第一篇：無人機航拍策略文檔1.3

一、設備

1.1無人機設備

1.總配：測距望遠鏡

2.飛行單元組：一個人、一個雙肩包、一架無人機（帶小箱）、一個平板、兩套螺旋槳、十塊電池、三個無人機充電器、一個平板充電器、一個插線板、一個筆記本、一個讀卡器、一個U盤、一個對講機、一個手機、一個墨鏡

1.2航拍軟件設備

1.手動航拍使用的軟件是：大疆GO 2.自動航拍使用的軟件是：Altizure

二、設備設置

無人機連接的設備是 ipad，使用的航拍軟件中，都有設置項，例如大疆航拍軟件，可設置航拍時攝像頭的角度、曝光、拍攝方式等

1、根據當地光線和環境，設置曝光程度，盡量讓拍攝的照片明亮，不要昏暗

2、攝像頭拍攝的角度，根據具體需求，實時調節角度

3、拍攝方式可設置拍攝、定時拍攝等，常用方式為定時拍攝

三、無人機操作

3.1基礎操作

1、保證遙控器和無人機電池電量充足

2、連接遙控器和平板電腦

3、先開啟遙控器電源、后開啟無人機電源

4、遙控器兩個手柄同時向外側下方按死，來啟動無人機

5、左邊手柄操控無人機升降和左右旋轉，右邊手柄操控無人機前后左右飛行

3.2注意

1.看屏幕的同時，注意無人機的方位，避免危險

2.飛行過程中遙控器天線對準無人機，并跟隨無人機移動，盡量靠近無人機，以免信號丟失

四：手動航拍方式

4.1道路、公路

4.1.1單機模式

1.采用傾斜拍攝，分別在道路、公路的左側和右側對準中心進行沿路拍攝，根據當地情況進行調整無人機高度，傾斜拍攝時盡量控制高度在20米——40米之間，一般拍攝進行

一個來回，來回的傾斜角度可不同

2.正射拍攝，即攝像頭角度調整為面朝下，一般對道路、公路中心進行沿路拍攝，高度控制在40米以上

4.1.2雙機模式

1.采用傾斜拍攝，兩個無人機分別在道路、公路的左側和右側對準中心進行沿路拍攝，不同單機模式的是，兩個無人機的高度——假設其中一個無人機高度設為20米，另一個無人機高度設為40米，分別在道路、公路兩側進行沿路拍攝，到達終點時，兩個無人機對換位置，高度保持不變，沿路拍攝回來。并且兩個無人機的傾斜角度不相同 2.正射拍攝，可同單機模式一樣，一個無人機進行，也可兩個無人機，分別在不同高度進行正射拍攝

4.2較為規則形狀的建筑物

4.2.1單機模式

1.建筑物低于50米時，采用傾斜拍攝，高度高于建筑物，同一高度下分別拍攝建筑物的各個面。再換一個高度，換一個傾斜角度，分別拍攝建筑物的各個面；

建筑物高于50米時，傾斜拍攝可采取分段模式，對建筑物進行分段拍攝，使用不同傾斜角度，拍攝建筑物各個面

2.建筑物頂面若為平面，可仿照道路、公路拍攝方法進行拍攝。若頂面為三角或不為平面，正射拍攝一次，再使用不同角度進行環繞拍攝

3.建筑物低于50米時，正面拍攝，無人機飛到建筑物的中間高度（偏低偏高都可），攝像頭角度調為正視，無人機與建筑物距離拉遠，確保拍到建筑物的上邊到下邊，對無人機各個面進行拍攝；

