第一篇：王雷-新生致辭

親愛的2012屆師弟師妹: 歡迎你們來到綿陽職業(yè)技術(shù)學(xué)院(簡(jiǎn)稱綿職院)。首先我們代表全校師生向各位的遠(yuǎn)道而來表示最熱烈的歡迎和最誠(chéng)摯的問候,并向各位道一聲: 你們一路辛苦了！

我們是本學(xué)院學(xué)生公寓管理自律委員會(huì)(宿管會(huì))的成員。

你雖然遠(yuǎn)離你的家鄉(xiāng)、遠(yuǎn)離你的朋友和父母，但你并不會(huì)感覺到孤單，因?yàn)檫@里有相親相愛的一家人，他們以“相親相愛”作為會(huì)歌，以“激情、責(zé)任、氣質(zhì)、感恩”為會(huì)訓(xùn)，以“服務(wù)于大家，維護(hù)正常的教學(xué)、生活次序，使學(xué)生有良好的生活環(huán)境，培養(yǎng)學(xué)生自主、自理精神”為宗旨。需要補(bǔ)充說明的是宿管會(huì)就是這樣的一個(gè)集體。

如果你想挑戰(zhàn)自我，請(qǐng)考慮加入宿管會(huì)；如果你想充實(shí)你的大學(xué)生活，請(qǐng)你考慮加入宿管會(huì)；如果你想在綿職院找到家的溫暖，請(qǐng)考慮加入宿管會(huì)。

宿管會(huì)需要與人溝通和顏悅色的人，需要喜歡采訪撰寫的人，需要組織協(xié)調(diào)能力不錯(cuò)的人，也需要擅長(zhǎng)唱歌跳舞的人。只要你有才，宿管會(huì)就會(huì)為你提供或創(chuàng)造一個(gè)舞臺(tái)。也許你不太自信，會(huì)說自己剛進(jìn)大學(xué)，什么也不會(huì)。沒關(guān)系，因?yàn)槲覀兪窍嘤H相愛的一家人，互幫互助是我們共同的優(yōu)良傳統(tǒng)。

最后，愿各位學(xué)弟學(xué)妹都有一個(gè)美麗如意的大學(xué)新生活，有一段無怨無悔、值得回味的大學(xué)歲月，擁有一個(gè)嶄新的未來。

第二篇：王建雷律師**再審申請(qǐng)書

LAW FIRM

HEBEI JIHUA

河北冀華律師事務(wù)所

Tel:(0311)80805267 11Shitong Rd.w.,Shijiazhuang

*** Hebei Province,P.R.China

Fax:(0311)85288018 中國(guó)·河北省石家莊市石銅路11號(hào)

E-mail:***@163.com

再審申請(qǐng)書

申請(qǐng)人（原審被告）：張XX，男，19XX年X月X日出生，漢族，住XX市XX鎮(zhèn)XX村。

委托代理人：王建雷，河北冀華律師事務(wù)所律師。電話：0311-80805267;*** 被申請(qǐng)人（原審原告）：古XX，女，19XX年X月X日出生，漢族，住XX市XX鄉(xiāng)XX村。

被申請(qǐng)人（原審原告）：楊XX（曾用名楊XX），男，19XX年X月X日出生，漢族，住XX市XX鄉(xiāng)XX村。

申請(qǐng)人與被申請(qǐng)人勞務(wù)雇傭合同糾紛一案，因不服河北省遷安市人民法院（2007）安民重字第XX號(hào)民事判決和河北省唐山市中級(jí)人民法院（2008）唐民一終字XX號(hào)民事判決，特申請(qǐng)?jiān)賹彙?/p>

請(qǐng)求事項(xiàng)

1、撤銷河北省遷安市人民法院（2007）安民重字第XX號(hào)民事判決和河北省唐山市中級(jí)人民法院（2008）唐民一終字XX號(hào)民事判決；

2、改判申請(qǐng)人對(duì)被申請(qǐng)人不承擔(dān)賠償責(zé)任。

事實(shí)與理由

一、原審判決適用法律錯(cuò)誤

（一）申請(qǐng)人與楊X是承攬合同關(guān)系，而不是雇傭關(guān)系。

LAW FIRM

HEBEI JIHUA

河北冀華律師事務(wù)所

Tel:(0311)80805267 11Shitong Rd.w.,Shijiazhuang

*** Hebei Province,P.R.China

Fax:(0311)85288018 中國(guó)·河北省石家莊市石銅路11號(hào)

E-mail:***@163.com 所簽。因此，換瓦工程協(xié)議是真實(shí)有效的，雙方應(yīng)為承攬合同關(guān)系。

二、原審判決事實(shí)認(rèn)定錯(cuò)誤

道德給付并非法律責(zé)任承擔(dān)。依據(jù)法律規(guī)定和換瓦工程協(xié)議的約定，申請(qǐng)人作為定作人本不應(yīng)承擔(dān)任何法律責(zé)任。因死者楊X村黨支部書記楊X與申請(qǐng)人相識(shí)，故楊X找申請(qǐng)人說“人已經(jīng)死了，給點(diǎn)困難補(bǔ)助和埋葬費(fèi)”，后又經(jīng)XX市XX鎮(zhèn)黨委組織沙河驛法庭、沙河驛派出所、沙河驛鎮(zhèn)XX村書記魯XX、太平莊鄉(xiāng)XX村書記楊X對(duì)申請(qǐng)人多次做工作，申請(qǐng)人基于同情給付被申請(qǐng)人生活費(fèi)和喪葬費(fèi)貳萬元。申請(qǐng)人認(rèn)為，其是基于道德上的同情和幫助才同意給付被申請(qǐng)人錢的，絕不能以此而認(rèn)定申請(qǐng)人就要承擔(dān)法律責(zé)任。原判基于雇傭關(guān)系認(rèn)定申請(qǐng)人承擔(dān)全部賠償?shù)姆韶?zé)任是嚴(yán)重錯(cuò)誤的。

