第一篇：機電一體化課后答案

第一章 1-1.試說明較為人們所接受的機電一體化的含義。

答：機電一體化乃是在機械的主功能、動力功能、信息功能和控制功能上引進微電子技術，并將機械裝置與電子裝置用相關軟件有機結合而構成系統的總稱。

1-7.機電一體化系統由哪些基本要素組成？分別實現哪些功能？

答：①.機電一體化系統由計算機、動力源、傳感件、機構、執行元件系統五大要素組成。

②.對應的五大功能為：控制、動力、計測、構造、操作功能。

1-17.開發性設計、變異性設計、適應性設計有何異同？

答：

1、開發性設計是沒有參照產品的設計，僅僅是根據抽象的設計原理要求，設計出在質量和性能方面滿足目的要求的產品。

2、變異性設計是在設計方案和功能結構不變的情況下，僅改變現有產品的規格尺寸使之適應于量的方面有所變更的需求。

3、適應性設計是在總的設計方案、原理基本保持不變的情況下，對現有產品進行局部更改，或用微電子技術代替原有的機械結構或為了進行微電子控制對機械結構進行局部適應性設計，以使產品在性能和質量上增加某些附加價值。

所有機電一體化系統的設計都是為了獲得用來構成事物的有用信息。

1-20.簡述計算機輔助設計與并行工程、虛擬設計、快速響應設計、綠色設計、反求設計等的含義。

答：

1、計算機輔助設計是設計機電一體化產品的有力工具，用來設計一般機械產品的CAD的研究成果。

2、并行工程是把產品的設計、制造及其相關過程作為一個有機整體進行綜合協調的一種工作模式。

3、虛擬設計是虛擬環境中的產品模型，是現實世界中的產品在虛擬環境中的映像，是基于虛擬現實技術的新一代計算機輔助設計。

4、快速響應設計是實現快速響應工程的重要環節，快速響應工程是企業面對瞬息萬變的市場環境，不斷迅速開發適應市場的新系統，快速響應設計的關鍵是有效開發和利用各種系統信息資源。

5、綠色設計是從并行工程思想發展而出現的一個新概念。綠色設計就是在新系統的開發階段，就考慮其整個生命周期內對環境的影響，從而減少對環境的污染、資源的浪費、使用安全和人類健康等所產生的副作用。

反求設計是以現代設計理論、方法和技術為基礎，運用各種專業人員的工程設計經驗、知識和創新思維，對已有的系統進行剖析、重構、再創造的設計。

第二章

2-10.現有一雙螺母齒差調整預緊式滾珠絲杠，其基本導程λ0=6mm、一端的齒輪齒數為100、另一端的齒輪齒數為98，當其一端的外齒輪相對另一端的外齒輪轉過2個齒時，試問：兩個螺母之間相對移動了多大距離？

答：Z1=100，Z2=98，ΔS=（2/Z1）*λ0=0.02*6mm=0.12mm

2-16.各級傳動比的分配原則是什么？輸出軸轉角誤差最小原則是什么？

答：（1）各級傳動比的分配原則是：①重量最輕原則②輸出軸轉角誤差最小原則③等小傳動慣量最小原則

（2）輸出軸傳動誤差最小原則是：為提高機電一體化系統齒輪傳動的精度，各級傳動比影按先小后大的原則分配，一邊降低齒輪的加工誤差、安裝誤差及回轉誤差對輸出轉角精度的影響。總轉角誤差主要取決于最末一級齒輪的轉角誤差和傳動比的大小，在設計中最末兩級的傳動比應取大一些，并盡量提高最末一級齒輪副的加工精度。

2-19.設有一諧波齒輪減速器，其減速比為100，柔齒輪數為100。當剛輪固定時，試求該諧波減速器的鋼輪齒數及輸出軸的傳動方向（與輸入軸的傳向相比較）。

答：根據公式：iHr=Zr/(zr-zg)可知：當iHr=100時，Zg=99，當iHr=-100時，Zg=101；故該諧波減速器的鋼輪齒數為101，柔輪輸出軸方向與波發生器輸入軸轉向相反。

2-21.簡述導軌的主要作用，導軌副的組成、種類及應滿足的基本要求。

答：導軌的作用是支承和限制運動部件按給定的運動要求和規定的運動方向運動。

導軌副的組成：導軌副主要由承導件和運動件兩大部分組成。

常用的導軌副種類很多，按其接觸面積的摩擦性質可分為滑動導軌、滾動導軌、流體介質摩擦導軌等；按其結構特點可分為開式導軌和閉式導軌。

導軌副應滿足的基本要求：導向精度高、剛性好、運動輕便平穩、耐磨性好溫度變化影響小以及結構工藝性好等。

第三章

3-2 機電一體化系統對執行元件的基本要求是什么？

答：⒈慣量小、動力大

⒉體積小、重量輕

⒊便于維修、安裝

⒋易于微機控制

3-6 簡述 PWM 直流驅動調速，換向的工作原理。

答：通過電源的通斷來獲得電壓脈沖信號，控制通斷的時間比來獲得不同的電壓脈沖，通的時間越長，獲得的平均電壓越大，電機轉的就快，反之，電機轉的就慢。電機的換向是通過橋式電路來實現的，它是由四個大功率的晶體管組成，通過在不同晶體管的基極加正負脈沖從而實現電機的轉向控制。為使其實現雙向調速，多采用橋式電路，其工作原理與線性放大橋式電路相似。

電橋由四個大功率的晶體管組成。如圖，分別記作 1.2.3.4.如果在 1 和 3 的基極上加以正脈沖的同時，在 2 和 4 的基級上加以負脈沖，這時 1 和 3 導通，2 和 4 導通。設此時的電動機轉向為正；反之，則為負。電流的方向與前一情況相反，電動機轉向，顯然，如果改變加到 1 和 3，2 和 4這兩組管子基極上控制脈沖的正負和導通率就可以改變電動機的轉向和速。

3-11 簡述步進電機步距角大小的計算方法？

答：a=360/（K*M）

式中：Z=轉子齒數。M=運行拍數。通常等于相數或相數整數倍，即 M=K*N（N 為電動機的相數，單拍是 K=1，雙拍時 K=2）。

第四章

4-2 試說明微型計算機的基本特點及選用要點。

答：較完善的中斷系統，足夠的儲存容量，完備的輸入/輸出通道和實時時鐘；字長，速度，指令。

4-15 鍵盤鍵值是如何確定？

答：將行、列線按二進制順序排列，當某一鍵按下時，鍵盤掃描程序執行到給該列置0電平，讀出各行狀態為非1狀態，這時的行、列數據組合成鍵值。

4-17 試說明光電耦合器的光電隔離原理。

答：光電隔離電路主要由光電耦合器的光電轉換元件組成，如書本P168圖 4.39。控制輸出時，如圖4.39a所示可知，微機輸出的控制信號經74LS04非門反相后，加到光電耦合器G的發光二極管正端。當控制信號為高電平時，經反相后，加到發光二極管正端的電平為低電平，因此，發光二極管不導通，沒有光發出。這時光敏晶體管截止，輸出信號幾乎等于加在光敏晶體管集電極上的電源電壓，當控制信號為低電平時，法官二極管導通并發光，光敏晶體管接收發光二極管發出的光而導通，于是輸出端的電平幾乎等于零。同樣的道理，可將光電耦合器用于信息的輸入，如圖4.39b所示。

4-19 試說明檢測傳感器的選用原則及注意事項。

答：首先要根據使用要求選擇適合自己所需要的，此外還可以采取某些技術措施來改善傳感器的性能如：平均技術，差分技術，穩定性處理，屏蔽和隔離。選用傳感器時，要特別注意不同系列產品的應用環境、使用條件和維護要求。

第五章

5-1 回顧所學機械控制工程的相關知識，簡述機電一體化系統設計與機械控制工程理論的關系。

答：隨著機電一體化技術的發展，機械控制工程基礎在機電一體化系統中的應用越來越廣泛。

5-4 簡述傳遞函數、系統的過渡過程、伺服系統的動態特性的含義。

答：線性定常系統傳遞函數定義為：在零初始值下，系統輸出量拉氏變換與輸入量拉氏變換之比。系統的過渡過程：當系統受到外部干擾時，其輸出量必將發生變化，但由于系統總含有慣性或儲能元件，其輸出量不可能立即變化到與外部干擾相應的值，而需要有一個過程，這個過程就是系統的過渡過程。伺服系統的動態特性：1.系統過渡過程品質，即系統響應的快速性和震蕩性。2.系統的穩定精度，即穩態誤差ess的大小。

5-5 用所學機械控制工程基礎對機電一體化系統元、部件的動態特性進行分析。

答：機械系統在傳遞運動的同時還將進行力的傳遞。因此，機械系統的各構成零部件必須具有承受其所受力的足夠強度和剛度的尺寸。但尺寸一大，質量和轉動慣量就大，系統的響應就慢。如書本P207圖5.15a所示，輸入為力Fx(t)時，其響應為Fy(t)或y(t)?f(x(t))，系統負載質量和慣量不同，其響應快慢也不同。含有機械負載的機械系統動態特性如圖5.15b所示。如果是齒輪減速器，其機構的運動變換函數y?f(x)?()x就是線性變換。如果只有機構的轉動慣量Jm，則其動態特性為

1t1，如果只有負載轉動慣量JL，則其負載反

(Jms2)力為JLs2y。包括負載在內的機械總體的動態特性，以傳遞函數形式可表示為X(s)/Fx(s)?1/[(Jm?JL/i2)s2]