建筑物高于50米時，正面拍攝采取分段模式，對建筑物進行分段拍攝

4.2.1雙機模式

拍攝方式仿照道路、公路的雙機模式，進行交叉拍攝，同樣，根據建筑物高低選擇是否分段拍攝

4.3不規則形狀建筑物

4.3.1單機模式

1.大體上與規則形狀建筑物拍攝方式相同，不同的是——要多采取多個角度，和不同的距離進行拍攝，對于一些細節部分，需要近處拍攝和低空拍攝

2.一些凹凸面、陰影面或洞類地方的拍攝，調整攝像頭角度，盡量拍攝到這些地方的內部細節，能夠正射拍攝的要正射拍攝

3.環繞飛行拍攝，不同的高度和不同距離、角度對建筑物進行拍攝

4.3.1雙機模式

仿照單機模式，雙機模式下，更容易采取不同的高度和距離進行環繞飛行拍攝，大大縮短工作時間

4.3總結

1.根據以上情況來看，雙機模式與單機模式在拍攝方式上大體相同，但是雙機模式比單機模式拍攝的更加精細，拍攝時間更短，所以建議對于復雜地形或建筑，多使用雙機模式。

2.當環繞飛行時，對于拐角部分，需要多角度拍攝，如下圖：

所以，建議環繞拍攝距離建筑物比較近時，拍攝間隔應該設置小一點，可設置定時為2S – 3S 3.一般正常拍攝時，定時拍攝時間可設置為4S，減少照片數量和后期建模計算工作量，4S時間的拍攝重疊度足夠使用

4.照片重疊度，在相鄰兩張照片，重疊度控制在60%--70%左右，滿足建模效果，同時也減少了后期的工作量和建模時間

5.拍攝完畢后，查看拍攝的照片，如果照片亮度偏昏暗，要進行照片處理，調整亮度，盡量在圖片不失真的情況下，調的明亮。

6.同一個部分，采用不同的高度、不同的角度、不同的距離進行拍攝，比單一位置拍攝要精細的多。

7.無人機飛行時，盡量飛行平穩、緩慢，通常情況下都是使用定時拍攝，根據需求或飛行速度設置為2S – 5S。

注意：無人機飛行時，需要注意高空風力、周圍環境、障礙物等。在雙機模式下，兩個無人機可以不同時拍攝，也要注意發生碰撞，并且兩位飛手之間要拉開距離，兩個手柄距離太近對信號有干擾。在肉眼看不到無人機時，要先調整攝像頭角度，看清四周情況，再進行拍攝，以免帶來不必要的損失。

軟件中對無人機電量和距離、高度有監控，在電量不足時，不要讓無人機遠離，以免發生風險。同樣，軟件對內存容量也有監控，直觀顯示剩余照片儲存數量，當發現剩余數量不多時，要及時對內存卡進行處理。

五、自動航拍方式

5.2航拍模式

1.2.3.4.5.航拍采用五個角度進行飛行，前后左右和頂射五個角度 照片重疊度為70% 前后左右飛行時傾斜角度為45° 飛行高度根據實際地形情況進行修改

飛行區域大小根據不同無人機的性能進行調整

5.3航拍須知

1.航拍前，觀察當地地形和具體建筑物，簡單進行航拍規劃，注意要飛行的區域是否存在障礙物和存在的危險，避免無人機發生碰撞 2.3.4.5.注意環境，適當的環境有利于照片的拍攝和模型的建造

盡量空曠，密集的高樓大廈，會阻礙無人機的信號傳輸和GPS 注意信號塔對無人機信號的干擾 注意天氣，陽光充足，能見度高，沒有大霧、大霾，不要在雨天或陰天拍攝（陽光適中，不要過度的陽光，光線太強也不好，多云很合適）

6.航拍過程中，多注意無人機周圍環境，避免障礙物如：電線、電線桿、鳥等，以免發生碰撞，帶來不必要的損失

7.根據不同地段、不同建筑進行不同的航拍方式

8.山區飛行要小心謹慎，注意高山樹木

9.一旦發現危險，立即懸停無人機，拉高無人機高度，返航處理

10.任務進行時，突然發生任務異?；蝻@示任務完成，提示返航或懸停，先選擇懸停，一般這種情況是飛機距離遙控器過遠或是信號丟失，這是可以選擇靠近無人機或找一個開闊地無信號遮擋的地方。如果仍然不成功，可以手動將無人機飛向你的方向，覺得距離合適了可以在空中繼續任務

第二篇：無人機航拍SWOT分析

SWOT分析

S:我們的優勢是是大型飛機所不能比擬的。雖然大型飛機穩定性強，拍攝效果優秀，但其造價昂貴，租賃費用頗高，使得許多企業都望而卻步。相反，無人機在操控上不但穩定而且造價低廉，有效載荷能夠達到13KG。這足夠滿足了像5Dmark 此類專業影像采集攝錄機的裝載。我公司研制的三軸式定向云臺技術更有效的滿足了航拍對穩定，靈活的要求。我們的無人機以造價低廉，飛行穩定，拍攝靈活，圖像清晰等優點在航拍市場中占據著重要地位，優勢明顯。