此致

河北省高級(jí)人民法院

申請(qǐng)人：張X 年 月 日

第三篇：王雷外文文獻(xiàn)翻譯

三連桿鉸接式機(jī)器手臂的設(shè)計(jì)控制和實(shí)施

畢業(yè)論文 提交

阿克倫大學(xué)研究生學(xué)院

申請(qǐng)學(xué)位 理學(xué)碩士

Donald R.Dentler II

2008.8月

摘要

在自動(dòng)進(jìn)行的最重復(fù)的和最復(fù)雜的任務(wù)范圍和生產(chǎn)環(huán)境中，機(jī)器人已成為司空見慣的了。隨著技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，需要更精確和實(shí)用。本研究的目的是通過使用三桿鉸接式機(jī)器手臂來研究機(jī)器人系統(tǒng)的行為。在深入介紹各種包括執(zhí)行器，控制器和驅(qū)動(dòng)程序后。機(jī)械手臂設(shè)計(jì)將遵循物理定理滿足靜態(tài)和動(dòng)態(tài)需求。設(shè)計(jì)過程包括兩個(gè)檢查結(jié)構(gòu)的要求和控件實(shí)現(xiàn)。組件選擇必須優(yōu)化性能和物理性能設(shè)計(jì)。通過使用機(jī)器人手臂和模擬運(yùn)動(dòng)的程序，協(xié)調(diào)解決出現(xiàn)的關(guān)于前進(jìn)后退的（動(dòng)力）傳輸問題。

第一章

簡(jiǎn)介

機(jī)器人已經(jīng)成為平常在生產(chǎn)環(huán)境中，使得從重復(fù)性最高的任務(wù)到最復(fù)雜的實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人需要發(fā)展成更精確和實(shí)用。這項(xiàng)研究的目的有兩個(gè)。第一，此文本應(yīng)作為機(jī)器人和用于控制的機(jī)器人系統(tǒng)的力學(xué)的概述。第二，本文介紹的機(jī)器人技術(shù)原則和一般在設(shè)計(jì)中所涉及的工程知識(shí)應(yīng)用和操作的機(jī)器人手臂類似。第二章概述的機(jī)器人系統(tǒng)的元素。詳細(xì)地介紹了執(zhí)行器、控制器和驅(qū)動(dòng)電路，以及計(jì)算機(jī)接口。更詳細(xì)的是聯(lián)系這些組件于一體的物理準(zhǔn)則。

第二章

機(jī)器人系統(tǒng)概述

通常，機(jī)器人用于執(zhí)行困難、危險(xiǎn)或?qū)θ祟悂碚f單調(diào)的作業(yè)。他們舉起重物、油漆、焊接、處理化學(xué)品，其長(zhǎng)時(shí)間執(zhí)行工作而不會(huì)疲勞。機(jī)器人由各自的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)所決定。本節(jié)介紹機(jī)器人有以下的分類： ? 笛卡爾

? 圓柱

? 極地

? 鉸接式

笛卡兒機(jī)器人

笛卡爾或龍門機(jī)器人由三棱柱形接頭（圖 1）受限制的運(yùn)動(dòng)來定義。由矩形造成的重合的軸定義工作區(qū) 圓柱機(jī)器人：

如果直角坐標(biāo)機(jī)器人的棱柱形接頭之一交換的關(guān)節(jié)型，形成了一個(gè)圓柱的機(jī)器人。圓柱機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是由圓柱的坐標(biāo)系定義的。圖 2 說明了帶殼圓柱工作區(qū)

旋轉(zhuǎn)接頭球機(jī)器人：

兩棱柱形節(jié)點(diǎn)形式球形機(jī)器人。球形、或極性，機(jī)器人是其軸構(gòu)成極坐標(biāo)系統(tǒng)的設(shè)備。這個(gè)機(jī)器人手臂工程工作在帶殼球區(qū)中，圖 3 所示。

鉸接式機(jī)器人：

代以關(guān)節(jié)型最終棱柱形接頭變成機(jī)械臂的手臂。任何其手臂已至少三個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭的機(jī)器人被認(rèn)為是一種鉸接式的機(jī)器人（圖 4）。工作區(qū)是一套復(fù)雜的交叉領(lǐng)域。

在機(jī)器人領(lǐng)域的最常用作動(dòng)器的電動(dòng)馬達(dá)，其分為步進(jìn)或伺服的類型。步進(jìn)電機(jī)開環(huán)系統(tǒng)中的最佳表現(xiàn)和伺服電動(dòng)機(jī)非常適合封閉的環(huán)的應(yīng)用程序。將隨開放和封閉環(huán)路系統(tǒng)詳細(xì)討論這些兩個(gè)具體的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

步進(jìn)電機(jī)步：

步進(jìn)電機(jī)是簡(jiǎn)單的機(jī)械，相比其他電機(jī)在內(nèi)部沒有復(fù)雜設(shè)計(jì)。電樞轉(zhuǎn)動(dòng)是通過按順序切換磁場(chǎng)中實(shí)現(xiàn)的。步進(jìn)電機(jī)的類型，基于永久磁鐵和/或鐵轉(zhuǎn)子的使用與疊層鋼定子的不同可以分為三個(gè)類別：