第六章

6-4 簡述數控機床坐標系的定義規則。

答：數控機床坐標系統采用右手直角笛卡兒坐標系，確定機床坐標系時，假定刀具相對工件做相對運動。該標準規定機床傳遞切削力的主軸軸線為Z坐標。當機床有機個主軸時，則選一個垂直于工件裝夾面的主軸為Z軸。規定增大工件和刀具距離的方向為Z的正方向。

X坐標是水平的，它平行于工件的裝夾面。對工件旋轉的機床，取刀具遠離工件的方向為X的正方向。對于刀具旋轉的機床則規定：當Z軸為水平時，從刀具主軸后端向工件方向看，X正方向為向右方向；當Z軸為垂直時，對單立柱機床，面對刀具主軸向主軸方向看，右手方向為正方向。y坐標按右手直角笛卡兒坐標系確定其正方向。

6-5 了解數控編程的輔助功能M指令代碼和數控G指令代碼。

答：M指令代碼：M00程序停機M01選擇停機，按下“選擇停”按鈕后才起作用；M02程序結束，到下一程序的起點；M03主軸順時針方向旋轉；M04主軸逆時針方向旋轉；M05主軸停轉；M06換刀；M07開#號冷卻液；M08開*號冷卻液；M09關閉冷卻液；M10夾緊；M11松開；M30程序終了，返回到程序起點。

G指令代碼：1.坐標平面選擇指令（G17、G18、G19）；2.絕對值和增量值編程指令（G90、G91）；3.快速點定位指令（G00）4.直線插補指令（G01）；5.圓弧插補指令（G01）；6.刀具半徑補償指令（G40、G41、G42）

6-6 簡述數控（CNC）加工程序編制的主要內容。

答：數控（CNC）程序編制分手工編程和自動編程。手工編程是指從分析零件圖、制訂工藝規程、計算刀具運動軌跡、編寫零件加工程序單、制作程序介質直到程序效應，整個過程主要由人工來完成，這種人工制備零件加工程序的方法稱手工編程。編制零件加工程序的全部過程主要由計算機來完成的編程方法稱自動編程。

第七章

7-7 在閉環之外的動力傳動鏈齒輪傳動間隙對系統的穩定性有無影響？為什么

答：有。由于動力傳動鏈存在齒輪傳動間隙，當電動機在齒隙范圍內運動時，被控對象不轉動，沒有反饋信號，系統暫時處于開環狀態。當電動機轉過齒隙后，主動輪于從動輪產生沖擊接觸，此時誤差角大于無齒輪加你時的誤差角，因此從動輪以較高的加速度轉動。又因為系統具有慣量，當被控對象轉角?c等于輸入轉角?r時，被控對象不會立即停下來，而靠慣性繼續轉動，使被控對象比無間隙時更多地沖過平衡點，這又使系統出現較大的方向誤差。如果間隙不大，且系統中控制器設計得合理，那么被控對象擺動的振幅就越來越小，來回擺動幾次就停止在?c??r平衡位置上。如間隙較大，且控制器設計得不好，那么被控對象就會反復擺動，即產生自激振蕩。因此，閉環之內動力傳動鏈中的間隙會影響伺服系統的穩定性。

7-8 何謂機電一體化系統的“可靠性”？

答：所謂的可靠性是指系統在規定條件下和規定時間內，完成規定功能的能力。

7-9 機電一體化系統的“失效”與“故障”有何異同？

答：如果產品不能完成規定功能，就稱為失效，對于可修復的系統也可稱故障。

7-10 保證機電一體化系統可靠性的方法有哪些? 答：1.提高系統的設計和制造質量；2.冗余技術；3.診斷技術。

第二篇：機電一體化課后答案

機電一體化（第二版）

課后答案

第一章

1-1.試說明較為人們所接受的機電一體化的含義。

答：機電一體化乃是在機械的主功能、動力功能、信息功能和控制功能上引進微電子技術，并將機械裝置與電子裝置用相關軟件有機結合而構成系統的總稱。

1-7.機電一體化系統由哪些基本要素組成？分別實現哪些功能？

答：①.機電一體化系統由計算機、動力源、傳感件、機構、執行元件系統五大要素組成。

②.對應的五大功能為：控制、動力、計測、構造、操作功能。

1-17.開發性設計、變異性設計、適應性設計有何異同？

答：

1、開發性設計是沒有參照產品的設計，僅僅是根據抽象的設計原理要求，設計出在質量和性能方面滿足目的要求的產品。

2、變異性設計是在設計方案和功能結構不變的情況下，僅改變現有產品的規格尺寸使之適應于量的方面有所變更的需求。

3、適應性設計是在總的設計方案、原理基本保持不變的情況下，對現有產品進行局部更改，或用微電子技術代替原有的機械結構或為了進行微電子控制對機械結構進行局部適應性設計，以使產品在性能和質量上增加某些附加價值。

所有機電一體化系統的設計都是為了獲得用來構成事物的有用信息。

1-20.簡述計算機輔助設計與并行工程、虛擬設計、快速響應設計、綠色設計、反求設計等的含義。

答：

1、計算機輔助設計是設計機電一體化產品的有力工具，用來設計一般機械產品的CAD的研究成果。

2、并行工程是把產品的設計、制造及其相關過程作為一個有機整體進行綜合協調的一種工作模式。

3、虛擬設計是虛擬環境中的產品模型，是現實世界中的產品在虛擬環境中的映像，是基于虛擬現實技術的新一代計算機輔助設計。

4、快速響應設計是實現快速響應工程的重要環節，快速響應工程是企業面對瞬息萬變的市場環境，不斷迅速開發適應市場的新系統，快速響應設計的關鍵是有效開發和利用各種系統信息資源。

5、綠色設計是從并行工程思想發展而出現的一個新概念。綠色設計就是在新系統的開發階段，就考慮其整個生命周期內對環境的影響，從而減少對環境的污染、資源的浪費、使用安全和人類健康等所產生的副作用。

反求設計是以現代設計理論、方法和技術為基礎，運用各種專業人員的工程設計經驗、知識和創新思維，對已有的系統進行剖析、重構、再創造的設計。

第二章

2-10.現有一雙螺母齒差調整預緊式滾珠絲杠，其基本導程λ0=6mm、一端的齒輪齒數為100、另一端的齒輪齒數為98，當其一端的外齒輪相對另一端的外齒輪轉過2個齒時，試問：兩個螺母之間相對移動了多大距離？

答：Z1=100，Z2=98，ΔS=（2/Z1）*λ0=0.02*6mm=0.12mm

2-16.各級傳動比的分配原則是什么？輸出軸轉角誤差最小原則是什么？

答：（1）各級傳動比的分配原則是：①重量最輕原則②輸出軸轉角誤差最小原則③等小傳動慣量最小原則

（2）輸出軸傳動誤差最小原則是：為提高機電一體化系統齒輪傳動的精度，各級傳動比影按先小后大的原則分配，一邊降低齒輪的加工誤差、安裝誤差及回轉誤差對輸出轉角精度的影響。總轉角誤差主要取決于最末一級齒輪的轉角誤差和傳動比的大小，在設計中最末兩級的傳動比應取大一些，并盡量提高最末一級齒輪副的加工精度。

2-19.設有一諧波齒輪減速器，其減速比為100，柔齒輪數為100。當剛輪固定時，試求該諧波減速器的鋼輪齒數及輸出軸的傳動方向（與輸入軸的傳向相比較）。

答：根據公式：iHr=Zr/(zr-zg)可知：當iHr=100時，Zg=99，當iHr=-100時，Zg=101；故該諧波減速器的鋼輪齒數為101，柔輪輸出軸方向與波發生器輸入軸轉向相反。

2-21.簡述導軌的主要作用，導軌副的組成、種類及應滿足的基本要求。

答：導軌的作用是支承和限制運動部件按給定的運動要求和規定的運動方向運動。

導軌副的組成：導軌副主要由承導件和運動件兩大部分組成。

常用的導軌副種類很多，按其接觸面積的摩擦性質可分為滑動導軌、滾動導軌、流體介質摩擦導軌等；按其結構特點可分為開式導軌和閉式導軌。

導軌副應滿足的基本要求：導向精度高、剛性好、運動輕便平穩、耐磨性好溫度變化影響小以及結構工藝性好等。

第三章

3-2 機電一體化系統對執行元件的基本要求是什么？

答：⒈慣量小、動力大

⒉體積小、重量輕

⒊便于維修、安裝

⒋易于微機控制

3-6 簡述 PWM 直流驅動調速，換向的工作原理。

答：通過電源的通斷來獲得電壓脈沖信號，控制通斷的時間比來獲得不同的電壓脈沖，通的時間越長，獲得的平均電壓越大，電機轉的就快，反之，電機轉的就慢。電機的換向是通過橋式電路來實現的，它是由四個大功率的晶體管組成，通過在不同晶體管的基極加正負脈沖從而實現電機的轉向控制。為使其實現雙向調速，多采用橋式電路，其工作原理與線性放大橋式電路相似。

電橋由四個大功率的晶體管組成。如圖，分別記作 1.2.3.4.如果在 1 和 3 的基極上加以正脈沖的同時，在 2 和 4 的基級上加以負脈沖，這時 1 和 3 導通，2 和 4 導通。設此時的電動機轉向為正；反之，則為負。電流的方向與前一情況相反，電動機轉向，顯然，如果改變加到 1 和 3，2 和 4這兩組管子基極上控制脈沖的正負和導通率就可以改變電動機的轉向和速。