O:對于一個企業來說，需求在很大程度上影響企業的未來發展，而我們的機遇優勢也很明顯。隨著科技的進步以及人們對視覺審美要求的提升，越來越多的鏡頭都需要采用航拍完成那些具有沖擊力的鏡頭，尤其是營造那些運動、追蹤、超高空、超低空的鏡頭效果，除了航拍，基本上是別無選擇。同時，規模較大的企業為給顧客留下美好的形象采用航拍的手法制作成相關專題片的需求也逐年增加。再者，航拍也滿足了大型文藝晚會、開幕式、運動會、企業傳單的散發、結婚慶典拍攝的需求。除此之外，目前全國涉及航拍領域的企業僅有20余家，對我公司發展威脅較小，有助于我們在航拍領域發展壯大。W:由于無人機技術的前端性和實際操作的精密性，國內無人機航拍還處于初級階段，在將來市場的競爭中，將會遇到各種各樣的挑戰。目前無人機航拍存在的主要問題是市場不夠完善，需要加大技術投入。無人機航拍主要是以無線電遙控結合GPS自主導航為主，所以在無人機航拍中無人機操控人員就顯得尤為重要。由于我國特殊的國情，目前在我國能夠有能力和有充足項目實踐機會進行無人機操控人員培訓企業少之又少，再加上培訓成本及風險本身很高，導致培訓費用偏高，這導致無人機操控人員較為缺乏，大大限制無人機航拍市場的發展。此外由于無人機生產成本相對較高，導致無人機航拍的價格偏高，應加大技術投入，降低無人機航拍成本，進一步開拓無人機航拍市場。

T：無人機航拍市場需求量較大，各類航拍公司分門別類，缺乏精細化的市場定位，導致無人機航拍的市場定價沒有統一標準，市場競爭十分混亂。在面對中高端市場企業航拍需求時，大型飛機航拍具有較高穩定性和優秀的拍攝效果，由于無人機航拍自身的局限性，無法和大型飛機航拍相競爭，在中高端市場缺乏市場競爭力。此外無人機航拍市場發育不完善，信息在市場上不能得到有效傳播，需要進一步做好溝通，掌握市場動機，滿足無人機航拍市場需求。

第三篇：初學無人機航拍入門要點

初學無人機航拍入門要點

初學無人機航拍，注意G P S是否連接上，初學無人機航拍，需要注意可能出現哪些問題？哪里不能飛、飛行中存在哪些重大風險、還有經常把飛機飛丟了??飛行的這些注意事項是無人機航拍學習者首先要掌握的。航拍飛行器是通過G P S衛星定位來操作飛行的，在飛行之前必須要確保G P S有連接上，連接不成功的一定不能飛。此外，還有一種情況需要留心，飛行途中G P S失效，很容易“飄走”或是出現撞墻、撞樹等其他意外情況。

當飛行途中發現GPS失效，該如何處理？辦法之一，可以在操作桿上進行“關控”處理，航拍飛行器會自動返航。但一般情況下，不建議輕易使用該操作，一旦原路返程，路線上碰上電線桿，兩者就會相撞。除非你可以提前預見返程的后果，否則須謹慎。

飛行高度控制在200米之下

初學者如何學習控制飛行器航拍？對于初學者來說，一定要抓住跟經驗豐富的教練一起嘗試飛行的機會，自己親手去嘗試，面對飛行器失控的狀態，消除初次飛行的緊張心理，這個是很重要的。很多時候，有些初學者從理論學習轉到實際飛行時，起飛、降落都很穩，10分鐘就可以學會飛行，但并不意味著可以熟練掌控飛行器進行攝影。初學者需要注意的一點是，飛行器在空中做左右、前進等基本動作時，目光應該一直對著飛機的尾部來操控，否則會暈了方向。因為飛機在空中是可以轉圈的，操作桿的方向跟飛機的飛行方向不總是保持一致的，有可能你讓它左它卻往右，往右卻向左，所以一旦飛行器發生轉向或越軸，操作桿跟方向要反著來。此外，“小精靈”航拍飛行器的高度可以去到四五百米，在實際操作中，一般不需要飛那么高，將高度控制在200米之下。換言之，可以將飛行器操控“畫”一個半球體，半徑為20 0米。航拍的相機鏡頭以廣角為主。

