角、加速度傳感器來進行步行控制。而且，人類步行所消耗的能量是非常低的。因此，本節以次為出發點，參考人類和生物的機構及步行控制方式講述雙足步行機器人開發基礎理論。

四足步行步態、動態穩定性

a.移動腳步的一種特定的方式或樣板;b.通過用不同的節奏抬腳向前行進的步法，如慢跑、快步走或行走;c.步調，行進步伐的速度或方式。

觀察我們生活的自然界周圍，你就會發現四足動物的步行方式有多樣性、各不相同。例如：馬慢走和奔跑時的情況相當不同；現代技術制作的機器人還遠達不到像馬那樣的速度。所以，我們還是著眼于步行速度較慢的動物。四足動物中步行速度最慢的要數烏龜。

二、智能運動控制基礎理論:Soft computing 1.Soft Computing(軟計算)導論 黑龍江省2011專業技術人員繼續教育知識更新培訓學習心得

軟計算技術是隨著計算機技術發展起來的一門學問。是實現仿生機器人“柔軟化”控制的重要途徑。

所謂的Soft Computing 就是學習人類在思考、判斷方面的柔軟化信息處理方法，通過模擬并模型化，以活用于復雜、大規模的、變化著的問題和對象為目標的信息處理方法。從字面上來理解，也可以說是對應于當今以0,1的數字邏輯為基礎的數字計算機即硬計算而言的。Soft Computing將目前已發展起來的概率理論(Probabilistic reasoning)、模糊理論(Fuzzy system theory)、神經網絡理論(Neural networks theory)、混沌理論(Chaos theory)、遺傳算法(Genetic Algorithm: GA)等理論單獨或聯合使用，來模擬人類信息處理的方法。

2.模糊理論基礎知識

模糊邏輯認為事物分類并不完全是黑白分明、界限確定的，而是在兩者之間有無限多中介過渡。這似乎把一切都說成是含含糊糊的。但事實上，模糊邏輯通過這些漸變安排特定的數而排除了任何含糊性。另外，更重要的是它里面包含了精確的普通集，因而也就包含了精確條件下的集合元素——模糊中包含精確性。

模糊集合的一般定義: 設U為一可能是離散或者連續的集合，用{u}表示，U被稱為論域，u表示論域U的元素。模糊集合是用隸屬函數表示的。

對模糊集合運算的定義：設A,B 為U 中的兩個模糊集合，隸屬函數分別為μA,μB，則模糊集合理論中的交、并、補等運算可通過它們的隸屬函數來定義。即通過兩個模糊集合的隸屬函數的運算得到新的模糊集。

一種易于為廣大科技工作者理解和接受的確定隸屬函數的方法是模糊統計法，其思想是通過對足夠多人的調查統計，對要確定的模糊概念在討論的論域中進行逐一寫出定量范圍，在進行統計處理，以確定能被大多數人認可的隸屬函數。這種方法工作量大，在科學研究中可以運用，在實際應用中一般很難采用。

3.神經網絡模型及CMAC基礎

神經網絡(Neural Network——簡稱NN)神經網絡的結構是由基本的處理單元和各單元間相互連接方式決定的。神經網絡系統是由四部分組成：即權值集、節點集、閾值集和輸出集組成的 小腦神經網絡(CMAC)基礎

最初由 Albus 在1975年給出一個小腦神經網絡(CMAC)的簡易模型。此后，不斷研究被廣泛應用。它可以視為一種具有模糊聯想記憶特性監督式(有導師)前饋神經網絡。

其特點是：操作速度很快，對于實時自適應控制可得到穩定性。其操作特點是“查表”，需要占用較大的存儲空間。

4.強化學習(Reinforcement Learning)基礎知識

強化學習的最大特點是完全不需要關于環境與機器人自身的先驗知識信息的學習方法。機器人一邊感知當前環境的狀態，一邊行動。根據狀態和行動，環境遷移到新的狀態，相應于新的狀態的“獎懲”報酬信息返還給機器人。機器人根據“報酬”信息決定下一個行動。

強化學習對于為實現自律運動的智能體來說是非常重要的。其意義在于很大程度上復雜問題求解的可能性將依賴于這種方法。

三、階層型進化算法與糊智能控制方法

1.基于GA&EP的階層型進化算法與動作生成方法

階層型進化算法由被稱為大范圍內生成動作樣本的GA層和評價、生成中間層的EP層兩大模塊組成。兩層相互影響、共同進化下去。可以生成適于各種環 黑龍江省2011專業技術人員繼續教育知識更新培訓學習心得