3-11 簡述步進電機步距角大小的計算方法？

答：a=360/（K*M）

式中：Z=轉子齒數。M=運行拍數。通常等于相數或相數整數倍，即 M=K*N（N 為電動機的相數，單拍是 K=1，雙拍時 K=2）。

第四章

4-2 試說明微型計算機的基本特點及選用要點。

答：較完善的中斷系統，足夠的儲存容量，完備的輸入/輸出通道和實時時鐘；字長，速度，指令。

4-15 鍵盤鍵值是如何確定？

答：將行、列線按二進制順序排列，當某一鍵按下時，鍵盤掃描程序執行到給該列置0電平，讀出各行狀態為非1狀態，這時的行、列數據組合成鍵值。

4-17 試說明光電耦合器的光電隔離原理。

答：光電隔離電路主要由光電耦合器的光電轉換元件組成，如書本P168圖 4.39。控制輸出時，如圖4.39a所示可知，微機輸出的控制信號經74LS04非門反相后，加到光電耦合器G的發光二極管正端。當控制信號為高電平時，經反相后，加到發光二極管正端的電平為低電平，因此，發光二極管不導通，沒有光發出。這時光敏晶體管截止，輸出信號幾乎等于加在光敏晶體管集電極上的電源電壓，當控制信號為低電平時，法官二極管導通并發光，光敏晶體管接收發光二極管發出的光而導通，于是輸出端的電平幾乎等于零。同樣的道理，可將光電耦合器用于信息的輸入，如圖4.39b所示。

4-19 試說明檢測傳感器的選用原則及注意事項。

答：首先要根據使用要求選擇適合自己所需要的，此外還可以采取某些技術措施來改善傳感器的性能如：平均技術，差分技術，穩定性處理，屏蔽和隔離。選用傳感器時，要特別注意不同系列產品的應用環境、使用條件和維護要求。

第五章

5-1 回顧所學機械控制工程的相關知識，簡述機電一體化系統設計與機械控制工程理論的關系。

答：隨著機電一體化技術的發展，機械控制工程基礎在機電一體化系統中的應用越來越廣泛。

5-4 簡述傳遞函數、系統的過渡過程、伺服系統的動態特性的含義。

答：線性定常系統傳遞函數定義為：在零初始值下，系統輸出量拉氏變換與輸入量拉氏變換之比。系統的過渡過程：當系統受到外部干擾時，其輸出量必將發生變化，但由于系統總含有慣性或儲能元件，其輸出量不可能立即變化到與外部干擾相應的值，而需要有一個過程，這個過程就是系統的過渡過程。伺服系統的動態特性：1.系統過渡過程品質，即系統響應的快速性和震蕩性。2.系統的穩定精度，即穩態誤差ess的大小。

5-5 用所學機械控制工程基礎對機電一體化系統元、部件的動態特性進行分析。

答：機械系統在傳遞運動的同時還將進行力的傳遞。因此，機械系統的各構成零部件必須具有承受其所受力的足夠強度和剛度的尺寸。但尺寸一大，質量和轉動慣量就大，系統的響應就慢。如書本P207圖5.15a所示，輸入為力Fx(t)時，其響應為Fy(t)或y(t)?f(x(t))，系統負載質量和慣量不同，其響應快慢也不同。含有機械負載的機械系統動態特性如圖5.15b所示。如果是齒輪減速器，其機構的運動變換函數y?f(x)?()x就是線性變換。如果只有機構的轉動慣量Jm，則其動態特性為

1t1，如果只有負載轉動慣量JL，則其負載反2(Jms)力為JLs2y。包括負載在內的機械總體的動態特性，以傳遞函數形式可表示為X(s)/Fx(s)?1/[(Jm?JL/i2)s2]

第六章

6-4 簡述數控機床坐標系的定義規則。

答：數控機床坐標系統采用右手直角笛卡兒坐標系，確定機床坐標系時，假定刀具相對工件做相對運動。該標準規定機床傳遞切削力的主軸軸線為Z坐標。當機床有機個主軸時，則選一個垂直于工件裝夾面的主軸為Z軸。規定增大工件和刀具距離的方向為Z的正方向。

X坐標是水平的，它平行于工件的裝夾面。對工件旋轉的機床，取刀具遠離工件的方向為X的正方向。對于刀具旋轉的機床則規定：當Z軸為水平時，從刀具主軸后端向工件方向看，X正方向為向右方向；當Z軸為垂直時，對單立柱機床，面對刀具主軸向主軸方向看，右手方向為正方向。y坐標按右手直角笛卡兒坐標系確定其正方向。

6-5 了解數控編程的輔助功能M指令代碼和數控G指令代碼。

答：M指令代碼：M00程序停機M01選擇停機，按下“選擇停”按鈕后才起作用；M02程序結束，到下一程序的起點；M03主軸順時針方向旋轉；M04主軸逆時針方向旋轉；M05主軸停轉；M06換刀；M07開#號冷卻液；M08開*號冷卻液；M09關閉冷卻液；M10夾緊；M11松開；M30程序終了，返回到程序起點。

G指令代碼：1.坐標平面選擇指令（G17、G18、G19）；2.絕對值和增量值編程指令（G90、G91）；3.快速點定位指令（G00）4.直線插補指令（G01）；5.圓弧插補指令（G01）；6.刀具半徑補償指令（G40、G41、G42）

6-6 簡述數控（CNC）加工程序編制的主要內容。

答：數控（CNC）程序編制分手工編程和自動編程。手工編程是指從分析零件圖、制訂工藝規程、計算刀具運動軌跡、編寫零件加工程序單、制作程序介質直到程序效應，整個過程主要由人工來完成，這種人工制備零件加工程序的方法稱手工編程。編制零件加工程序的全部過程主要由計算機來完成的編程方法稱自動編程。

第七章

7-7 在閉環之外的動力傳動鏈齒輪傳動間隙對系統的穩定性有無影響？為什么

答：有。由于動力傳動鏈存在齒輪傳動間隙，當電動機在齒隙范圍內運動時，被控對象不轉動，沒有反饋信號，系統暫時處于開環狀態。當電動機轉過齒隙后，主動輪于從動輪產生沖擊接觸，此時誤差角大于無齒輪加你時的誤差角，因此從動輪以較高的加速度轉動。又因為系統具有慣量，當被控對象轉角?c等于輸入轉角?r時，被控對象不會立即停下來，而靠慣性繼續轉動，使被控對象比無間隙時更多地沖過平衡點，這又使系統出現較大的方向誤差。如果間隙不大，且系統中控制器設計得合理，那么被控對象擺動的振幅就越來越小，來回擺動幾次就停止在?c??r平衡位置上。如間隙較大，且控制器設計得不好，那么被控對象就會反復擺動，即產生自激振蕩。因此，閉環之內動力傳動鏈中的間隙會影響伺服系統的穩定性。

7-8 何謂機電一體化系統的“可靠性”？

答：所謂的可靠性是指系統在規定條件下和規定時間內，完成規定功能的能力。

7-9 機電一體化系統的“失效”與“故障”有何異同？

答：如果產品不能完成規定功能，就稱為失效，對于可修復的系統也可稱故障。

7-10 保證機電一體化系統可靠性的方法有哪些? 答：1.提高系統的設計和制造質量；2.冗余技術；3.診斷技術。

第三篇：機電一體化(第二版)課后答案

1、試說機電一體化的含義

答：機電一體化是在機械主功能、動力功能、信息功能和控制功能上引進微電子技術，并將機械裝置與電子裝置用相關軟件有機結合而構成系統的總稱。

2、機電一體化的主要組成、作用及其特點是什么

答：主要由機械本體、動力系統、傳感與檢測系統、信息處理及控制系統和執行裝置等組成。機械本體用于支撐和連接其他要素，并把這些要素合理的結合起來，形成有機的整體。動力系統為機電一體化產品提供能量和動力功能，驅動執行機構工作以完成預定的主功能。傳感與檢測系統將機電一體化產品在運行過程中所需要的自身和外界環境的各種參數及狀態轉換成可以測定的物理量，同時利用檢測系統的功能對這些物理量進行測定，為機電一體化產品提供運行控制所需的各種信息。執行裝置在控制信息的作用下完成要求的動作，實現產品的主功能。

3、工業三大要素是什么？

答：物質、能量和信息。

4、傳統機電產品與機電一體化產品主要區別是什么？

答：傳統的機電產品機械與電子系統相對獨立，可以分別工作。機電一體化產品是機械系統和微電子系統的有機結合，從而賦予其新的功能和性能的一種新產品，產品功能是由所有功能單元共同作用的結果。1-

5、試舉幾個日常生活中的機電一體化產品？

自動洗衣機、空調、數碼相機

6、應用機電一體化技術的突出特點是什么？

答： ①精度提高；②生產能力和工作質量提高；③使用安全性和可靠性提高；④調解和維護方便，使用性能改善；⑤具有復合功能，適用面廣；⑥改善勞動條件，有利于自動化生產；⑦節約能源，減少耗材；⑧增強柔性。

7、機電一體化的主要支撐技術有哪些，它們的作用如何？

答：

1、傳感測試技術，在機電一體化產品中，工作過程的各種參數、工作狀態以及工作過程有關的相關信息都要通過傳感器進行接收，并通過相應的信號檢測裝置進行測量，然后送入信息處理裝置以及反饋給控制裝置，以實現產品工作過程的自動控制。