無人機航拍之前需要注意哪些天氣和場地的問題？風力不能太大，不宜超過三級。飛行路線要避開飛機場附近和軍事飛行路線。一定要找空曠的地方，可以保持G PS的信號穩定。

想玩無人機航拍，可以到哪里接受培訓呢？為了讓更多的愛好者有更多接觸航拍的機會，目前國內已經出現了以無人機航拍為主要方向的俱樂部，比如小飛俠俱樂部，可以提供無人機航拍機器的租賃、售賣、售后服務等。

航拍使用的是“第一人稱飛行”航拍模式，也就是通過無人機上的攝像機，把人的視角提高至半空中，地面視頻接收裝置實時顯示空中視角，從而讓操控人員身臨其境地以駕駛員的視角操縱小飛機翱翔在天空。

操控航模飛機要學不少專業知識

無人機航拍是真飛機的縮小版，雖然比不上開真飛機難，但比開車要難得多。操縱的人必須會組裝，懂電路，還要有空氣動力學知識。飛機對著你飛過來時，遙控器的操作全都是相反的，操作時必須全神貫注，稍不留神，飛機就會墜毀或者不見了。

“無人機航拍第一守則：安全

不要輕信賣家的說辭，即使機身備有再先進的安全設備也可能出事故。最重要的還是增加對機器的了解，提高自己的操控技術，在日常飛行中多進行安全檢查，對于老化的電機、電池等要及時更換。同時，要盡量避免在人多的地方低空航拍，飛行器上有高速旋轉的機槳，如果失控墜落的話可能造成人員受傷。

現在的無人機航拍，主要分為航模直升機和多旋翼直升機兩種，由于它們成本較低，這讓高技術、高難度的航拍大大地降低了門檻，變得平易近人。相比以前由飛行器、云臺和相機組裝而成的航拍器材，現在市面上推出的一些航拍飛行器具有一體化的功能，就像以前的“傻瓜相機”一樣，操作簡單，成為沒有專業背景的外行人都可以玩的航拍器材，比如最便宜、入門級別的小精靈C F40航拍飛行器市場價為3099元，比如瑞伯達的Predator系列RA-400無人機航拍對于初入門的航拍者，建議一開始選購價格便宜的航拍飛行器來進行飛行訓練，因為航拍的第一步首先是會飛，需要進行不同動作的多次訓練，也不可避免會出現各種小狀況。

第四篇：遙控無人機航拍合同

遙控無人機航拍（航空攝影）作業合同書

合同編號：

甲方:(委托方)簽訂地點：_________________ 乙方:(承拍方)簽訂時間：_____年 月 日

一、航拍的內容與要求

1、內容和要求: 甲方委托乙方對_______________ 進行遙控無人機航空攝影。

拍攝要求: __________________________________________________________________

2、拍攝時間: 乙方確定于 年 月 日____時前往現場勘察路況及場景,并與甲方負責人現場確認拍攝計劃及細節。

乙方確定于 _ 年 月 _ 日____時前往現場進行正式拍攝，甲方負責人同期到達協助拍攝。

3、視頻（圖片）驗審： 由于遙控無人機對天氣條件敏感，所拍攝視頻（圖片）質量以實際拍攝結果為準?，F場由甲方確認合格并簽字。并按合同約定向乙方支付余款，乙方向甲方提供此次拍攝視頻（圖片）文件數據。一旦甲方接受文件數據即表示乙方履行合同完畢。

二、拍攝方案與條件 航拍實施方案：

拍攝現場由乙方共_____人組成拍攝團隊，預計現場作業時間為____小時。航拍設備由乙方提供，____________________________________由甲方提供。航拍氣象條件: 白天,晴或少云天氣,拍攝時的風力要求在3—4級以下,能見度要求在8—9公里以上,否則視頻（圖片）質量將受影響。

作業環境安全風險聲明： 當航拍作業區域有如下環境必須由甲方事先聲明并簽名確認，未聲明乙方有權拒絕拍攝并不退還預付款。

1.5Km之內有軍事目標或敏感單位 _________（簽名）2.30Km之內有機場 _________（簽名）

3.航拍區域有高壓線或其它架空線路 _________（簽名）4.高速公路、鐵路、港口上方 _________（簽名）5.鬧市區或密集建筑群上方 _________（簽名）6.較多演員或人群上方 _________（簽名）

