第一篇：機電一體化技術實訓裝置[范文模版]

機電一體化技術實訓裝置

產品描述

MPS機電一體化生產線加工系統是為提高學生動手能力和實踐能力而設計生產的一套實用性實驗設備。給學生提供了既能滿足專業需要又符合實際工業情況的教學環境，使學生將所學的諸多單科專業知識得到全面認識、綜合訓練和相互提升。每個單元具有一套PLC控制，可“單機/聯機”運行，具有較好的柔性。將幾個單元模塊分開培訓可以容納較多的學員同時學習，在基本單元模塊培訓完成以后，又可以將相鄰的兩站、三站?直至多站連接在一起，學習復雜系統的控制、編程、裝配和調試技術。

ZG-RX型MPS機電一體化柔性生產線加工實訓系統(5站）

系統構成、供料單元、2、檢測單元、3、加工單元、4機械手單元、5分揀單元。產品涉及課程

氣動技術、傳感器技術、PLC編程技術、位置檢測技術、電子電氣技術、機械組裝技術、傳感器技術、電氣驅動技術、信號連接與轉換技術、機械手技術、物流技術、網絡通訊技術、機械加工自動化技術、計算機應用技術。性能參數

1、輸入電源：AC220V±10％(單相三線)

2、整機功率：＜1kVA

3、外形尺寸：3750×750×1380mm

4、氣源壓力：0.4MPa 各單元介紹

產品功能：

1、供料單元

供料單元的主要功能是為系統提供加工工件。在管狀料倉中最多可存放8個工件。供料過程中，推料氣缸從料倉中逐一推出工件，真空吸盤將工件吸起，在擺臂氣缸的驅動下將工件移動至下一單元的檢測位置。

2、檢測單元

檢測單元的主要功能是對工件的屬性進行記錄并檢測工件的高度。光電、電感及電容傳感器的組合檢測可以區分工件的特性；高度檢測機構完成對工件高度的檢測。并將高度合格的工件傳送至下一單元，而將高度不合格的工件推送至廢料槽。

3、加工單元

加工單元的主要功能是對工件進行模擬鉆孔加工，并對加工結果進行檢測。4工位轉盤機構分別定義為上料位、加工位、檢測位、出料位。出料位將上單元記錄的工件屬性及加工檢測結果分別傳送給分揀單元及機械手單元。

4、機械手單元

機械手單元的主要功能是將加工合格的工件傳送到分揀單元，而將加工不合格的工件放置到本單元的廢料槽中。整個搬運裝置由旋轉氣缸、標準氣缸、伸縮氣缸及氣爪等多種氣動執行元件組成。

5、分揀單元

分揀單元的主要功能是根據加工單元傳送的加工合格的成品屬性通過導向機構，將它們分別輸送至對應的滑道中。

第二篇：機電一體化實訓報告

機電一體化綜合實訓

實習報告

學生姓名專業_學號_班級指導教師

年月

機電一體化綜合實訓實習報告

1概述

1.1實習目的通過這次的實習，可以使我們在實踐中接觸與本專業相關的一些實際工作，培養和鍛煉我們綜合運用所學的基礎理論、基本技能和專業知識，去獨立分析和解決實際問題的能力，把理論和實踐結合起來，提高我們的實際動手能力，為將來我們畢業后走上工作崗位打下一定的基礎。

1、2實習內容

量具當中百分表、千分尺在機加工中的使用。

百分表：一種量具，百分表是利用齒條齒輪或杠桿齒輪傳動，將測桿的直線位移變為指針的角位移的計量器具。主要用于測量制件的尺寸和形狀、位置誤差等。分度值為0.01mm,測量范圍為0-

3、0-

5、0-10mm。百分表的構造主要由3個部件組成：表體部分、傳動系統、讀數裝置。.百分表的工作原理,是將被測尺寸引起的測桿微小直線移動,經過齒輪傳動放大,變為指計在刻度盤上的轉動,從而讀出被測尺寸的大小。百分表是利用齒條齒輪或杠桿齒輪傳動,將測桿的直線位移變為指針的角位移的計量器具。