? 永磁

? 變磁阻

? 混合。電機(jī)繞組：

混合步進(jìn)電機(jī)定子，可以以兩種方式，unifilar 和雙線繞組。線圈影響當(dāng)前電流如何流經(jīng)電機(jī)，和馬達(dá)又如何執(zhí)行。

Unifilar繞組：

Unifilar 有只有一個(gè)定子磁極線圈。圖10闡釋了典型的 unifilar 電機(jī)的接線原理圖： 雙線繞組：

雙線繞組電動(dòng)機(jī)有兩個(gè)一模一樣的繞組對(duì)每個(gè)定子極點(diǎn)來說。圖 11 演示了這兩個(gè) 6 和 8 鉛配線圖。

步進(jìn)電機(jī)可能會(huì)加強(qiáng)取決于如何以及何時(shí)定子電壓式三種方式之一。步進(jìn)模式有：

? 全步模式

? 半步模式

? 斯達(dá)微步模式

驅(qū)動(dòng)程序功能確定哪些步進(jìn)模式是用戶可用的。完整步進(jìn)：

標(biāo)準(zhǔn)混合步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有 200 轉(zhuǎn)子牙齒或 200 每電機(jī)軸的革命的全部步驟。200 的步驟分為 360 度旋轉(zhuǎn)，等于 1.8o 全步的角度。通常情況下，完整步驟模式被通過交替倒車當(dāng)前時(shí)斷電兩個(gè)線圈。本質(zhì)上，從驅(qū)動(dòng)程序的一個(gè)數(shù)字輸入是等效的一步。半步進(jìn)：

進(jìn)半步只是意味著一電機(jī)的 200 牙齒旋轉(zhuǎn)在革命每 400 步驟。在此模式中，一個(gè)線圈通電，然后兩個(gè)線圈激發(fā)交替，導(dǎo)致在半的距離或 0.9o 旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子。半步進(jìn)是更實(shí)際的解決辦法不過，在工業(yè)應(yīng)用中。盡管它提供了稍差一些的扭矩（約 70%的電機(jī)額定的控股扭矩），半步模式增加全步模式的決議，并增加位置精度。扭矩減少可以通過相應(yīng)地調(diào)整大小馬達(dá)來抵銷該應(yīng)用程序。

微步：

細(xì)分是相對(duì)較新的步進(jìn)電機(jī)技術(shù)，用于控制當(dāng)前在電機(jī)繞組進(jìn)一步細(xì)分的兩極之間的職位數(shù)目的程度。目前，斯達(dá)微步驅(qū)動(dòng)程序都可以旋轉(zhuǎn)，1/256 的一步（每步）或超過 50,000 每革命的步驟。這提供電機(jī)手術(shù)非常順利，為減少機(jī)械噪聲和系統(tǒng)共振。這種增強(qiáng)的性能與權(quán)衡下跌電機(jī)扭矩。圖 12 海圖的扭矩減少單步是劃分。每步電機(jī) 256 步驟只生產(chǎn) 0.61%的全部持有扭矩。在某些情況下，這不可能甚至是足夠的扭矩，旋轉(zhuǎn)的軸，這將影響電機(jī)的準(zhǔn)確性。

伺服電動(dòng)機(jī)：

“伺服電機(jī)”一詞沒有指向一個(gè)單一種電動(dòng)機(jī)。相反，它是指任何類型的命令信號(hào)接收從控制器的電機(jī)。在這同一方面，任何閉環(huán)系統(tǒng)可以被稱為伺服系統(tǒng)。圖 13 關(guān)系圖一種典型的伺服系統(tǒng)的運(yùn)作。

這種靈活性允許的幾種適合類型的電動(dòng)馬達(dá)在伺服系統(tǒng)中使用。這些電動(dòng)馬達(dá)包括：

? 永磁直流電動(dòng)機(jī)

? 無刷直流電機(jī)

? 異步交流電機(jī)

電磁電機(jī)運(yùn)行基于原則上帶電導(dǎo)體在磁場(chǎng)中的磁場(chǎng)力是垂直于該字段。這是由定義：

F =qv *B

（1）

其中：

? F 是描述磁力

? q 的向量是電荷

? v 的嚴(yán)重程度是帶電粒子速度

? B 的矢量幅度是描述磁場(chǎng)的矢量

不過，電動(dòng)馬達(dá)的情況下，可作為標(biāo)量量化力：

F = I * L * B

(2)其中：

? F 是線圈的磁力

? i是線圈中的電流 ? L是線圈的長(zhǎng)度 ? B是磁場(chǎng)強(qiáng)度

永磁直流電動(dòng)機(jī): 直流永磁電機(jī)基于永磁步進(jìn)電機(jī)，一個(gè)類似的概念，但它是機(jī)械逆。PM 步進(jìn)依賴固定線圈和附加到轉(zhuǎn)子動(dòng)產(chǎn)的磁鐵，直流永磁電機(jī)卻平穩(wěn)的電磁鐵。線圈纏在轉(zhuǎn)子和換向器，這可以切換當(dāng)前的方向，并導(dǎo)致電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)或逆時(shí)針方向通過電刷耦合（圖 14）。因?yàn)楫?dāng)電流在時(shí)，電機(jī)軸將可以自由旋轉(zhuǎn)，編碼器必須用于向控制器提供反饋。直流永磁電機(jī)較為常見，但是很多的馬達(dá)問題與相關(guān)的電刷和通勤之間的接口，可以是成本效益。這兩個(gè)組件之間的接觸導(dǎo)致摩擦，并可以打亂了較高的速度。無刷直流電機(jī)解決了這些問題。