7.名勝建筑,文物,地方或國家重點保護區上方 _________（簽名）8.海洋，水庫,河流,湖泊,江域等水面上方 _________（簽名）

9.氣流紊亂環境如：隧道,涵洞,峽谷,山澗,河床,林帶,樓群等 _________（簽名）10.電磁環境復雜如：水電站,發電廠,微波塔,集群通訊中樞等 _________（簽名）11.惡劣氣象條件如：高溫(35攝氏度以上)，寒冷(0攝氏度以下)，大風（4級以上），濃霧（視 距1公里以內），雨雪霜凍等 _________（簽名）

12.惡劣地形如：高山、森林,茂密草叢,農田作物種植區等有礙航拍安全的環境 _________（簽名）

甲方聲明此次航拍任務有上述簽名項目的安全風險，實際拍攝時乙方會避開在上述危險環境下拍攝，如無法避免時乙方向甲方加收安全風險金 %,即為: 元。乙方已到達現場,但因上述安全風險無法完成拍攝時,乙方可以不加費用等待2天，若第3天依然無法拍攝由乙方向甲加收食宿費用每天______元。若因為上述情況取消拍攝計劃的，乙方將在預付款中扣除差旅費 元，其余預付款返還，合同終止。

三、合同價款和付款方式

1、合同價款為：人民幣（大寫）：_______________________（1）合同價款已包括航拍遙控無人機____個起落（每起落滯空時間約10分鐘）費用。每增1個起落加價_______元。以上合同價款包括__ 個位置拍攝費用，每增加1個位置加價______元。因拍攝環境屬危險作業環境加收風險金 元。器材運輸,人員交通食宿費由_____方承擔。以上加收費用未包含在合同價款內，加收費用待合同終止時由甲方一并付清。（2）以上合同價款_____（填含/不含）發票。

2、付款方式： 合同簽字蓋章后,甲方預付合同額的________ 元（大寫）,作為預付款，余款在乙方拍攝完成交付甲方文件數據后，由甲方當即支付給乙方。

3、因復制風險，甲方在付清余款前不得扣留數據文件。同時甲方有權在支付余款后要求乙方提供原始數據媒介（SD卡）。

4、乙方接受匯款帳戶為 單位名稱: 開戶銀行: 帳 號:

四、雙方責任（以下內容根據實際約定調整）甲方在拍攝當天提供敞篷（或帶有全景式天窗）轎車一輛及司機，甲方對現場疏通和當地行政事務負責。乙方對拍攝人員及器材的安全負責。甲、乙雙方在合同期內如甲方單方面違約，乙方將全部扣留全部預付款，合同終止。如乙方單方面違約，乙方將退還全部預付款，合同終止。現場拍攝如遇當地行政干預或不可控因素造成延期或拍攝無法完成,按前文安全風險延期或取消拍攝計劃之約定加價或退費。本合同未盡事宜,由雙方另行友好協商解決或簽訂補充協議。本合同一式兩份,雙方各執一份,經簽字蓋章生效。甲方（蓋章）： 乙方(蓋章): 單位名稱： 單位名稱： 單位地址：

第五篇：無人機航拍創新實踐報告

創新實踐報告

題 目： 經濟型航拍無人機系統（航拍系統）

學 院： 測試與光電工程學院 專業名稱： 電子科學與技術 班級學號： 10083134 學生姓名： 程尹欣 指導教師： 張巍巍

2013年月

經濟型航拍無人機系統（航拍系統）

摘要：

本系統是一種穩定、快速的經濟型航拍無人機系統，系統總體包括：機體、攝像機、OSD模塊、GPS模塊、數據發射和接收模塊、電源模塊、動力模塊、遙控設備和顯示系統。本系統的特征是：選用了市場上廉價的KT板做機身材料，采用合式組合結構和固定上單翼設計；優化數據發射和接收模塊、GPS模塊和遙控接收機的組合，將高度集成的微型攝像機、數據傳輸和GPS模塊安裝在機身，顯示系統通過數據接收機將航拍信息顯示在顯示屏，操作人員可在地面通過監視屏幕掌握飛機的飛行狀態和獲取航拍信息，系統采用手拋式起飛。本系統的優點是：機身制作簡單，維修方便，價格低廉，既輕盈又堅固，飛行速度快，并具有一定的載重能力，信號抗干擾性強，操作簡單，實用方便。