百分表的讀數方法為：先讀小指針轉過的刻度線（即毫米整數），再讀大指針轉過的刻度線（即小數部分），并乘以0.01，然后兩者相加，即得到所測量的數值。實習過程

2.1使用前

使用前，應檢查測量桿活動的靈活性。即輕輕推動測量桿時，測量桿在套筒內的移動要靈活，沒有任何軋卡現象，且每次放松后，指針能回復到原來的刻度位置。

2.2測量時

測量時，不要使測量桿的行程超過它的測量范圍;不要使測量頭突然撞在零件上;不要使百分表和千分表受到劇烈的振動和撞擊，亦不要把零件強迫推入測量頭下，免得損壞百分表和千分表的機件而失去精度。因此，用百分表測量表面粗糙或有顯著凹凸不平的零件是錯誤的。

2.3用百分表校正或測量零件時，應當是測量桿有一定的初始測力

即在測量頭與零件表面接觸時，測量桿應有0.3～1mm的壓縮量(千分表可小一點，有0.1mm即可)，使指針轉過半圈左右，然后轉動表圈，使表盤的零位刻線對準指針。輕輕地拉動手提測量桿的圓頭，拉起和放松幾次，檢查指針所指的零位有無改變。當指針的零位穩定后，再開始測量或校正零件的工作。如果是校正零件，此時開始改變零件的相對位置，讀出指針的偏擺值，就是零件安裝的偏差數值。

2.4檢查工件平整度或平行度

檢查工件平整度或平行度時。將工件放在平臺上，使測量頭與工件表面接觸，調整指針使擺動 ～轉，然后把刻度盤零位對準指針，跟著慢慢地移動表座或工件，當指針順時針擺動時，說明了工件偏高，反時針擺動，則說明了工件偏低了。

當進行軸測的時候，就是以指針擺動最大數字為讀數(最高點)，測量孔的時候，就是以

指針擺動最小數字(最低點)為讀數。

檢驗工件的偏心度時，如果偏心距較小，可測量偏心距，把被測軸裝在兩頂尖之間，使百分表的測量頭接觸在偏心部位上(最高點)，用手轉動軸，百分表上指示出的最大數字和最小數字(最低點)之差的就等于偏心距的實際尺寸。偏心套的偏心距也可用上述方法來測量，但必須將偏心套裝在心軸上進行測量。

偏心距較大的工件，因受到百分表測量范圍的限制，就不能用上述方法測量。這時可用間接測量偏心距的方法。測量時，把V形鐵放在平板上，并把工件放在V形鐵中，轉動偏心軸，用百分表測量出偏心軸的最高點，找出最高點后，工件固定不動。再用百分表水平移動，測出偏心軸外圓到基準外圓之間的距離a，然后用下式計算出偏心距e：

偏心距的間接測量方法式中

e ——偏心距(mm);

D ——基準軸外徑(mm);

d ——偏心軸直徑(mm);

a ——基準軸外圓到偏心軸外圓之間最小距離(mm)。

用上述方法，必須把基準軸直徑和偏心軸直徑用百分尺測量出正確的實際尺寸，否則計算時會產生誤差。

2.5檢查車床主軸軸線對刀架移動平行度

檢驗車床主軸軸線對刀架移動平行度時，在主軸錐孔中插入一檢驗棒，把百分表固定在刀架上，使百分表測頭觸及檢驗棒表面。移動刀架，分別對側母線A和上母線B進行檢驗，記錄百分表讀數的最大差值。為消除檢驗棒軸線與旋轉軸線不重合對測量的影響，必須旋轉主軸180o，再同樣檢驗一次A、B的誤差分別計算，兩次測量結果的代數和之半就是主軸軸線對刀架移動的平行度誤差。要求水平面內的平行度允差只許向前偏，即檢驗棒前端偏向操作者;垂直平面內的平行度允差只許向上偏。

2.6檢查刀架移動在水平面內直線度

檢驗刀架移動在水平面內直線度時，將百分表固定在刀架上，使其測頭頂在主軸和尾座頂尖間的檢驗棒側母線上，調整尾座，使百分表在檢驗棒兩端的讀數相等。然后移動刀架，在全行程上檢驗。百分表在全行程上讀數的最大代數差值，就是水平面內的直線度誤差。

2.7百分表和千分表的使用

在使用百分表和千分表的過程中，要嚴格防止水、油和灰塵滲入表內，測量桿上也不要加油，免得粘有灰塵的油污進入表內，影響表的靈活性。

百分表和千分表不使用時，應使測量桿處于自由狀態，免使表內的彈簧失效。如內徑百分表上的百分表，不使用時，應拆下來保存。刀具的種類和注意事項

另外自己對機加工也有了一些認識，我們在學校實習用的車床一般都是小型的車床如：CA6140這樣的小車床，但是在公司我們使用的都是大車床，而且切削工件也不是在學校用的塑料制品，而是各種各樣的成形鋼材如：45#鋼種等等。在加工中我發現刀具的使用時非常重要的，因為刀具材料對加工表面的質量是有影響的，而工件的精確度對機械的性能也是也有影響的。所以在選擇刀具時也要是非常重要的，因為它們與加工材料間的摩擦系數、親合程度、材料的耐磨性和可刃磨性。