無刷直流電動(dòng)機(jī) [17] : 一個(gè)無刷直流電機(jī)換向器替換電子控制器的電刷。此控制器保持固定線圈中適當(dāng)?shù)碾娏鳌D 15 顯示基本圖的無刷直流電機(jī)。

應(yīng)當(dāng)指出的是無刷直流電機(jī)的內(nèi)部布局看上去非常類似于永磁步進(jìn)，然而依賴反饋裝置如霍爾效應(yīng)來跟蹤的轉(zhuǎn)子位置傳感器直流無刷電機(jī)。這提供了精確的速度控制。無刷直流電機(jī)有更高得初始成本比傳統(tǒng)的直流電機(jī)，但這些費(fèi)用通常由提高了性能和消除的替換電刷所需的維修費(fèi)用。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路：

通常誘使電機(jī)旋轉(zhuǎn)的必要扭矩產(chǎn)生的控制電路的電流不足夠高。為此，受雇驅(qū)動(dòng)電路。他們管理由電動(dòng)機(jī)電流較高和數(shù)字控制信號(hào)從控制器轉(zhuǎn)換由電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)程序還管理的電流產(chǎn)生順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的方向。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序的類型

一般，有三種基本類型的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)程序技術(shù)，它們是：

? 單極

? 電阻/有限驅(qū)動(dòng)器電阻

? 雙極斬波

所有驅(qū)動(dòng)程序利用“翻譯”的步驟和方向的信號(hào)從索引器轉(zhuǎn)換到電動(dòng)機(jī)的電脈沖。“交換機(jī)設(shè)置”或瘳電機(jī)繞組的電路的驅(qū)動(dòng)程序選項(xiàng)的本質(zhì)區(qū)別。圖 21 顯示從控制器步進(jìn)電機(jī)的信息的流動(dòng)。

單極驅(qū)動(dòng)器 ：

一個(gè)單極驅(qū)動(dòng)器由與中心抽頭繞組的或兩個(gè)單獨(dú)的繞組每相，這限制了當(dāng)前指向一個(gè)方向流動(dòng)。將反向，從一個(gè)移動(dòng)當(dāng)前使用每個(gè)相位，兩個(gè)交換機(jī)，如圖 22 所示的另一半繞組的一半。因此，單極的交換機(jī)集是驅(qū)動(dòng)器的簡(jiǎn)單又便宜。然而，單極驅(qū)動(dòng)器利用只有一半可用導(dǎo)電線上的卷清。因此，單極的驅(qū)動(dòng)程序的輸出扭矩被減少了將近40%相比其他技術(shù)。單極的驅(qū)動(dòng)程序的速度相對(duì)較低的一步操作的應(yīng)用程序中有用。

電阻/有限驅(qū)動(dòng)器電阻：

有限(R/L)驅(qū)動(dòng)程序簡(jiǎn)單又便宜。驅(qū)動(dòng)程序限制供電電壓和繞組的電阻電流。通過增加供電電壓的高速性能得到改進(jìn)。此增加的供應(yīng)電壓 R/L 驅(qū)動(dòng)器中必須附有額外的電阻器的限制（圖 23）上一級(jí)電流線圈系列。此稱為滴的電阻器的電阻被添加到保持有用的速度在增加。這種方法的缺點(diǎn)是滴電阻器的功率損失。此過程還會(huì)產(chǎn)生過多的熱量，必須依靠其當(dāng)前的源的直流電源。雙極斬波兩極斬波器：

到目前為止，雙極斬波兩極斬波器驅(qū)動(dòng)程序用于工業(yè)應(yīng)用最廣泛使用的驅(qū)動(dòng)程序。雖然他們通常設(shè)計(jì)更昂貴，但他們提供高性能和高效率。此驅(qū)動(dòng)程序采用了兩種不同的原則，來控制在電機(jī)繞組的當(dāng)前流： 雙極開關(guān)集和截流。本節(jié)解釋了這兩個(gè)。雙極性的驅(qū)動(dòng)，顧名思義，切換當(dāng)前方向上單繞組轉(zhuǎn)移跨終端的電壓極性。極性開關(guān)來實(shí)現(xiàn)使用四個(gè)交換機(jī)配置如圖 24 所示。此配置稱為 H 橋。

斬波器驅(qū)動(dòng)程序背后的方法是馬達(dá)的使用是馬達(dá)的導(dǎo)致顯著增加，在當(dāng)前的標(biāo)稱電壓比高出數(shù)倍的供電電壓。通過控制工作周期的菜刀，創(chuàng)建了平均電壓和平均當(dāng)前平等名義電機(jī)電壓和電流。此恒流控制的優(yōu)勢(shì)是，具有較大的扭矩，無論電源供電電壓變動(dòng)的管理。它還提供了最短可能當(dāng)前集結(jié)和逆轉(zhuǎn)的時(shí)間。

此外，這些驅(qū)動(dòng)程序使用與循環(huán)二極管和維護(hù)反饋電壓成正比電機(jī)當(dāng)前的感應(yīng)電阻器的 H 橋的四個(gè)晶體管。電機(jī)繞組，使用雙極斬波器驅(qū)動(dòng)程序，都要充分供應(yīng)水平受到打開開關(guān)晶體管的一套。感應(yīng)電阻發(fā)展線性上升，直至達(dá)到所需的級(jí)別比較器由監(jiān)察的電流與電壓。此時(shí)的頂尖的開關(guān)打開并通過底部的開關(guān)和二極管維護(hù)電機(jī)線圈中的電流。電流衰減發(fā)生直到達(dá)到預(yù)設(shè)的位置并重新開始這一進(jìn)程。這種“劈”效果是供應(yīng)的什么維護(hù)正確的當(dāng)前電壓電機(jī)在所有時(shí)間（圖 25）。