關鍵詞： 航空模型 視頻采集與傳輸

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前言

隨著今年國家的各項政策決議，無人機航拍、遙感市場將在未來幾年迎來跨越式發展的新契機。低端航拍無人機的應用，遠不止航空拍攝、航空攝影、航拍這么一點。隨著用戶的快速增長，目前航拍的功能要求也逐漸增多，主要有對森林防火、地震調查、核輻射探測、邊境巡邏、應急救災、農作物估產、管道巡檢、保護區野生動物監測、軍事偵察、搭載航拍電子設備進行科研試驗、海事偵察、保釣活動等方面間接接觸的航拍應用需求。此外，在環境監測、大氣取樣、增雨、資源勘探、禁毒，反恐、消防航拍偵察等方面，無人機航拍將大顯身手。西方發達國家主要采用料油缸、渦噴和渦扇發動機，玻璃鋼、鋁合金、碳纖維等高新昂貴材料，先進的航電設備和高精航拍設備。

國內工業部門（包括院所和航空、航天集團公司）研制的無人機技術高于民營企業，目前無人機在我國畢竟首要用于軍事用途，所以高空、高速、中遠程、長航時、大載荷等類型的無人機，幾乎全部是由航空集團、航天集團以及院校研制與生產，主要是應付軍隊的需求。但隨著國家信息化建設，地球信息技術產業發展，民用無人機市場會逐漸得到重視，除了國內工業部門以外，更需要民營企業研發生產性價比更高的，滿足市場需求的民用無人機。成本拉下來，應用推上去，這是一個趨勢。

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目前民用無人機航拍的缺點：市場不夠規范，需要大量技術和資金投入。雖然目前民用無人機的研制生產確實還沒有明確的骨干單位，但包括貴航、時代電 子在內的一些國有集團公司已經開始往低端的民用領域進軍和擴展了。所以無人機行業無人機行業前景相當廣闊，將是一個很大市場。據中國企業經濟信息網的研究報告預測，今后10年內民用無人機市場的銷售額可達10億美元。無論是軍用還是民用，無人機都將朝著模塊化、標準化、多樣化和系列化的趨勢發展，其應用范圍廣泛，前景喜人。

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設計目的及設計要求

設計目的

1）利用航拍傳感器技術、GPS導航航拍技術、通訊航拍服務技術、飛行控制技術、任務控制技術、編程技術等實現無人機航拍任務

2）學習并且應用，UP10完成了傳感器數據采集，GPS信息獲取，接收機信號獲取，舵機控制，與地面站通訊，飛行控制率計算，導航控制，任務控制等所有功能。

3）養成根據需要選學參考書籍，查閱相關手冊、圖表和文獻資料的自學能力。

設計內容

1)設計一個包含GPS、動態圖像采集、數據集成、數據發送、數據接收、數據處理、數據輸出的電路。

2)完成電路的功能測試，保證各獨立功能的正常工作。

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航拍系統

基本元件

OSD模塊

在 CRT/LCD 顯示器上，在顯示器的熒幕中產生一些特殊的字形或圖形，讓使用者得到一些訊息。常見于家用電視機或個人 PC 電腦之顯示熒幕上，當使用者操作電視機換臺或調整音量、畫質等，電視熒幕就會顯示目前狀態讓使用者知道，此控制 IC 可在熒幕上的任何位置顯示一些特殊字形與圖形，成為人機界面上重要的訊息產生裝置。在此系統中，OSD用于將GPS信息疊加于圖傳系統傳回的圖像上。

GPS模塊

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GPS導航系統的基本原理是測量出已知位置的衛星到用戶接收機之間的距離，然后綜合多顆衛星的數據就可知道接收機的具體位置。用戶到衛星的距離則通過記錄衛星信號傳播到用戶所經歷的時間，再將其乘以光速得到。由于大氣層電離層的干擾，這一距離并不是用戶與衛星之間的真實距離，而是偽距（PR）：當GPS衛星正常工作時，會不斷地用1和0二進制碼元組成的偽隨機碼（簡稱偽碼）發射導航電文。GPS系統使用的偽碼一共有兩種，分別是民用的C/A碼和軍用的P(Y)碼。C/A碼頻率1.023MHz，重復周期一毫秒，碼間距1微秒，相當于300m；P碼頻率10.23MHz，重復周期266.4天，碼間距0.1微秒，相當于30m。而Y碼是在P碼的基礎上形成的，保密性能更佳。導航電文包括衛星星歷、工作狀況、時鐘改正、電離層時延修正、大氣折射修正等信息。它是從衛星信號中解調制出來，以50b/s調制在載頻上發射的。導航電文每個主幀中包含5個子幀每幀長6s。前三幀各10個字碼；每三十秒重復一次，每小時更新一次。后兩幀共15000b。導航電文中的內容主要有遙測碼、轉換碼、第1、2、3數據塊，其中最重要的則為星歷數據。當用戶接受到導航電文時，提取出衛星時間并將其與自己的時鐘做對比便可得知衛星與用戶的距離，再利用導航電文