刀具一般均用普通碳鋼或合金鋼制作，如焊接車刀、鏜刀、轉頭、鉸刀的刀柄。尺寸

較小的刀具或切削負荷較大的刀具宜選擇合金工具鋼或整體高速鋼制作，如螺紋刀具，成形銑刀，拉刀等。但是車間在加工的時候都是用的同一種刀對所有的工件進行加工。我就覺得應該選著不同的刀針對不同的材料進行加工。在實習過程中也發現磨刀是車工師傅必須掌握的一門技術，因為刀磨的好壞對工件的影響是有很大的因數的。在廠里在看師傅磨刀的同時，自己也嘗試著自己去磨。

4車床加工工件的裝夾和校正

（1）工作前按規定潤滑機床，檢查各手柄是否到位，并開慢車試運轉五分鐘，確認一切正常方能操作。

（2）卡盤夾頭要上牢，開機時扳手不能留在卡盤或夾頭上。

（3）工件和刀具裝夾要牢固，刀桿不應伸出過長（鏜孔除外）；轉動小刀架要停車，防止刀具碰撞卡盤、工件或劃破手。

（4）工件運轉時，操作者不能正對工件站立，身不靠車床，腳不踏油盤。

（5）高速切削時，應使用斷屑器和擋護屏。

（6）禁止高速反剎車，退車和停車要平穩。

（7）清除鐵屑，應用刷子或專用鉤。

（8）用銼刀打光工件，必須右手在前，左手在后；用砂布打光工件，要用“手夾”等工具，以防絞傷。

（9）一切在用工、量、刃具應放于附近的安全位置，做到整齊有序。

（10）車床未停穩，禁止在車頭上取工件或測量工件。實習總結及體會

5.1 收獲與體會

時間飛快，還有四個月我就要畢業了，我的學校生活也就要結束了。回想昨日仿佛就在眼前，但是時間在我們指尖如流水悄悄的流走！而我們也即將踏上社會，走上自己的工作崗位！我們知道機械制造業是一個國家最基礎的行業，也決定了一個國家制造業的整體水平，起步早，但發展又最令人擔憂，比如現在中國的汽車工業相比機械制造業來說無論是產品質量還是生產效率都要高得多，當然這也是因為機械行業的特性起了決定性的因素。對于我們機電一體化專業的學生們來說，或對于作為將來從事機械，機電制造方面業務的我們來說，去機械制造公司實習對我們來說非常重要。

雖然還在實習期這次我靜下心來回想這次實習真是感受頗深。我們知道實習是大學教育中一個極為重要的實踐性環節，通過實習，可以使我們在實踐中接觸與本專業相關的一些實際工作，培養和鍛煉我們綜合運用所學的基礎理論、基本技能和專業知識，去獨立分析和解決實際問題的能力，把理論和實踐結合起來，提高我們的實際動手能力，為將來我們畢業后走上工作崗位打下一定的基礎。通過這段時間的學習，從無知到認知，到深入了解，漸漸地我喜歡上這個專業，讓我深刻的體會到學習的過程是最美的，在整個實習過程中，我每天都有很多的新的體會，新的想法。

進入公司后，公司領導將我們安排到公司的熱加工車間，在熱加工車間主要是熟悉機加工和公司的機加工流程，因為我們車床，銑床和鋸床的操作還不熟練，我們一開始還是在觀看師傅們進行操作。記得當天我們來到車間就被巨大的車床和大型機械以及重型工件所驚嘆。但漸漸的我由第一天的拘謹，對什么事情都充滿著好奇，轉而逐漸適應了這樣的生活，做事情按部就班，循序漸進。這次的實習，讓我懂得了許多，知道了許多，大學文憑其實只是一塊敲門磚。進入工作單位后，大家都是從頭開始，凡事都要自己去摸索，沒有人會手把手教你。所以，我們有必要培養主動學習能力和創新能力，必須努力提高自身的綜合素質，適應時代的需要。雖說大學文憑只是一塊敲門磚，但是個人的綜合素質卻仍是你就業時的重要籌碼。首先是學習成績，用人單位認為成績好壞從一定程度上說明了你學習能力的強弱，所以，學習成績是他們非常看重的一點。因此，我們首先要學好自己的專業知識。其次，他們看重的就是就是我們的社會實踐能力。這一點就要看我們平時的實際動手及操作能力。經過這段時間的實習，我主要有以下幾點感想：