圖 26 所示 H 橋配置為恒定電流斬波。取決于如何在關(guān)閉期間切換 H 橋，當(dāng)前要么通過一個(gè)晶體管和一個(gè)二極管（路徑 2）重新分發(fā)，給當(dāng)前的慢衰減，或通過電源（路徑 3）重新分發(fā)。

伺服電動(dòng)機(jī)[6]：

使用電子脈沖控制伺服驅(qū)動(dòng)程序。通常情況下，使用規(guī)管脈沖晶體管。有三個(gè)基本的晶體管電路用于伺服電機(jī)控制 ；線性脈沖，脈沖寬度調(diào)制和脈沖調(diào)制頻率。線性驅(qū)動(dòng)程序：

線性驅(qū)動(dòng)程序運(yùn)行使用晶體管，但在規(guī)管的供電量始終處于活動(dòng)狀態(tài)。晶體管作為一個(gè)閥，基于輸入電壓，它從連接的電壓源繪制的當(dāng)前。以這種方式，控制器作為一個(gè)水龍頭。例如，如果晶體管收到全系列輸入電壓的一半，然后電機(jī)運(yùn)行在半電源。線性驅(qū)動(dòng)器提供一個(gè)穩(wěn)定的電機(jī)轉(zhuǎn)速和控制。脈沖寬度調(diào)制驅(qū)動(dòng)程序：

脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)程序通過調(diào)整不同的時(shí)間周期，它適用于電機(jī)調(diào)節(jié)電源。這種方式，平均功率控制通過脈沖的工作周期。如果脈沖寬（亦即，電源周期）發(fā)送到的平均功率電機(jī)是高導(dǎo)致其轉(zhuǎn)得更快，等等。圖 27 所示脈沖寬度是如何確定的平均電壓。這種方法的優(yōu)點(diǎn)是因?yàn)槿~功率消耗的晶體管它始終是處于完全在低電壓下或短路狀態(tài)。需要更少的電力意味著晶體管可以小一些，導(dǎo)致可使用較小包裝的驅(qū)動(dòng)程序。脈沖頻率調(diào)制驅(qū)動(dòng)程序：

能控制的不是同脈沖的工作周期，而不是本身的脈沖寬度。這種技術(shù)被稱為脈沖頻率調(diào)制。PFM 驅(qū)動(dòng)程序運(yùn)行在給定的時(shí)間段生成高的平均電壓和許多生成低的平均電壓脈沖應(yīng)用到幾個(gè)脈沖。圖 28 演示脈沖頻率調(diào)制的概念。隨著 PWM，晶體管要么是完全打開或關(guān)閉。由于對(duì)調(diào)制脈沖頻率所需的系統(tǒng)比較復(fù)雜，脈沖頻率調(diào)制的驅(qū)動(dòng)程序并不常用。

計(jì)算機(jī)接口： 通常情況下，設(shè)機(jī)器人控制器的計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)可以翻譯數(shù)據(jù)脈沖馬達(dá)驅(qū)動(dòng)程序所處理的程序的命令。本節(jié)概述了其中一個(gè)最常見的接口、并行端口和如何跨它傳輸數(shù)據(jù)的詳細(xì)信息。

并行端口 [7] [8]：

當(dāng) PC 將數(shù)據(jù)發(fā)送到打印機(jī)或其他使用并行端口的設(shè)備時(shí)，它可以同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)（1 字節(jié)）的 8 位。這些 8 位在相互平行被傳輸，相對(duì)于同一八位正在傳輸順序進(jìn)行，一次通過串行端口 1 位。標(biāo)準(zhǔn)的并行端口是能夠發(fā)送的數(shù)據(jù)，每秒 50 到 100 kb 為單位。圖 29 顯示的常見的配置并行端口，有 25 針的 DB25 的布局。以下是針腳的說明： ? 針 1 — — 維護(hù) 2.8 和 5 伏特，稱為閃光信號(hào)之間的電壓。數(shù)據(jù)發(fā)送到打印機(jī)時(shí)，電壓低于 0.5 伏計(jì)算機(jī)發(fā)送一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)。

? 針腳 2 — —9 通過使用 PC 和接收實(shí)體之間交換數(shù)據(jù)。一種簡(jiǎn)單方法，用于指示是否有點(diǎn)的值為 1 或 0。每次電平5 伏通過發(fā)送特定的針的位值為 1。電平指示值為 0。? 針 10 — — 在針 1 相似的方式運(yùn)行。電壓降指示到確認(rèn)收到數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)。這被稱為確認(rèn)信號(hào)。·

? 11 — — 通常用作打印機(jī)忙的信號(hào)時(shí)被控銷。在打印機(jī)準(zhǔn)備好接收更多的數(shù)據(jù)時(shí)，電壓低于 0.5 伏。

? 針 12 — — 一個(gè)被控在打印機(jī)缺紙時(shí)的 5 伏信號(hào)。

? 針 13 — — 打印機(jī)聯(lián)機(jī)信號(hào)。不斷的反應(yīng)，表明打印機(jī)是積極和準(zhǔn)備好接收信息。? 針 14 — — 自動(dòng)喂給移動(dòng)通過系統(tǒng)紙打印機(jī)的信號(hào)。