境的動作。

2.采用模糊推理的雙足步行穩定化控制

作為模糊推理的結構，可以把推理分為三個階段：

(1)求相應于各給定輸入的各規則前件部分的適合度(Fuzzyification)(2)由適合度求各規則的推理結果，求最終的推理結果(Fuzzy Inference)(3)由推理結果，求確定值(Defuzzification)

四、基于CMAC和強化學習的智能運動控制方法與實例

1.兩桿機器人和前饋動作的學習

基本思想 —— 作為機器人通過學習獲得前饋動作的方法，用 Spline 函數表示控制輸入的時間波形，在動作行為的反復試行中通過評價函數讓輸入波形變化，進行“探索性的學習”。為進行高效地搜索，采用啟發式(heuristics)方法的算法，進行逐次修正和高效搜索。

基本思想——啟發式方法是像生物那樣不斷地通過重復試行錯誤的辦法得到經驗，來獲得發現性的、良好的前饋動作的學習方法。目標是生成時間函數的波形作為控制輸入。由通過幾個點的Spline函數表示連續的時間波形，再通過離散點可以操作連續函數的變化。然后，根據控制目的，為使預先決定的動作的評價函數變得更好不斷地進行試行錯誤的學習。為此需要給出逐次搜索的修正算法和概率性搜索的修正算法。

兩桿機器人移動動作的控制目標是：

機器人開始處于用兩端的手爪抓住二個樹枝狀態，放開后面的手爪使之接近可抓握的下一個樹枝。因此，考慮能量、距離、速度三個評價值，確定評價函數。

2.前饋(Feed Forward)動作的泛化

基本思想 —— 由啟發式方法反復進行試行錯誤實驗，對于給定條件，可以生成良好的動作。可是，如果樹枝間距等控制條件發生變化情況下，用以前的條件得到的前饋動作在新的條件下已經不適合了，所以必須再次進行試行錯誤，以不斷適應于環境的變化。因此，本節通過插補幾個控制條件下得到的經驗值，論述在未經歷條件下進行控制的方法。然后，一邊用它們進行反饋控制，一邊讓樹枝間距和高度都不相同時的條件下泛化經驗。

3.多個控制器的學習手法 機器人通常具有多自由度，其控制系統為多輸入多輸出系統。在控制系統設計上，把控制器分割到每個關節的結構在設計上是有利的——因為可以通過組織與協調級對基本控制單元的協調和組織實現靈活的控制。

上位層——為實現作為目標的復雜運動，根據機器人的狀態決定使用那些中間層的基本行為控制器(Behavior Controller)。同時使用兩個以上的基本行為控制器的情況下，將它們的目標狀態的線性和作為其驅動器的目標狀態，并決定它們之間的均衡問題。

中間層——作為控制基本動作行為的基本行為控制器(Behavior Controller)有多個同時存在。每個對應于所控制的驅動器，有輸出目標狀態的子控制器。從這個子控制器輸出的目標狀態被輸入到相應的下一層的反饋控制器。子控制器有兩個控制器，一個是由設計者預先設計的初期控制器，另一個可以是由搜索方法獲得的Fuzzy Controller。該子控制器盡可能地把人所能獲得的知識取入到初期控制器，為了擬補人的知識不足所帶來的部分問題，采用搜索方法獲得知識被取入到模糊控制器。

下位層——各反饋控制器與驅動器是一一對應的關系，為了實現來自中間層 黑龍江省2011專業技術人員繼續教育知識更新培訓學習心得 的目標狀態對驅動器進行反饋控制。

五、多智能體及行為

多機器人如果能夠組織、協調好相互之間的作業關系，則多機器人系統可以高效、可靠地完成單個機器人所無法完成的任務。

? 其應用可以面向更廣泛的任務領域

? 高效率地完成作業——多機協同作業的并行性

? 其系統中含有各種機器人，充分發揮系統各方面的性能 ? 具有錯誤容忍性——如有某個機器人發生故障，暫時無法恢復，則由另一臺機器人替代它繼續工作

? 魯棒性

? 較低的成本

? 分布式的感知和作用——由各機器人獲得各方面的信息并作出響應 ? 從社會群體、生命體理解、看待多機器人系統的特點

Maes定義的智能體——是“試圖在復雜的動態環境中實現一組目標的計算機系統”。它能夠通過傳感器感知環境，并通過執行器對環境起作用。

依靠智能體所駐留環境的類型，智能體能夠有許多不同的形式。特別地在物理環境中的智能體——是機器人。

Maes提出——智能體的目標可以有很多不同的表現形式：它們可以是智能體嘗試去達到的終極目標或特殊狀態，可以是智能體試圖最大化的選擇性強化或獎勵，也可以是智能體必須保持在某個生存區域內的內部需要或動機，等等。