第一，要有堅持不懈的精神

作為在校生，我們不管到哪家公司，一開始都不會立刻給工作我們做，一般都是先讓我們熟悉公司的工作環境，時間短的要幾天，時間長的要幾周，或更長的時間，在這段時間里很多人會覺得很無聊，沒事可做，便會產生離開的念頭，在這個時候我們一定要堅持，不能輕易放棄。

第二，要勤勞，任勞任怨

我們到公司去實習，由于我們不是正式職員，所以公司多數是把我們當學生看待。公司在這個期間一般不會給我們什么重要的工作去做，可又不想讓我們閑著，因此，他們會交給我們一些比較簡單的工作。與此同時，我們應該自己主動找一些事情來做，從小事做起，剛開始也只有這樣。

第三，要虛心學習，不恥下問

在工作過程中，我們肯定會碰到很多的問題，有很多是我們所不懂的，不懂的東西我們就要虛心向同事請教，當別人教我們知識的時候，我們也應該虛心地接受。同時，我們也不要怕犯錯。每一個人都有犯錯的時候，工作中第一次做錯了不要緊，重要的是知錯能改。第四，要確立明確的目標，并端正自己的態度

平時，我們不管做什么事，都要明確自己的目標，就像我們到公司工作以后，要知道自己能否勝任這份工作，關鍵是看你自己對待工作的態度，態度對了，即使自己以前沒學過的知識也可以在工作中逐漸的掌握。因此，要樹立正確的目標，在實現目標的過程中一定要多看別人怎樣做，多聽別人怎樣說，多想自己應該怎樣做，然后自己親自動手去多做。只有這樣我們才能把事情做好。

5.2問題與探討

機電一體化技術是在微型計算機為代表的微電子技術、信息技術迅速發展，向機械工業領域迅猛滲透，機械電子技術深度結合的現代工業的基礎上，綜合應用機械技術、微電子技術、信息技術、自動控制技術、傳感測試技術、電力電子技術、接口技術及軟件編程技術等群體技術，從系統理論出發，根據系統功能目標和優化組織結構目標，以智力、動力、結構、運動和感知組成要素為基礎，對各組成要素及其間的信息處理，接口耦合，運動傳遞，物質運動，能量變換進行研究，使得整個系統有機結合與綜合集成，并在系統程序和微電子電路的有序信息流控制下，形成物質的和能量的有規則運動，在高功能、高質量、高精度、高可靠性、低能耗等諸方面實現多種技術功能復合的最佳功能價值系統工程技術。5結束語（致謝）

本次實訓得到了電大的支持和同學的熱心幫助，特別是實習指導老師的講

解，在老師的嚴格要求、熱心幫助下，使我們很快的了解和掌握了實習項目。在實訓的過程中，同時遇到不懂的問題，老師都會不厭其煩的反復講解，在此表示衷心的感謝，同時還學校的大力支持和厚愛。

第三篇：機電一體化實訓小結

機電一體化實訓小結

我很有幸能在暑假里用自己空閑的時間來參加這次的實訓活動。這樣的活動不僅能鍛煉我們的動手能力，而且還可以幫助我們更好的理解在學校里所學的內容，另一方面，對于我們即將在下學期畢業并要找工作的在校學生來說，這樣的實踐機會更是值得珍惜。通過三周左右的培訓，我的確學會了不少新的知識，同時也鞏固了自己所學的內容，可謂受益匪淺！下面我對這三周的學習成果做一個小結。

目前，人們對“機電一體化” 存在著各種不同的認識，隨著生產和科學技術的發展“機電一體化” 本身的涵義也還在被賦予新的內容。因此，“機電一體化” 這一術語尚無統一的定義，不過其基本概念和涵義可概括為：機電一體化是在大規模集成電路和微型計算機為代表的微電子技術高度發展，向傳統機械工業領域迅速滲透，機械電子技術深度結合的現代工業基礎上，綜合應用機械技術、微電子技術、自動控制技術、信息技術、傳感測試技術、電力電子技術、接口技術、信號變換技術以及軟件編程技術等群體技術，根據系統功能目標和優化組織結構目標，合理配置布局機械本體、執行機構、動力驅動單元、傳感測試元件、控制元件、微電子信息接收、分析、加工、處理、生產、傳輸單元和線路以及銜接接口文件等硬件元素，并使之在軟件程序和微電子電路邏輯的有目的的信息流向導引