2、信息處理技術，在機電一體化產品工作過程中，參與工作過程各種參數和狀態以及自動控制有關的信息輸入、識別、變換、運算、存儲、輸出和決策分析。

3、自動控制技術，主要實現機電一體化系統的目標最佳化。

4、伺服驅動技術，5、接口技術，將各組成要素的輸入/輸出裝置聯系成一體的系統。

6、精密機械技術，機電一體化產品的主功能和構造功能大都以機械技術為主來實現。7.系統總體技術，將各有關技術協調配合、綜合運用。從而達到整體系統的最佳化。

1-8試論述機電一體化的發展趨勢。

答：智能化、模塊化、網絡化、微型化、綠色化、人格化和自適應化。

2-1機電一體化系統對傳動機構的基本要求是什么？

傳動間隙小、精度高、低摩擦、體積小、重量輕、運動平穩、響應速度快、傳動轉矩大、高諧振頻率以及與伺服電機等其他環節的動態性能相匹配等要求的傳動部件。

2-2絲杠螺母機構的傳動形式及其特點是什么？

①螺母固定、絲杠轉動并移動。結構簡單，精度較高，但剛性差。只適合行程較小的場合。

②絲杠轉動、螺母移動。結構緊湊，絲杠剛性較好，適合工作行程較大的場合。

③螺母移動、絲杠移動。機構較復雜且占用軸向空間較大，故應用很少。

④絲杠固定、螺母轉動并移動。結構簡單，緊湊，但使用不方便，應用較少。

2-3滾珠絲杠副的組成及特點有哪些？

由絲杠、螺母、滾珠、反向器組成。特點：機構復雜、成本高、無自鎖能力、軸向剛度高、運動平穩。傳動精度高、不易磨損、使用壽命長。

2-4如何選擇滾珠絲杠副？

（1）根據防塵防護條件以及對調隙及預緊的要求，選擇適當的結構形式。（2）選擇滾動絲杠副結構尺寸。主要選擇絲杠的公稱直徑和基本導程。

2-5齒輪傳動的各級傳動比的分配原則是什么？輸出軸轉角誤差最小原則的含義是什么？

等效轉動慣量最小原則、重量最輕原則、輸出軸轉角誤差最小原則。

各級轉角誤差換算到末級輸出軸上的總轉角誤差最小。

2-6（1）0.022（2）最末兩級的傳動比應取大一些，并盡量提高最末一級齒輪副的加工精度。

2-8齒輪傳動的尺側間隙的調整方法有哪些？

偏心套（軸）調整法、軸向墊片調整法、雙片薄齒輪錯齒調整法

2-9對機械執行機構的基本要求有哪些？

慣性小、動力大；體積小、重量輕；便于維修、安裝；易于計算機控制

2-10簡述各類傳感器的特征及選用原則？

靜態特性和動態特性。

2-12簡述機電一體化系統中的執行元件的分類和特點？

電氣式：操縱簡單，適宜編程，響應快，伺服性能好，易于微機相接

液壓式：輸出功率大，轉矩大，工作平穩，承載能力強，但是占地面積大

氣壓式：可得到較大的驅動力，行程和速度，但由于具有可壓縮性，故不能在定位精度較高的場合使用。2-13簡述直流伺服電動機的PWM調速換向的工作原理？

脈沖寬度調制是通過改變輸出脈沖信號的占空比來改變電樞電壓的平均值，從而達到控制電機轉速的目的。

3-1簡述計算機控制系統的組成和特點

計算機由硬件和軟件組成。具有完善的輸入/輸出通道；具有實時控制功能；可靠性高；具有豐富、完善、能正確反映被控對象運動規律的軟件系統。

3-2簡述計算機控制系統的常用類型及其特點

過程控制系統：根據生產流程對設備巡回檢測，然后按照控制規律對生產過程控制

伺服系統：控制信號能夠穩定、快速、準確的復現輸入信號的變化規律

順序控制系統：按照邏輯順序控制

數字控制系統：根據零件編程或路徑指令控制

3-3簡述計算機控制系統的基本要求和一般設計方法

實時性；高可靠性；硬件配置的可裝配可擴充性；可維護性。

3-4簡述常用的工業控制計算機類型及其特點

普通PC機：一般不用作工業控制，硬件無需設計，軟件開發復雜，抗干擾等差，成本較高

單片機：控制系統自行設計，軟硬件設計復雜，抗干擾等差，成本較低

可編程控制器:軟硬件設計簡單，抗干擾能力強，運行速度慢，適用邏輯控制為主工業控制

工業PC機：硬件設計簡單，軟件設計復雜，運行速度，抗干擾能力強，成本高，適合較大規模的工業現場控制

3-5 PLC的硬件系統主要由哪幾部分組成？各部分的作用是什么？

由CPU，存儲器，輸入/輸出單元，電源，編程器，其他接口電路。CPU是PLC的運算和控制核心，存儲器用來存儲數據和程序，I/O單元是CPU與現場I/O設備或其他外部設備之間的連接部件，電源提供電力，編程器用于對程序編輯，其他接口用于擴展PLC的功能。

3-6 PLC控制系統設計步驟一般分為哪幾步？

選擇用戶輸入/輸出設備；選擇PLC；分配I/O點，繪制輸入/輸出端子的連接圖；設計控制程序；如果必要設計操作臺等；編制控制系統的技術文件。

3-9數字PID控制器的參數整定方法有哪些？

湊試法確定PID調節參數；實驗經驗法確定PID調節參數。

3-10簡述嵌入式系統的組成？

嵌入式系統組成包括硬件和軟件兩部分。硬件包括處理器/微處理器，存儲器，電源模塊，外圍電路及外設器件，I/O端口，圖形控制器；軟件包括操作系統和應用程序。

3-11簡述嵌入式系統的軟硬件協同設計方法？

需求分析和描述；設計建模；軟硬件劃分；軟硬件協同設計；軟硬件實現和綜合；軟硬件協同測試和驗證。

3-12簡述計算機控制系統的設計思路？

確定系統總體控制方案；建立數學模型并確定控制算法；選擇微型計算機；控制系統總體設計；軟件設計；系統調試。

5-1．接口的定義及作用

答： 定義：機電一體化系統由許多要素或是子系統構成，各要素或子系統之間必須能夠順利進行物質、能量和信息的傳遞與交換。各種要素或各子系統相接處必須具備一定的聯系條件，這些聯

系條件稱為接口。

作用：1.通過輸入輸出接口將其人、自然及其他系統相連；2.通過許多接口將系統構成要素聯系為一體。

5-2.按接口所聯系的子系統不同，以信息處理系統（微電子系統）為出發點將接口分為哪幾類？各自特點是什么？

答： 按微電子系統分為人機接口和機電接口；

人機接口特點：人機接口包括輸出與輸入接口兩類，通過輸出接口。操作者對系

統的運行狀態、各種參數進行監測；通過輸入接口操作者向系統輸入各種命令及控制

參數，對系統運行進行控制。

機電接口特點：機電接口按信息傳遞方向可分信息采集接口與控制量輸出接口。

計算機通過信息采集接口接收傳感器輸出信號，檢測機械系統運動參數，經過運算處

理后，發出有關控制信號，經過控制輸出接口的匹配、轉換、功率放大、驅動執行元

件來調節機械系統運行狀態，使其按要求動作。

5-3.輸入接口可以有哪些方法？各自適用什么場合？

答：（1）簡單開關輸入接口；（2）鍵盤輸入接口

簡單開關輸入主要用于一些二值化的控制命令和參數；鍵盤輸入主要用于操作者需要輸入指 令或參數比較多時。

5-4.ADC0809的結構及工作原理是什么？

答： ADC0809是一種8路模擬量輸入8位數字量輸出的逐次逼近法A/D器件。

工作原理：其內部除A/D轉換部分，還有模擬開關部分。多路開關有8路模擬量輸入

端，最多允許8路模擬量分時輸入，共用一個A/D轉換器進行轉換。8路模擬開關切換由地

址鎖存和譯碼控制，3根地址線與A、B、C引腳直接相連，通過ALE鎖存。

5-5.控制量輸出接口的作用是什么？有那些種具體形式？各自使用什么情況？

答：作用：控制微機通過信息采集接口檢測機械系統的狀態，經過運算處理，發出有關控制 信號，經過控制輸出接口的匹配、轉換、和功率放大，驅動執行元件去調節系統的運行狀態，使其按設計要求運行。

具體有：（1）模擬量輸出接口；（2）功率驅動接口。

使用情況：（1）模擬量輸出使用在被控對象要求模擬量作為控制信號，如交流電動機變頻調 速、直流電動機調速器，而計算機系統是數字系統，不能輸出模擬量的時候。（2）功率驅動 主要把微機系統后向通道的弱電控制信號轉換成能驅動執行元件動作的具體一定電壓和電

流的強電功率信號或液壓氣動信號。

5-6.什么是電磁兼容性？

答： 電磁兼容性是指設備在共同的電磁環境中能一起執行各自功能的共存狀態，即該設備

不會由于受到處于同一電磁環境中其他設備電磁發射導致或遭受不允許的降級。

5-7.何謂電磁干擾？電磁必須干擾具備條件是什么？

答：電磁干擾是指系統在工作過程中出現的一些與有用信號無關的，并且對系統性能或信號 傳輸有害電氣變化現象。

具備條件：（1）存在干擾源；（2）有相應的傳輸介質；（3）有敏感的接收元件。

5-8.電磁兼容性設計的目的是什么？如何進行？

答：電磁兼容性設計是應用那些已由理論和實踐證明，能保證系統相對免除電磁干擾的設計 方法，對干擾加以控制。？？？

5-9.電磁干擾有哪三種形式？并舉例說明？

答：電磁干擾形式：（1）電容性耦合（2）電感性耦合（3）電磁場耦合5-10.在電磁輻射耦合中，如何判別干擾源的性質？

答：常把干擾源通過電場耦合看成電容性耦合（電場耦合），通過磁場的耦合看點成電感耦

合，電場和電場同時存在則為電磁場耦合。

5-11.為了抑制電容性、電感性和電磁場三種耦合形式，應分別采取何種有效措施？

答：常用的方法有濾波、降低或消除公共阻抗、屏蔽、隔離等

5-12、常見的抑制電磁干擾措施有哪些？

答：常用的方法有濾波、降低或消除公共阻抗、屏蔽、隔離。

13、如何進行電場屏蔽，磁場屏蔽？

答：電場屏蔽：利用金屬屏蔽體可以對電場起到屏蔽作用，屏蔽體必須完善并良好地接地。最好用低電阻金屬（銅、鋁）做成屏蔽罩，并使之與機殼（地）可靠相連。

磁場屏蔽：低頻磁場屏蔽：采用磁屏蔽，用鐵磁材料制成管狀或杯狀罩進行磁場屏蔽，這樣可以將磁場干擾限制在屏蔽罩內，也可以使外界低頻干擾磁場對置于屏蔽罩內的電路和器件不產生干擾。還可以利用雙絞線予以消除。高頻磁場屏蔽：采用低電阻率的金屬良好導體材料來屏蔽，把金屬導體做成金屬盒，把線圈包圍起來，則線圈電流產生的高頻磁場在金屬盒內壁產生渦流，從而把原磁場限制在盒內，不至于外泄漏。金屬外的高頻磁場同樣由于渦流的作用只能繞過金屬盒，不能進入盒內，從而屏蔽了外界的干擾。