? 針 15 — — 錯(cuò)誤信號(hào)，讓計(jì)算機(jī)知道是否有任何問題。它表示錯(cuò)誤使用低于 0.5 伏，類似于其他的針腳，電壓降。

? 針 16 — — 低于 0.5 伏的電壓降初始化打印機(jī).? 針 17 — — 正在充電會(huì)使打印機(jī)脫機(jī)。直到宜使打印機(jī)聯(lián)機(jī).? 針腳 18-25 — — 這些都是要用作低（低于 0.5 伏）電平的參考信號(hào)的地面針腳。十六進(jìn)制轉(zhuǎn)換：

當(dāng)從一個(gè)端口寫入或讀取，整個(gè)字節(jié)（8 位）的狀態(tài)將定義一次。當(dāng)更新的狀態(tài)時(shí)，二進(jìn)制數(shù)是寫入（或從讀取）的端口 1 或 0 的每一位。例如，如果要將移動(dòng)到邏輯狀態(tài) 1 2 和 7 針的二進(jìn)制的輸入應(yīng) 0,0,1,0,0,0,0,1。為加快編程，以其十進(jìn)制等效，33 輸入此號(hào)碼（表 2 顯示公約）將轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制與十進(jìn)制數(shù)字十六進(jìn)制。雖然表在這里被截?cái)啵c(diǎn)票可以輕松地繼續(xù)達(dá) 255（最多可以寫入一個(gè)字節(jié)）使用此方法。例如，十進(jìn)制的規(guī)模 16 對(duì)應(yīng)于 10000 的二進(jìn)制的規(guī)模。此外，應(yīng)該指出的是添加前導(dǎo)零為二進(jìn)制數(shù)不會(huì)增加其十進(jìn)制值。換句話說，如果邏輯狀態(tài)設(shè)置為 1針上 2 和其他的針腳上 0 二進(jìn)制輸入將 00000001，但它仍會(huì)輸入 1 作為十進(jìn)制格式。

第三章

機(jī)器人臂的設(shè)計(jì)

本節(jié)討論具體的假設(shè)和有關(guān)為這項(xiàng)研究的目的建造的機(jī)械臂設(shè)計(jì)參數(shù)。

速度：

一個(gè)三角形速度配置文件被假定為這項(xiàng)研究。加速和減速都被假定為 5 秒。峰值 ω 和峰值 α 分別為峰值角速度和加速，并定義：

peak ω= 0.3142 peak ω rad/s α= 0.0628 peak α rad/s2 peak 運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)：

機(jī)器人由3個(gè) 完全旋轉(zhuǎn)接頭構(gòu)成。其自由度是3。控制：

使用此設(shè)計(jì)的控制器三軸，開放環(huán)阻力有限(R/L)型控制器。

執(zhí)行器：

步進(jìn)電機(jī)被選為這個(gè)機(jī)器人手臂的驅(qū)動(dòng)器。

材料：

6061 T6 鋁用于這個(gè)機(jī)器人手臂和加工性能組件的大多數(shù)。321 不銹鋼建造底座部分。

機(jī)械手臂設(shè)計(jì)：

專為這篇論文使用在南汽軟件建模設(shè)計(jì)的 3 連桿鏈接的機(jī)器人手臂的裝配圖。圖 37 顯示裝配圖，而圖 38 給組件的分解視圖。

機(jī)器人工作區(qū)：

工作區(qū)是通過圖41和39 定義的。深度是 4.5 英寸、高度是 15.0 英寸和總共（鏈接 0）旋轉(zhuǎn)角度是 90 °，由 [0,90] 的范圍定義(圖 40)。鏈接 1 允許具有一系列變化范圍 [-40,70]（圖 41(a)），共有 110 ° 和鏈接的旋轉(zhuǎn) 2 允許的范圍 [-80,90](圖 41(b))，總的 170 ° 旋轉(zhuǎn)。

翻譯：王雷

班級(jí)：機(jī)自0804

時(shí)間：2012/3/20

*以上即為對(duì)此文獻(xiàn)對(duì)應(yīng)的翻譯，其中圖片只在原文（英文）文獻(xiàn)中標(biāo)出。

第四篇：新生歡迎致辭

16級(jí)新同學(xué)：你們好，這個(gè)秋風(fēng)送爽、丹桂飄香的美好季節(jié)，你們帶著蓬勃的朝氣和活力，滿懷對(duì)新生活的憧憬和向往，從四面八方來到漯河技師學(xué)院。在此，我代表全院師生向你們表示熱烈的歡迎和最衷心的祝賀！

此時(shí)此刻，你們的心情或許有激動(dòng)、有欣喜，也許還有對(duì)新環(huán)境的點(diǎn)點(diǎn)不適和些許淡淡的思鄉(xiāng)之情，而過不了多久，你們就會(huì)深深愛上這所美麗的校園。因?yàn)檫@里是一個(gè)令人眷戀的地方，在這里，有為了你們的健康成長(zhǎng)不惜付出心血和汗水的領(lǐng)帶；有愛你們猶如愛自己孩子、給與你們無微不至關(guān)愛的班主任；有課堂上帶你們?cè)谥R(shí)海洋里遨游、課下待你們像朋友一樣的老師；有“工學(xué)一體、技德雙馨”的特色教育；有展現(xiàn)才能、提高綜合素質(zhì)的豐富多彩的文體活動(dòng)。

特別是我們學(xué)院始終把握職教市場(chǎng)的脈搏，引領(lǐng)職教發(fā)展的潮流。“以市場(chǎng)為導(dǎo)向，以服務(wù)為宗旨，以能力為本位，以素食為核心”的辦學(xué)方針，將為你們打造一個(gè)似錦的前途；一片可以翱翔的天空。