總之，機電一體化是指在機構的主功能、動力功能、信息處理功能和控制功能上引進電子技術，將機械裝置與電子化設計及軟件結合起來所構成的系統的總稱。

機電一體化基本特征可概括為：機電一體化是從系統的觀點出發，綜合運用機械技術（包含氣動和液壓技術）、微電子技術、自動控制技術、計算機技術、信息技術、傳感測控技術、電力電子技術、接口技術、信息變換技術以及軟件編程技術等群體技術，根據系統功能目標和優化組織目標，合理配置與布局各功能單元，在多功能、高質量、高可靠性、低能耗的意義上實現特定功能價值，并使整個系統最優化的系統工程技術。

機電一體化發展至今也已成為一門有著自身體系的新型學科，隨著科學技術的不但發展，還將被賦予新的內容。一個機電一體化的系統主要是由機械裝置、執行裝置、動力源、傳感器、計算機這五個要素構成。

以上是對機電一體化的一些就我所知的基本概念，這是參加這次實訓的前期準備工作，知道了機電一體化的基本結構以及特征，使我能在實訓學習過程中帶著問題去思考，并在實踐中證實這些原理。在實訓室里有幾套國外進口的先進設備，在我們學校雖然見過，但還沒有很好地操作過，在這里我們能發揮自己的主觀能動性，而且來參加這次實訓之前，我對于氣壓傳動和PLC，以及電路的連接都是比較陌生的，來到這里參加實訓之后，我對于這些知識有了初步的認識，也了解到了它們在實際中的一些應用，這是一個很大的收獲。

實訓的同學大多來自不同的學校，但是在實訓過程中并沒有發生任何不和諧的現象，一方面，這說明我們的這批同學的自身素質都是比較好的，另一方面，通過接觸和交流，我們都知道了合作和和諧的重要性，尤其是對規章制度以及實訓紀律的嚴格執行。這是我們都希望看到的良好現象！

馬上就要畢業已經找工作了，我相信這次暑期實訓活動會對我今后的學習和工作產生積極的影響，同樣，我也感謝實訓的老師的指導，而且，實訓室的工作環境也相當優秀，這次的實訓我是有收獲的，所以我很滿意，但我依然要不斷學習，從這次開始，要學會理論聯系實際，要懂得集體的合作，也要學會自信！

學員：赤色楓林

FESTO液壓訓練設備

第四篇：機電一體化實訓報告

機電控制實 訓 總 結 學 號：2013035105 姓 名：華錦輝 院 系：成教學院

專 業：機械設計制造及其自動化 年 級：2013級 指導教師：陳成坤

一、實訓目的

1、通過實習，學生應對機電工程學科有一定的感性和理性認識，對機械設計、機電技術等方面的專業知識做進一步的理解。

2、通過實習，學生應了解相關程及相關硬件，掌握機電技術相關知識及使用工具，熟練掌握其實際操作和安裝技能，3、通過實習，學生應了解電路圖安裝與調試技術，掌握電路元件裝配、焊接技術及對故障的診斷和排除。

4、通過實習，培養學生理論聯系實際的能力，提高分析問題和解決問題的能力，增強獨立工作能力，培養學生團結合作。

二、實訓內容

（一）閃爍燈

1．任務要求

（1）按照電路原理圖和PCB線路圖，接線和焊接電子元件

（2）接通電源后，綠燈常亮，黃燈閃爍。按下開關，三燈交替閃爍。2.電路圖及PCB線路圖

圖1.1 電路圖

圖1.2 PCB線路圖

3.面包板連接實物圖

圖1.3 面包板連線圖

圖1.4 面包板實物圖

4.閃爍燈實物

圖1.5 閃爍燈實物

（二）LED燈顯示屏

1.任務要求

（1）本設計是以單片機為核心控制器件的簡單圖像的LED顯示系統，系統由單片機、和顯示屏構成。

（2）設計并實現5*5LED顯示，要求單片機與顯示器之間接口設計，并編制程序，在顯示器上顯示英文字母。

2.ArduinoMega2560單片機

ArduinoMega2560是一款基于ATmega2560(數據手冊)的微控制器板。它有54個數字輸入/輸出引腳（其中15個可用作PWM輸出）、16個模擬輸入、4個UART（硬件串行端口）、1個16MHz晶體振蕩器、1個USB連接、1個電源插座、1個ICSP頭和1個復位按鈕。它包含了支持微控制器所需的一切；只需通過USB電纜將其連至計算機或者通過AC-DC適配器或電池為其供電即可開始。Mega與面向ArduinoDuemilanove或Diecimila的盾板大多都兼容。（1）概要