14、接地系統分為幾類？舉例說明。

答：接地系統分為保護地線、工作地線、地環路和屏蔽接地。電氣設備的機殼、底盤接地等 5-

15、如何實施軟件抗干擾？

答：（1）數據采樣的抗干擾設計： 1.抑制工頻干擾； 2.數字濾波

（2）程序運行失常的軟件抗干擾設計： 1.軟件陷阱法； 2.WTD技術法

6-1 簡述機電一體化系統設計流程。P268

答：第一階段：產品規劃。對產品進行需求分析、需求設計與可行性分析；

第二階段：概念設計。擬定總體方案、劃分功能模塊以及對方案進行論證、確定模塊設計目標；

第三階段：詳細設計。對各功能模塊和接口細部設計，并對所做的設計進行總體評價；

第四階段：設計實施。制造、裝配和編制各功能模塊并進行調試，以及對系統進行整體安裝調試與可靠性、抗干擾性復核

第五階段：設計定型階段。對系統進行工藝定型，編寫技術文檔資料。

6-2 開發性設計、適應性設計、變型設計有何異同? P271

答：開發性設計是在工作原理、結構等完全未知的情況下，設計出質量和性能方面滿足目的的要求的新產品，是一種完全創新的設計。

適應性設計是在總的方案原理基本保持不變的情況下，對現有產品進行局部更改，或用微電子技術代替原有的機械結構，或為了進行微電子控制對機械結構進行局部適應性設計，以使產品的性能和質量增加某些附加價值。

變型設計是在已有產品的基礎上，針對原有缺點或新的工作要求，從工作原理、功能結構、執行機構類型和尺寸等方面進行一些變異，設計出新產品。

6-3 何謂概念設計？簡述其具體設計步驟。P275

答：在確定任務之后，通過抽象化，擬定功能結構，尋求適當的作用原理及其組合等，確定出基本求解途徑，得出求解方案，這一部分設計工作叫做概念設計。

步驟：首先將設計任務抽象化，確定出系統的總功能，抓住本質，尋找解決問題的多種方法。

其次將總功能分解成子功能，知道分解到不能再分解，然后尋找子功能的解，并將原理進行組合，對眾多方案進行評價決策，最終選定最佳方案。

6-4 如何進行設計任務抽象化？其作用是什么？ P278-279

答：工程設計中常用的抽象方法是黑箱法，將待求系統看作是黑箱，分析和比較系統的輸入/輸出的物料流、能量流、信息流的差別和關系，從而反映出系統的總功能，然后探求系統的機理和結構，逐步使黑箱透亮，直到方案的擬訂。其作用是能擴大解的范圍，放開視野，尋求更為理想的設計方案。6-5 總功能為什么要分解？應如何進行分解？P280-281

答：（1）因為新產品的整體功能是由不同組成部分相互協調共同完成的，對總功能進行分解既可顯示各功能元、子功能與總功能之間的關系，又可通過各功能元之間的有機組合求系統方案。

（2）首先從上層子功能的結構考慮起，建立該層功能結構的鄒形，再逐層向下細化，最終得到完善的功能結構圖。

6-7 為什么要進行系統的評價和決策？分別簡述其步驟。P288

答：進行系統評價是為了對評價的事物與一定的對象進行比較，決定該事物的價值；進行系統決策是為了從各種可供選擇的方案中，選出作為實現特定目標的最佳方案。

系統評價的步驟：（1）明確系統評價的目的；（2）分析系統、熟悉系統；（3）建立評價指標體系；（4）確定評價尺度；（5）確定評價方法；（6）計算評價價值；（7）綜合評價。

系統決策步驟：（1）發現問題；（2）確定目標；（3）制定方案；（4）評價與決策；（5）反饋。

第四篇：機電一體化課后小結

1.機電一體化技術是建立在機械技術、微電子技術、計算機和信息處理技術、自動控制技術、傳感與測試技術、電力電子技術、伺服驅動技術、系統總體技術等現代高新技術群體之上的一種高新技術。

2.機電一體化發展概況：1）20世紀60年代前為第一階段，“萌芽階段”；2）70年代到80年代為第二階段，“蓬勃發展階段”；3）90年代后期開始為第三階段，“智能化階段”。

3.機電一體化的目的是使產品具有多功能、高效率、高智能、高可靠性，同時又能省材料、省能源，并使產品向輕、薄、細、小、巧的方向發展，以不斷滿足人們的多樣化要求和生產的省力化、自動化需求。

4.機電一體化產品一般都具有5種內部功能，即主功能、動力功能、檢測功能，控制功能和構造功能。

5.機電一體化的基本結構要素：機械本體、動力源、檢測與傳感裝置、控制與信息處理裝置、執行機構。

6.機電一體化產品按照機電結合程度和形式分3類：1）功能附加型；2）功能替代型；3）機電融合型。

7.機電一體化設計的共性關鍵技術包括6方面：1）機械技術；2）計算機與信息處理技術 ；3）檢測與傳感器技術；4）自動控制技術；5）伺服驅動技術；6）系統總體技術。

8.機電一體化產品設計可分為3種類型：1）開發性設計（創造）； 2）適應性設計（變動或改進）；3）變異性設計（改變參數的系列化設計）。9.機電一體化設計是一項復雜的系統工程，需要綜合應用各項共性關鍵技術，必須考慮各種技術方案的等效性、互補性及可比性。1）當產品的某一功能單靠一種技術無法實現時，必須進行機械與電子及其它多種技術有機結合；2）當產品的某一功能的實現有多種技術方案時，也必須應用機電一體化技術對各種技術方案進行分析和評價，在充分考慮同其他功能單元的連接與匹配的條件下，選擇最優的技術方案。

10.機電一體化產品設計時，應盡量以計算機為工具，充分利用計算機輔助設計、仿真分析、模擬設計、優化設計、動態分析設計、可靠性設計等現代設計方法，以提高產品設計的效率和質量。

1.機械系統的功用：機械系統是機電一體化系統的最基本要素，是由計算機協調與控制的，用于完成包括機械力、運動和能量流等動力學任務的機械及機電部件相互聯系的系統。

2.機電一體化對機械系統的要求：1）高精度；2）快速響應；3）良好的穩定性。穩定是前提，精度和快速響應性是關鍵。機械傳動系統的特性：轉動慣量小；剛度大；阻尼合適；摩擦小；間隙小；抗振性能好。

3.機電一體化機械系統的主要組成：機械系統包括傳動部件、導向支撐結構和執行機構等，用于完成傳遞功率、運動和完成指定的動作。

4.傳動機構性能要求：1）轉動慣量小，轉動慣量大會造成系統機械負載增大，系統響應速度變慢，靈敏度降低，系統固有頻率下降，產生諧振。設計傳動機構時應盡量減小轉動慣量。2）剛度大，剛度是使彈性體產生單位變形量所需的作用力，設計時應選用大剛度的機構；3）阻尼合適，機械系統產生共振時，系統中阻尼越大，最大振幅就越小，且衰減越快；但

阻尼大會使系統增大穩態誤差，降低精度。設計時傳動機構的阻尼應選擇適當；4）摩擦小（提高機構的靈敏度）；5）抗振性好（提高機構的穩定性）；6）間隙小（保證機構的傳動精

5.常用傳動結構：1）無側隙齒輪傳動機構；2）滾珠絲杠副傳動機構 ；3）同步帶傳動機構；4）諧波齒輪減速器；5）軟軸傳動機構；6）間歇機構。

6.由于齒輪傳動的瞬時傳動比為常數，傳動精確度高，可做到零側隙無回差，強度大能承受重載，結構緊湊，摩擦力小和效率高等原因。由于機電一體化產品中的傳動機構具有自換向功能，就會使進給運動的反向滯后于指令信號，從而影響其驅動精度。因此必須采取措施消除齒輪傳動中的間隙，以保證機構的雙向傳動精度。

7.無側隙齒輪傳動機構主要有：1）直齒圓柱齒輪傳動機構：①偏心軸套調整法、②雙片薄齒輪錯齒調整法 ；2）斜齒輪傳動機構：①墊片調整法、②軸向壓簧錯齒調整法；3）錐齒輪傳動機構 ：①軸向壓簧調整法、②周向壓簧調整法；4）齒輪齒條傳動機構。