同學(xué)們，你們踏進(jìn)漯河技師學(xué)院的大門，就成了學(xué)院的兒女，而學(xué)院就是你們的家。在今后的日子里你們的困難就是我們的困難，你們得一切都是我們的牽掛。你們爬坡，我們將為你開路搭梯；你們渡河，我們將為你們劃槳掌舵！因?yàn)閷W(xué)院就是你們的家。

親愛的同學(xué)們，新生活的帷幕已經(jīng)拉開，希望你們志存高遠(yuǎn)，奮發(fā)向上，學(xué)會(huì)適應(yīng)，學(xué)會(huì)堅(jiān)強(qiáng)。這里將是你人生中一個(gè)嶄新的起點(diǎn)，“雄關(guān)漫道真如鐵，而今邁步從頭躍”！同學(xué)，拼搏吧！奮斗吧！美好的明天正等待你去描繪；似錦的前程正期盼著你去開創(chuàng)！

玩的盡興，事事順心，萬事如意！

謝謝大家！

第五篇：新生開學(xué)典禮致辭

新生開學(xué)典禮致辭

著者：勞倫斯·貝休恩（伯克利音樂學(xué)院副院長(zhǎng)）

譯者：郭曲；校訂：郭聲健

首先，我要特別歡迎各位家長(zhǎng)的光臨。

我有三個(gè)女兒，一個(gè)是伯克利的畢業(yè)生，一個(gè)正在伯克利讀大三，還有一個(gè)在喬治華盛頓大學(xué)讀大一。作為一名父親，我感同身受家長(zhǎng)們必須努力工作、精心謀劃和拼命存錢，以便讓自己的孩子贏得一個(gè)令人激動(dòng)和理想的受教育機(jī)會(huì)。因?yàn)槲覀兲蹛畚覀兊暮⒆樱覀円獛椭⒆觽儗?shí)現(xiàn)自己的夢(mèng)想。

我們有新生家長(zhǎng)在嗎？能站起來嗎？（鼓掌）同學(xué)們，今天晚上演出結(jié)束后，你們應(yīng)該給父母?jìng)円粋€(gè)感恩的擁抱。我想，他們今晚確實(shí)需要也值得擁有一個(gè)擁抱。來吧，你們應(yīng)該擁抱他們，因?yàn)樗麄兪亲罘Q職的父母，對(duì)嗎？

今天，我有些好消息和更好的消息要告訴所有在這里的伯克利新生們。第一，我只有兩條簡(jiǎn)短的信息要傳達(dá)給你們；第二，我已經(jīng)說完了（玩笑話）。第一條信息是“歡迎回家”；第二條是“該忙起來了”。

當(dāng)我說“歡迎回家”的時(shí)候，你們可能都想到了自己的家庭和家鄉(xiāng)。我相信，你們和45年前來到伯克利讀書的我很相似，但你們可能和其他家庭成員有些不同，也和你們的高中同學(xué)有些不同，甚至和你們家鄉(xiāng)的大部分人都不一樣。他們可能把你們視為是學(xué)校里的“怪人”——老見你們?cè)诼犚魳贰⒊琛椙伲换蛟S你們還經(jīng)常會(huì)以來自另一個(gè)世界、甚至另一個(gè)星球的形象出現(xiàn)在他們面前。

但在今天，我要和你們分享一個(gè)好消息：在伯克利這個(gè)大家庭里，你們和其他人沒有區(qū)別。在家鄉(xiāng)我們也都是狂熱的音樂人；我們同樣吃飯、睡覺、呼吸，卻無時(shí)無刻不生活在音樂之中；我們無法相信還有比音樂更重要的東西存在。

你們有多少人喜歡音樂？多少人確定自己一定會(huì)成功？此時(shí)此刻，你們又有多少人想贏得一場(chǎng)音樂比賽，贏下一個(gè)免費(fèi)而完備的音樂工作室？讓我聽聽你們的聲音吧！（歡呼聲）

只是有些遺憾，今晚沒有比賽。但是我想要告訴你們的是：你們知道你們是多么地適合這里嗎？你們真的來對(duì)了地方！

我們都喜歡這里，都熱愛伯克利這個(gè)大家庭，所以我們?cè)谶x擇誰能加入這個(gè)音樂世家的時(shí)候是格外格外慎重的。我們選擇了你們（大寫的“你們”），因?yàn)槲覀冇X得伯克利很牛，我們也認(rèn)為你們都很棒。

你們都是音樂人，其中很多人都是非常非常棒的音樂人，你們來到伯克利是為了成為更出色的音樂人。也許，有些人覺得自己現(xiàn)在還不夠好，甚至?xí)岩刹死x擇了你們是否是一個(gè)錯(cuò)誤的決定，你們可能不清楚自己究竟是怎么通過我們的試音、面試和成績(jī)審核的。是的，據(jù)我們了解，其實(shí)很多已經(jīng)成為或即將成為出色音樂家的人當(dāng)初也是不那么自信的。