微控制器 ATmega2560 工作電壓 5V 輸入電壓（推薦值）7-12V 輸入電壓（極限值）6-20V 數字I/O引腳 54（其中15個提供PWM輸出）模擬輸入引腳 16 每個I/O引腳的DC電流 40mA 3.3V引腳的DC電流 50mA FlashMemory 256KB，其中8KB被啟動加載器占用 SRAM 8KB EEPROM 4KB 時鐘速度 16MHz（2）編程

可以利用Arduino軟件(download)給ArduinoMega編程。ArduinoMega上的ATmega2560預先燒錄了啟動加載器，從而無需使用外部硬件編程器即可將新代碼上傳給它。它利用原始的STK500協議進行通信。您還可以旁路啟動加載器，利用ArduinoISP等通過ICSP（在線串行編程）頭為微控制器編程。

Arduino庫提供ATmega16U2（或rev1和rev2電路板內的8U2）固件源代碼。ATmega16U2/8U2配有DFU啟動加載器，它可以通過下列方式激活：

在Rev1電路板上：連接電路板背面上的焊接跨接線（靠近意大利地圖），然后復位8U2。在Rev2或更新的電路板上：有1個電阻器，能將8U2/16U2HWB線路接地，從而更輕松地進入DFU模式。然后，您可以利用AtmelFLIP軟件(Windows)或者DFU編程器(MacOSXandLinux)（MacOSX和Linux）來加載新固件。或者，你也可以使用帶有外部編程器（覆寫DFU啟動加載器）的ISP頭。(3)外形

圖2.1 ArduinoMega2560 3.電路圖

圖2.2 5*5LED電路圖

4.5*5LED焊接實物圖

圖2.3 焊接實物圖

5.程序

Const row[5]={2,7,5,13,18} Const int col[5]={6,11,10,3,4};Int pixels[5][5];Int x=5;Int y=5;Void setup(){ For(int thisPin=0;thisPin<5;thisPin++){ pinMode(col[thisPin],OUTPUT);pinMode(row[thisPin],OUTPUT);digitalWrite(col[thisPin],HIGH);} For(int x=0;x<5;x++){ For(int y=0;y<5;y++){ Pixels[x][y]=HIGH;} } } Void loop(){ readSensors();refreshScreen();} Void readSensors(){ Pixels[x][y]=HIGH;X=7-map(analogRead(A0),0,1023,0,7);Y=map(analogRead(A1),0,1023,0,7);Pixels[x][y]=LOW;} Void refreshScreen(){ For(int thisRow=0;thisRow<5;thisRow++){ digitalWrite(row[thisRow],HIGH);for(int thisCol=0;thisCol<5;thisCol++){ int thisPixel=pixel[thisRow][thisCol];digitalWrite(col[thisCol],thisPixel);if(thisPixel==LOW){ digitalWrite(col[thisCol],HIGH);} } 6.外殼

使用三維制圖軟件設計，通過3D打印技術制作

圖2.4 CATIA三維制圖

圖2.5 3D打印制作實物圖

7.實物圖

圖2.6 設計成果

（三）“創意之星”機器人

1.任務要求

要求：完全自主的機器人，使用各種傳感器來感知自身的位置、姿態，實現移動，爬坡，推圓柱，避障等功能 任務規劃：

（1）搭建機器人，布置傳感器。實現（2）編制程序，并做練習。（3）模擬比賽練習。2.創意之星

（1）“創意之星”是一種模塊化機器人組件，其特點是組成機器人的各種零件都是通用、可重組的，各個零件之間有統一的連接方式，零件之間可以自由組合，從而構建出各種各樣的機器人構型。為了保證“創意之星”機械結構的剛性、牢固，如下圖所示零件之間采用面接觸、鍵連接、螺釘緊固的方式進行組合。