8.提高齒輪傳動精度的措施：1）齒輪誤差的綜合；2）合理布置傳動鏈；3）最佳總傳動比的確定；4）各級傳動比的最佳分配原則：5）三種原則的選擇。9.滾珠絲杠副傳動機構工作原理：絲杠和螺母的螺紋滾道間有滾珠，當絲杠或螺母轉動時，滾珠沿螺紋滾道滾動，則絲杠和螺母之間相對運動時產生滾動摩擦，為防止滾珠從滾道中滾出，在螺母的螺旋槽兩端設有回程引導裝置，與螺紋滾動形成循環回路，使滾珠在螺母滾道內循環。

10.滾珠絲杠副的特點： ①傳動效率高。達到 90%~95%。耗費能量為滑動絲杠1/3；②運動具有可逆性；③系統剛度好；④傳動精度高；⑤使用壽命長；⑥不能自鎖。需要設置制動裝置；⑦工藝復雜。

11.滾珠絲杠副的結構類型：可從螺紋滾道的截面形狀、滾珠的循環方式和消除軸向間隙的調整方法進行區別。1）按螺紋滾道截面形狀分類：滾珠絲杠副的螺紋滾道型面的形狀有單圓弧型和雙圓弧型。2）按滾珠的循環方式分類：內循環 和外循環2種。①內循環：內循環方式的滾珠在循環過程中與絲杠表面保持接觸。②外循環：外循環方式中的滾珠在循環返回時，離開絲杠螺紋滾道，在螺母體內或體外做循環運動。外循環有3種形式：端蓋式、螺旋槽式、插管式。12.滾珠絲杠副軸向間隙的調整和施加預緊力的方法：滾珠絲杠副既對本身單一方向的傳動精度有要求，又對其軸向間隙有嚴格要求，以保證其反向傳動精度。通常采用雙螺母預緊或單螺母（大滾珠、大導程）的方法，把彈性變形控制在最小限度內，以減小或消除軸向間隙，并可以提高滾珠絲杠副的剛度。13.滾珠絲杠副安裝中的支撐方式選擇：雙推—自由式（一端固定，一端自由）；雙推—簡支式（一端固定，一端游動）；雙推—雙推式。

14.同步帶傳動是綜合帶傳動、齒輪傳動和鏈傳動特點的一種新型傳動。利用齒形帶的齒形與帶輪的輪齒依次相嚙合傳遞運動和動力。

15.同步帶傳動特點：1）兼有帶傳動、齒輪傳動及鏈傳動的優點，能方便的實現較遠距離傳動且無相對滑動，平均傳動比較準確；2）傳動精度高，且帶的強度高、厚度小、重量輕，用于低速及高速傳動，傳動效率高；3）使用中齒形帶不需張緊，作用在軸和軸承處的載荷小，傳動效率高。同步帶傳動缺點：安裝精度要求高、中心距要求嚴格，具有一定的蠕變性；制造工藝復雜，成本高。16.諧波齒輪傳動具有結構簡單、傳動比大（幾十~幾百）、傳動精度高、回程誤差小、噪聲低、傳動平穩、承載能力強、效率高等優點，在工業機器人、航空、火箭等機電一體化系統中日益得到廣泛應用。

17.諧波傳動由3個主要構件所組成，即具有內齒的剛輪、具有外齒的柔輪和波發生器。通常波發生器為主動件，而剛輪和柔輪之一為從動件，另一個為固定件。

18.諧波齒輪傳動的優點 ：傳動比大；單級諧波齒輪傳動50-500，多級和復式80000以上；承載能力大。同時嚙合齒數30％~40％；傳動精度高。誤差均化齒側間隙小；可以向密封空間傳遞運動或動力；傳動平穩，基本上無沖擊振動；傳動效率高，單級69％~96％；結構簡單、體積小、質量輕。19.諧波齒輪傳動的缺點 ：柔輪和波發生器制造復雜（成本高），柔輪周期性變形，易疲勞破壞；轉動慣量和啟動力矩大，不適于小功率傳動，散熱差；不能用于傳動比較小場合（i <35）；不能做成交叉軸和相交軸的結構。

20.軟軸又稱鋼絲軟軸，是由幾層緊密纏在一起的彈簧鋼絲層構成的，相鄰鋼絲層的纏繞方向相反。工作時，相鄰兩層鋼絲中的一層趨于擰緊，另一層趨于擰松，以使各層鋼絲間趨于壓緊，傳遞轉矩。

21.常用的軟軸傳動的結構形式有功率型軟軸和控制型軟軸。

22.軟軸傳動應用范圍：1）主要用于兩個傳動件的軸線不在同一直線上或工作時彼此要求有相對運動的場合；2）可以彎曲地繞過各種障礙物，遠距離傳遞回轉運動；3）適合受連續沖擊，也適合高速、小扭矩的場合，其轉速可達20000r/min，功率不超過5.5kW；4）不適合低速大轉矩的傳動。23.間歇傳動部件有：棘輪傳動、槽輪傳動（馬爾他或馬氏機構）、蝸形凸輪傳動等部件。

24.導軌的功用：機電一體化產品要求其機械系統的各運動機構必須得到安全的支撐，并能準確地完成其特定方向的運動。機電一體化產品的導向結構是導軌，其作用是導向和支撐。

25.導軌的分類和特點：導軌主要由兩部分組成，在工作時一部分固定不動，稱為支撐導軌（或導動軌），另一部分相對支撐導軌作直線或回轉運動，稱為動導軌（或滑座）；1）滑動導軌；2）滾動導軌。

26、導軌的基本要求：1）導向精度； 2）耐磨性；3）疲勞和壓潰 ；4）剛度；5）低速運動平穩性；6）結構工藝性

26.滾動直線導軌的特點：承載能力大；剛性強；壽命長；傳動平穩可靠；具有結構自調整能力。

27.滾動直線導軌分類：①滾動導軌按滾動體形狀，分為滾珠、滾柱導軌等；②按導軌截面形狀分，有矩形和梯形2種；③按滾道溝槽形狀分，有單圓弧和雙圓弧2種。

28.常用的塑料導軌材料有3種：1）塑料導軌軟帶：①摩擦系數低且穩定；②動靜摩擦系數相近；③吸收振動；④耐磨性好；⑤化學穩定性好；⑥維護修理方便；⑦經濟性好；2）金屬塑料復合導軌板：摩擦特性優良，耐磨損；3）塑料涂層。

29.機電一體化產品由機械分系統和微電子分系統2大部分組成。

30.按照接口所聯系的子系統不同，以控制微機（微電子系統）為出發點，將接口分為人機接口與機電接口2大類。

31.人機接口是指操作者與機電系統（主要是控制微機）之間進行信息交換的接口。包括人機輸入接口和人機輸出接口。

32.人機接口的特點：1）專用性；2）低速性；3）高性能價格比。33.消除抖動方法：軟件方法和硬件方法。

34.撥盤接口設計可分為①靜態接口方法；②動態接口方法。35.鍵盤可分為獨立式鍵盤和矩陣式（行列式）鍵盤2種。36.編碼鍵盤和非編碼鍵盤；鍵名和鍵值的確定。

37.鍵值求法：①行線權值和列線權值直接組合；②公式法；③首號+行號。38.矩陣鍵盤掃描原理：①首先確定有無鍵閉合；②去抖動；③判斷哪個鍵閉合。39.人機對話輸出設備是操作者對機電系統進行檢測的窗口，可以用它來顯示系統的運行狀態、關鍵參數、運行結果及故障報警等。

40.LED數碼管一般由8只發光二極管組成，7只顯示字段、1只顯示小數點，有時也稱為七段式數碼顯示器。

41.顯示字符：七段LED數碼管上有的段亮，有的段不亮，由亮的那些段所組成的圖形，稱為“顯示字符”。

42.段選碼：為了得到某個“顯示字符”，就必須讓七段數碼管有的亮，有的不亮，即為其a~dp各引腳提供相應的電平，將a上的電平狀態做為最低位，dp上的電平狀態做為最高位，就得到一個8位二進制數，稱為相應于該“顯示字符”的“段選碼”。

43.譯碼：由“顯示字符”到“段選碼”的過程稱為譯碼。

44.LED顯示接口方法：1）靜態顯示：即每一位LED數碼管上的顯示都是穩定地持續顯示，顯示內容無閃動；2）動態顯示：即所有位LED數碼管共用一個段選碼接口，并分別配置自己的位選線，各位LED數碼管在位選接口的控制下輪流使用段選碼接口并顯示自己的字符，在任一時刻都是只有一位LED數碼管在亮，但由于人眼的視覺暫留效應，看上去好象所有LED數碼管在同時顯示。45.機電接口是指機電一體化產品中機械裝置與控制微機之間的接口。按信息傳遞的方向可分為信息采集接口（傳感器接口）和控制輸出接口。

46.控制微機是一個數字系統，要求能將傳感器輸出的模擬量轉換成相應的數字量，輸入給控制機，這一工作通常采用A／D轉換器完成。47.常用的A/D轉換芯片有雙積分式和逐次比較式2種。

48.A/D轉換環節的主要術語：①多路選擇模擬開關；②信號調節器(調節模擬信號的幅度，使模擬信號大小符合A/D轉換要求)；③采樣保持和孔徑誤差；④A/D 轉換、分辨率、量化誤差；⑤采樣定理和抗混疊濾波；⑥A/D 轉換時間與轉換速率；⑦轉換精度。

49.A/D轉換器分辨率：即A/D轉換器能夠提供的數字量的多少。

50.設計A/D轉換接口時，一般將分辨率和轉換時間作為最重要的參數。51.實現功率放大的接口電路稱為功率接口電路。

52.單向晶閘管（SCR）有4層半導體、3個PN結、3個電極組成；主要內容：導通條件、截止條件、控制角、導通角。

53.導通條件：是指晶閘管從阻斷到導通所需的條件。在晶閘管的陽極加上正向電壓，同時在控制極加上正向電壓。

54.截止條件：是指晶閘管從導通到阻斷所需的條件，晶閘管一旦導通，控制極就不起控制作用了。使流過晶閘管的電流小于保持晶閘管導通所需的電流即維持電流時，晶閘管關斷。