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中的衛星星歷數據推算出衛星發射電文時所處位置，用戶在WGS-84大地坐標系中的位置速度等信息便可得知。

GPS接收機可接收到可用于授時的準確至納秒級的時間信息；用于預報未來幾個月內衛星所處概略位置的預報星歷；用于計算定位時所需衛星坐標的廣播星歷，精度為幾米至幾十米（各個衛星不同，隨時變化）。

GPS接收機對碼的量測就可得到衛星到接收機的距離，由于含有接收機衛星鐘的誤差及大氣傳播誤差，故稱為偽距。對0A碼測得的偽距稱為UA碼偽距，精度約為20米左右，對P碼測得的偽距稱為P碼偽距，精度約為2米左右。GPS接收機對收到的衛星信號，進行解碼或采用其它技術，將調制在載波上的信息去掉后，就可以恢復載波。嚴格而言，載波相位應被稱為載波拍頻相位，它是收到的受多普勒頻移影響的衛星信號載波相位與接收機本機振蕩產生信號相位之差。一般在接收機鐘確定的歷元時刻量測，保持對衛星信號的跟蹤，就可記錄下相位的變化值，但開始觀測時的接收機和衛星振蕩器的相位初值是不知道的，起始歷元的相位整數也是不知道的，即整周模糊度，只能在數據處理中作為參數解算。相位觀測值的精度高至毫米，但前提是解出整周模糊度，因此只有在相對定位、并有一段連續觀測值時才能使用相位觀測值，而要達到優于米級的定位 精度也只能采用相位觀測值。

按定位方式，GPS定位分為單點定位和相對定位（差分定位）。單點定位就是根據一臺接收機的觀測數據來確定接收機位置的方式，它只能采用偽距觀測量，可用于車船等的概略導航定位。相對定位（差分定位）是根據兩臺以上接

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收機的觀測數據來確定觀測點之間的相對位置的方法，它既可采用偽距觀測量也可采用相位觀測量，大地測量或工程測量均應采用相位觀測值進行相對定位。GPS定位的基本原理是根據高速運動的衛星瞬間位置作為已知的起算數據，采用空間距離后方交會的方法，確定待測點的位置。如圖所示，假設t時刻在地面待測點上安置GPS接收機，可以測定GPS信號到達接收機的時間△t，再加上接收機所接收到的衛星星歷等其它數據可以確定以下四個方程式。

數據收發模塊

FPV 5.8G 200mW 400MW無線圖傳收發系統是一款專門為航模開發的8通道視頻發射機，功率強勁，傳輸距離超群，具有很強的適應性，可支持3S鋰電池動力電輸入，同時可以給攝像頭供電?？梢圆捎脛恿﹄姷钠胶舛丝诠╇?。發射機應用了大規模鉭電容濾波電路，比傳統的電解電容濾波有著不可比擬的精度和性能，經在普通飛機到電直上的安裝實驗。圖像100％還原，絕不會有電流波紋。同時發射機內置了微型mic，做到了音頻視頻的同步傳輸，是航模用無線發

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射機領域的佼佼者。發射機主要特點：

.8GHz視頻/音頻同步傳輸①①①①①①

-緊湊結構，體積小，發射功率大-采用大規模集成電路，可靠性高高可靠性、穩定性

-使用數字鎖相環電路，無溫飄現象 400mw的參數如下：

數據采集模塊

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數據采集模塊

USB2.0帶音頻的視頻采集棒，它能夠直接通過USB接口不需要聲卡來采集高質量的視頻和音頻。安裝非常簡單，不需要外接電源，可以用于電腦或者手提。我們有附帶專業的視頻采集軟件：繪聲繪影10.0版本，能夠為你提供最好的編輯功能。可以分享完成的短片在DVD，磁帶，網頁，移動電話等裝置?？梢灾С諺ISTA/WINDOWS OS。

標準USB2.0接口，最新技術USB AUDIO、立體聲輸入輸出，輸入接口有AV

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及S端子，可在臺式機或手提電腦上觀看電視、錄像機、VCD、DVD、攝像機等設備輸出的視頻影像