圖3.1典型連接方式

3.控制器

（1）以ATmega128為核心的MultiFLEX?2-AVR控制器

圖3.2 MultiFLEX 2-AVR控制器功能示意圖

（2）以PXA270為控制核心的MultiFLEX?2-PXA270控制器。

圖3.3 MultiFLEX?2-PXA270控制器

4.傳感器

（1）“創意之星”布置了大量的傳感器

圖3.4“創意之星”傳感器類型及電氣規范

（2）紅外接近傳感器

紅外接近傳感器俗稱光電開關。它是利用被檢測物對光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測物體有無的。光電開關將輸入電流在發射器上轉換為光信號射出，接收器再根據接收到的光線的強弱或有無對目標物體進行探測。多數光電開關選用的是波長接近可見光的紅外線光波型，因此也稱為紅外開關。

圖3.5 紅外接近傳感器

5.執行器

機器人常用的運動驅動部件有直流有刷電機、直流無刷電機、步進電機、舵機等。“創意之星”配置了直流有刷電機、微型舵機、機器人專用舵機等。（5.1）CDS5516機器人舵機 proMOTION CDS系列機器人舵機屬于一種集電機、伺服驅動、總線式通訊接口為一體的集成伺服單元，主要用于微型機器人的關節、輪子、履帶驅動，也可用于其它簡單位置控制場合。

圖3.6 CDS5516機器人舵機

（5.2）CDS5516的調試設置軟件

CDS5516的基礎參數設置、保護參數調節、性能測試等都可以通過RobotSevo Terminal軟件來實現。

圖3.7 RobotSevo Terminal（5.3）CDS5516機器人舵機外接單片機

6.NorthSTAR 圖形化開發環境

（6.1）NorthSTAR是一個圖形化交互式機器人控制程序開發工具。在NorthSTAR中，通過鼠標的拖動邏輯框的控件和對控件做簡單的屬性設置，就可以快捷的編寫機器人控制程序。程序編輯完后，可以編譯并下載到機器人控制器中運行。NorthSTAR 編程環境具有操作簡便、功能強大特點，能讓您在圖標拖動中創建復雜的邏輯，讓您的機器人按照您的意愿動作。

圖3.8 流程圖界面（6.2）NorthSTAR具有調試和在線監控功能，可以實時查詢傳感器的值、舵機位置，或者設置舵機速度和位置。

圖3.9舵機調試界面

7.機器人的裝配（大家的共同努力）

整個擂臺機器人由1個控制板，12個舵機和3個紅外接近傳感器及“創意之星”機器人零部件組成。4個舵機組成主要的四個車輪，由6個舵機組成兩個機械臂，2個舵機組成兩個機械腿。下列是裝配實物圖：

圖3.10 機器人機構圖

8.程序

（1）下面是圖形化的程序語言：

圖3.11 NorthSTAR圖形化程序

（2）源程序如下：

#include “Apps/SystemTask.h” uint8 SERVO_MAPPING[12] = {10,3,4,8,19,20,1,16,18,2,9,17};int main(){ MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],12);MFSetPortDirect(0x00000FF0);MFSetServoMode(10,0);MFSetServoMode(3,0);MFSetServoMode(4,0);MFSetServoMode(8,0);MFSetServoMode(19,0);MFSetServoMode(20,0);MFSetServoMode(1,0);MFSetServoMode(16,0);MFSetServoMode(18,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(9,1);MFSetServoMode(17,1);//爬坡動作序列 while(1){ //收攏手臂

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,512,300);MFSetServoPos(8,512,300);MFSetServoPos(19,512,300);MFSetServoPos(20,512,300);MFSetServoPos(1,512,300);MFSetServoPos(16,512,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//爬坡動作1—前進

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,400,300);MFSetServoPos(8,400,300);MFSetServoPos(19,400,300);MFSetServoPos(20,400,300);MFSetServoPos(1,620,300);MFSetServoPos(16,400,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//爬坡動作2—前傾

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,273,300);MFSetServoPos(8,285,300);MFSetServoPos(19,178,300);MFSetServoPos(20,722,300);MFSetServoPos(1,493,300);MFSetServoPos(16,512,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//爬坡動作3—后傾

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,273,200);MFSetServoPos(8,285,200);MFSetServoPos(19,178,200);MFSetServoPos(20,722,200);MFSetServoPos(1,360,200);MFSetServoPos(16,652,200);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//收攏手臂

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,273,300);MFSetServoPos(8,285,300);MFSetServoPos(19,178,300);MFSetServoPos(20,722,300);MFSetServoPos(1,360,300);MFSetServoPos(16,652,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);} } 9.自豪的設計成品