55.控制角：從零電壓到被觸發導通瞬間的這段時間所對應的電度角。

56.導通角：從被觸發導通的瞬間開始到電壓為零這段時間所對應的電度角。57.功率晶體管是指在大功率范圍應用的晶體管，有時也稱為電力晶體管。與晶閘管相比，功率晶體管有如下特點：a）不僅可以工作在開關狀態，也可工作在模擬狀態；b）開關速度遠大于晶閘管；c）控制比晶閘管容易；d）價格高于晶閘管。

58.將續流二極管VD1反向接在VT1的集電極和電源之間，使得功率晶體管VT1在截止瞬間，W上產生的反電動勢通過VD1的續流作用而回饋給電源，從而保護了晶體管VT1不受損壞。

59.光電藕合器由發光二極管和光敏晶體管組成，當在發光二極管二端加正向電壓時，發光二極管點亮，照射光敏晶體管使之導通，產生輸出信號。①電—光—電形式，能夠實現強電部分和弱電部分的隔離，避免干擾由輸出通道竄入控制微機。②具有很強的抑制干擾能力。③耐用、可靠性高和高速等優點。60.在接口電路設計中，應考慮光電藕合器的2個參數：電流傳輸比CTR與時間延遲。

61.檢測系統功用：對系統運行中所需的自身和外界環境參數及狀態進行檢測，將其變成系統可識別的電信號，傳遞給信息處理單元。傳感器及相應的信號檢測與處理電路構成機電一體化產品的檢測系統。

62.檢測系統基本要求：1）靈敏度及分辨率；2）精確度；3）系統的頻率響應特性；4）穩定性；5）線性特性；6）重復性；7）靜、動態特性。

63.檢測系統設計的任務：根據使用要求合理選用傳感器，并設計或選用相應的信號檢測與處理電路以構成檢測系統，對檢測系統進行分析與調試，使之在機電一體化產品中實現預期的計測功能。

64.檢測系統設計的主要方法是實驗分析法，即理論分析和計算與實驗測試相結合的方法。

65.檢測系統設計的步驟：設計任務分析；系統方案選擇；系統構成框圖設計；環節設計與制造；總裝調試及實驗分析；系統運行及考核。

66.模擬信號檢測系統的組成：傳感器、基本檢測電路、放大器、解調器、濾波器、運放電路、A/D變換器、計算機。

67.運算電路是對信號運算處理的電路，分為模擬和數字運算電路2種。68.數字信號檢測系統的組成：傳感器、放大器、整形電路、辯向電路、細分電路、脈沖當量變換電路、計數器、寄存器、計算機。

69.預處理的目的是去除干擾，并對檢測系統的非線性、零位誤差和增益誤差等進行補償和修正。

70.模擬開關是數據采集系統中的主要部件之一，其作用是切換各路輸入信號。71.CD4051組成：CD4051八選一模擬開關主要由8路CMOS開關、譯碼電路和電平轉換電路3部分組成。

72.采樣是把時間連續的信號變成一連串不連續的脈沖時間序列的過程。

73.采樣／保持電路：由于采樣信號f*(t)在函數軸上仍是連續變化的模擬量，需用A/D轉換器將其轉換成數字量。A/D轉換過程需要一定時間，為防止產生誤差，要求在此期間內保持采樣信號不變。實現這一功能的電路稱采樣／保持電路。

74.常用濾波方法：1)中值濾波；2)算術平均濾波；3)滑動平均濾波。

75.在檢測系統中，由于傳感器、測量電路和放大電路等不可避免地存在溫度漂移和時間漂移，這樣就引起了零位誤差和增益誤差。這類誤差屬于系統誤差，當誤差較大時會對系統的精度產生很大影響，所以必須對它們進行補償，常用軟件方法進行補償。

76.軟件補償方法很多，概括起來有計算法和查表法2大類。

77.代數插值法以多項式作為插值函數，因而又稱為多項式插值法。采用這種方法進行非線性補償時，首先需根據傳感器的標定數據建立插值多項式，這是問題的關鍵。

78.在檢測系統中，由于傳感器、測量電路和放大電路等不可避免地存在溫度漂移和時間漂移，這樣就引起了零位誤差和增益誤差。這類誤差屬于系統誤差，當誤差較大時會對系統的精度產生很大影響，所以必須對它們進行補償，常用軟件方法進行補償。

79.零位誤差是指檢定中未加負荷時，儀器示數不為零。

80.數據轉換器的增益誤差代表實際傳輸函數的斜率與理想傳輸函數的斜率的差別。

81.伺服系統（隨動系統），是一種能夠跟蹤輸入的指令信號進行動作，從而獲得精確位置，速度或力輸出的自動控制系統。

82.伺服系統的基本結構形式：比較元件、調節元件、執行元件、被控對象、測量反饋元件。

83.伺服系統看作是由電氣控制裝置和機械執行裝置兩大部分組成的。84.伺服系統的基本要求：穩定性、精度和快速響應性。85.執行元件的類型：1）電氣式；2）液壓式；3）氣動式。

86.執行元件的要求：1）慣性小，動力大；2）體積小、質量輕；3）便于計算機控制；4）成本低、可靠性好、便于安裝和維修。

87.步進電動機又稱電脈沖馬達。可以按照輸入的脈沖指令一步步地旋轉，即可將輸入的指令信號轉換成響應的角位移。

88.按照力矩產生原理不同步進電機分為：激磁式、反應式、混合式。

89.一般情況下，m相步進電動機可采用單相通電、雙相通電或單雙相輪流通電方式。分別稱為m相單m拍、m相雙m拍或m相2m拍通電方式。

90.轉子40個齒，齒距為360o/40=9o，若三相三拍，當轉子齒與A相定子齒對齊時，轉子齒與B相定子齒相差1/3齒距，即3o，與C相定子齒相差2/3齒距，即6o。

91.相：磁極的對數稱為“相”，相對的磁極為一相。92.步矩角：指步進電動機每拍轉過的角度。

93.“拍”——步進電動機繞組的每一次通斷電操作。94.單相通電方式：每拍中只有一相繞組通電。95.雙相通電方式：每拍中只有兩相繞組通電。

96.單雙相輪流通電方式：步進電動機通電循環的各拍中交替出現單、雙相通電狀態。

97.方向的改變：通過改變各相繞組的通電順序。

98.速度的控制：通過改變繞組的通斷電頻率，即輸入脈沖頻率，則可改變步進電動機的轉速。

99.步進電動機的主要參數及特性：①步距誤差；②最大靜轉矩；③啟動矩頻特性；④啟動慣頻特性；⑤運行矩頻特性；⑥步進運行和低頻振蕩；⑦最大相電壓和最大相電流。

20.直流伺服電動機主要用于閉環或半閉環控制的伺服系統。

21.工作原理：當電樞繞組中通過直流電時，在定子磁場的作用下就會產生帶動負載旋轉的電磁轉矩，驅動轉子旋轉。

22.按定子磁場產生方式分為：永磁式、他勵式。

23.旋轉方向和速度控制：通過控制電樞繞組中電流的方向和大小。24.直流伺服電動機控制方式主要有：①電樞電壓控制；② 勵磁磁場控制。25.靜態特性是指電機在穩態情況下工作時，其轉子轉速、電磁力矩和電樞電壓3者之間的關系。

26.影響靜態特性的因素：①功放電路、②直流伺服電動機內部的摩擦對調速特性的影響、③負載變化對調節特性的影響。

27.伺服系統對的伺服電機基本要求：額定功率、額定電壓、額定電流、額定轉速、額定轉矩、最大轉矩、機電時間常數τj和電磁時間常數τd、熱時間常數、阻尼系數。

28.步進電動機正常工作的前提條件：①必須輸入一定頻率的脈沖信號；②將輸入脈沖信號按照一定的順序分配到各相繞組；③分配到各相繞組的脈沖信號必須具有一定驅動功率。

29.功率放大器（驅動電路）有：①單壓驅動電路；② 高低壓驅動電路；③單壓斬波限流驅動電路；④ 細分驅動。

30.控制信號由計算機控制系統給定，通過接口和功放電路驅動直流伺服電動機。

31.直流伺服電動機驅動電路主要有晶閘管功率放大器和晶體管功率放大器2種。

32.晶體管功率放大器有線性直流伺服放大器和脈寬調制放大器（PWM）。①電壓-脈寬變換器：其作用是根據控制指令對脈沖寬度進行調制，以便用寬度隨指令變化的脈沖信號去控制大功率管的導通時間，實現對電樞繞組兩端電壓的控制。②開關功率放大器：其作用是對電壓-脈寬變換器輸出的信號US進行放大，輸出具有足夠功率的信號UP，以驅動直流伺服電動機。