詳細規格：

◎ 支持USB2.0，無需打開機箱，支持熱插拔，支持筆記本電腦 ◎ 自行調整畫面大小、最高分辨率可達720×576,24位真彩色 ◎ 最新技術USB AUDIO、立體聲輸入輸出 ◎ 圖像亮度、對比度、飽和度、色度可自定義

◎ 可捕捉高品質動態及靜態畫面，采集畫面順暢不間斷

◎ 輸入接口有AV及S端子，可在臺式機或手提電腦上觀看錄像、VCD、DVD、攝像機等設備輸出的視頻影象

◎ 支持MPEG1/2等多種實時壓縮格式，方便制作VCD/SVCD/DVD ◎ 兼容WINDOW2000/XP，兼容Direct8.1、9.0 系統需求：

①一個空閑的USB2.0端口 ②Windows 2000/XP ③Intel Pentium III 800以上

④600MB的硬盤空間供程序安裝，建議有4GB 以上的硬盤空間，供軟件存放影片檔案

⑤內存：256以上

⑥屏幕顯示分辨率至少是1024X768

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高清攝像頭

攝像頭(CAMERA)是一種視頻輸入設備，被廣泛的運用于視頻會議，遠程醫療及實時監控等方面。普通的人也可以彼此通過攝像頭在網絡進行有影像、有聲音的交談和溝通。另外，人們還可以將其用于當前各種流行的數碼影像，影音處理。

我們從攝像頭的日常工作原理就可以列出攝像頭的主要結構和組件：

1、鏡頭。透鏡結構，由幾片透鏡組成,有塑膠透鏡或玻璃透鏡。

2、圖像傳感器。CCD，電荷耦合器件；CMOS，互補金屬氧化物半導體

4、電源。攝像頭內部工作電壓：3.3V和2.5V兩種。

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EFFIO-E 700線FPV攝像頭參數說明： CCD類型: 1/3 Sony 960H CCD Sensor 尺寸大小: 32mm*32mm 總像素: PAL: 1020H×596V(61萬像)NTSC: 1020H×508V(52萬像)有效像素: PAL: 976H×582V(57萬像)NTSC: 976H×494V(48萬像)信號制式: PAL/NTSC 分辨率（水平中心）： 700TVL 最低照度: 0.003LUX/F1.2 信噪比: ≥48dB 工作電壓: DC12V±5% 顯示系統

顯示系統為筆記本電腦顯示屏。地面接收系統

14、飛行器遙控器

15、無線圖傳系統發射機

16顯示器（筆記本電腦）系統集成（最終結果）

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心得體會

經過幾個月的奮戰，終于完成了這個創新實踐項目，這段時間我過的很充實，看著自己的勞動成果，心里有種說不出的感覺。畢竟自己的努力還算有所回報，我為自己的努力感到自豪，當然我也認識到了自己學習中的不足，看到了自己在運用知識方面欠缺.我想說：為完成這次創新實踐，我們確實很辛苦，但苦中仍有樂。時間對我們來說很寶貴，真是恨不得睡覺的時間也拿來用了。當自己越過一個又一個難題時，笑容在臉上綻放。當我看到做的實物終于完成并且通過學院答辯的時候，我樂了。對我而言，知識上的收獲重要，精神上的豐收更加可喜。從這次的整個任務來說，我不僅鞏固了課本的知識，還學到了許許多多其他的知識。我知道了每一個模塊之間是融會貫通的，可是自己的通信原理、電路知識沒有學好，于是就要重新翻書來確定自己的一些設計是否正確。其次了解到團隊合作很重要，每個人都有分工，但是又不能完全分開來，還要合作，所以設計的成敗因素中還有團隊的合作好壞。這次設計讓我知道了學無止境的道理。我們每一個人永遠不能滿足于現有的成就，人生就像在爬山，一座山峰的后面還有更高的山峰在等著你。挫折是一份財富，經歷是一份擁有。這次課程設計必將成為我人生旅途上一個非常美好的回憶！當然我的設計肯定有不足之處，希望老師批評指正，下次一定會。

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致謝

在我負責的航拍系統中，有一些技術上的問題出現，在張巍巍老師的指導下，問題都得到解決。在此感謝張巍巍老師的幫助，同時感謝團隊中的卓儒盛、王俊璋、陳熊飛同學，我們一起攻克難關，最終完成了這次系統的制作，并且運用到了實物上面。

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參考文獻：

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