讓我告訴你們吧，在選拔學(xué)生這方面我們從不犯錯(cuò)誤。我們知道你們的音樂技能并不都在同一水平上，但是你們都很不錯(cuò)，有天賦，有巨大的潛力。或許我們選擇你們是因?yàn)槟銈兿鄬?duì)絕大部分人來說很有創(chuàng)造性；抑或我們看到了、或從你們的音樂中聽到了一些特別的未知因素和巨大的潛力，這些特別的因素和潛能足以讓你們成為一個(gè)出色的作曲家、歌曲創(chuàng)作者、音樂教師、音樂治療師、錄音工程師、音樂制作人，或者讓你們?cè)诔汕先f從事音樂事業(yè)的人群中成為出類拔萃的佼佼者。你們將來或許會(huì)調(diào)整甚至改變你們的職業(yè)道路，但是你們?cè)诓死那髮W(xué)經(jīng)歷會(huì)給你們的人生抉擇和生命旅程增添價(jià)值和光彩。

環(huán)顧你們的四周，你們會(huì)感覺到自己和周圍的人既有許多共同點(diǎn)，也有很多獨(dú)特性。是共同點(diǎn)把我們聯(lián)系在一起，而獨(dú)特性則讓我們更富有情趣和吸引力，讓我們展現(xiàn)出斑斕的色彩、勃勃的生氣和創(chuàng)意的靈魂。我們?cè)诓町愔谐砷L(zhǎng)，如果沒有這些奇妙的獨(dú)特性，那么伯克利將會(huì)變成一個(gè)乏味無趣的地方，我們的音樂也不可能充滿激情。我們拒絕乏味無趣。

我們不想培養(yǎng)同一個(gè)類型的學(xué)生，我們要營(yíng)造一個(gè)包容各種天資和特質(zhì)的豐富多彩的音樂社區(qū)。在這里，我們既有諸多共同點(diǎn)，更充滿著奇妙的獨(dú)特性，也正是這些獨(dú)特性才讓我們擁有著驚人的活力與激情，并創(chuàng)造出音樂的奇跡。我們彼此傾聽，相互學(xué)習(xí)，每一個(gè)人都從各自的角度為伯克利注入全新的內(nèi)涵。

伯克利是音樂人的理想棲息地，伯克利屬于你們。

然而，當(dāng)今社會(huì)許多人對(duì)音樂藝術(shù)有些不以為然。當(dāng)學(xué)校的辦學(xué)經(jīng)費(fèi)遇到困難的時(shí)候，音樂常常是第一批被消減的學(xué)科。但我們對(duì)音樂的認(rèn)識(shí)比他們更深刻，我們深知音樂是多么地重要。為此，今晚讓我們一起來重溫音樂的獨(dú)特價(jià)值和魅力，讓我們共同慶祝作為一個(gè)音樂人是一件多么幸運(yùn)和美妙的事情。

這里我不想陳述音樂家們對(duì)創(chuàng)造美好社會(huì)和提高人類生活質(zhì)量做出了多大的貢獻(xiàn)（盡管這是事實(shí)），也不想討論有多少人從我們所從事的巨大的音樂產(chǎn)業(yè)中獲得了多大的財(cái)富（雖然這也是事實(shí)）。我想要說的是，音樂人能夠改變世界并正在改變著世界，我們能為精神療傷，我們既能娛樂也能深刻，我們甚至能夠異想天開……

想想看：世界為藝術(shù)家提供了大量上好的素材，雖然它們看上去很美，但如果沒有藝術(shù)家的創(chuàng)造，這些素材就了無生氣，是藝術(shù)家賦予了它們生命活力。

只有單詞，難以成詩(shī)句；只有食物，難以成佳肴；只有油彩和畫布、或像素和屏幕，難以成畫作；而只有聲音，也難以成音樂……可以說，是詩(shī)人、廚師、美術(shù)家和音樂家巧奪天工，賦予了普通材質(zhì)以生命特性，創(chuàng)造出了豐富而靈動(dòng)的藝術(shù)作品。

從簡(jiǎn)潔而優(yōu)美的旋律片斷到宏大而成熟的交響樂作品，無一不都是由人類、由音樂家創(chuàng)造的藝術(shù)成果。音樂家是魔法師、撫慰者、激勵(lì)者、開創(chuàng)人，故此，我們有理由再一次確證，成為一名音樂家的確是一件令人倍感自豪的事情。

今晚我要帶給你們的第二條信息更簡(jiǎn)短，那就是“該忙起來了”，是你們更上一層樓、為實(shí)現(xiàn)夢(mèng)想而奮斗的時(shí)候了。和許多大學(xué)一樣，伯克利也有自己的校訓(xùn)，[蓮山課 件 ]那是一句拉丁文格言“Esse Quam Videri”，意思是“心之所向，行之所依”。你們每個(gè)人都胸懷夢(mèng)想，你們來到伯克利，就是要努力學(xué)習(xí)去實(shí)現(xiàn)自己的夢(mèng)想，去成為你想成為的那個(gè)人。

伯克利不是一個(gè)標(biāo)榜自我的地方。為此我想給你們?nèi)缦轮腋妫翰灰教幋祰u自己是一個(gè)多么厲害的演奏家或歌手，或者之前取得過多大的成就。伯克利尊重每個(gè)人的自我需求，并鼓勵(lì)你們?yōu)榱颂嵘晕叶凑兆约旱南埠萌バ惺隆Ｈ欢覀儾荒苤徽f不做，我們不要空談，我們只求實(shí)干。正如你們所知，音樂事業(yè)的確充滿著個(gè)人的包裝與宣傳，但是你們應(yīng)該清楚一點(diǎn)，值得尊敬的人不是空談?wù)撸菍?shí)干家。

最后，我要借用我們的校訓(xùn)給你們每個(gè)人最衷心的祝愿：心之所向，行之所依，讓音樂為你們插上翅膀，去努力成就你們的夢(mèng)想。青年朋友們，歡迎你們回家，該忙起來啦。

謝謝！