33.設計功放電路時應注意的問題：①切換頻率的選擇；②大功率晶體管的選擇。

34.伺服驅動系統設計方案總原則：當伺服系統負載不大，精度要求不高時，采用開環控制，當負載較大或精度要求較高時，采用閉環或半閉環。

35.設計開環伺服系統的原則：開環伺服系統穩定性很容易滿足，設計時應主要考慮滿足精度要求，并通過合理的結構參數的設計，使系統具有良好的快速響應性。

36.閉環與半閉環共同點：①都要對系統輸出進行實時檢測和反饋，即都有反饋環節；②都是根據偏差對系統實施控制。區別：傳感器位置不同。

37.設計閉環伺服系統的原則：先考慮穩定性要求，再滿足快速響應性及精度要求。

38.機械系統的設計與計算：執行元件參數及規格的確定；系統結構的具體設計；系統慣量、剛度等參數的計算。

問：直流測速發電機和光電編碼器做轉速測量時各有何特點？ 答：（1）直流測速發電機由永久磁鐵與感應線圈組成，用電樞獲取速度信號。它具有靈敏度高、結構簡單等特點，常用于高精度低速伺服系統，也可與永磁式直流電動機組成低速脈寬調速系統。直流測速發電機的輸出信號是與輸入軸的轉速成正比的直流電壓信號，信號幅度大，信號調理電路簡單。由于輸出電壓信號有波紋，一般需要配置濾波電路。（2）光電編碼器（增量式）主要由旋轉孔盤和光電器件組成，具有體積小、使用方便、測量精度高等特點，常與直流電機配合使用構成脈寬調

速系統。增量式光電編碼器輸出的是與轉角成比例的增量脈沖信號，可通過脈沖計數獲得角位置信號，也可定時取樣脈沖數的增量實現角 速度測量。因此，可同時測量轉角和轉速。

TTL與COMS電平比較：1.CMOS電平：“1”邏輯電平電壓接近于電源電壓，“0”邏輯電平接近于0V。噪聲容限很大。

2.TTL電平：輸出高電平>2.4V，輸出低電平<0.4V。在室溫下，一般輸出高電平是3.5V，輸出低電平是0.2V。最小輸入高電平和低電平：輸入高電平>=2.0V，輸入低電平<=0.8V，噪聲容限是0.4V。

3.電平轉換電路：TTL和COMS高低電平不同（TTL 5V，CMOS 3.3V），所以互相連接時需要電平的轉換：用2個電阻對電平分壓。

? 功耗：TTL門電路的空載功耗與CMOS門的靜態功耗相比，是較大的，約為數十毫瓦（mw）而后者僅約為幾十納（10-9）瓦；在輸出電位發生跳變時（由低到高或由高到低），TTL和CMOS門電路都會產生數值較大的尖峰電流，引起較大的動態功耗。

? 速度：通常TTL門的速度高于CMOS門電路。

傳感器的選擇：（1）靈敏度：高靈敏度意味著被測量稍有微小變化時，傳感器就有較大輸出，外界干擾信號容易混入，并被放大裝置放大。另外高靈敏度意味著測量范圍縮小。

（2）響應特性：實際傳感器的響應總有一定延遲，但延遲時間愈短愈好。（3）線性范圍：線性范圍越大，工作量程越大。傳感器工作在線性區域內，是保證測量精確度的前提。例如：機械式傳感器中的測力彈性元件，材料的彈性極限是測力量程的基本因素。考慮被測量的變化范圍，例如變間隙型電容、電感傳感器。

（4）可靠性：使用過程中注意傳感器規定的使用條件，減少使用條件的不良影響。例如：電阻應變式傳感器，濕度影響絕緣性；溫度會產生零漂。

（5）精確度：要考慮經濟性。非精確度越高越好。先了解測試目的是定性分析還是定量分析。例如：研究超精密度切削機床運動部件的定位精度，主軸回轉誤差，振動及熱變形，都要求精確度在0.1-0.01um范圍內。（6）測量方式：接觸或非接觸，在線和非在線測量。

第五篇：機電一體化答案

基本概念1.機電一體化乃是在機械的主功能，動力功能，信息功能和控制功能上引進微電子技術，并將機械裝置與電子裝置用相關軟件有機結合而構成系統的總稱。2.機電一體化系統由機械系統、信息處理系統、動力系統、傳感檢測系統、執行元件系統五個子系統組成。它的目的是提高系統的附加價值。3機電一體化共性關鍵技術有：檢測傳感技術、信息技術、自動控制技術、伺服驅動技術、精密機械技術、系統總體技術。4機電一體化系統類型:開發性設計、適應性設計、變異性設5滾珠絲杠副由絲杠、螺母、滾珠、反向器4部分組成。具有：軸向剛度高；運動平穩；傳動精度高；不易磨損；使用壽命高等優點。滾珠絲杠副中滾珠的循環方式有內循環和外循環兩種。6滾珠絲杠副的精度分為1、2、3、4、5、7、10共七個等級。最高級為1級，最低級為10級。7齒輪傳動有兩軸平行、兩軸相交、兩軸交叉3種形式。傳動比的最佳分配原則：重量最輕原則、輸出軸轉角誤差最小原則、等效轉動慣量最小原則。8同步帶由包布層、帶齒、帶背和加強筋組成。9常用的間歇機構有棘輪傳動、槽輪傳動、蝸形凸輪傳動等。這些傳動機構可將原動機構的連續運動轉換為間歇運動。10常見的導軌截面形狀有：三角形、矩形、燕尾形、圓形。11交流伺服電動機的調速方法有：變極調速、變轉差率調速、變頻調速。12錐環無鏈聯軸器利用錐環對之間的摩擦實現軸與轂之間的無間隙聯接傳遞轉矩，且可任意調節兩聯接件之間的角度位置。通過選擇所用錐環的對數，可傳遞不同大小的轉矩。13在額定輸出功率相同的條件下，交流伺服電動機的比功率最高，直流伺服電動機次之，步進電動機最低。

簡答1.光電隔離電路的作用是什么？答：可將輸入與輸出端兩部分電路的地線分開，各自使用一套電源供電、可以進行電平轉換、提高驅動能力2．在機電一體化系統中應用的傳感器的類型通常都有哪些？答： 按作用分為：（1）檢測機電一體化系統內部狀態的內部信息轉換器（2）檢測作業對象和外部環境狀態的外部信息傳感器;按輸出信號的性質分為：（1）開關型（2）模擬型（3）數字型3.齒輪傳動的齒側間隙的調整方法有哪些？答：圓柱齒輪傳動：（1）偏心套調整法（2）軸向墊片調整法（3）雙片薄齒輪錯齒調整法 ；斜齒輪傳動：（1）墊片錯齒調整（2）軸向壓簧錯齒調整4．滾珠絲杠副消除軸向間隙的調整預緊方法有哪些?答：（1）雙螺母螺紋預緊調整式（2）雙螺母齒差預緊調整式（3）雙螺母墊片調整預緊式（4）彈簧式自動調整預緊式（5）單螺母變位導程預緊式和單螺母滾珠過盈預緊式5．對傳感器的應用中，通常采取哪些技術措施來改善傳感器的性能？ 答：（1）平均技術（2）差分技術（3）穩定性處理（4）屏蔽和隔離6.你對機電一體化微機控制系統設計思路的理解是什么？答：（1）微機控制系統整體控制方案的確定（2）控制算法的確定（3）微機計算機的選擇（4）控制系統總體設計（5）軟件設計7.諧波齒輪傳動的特（優）點是什么？答：具有結構簡單、傳動比大、傳動精度高、回程誤差小、噪聲低、傳動平穩、承載能力強、效率高等優點。8.同步帶傳動的特（優）點是什么？答：傳動比準確、傳動效率高、能吸震、噪聲低、傳動平穩、能高速傳動、維護保養方便等優點。9.同步帶傳動的主要失效形式有哪三種？答：（1）同步帶的承載繩疲勞拉斷（2）同步帶的打滑和跳齒（3）同步帶齒的磨損。10.機電一體化系統（產品）對執行元件的基本要求有哪些？答：（1）慣量小，動力大（2）體積小，重量輕（3）便于維修，安裝（4）易于微機控制。11.機電一體化系統對控制用電動機的基本要求有哪些？答：（1）性能密度大（2）快速性好（3）位置控制精度高，調速范圍高，低速運行平穩無爬行現象，分辨率高，震動噪聲小（4）適應起、停頻繁的工作要求（5）可靠性高，壽命長。12.與一般帶傳動相比較，同步帶傳動具有特點是什么？ 1)傳動比準確，傳動效率高;2)工作平穩，能吸收振動；3)不需潤滑，耐油、水、耐高溫，耐腐蝕，維護保養方便；4)中心距要求嚴格，安裝精度要求高;5)制造工藝復雜，成本高。13.機電一體化系統中常用的間歇傳動部件通常有哪幾種，其基本要求是什么？答：（1）棘輪傳動（2）槽輪傳動（3）蝸形凸輪傳動；基本要求：位移迅速，位移過程中運動無沖擊，停位準確可靠14導軌副應滿足的基本要求？答：導向精度高、剛性好、運動輕便平穩、耐磨性好、溫度變化影響小以及結構工藝性好等。

15．導軌副的組合形式包括哪幾種？答：（1）雙三角形（2）矩形和矩形組合（3）三角形和矩形組合（4）三角形和平面組合（5）燕尾形導軌及其組合16.提高導軌副耐磨性的措施通常有哪幾種？答：（1）采用鑲裝導軌（2）提高導軌精度與改善表面粗糙度（3）減小導軌單位面積上的壓力17.齒輪傳動中，各級傳動比的最佳分配原則都有哪些？答：

（1）重量最輕原則（2）輸出軸轉角誤差最小原則（3）等效轉動慣量最小原則18.執行元件的種類及特點?答：根據能量不同分為：（1）電動式 ：可使商用電源信號與動力的傳送方向相同，有交流和直流之別，應注意電壓之大小；（2）液動式 ：要求操作人員技術熟練，液壓源壓力為（20~80）*10^5（3）氣動式 ：空氣壓力源的壓力為（5~7）*10^5Pa，要求操作人員技術熟練19.保證機電一體化系統可靠性的方法有哪些？答：（1）提高系統的設計和制造質量（2）冗余技術（3）診斷技術