圖3.12 不太完美的“擂臺機器人”

三、實訓心得

機電一體化實訓，兩周，轉眼就過了。實訓，在我看來是一種練習或者說復習，是為了鞏固以前學的知識和增強自己的動手能力，因此，每個實訓我都很重視，都全力以赴，都有很大的收獲。

我們的實訓訓練不僅是鍛煉個人技能，同樣的還有人與人之間的合作能力，因此，分組，分任務，這是必不可少的。在短暫的大學學習和實習過程中，我深深的感覺到自己所學知識的膚淺和在實際運用中的專業知識的匱乏。本次試驗控制系統的編程對我是一個很大的挑戰，平時接觸的編程方面的知識不是很多。不過，幸運的是有了NorthSTAR圖形化編程界面，可以方便直觀的實現準確的編程控制，為我們提供了很大的便利性。這次實訓因為有用到電烙鐵，所以安全方面不得不強調。電烙鐵用的是220V的電壓，通電之后本身又有高溫，因此，一不小心就是燒物，傷人。我發現在實訓場里的很多東西都是傷痕累累的，桌子有很多一塊塊的傷疤，更恐怖的是電烙鐵的電線上也是充滿傷疤，這可以看出來，我們同學對這個安全的問題還不是很重視，相信不少同學都有燙傷的體驗。我覺得，無論是在哪里，無論是做什么東西、什么事情，安全都是前提，耐心、細心很重要。

實訓完了，我們的作品也出來了，看著手中不太完美的作品，我們也是充滿了自豪感。實訓是大學的一種很重要、很有必要的學習方式，它能讓我們學到課堂學不到的知識，謝謝老師為我們付出的汗水。

第五篇：機電一體化綜合實訓任務書

機電一體化綜合實訓任務書

一、實訓意義

機電一體化綜合實訓是機電一體化專業學生的一個綜合性專業實訓項目，目的是讓學生了解和掌握模塊式柔性自動化生產線的結構，工作過程及操作方法，并進行簡單的編程，培養學生的動手能力，了解企業的生產模式，為今后的工作打下堅實的基礎。

二、PLC實訓目的

1、熟悉自動化生產線的結構，工作過程及操作方法。

2、熟悉自動化生產線的編程。

3、掌握FX2N型PLC的通訊。

4、掌握PLC控制步進電機。

三、實訓準備

預習是實訓前的重要準備工作，是保證實訓順利進行的必要步驟，也是培養學生獨立工作能力、提高實訓質量與效率的重要環節，要求做到：

1、實訓前應復習有關課程的教材，熟悉有關理論知識。

2、認真閱讀實訓指導及有關實訓設備介紹。

3、實訓預習分組進行，每組4人，每人都要預習。

四、實訓時間 1周

五、實訓地點 自動化生產線實訓室

六、實訓總結

實訓總結要求每人寫一份實訓報告，實訓報告內容主要包括以下幾方面：

1、實訓名稱、專業班級、姓名、實訓日期。

2、列出實訓主要設備名稱。

3、實訓目的和主要內容。（自動化生產線的結構、氣路圖、I/O分配、梯形圖）

4、寫出調試的全部程序

5、總結實踐技能方法。

6、分析實訓中遇到的主要問題及解決的措施

7、必須手寫

七、實訓內容及安排

星期一

實習動員，分組，講實訓安排及要求，熟悉實訓設備，了解學生對有關理論知識的掌握情況

主要完成對自動生產線的供料站、搬運站、加工站、裝配站、裝配搬運站、分揀站裝置組成、工作原理、控制要求及結構功能的培訓

星期二 氣路圖、氣動符號、傳感器、電路圖、電工符號

化整為零，主要完成各分站單站的機械、氣動、電氣等部件的拆卸與安裝及軟件編程等培訓工作

星期三 組裝氣路、機械部分

星期四 設計加工站程序（PLC控制換刀步進電機）并驗證 設計加工站、裝配站、裝配搬運站聯動程序（PLC通訊）

星期五

驗證三站聯動程序

完成實訓報告

八、考核及評分標準 考核占70% 1.硬件安裝20分（機械、氣動、電氣等部件的拆卸與安裝；組裝氣路）2.程序設計及驗證50分（加工站程序20分；三站聯動程序30分）紀律及考勤10%平時成績10% 實習報告10%

九、實訓指導教師

十、實訓班級、人數、周次

機電一體化教研室

2016.6.15