第一篇：51單片機畢業論文大全
mcu001 80386保護模式【論文+91頁+4.2萬+doc】
mcu002 ARM硬件電路板設計之外圍接口電路研究【畢業論文+21頁+1.2萬+doc】
mcu003 CDMA通信系統中的接入信道部分進行仿真與分析【doc格式+45頁+畢業論文1.6萬】 mcu004 CDMA通信系統中的接入信道部分進行仿真與分析【論文+45頁+1.7萬+doc】
mcu005 CDMA系統的研究與MATLAB仿真【論文+41頁+1.8萬+doc】
mcu006 DS18B20溫度采集【doc+畢業論文+45頁1.9萬】
mcu007 FIRA 5v5機器人足球賽進攻策略研究【畢業論文+45頁+1.8萬+doc】
mcu008 FIR數字濾波器設計與實現【論文+28頁+0.7萬+doc】
mcu009 FPGA實現差錯控制編碼技術【論文+31頁+1.3萬+doc】
mcu010 FPGA在數字濾波器設計中的應用【論文+9頁+0.7萬+doc】
mcu011 GPRS遠程登陸數據終端設計【論文+55頁+1.5萬+doc】
mcu012 GPRS遠程控制系統設計——信息收集與處理子系統【論文+16頁+0.3萬+doc】
mcu013 GPRS遠程控制系統設——遠程控制設計【論文+73頁2.6萬+doc】
mcu014 GPS汽車定位系統設計【論文+30頁+1.35萬+doc】
mcu015 GSM無線網絡優化【論文+53頁+2.6萬+doc】
mcu016 I2C總線接口的數據采集系統【畢業論文+27頁+0.85萬+doc】
mcu017 IIR帶通濾波器的VHDL描述及仿真【論文+doc+47頁+2.1萬字】
mcu018 LED顯示屏動態顯示和遠程監控的實現【論文+11頁+0.8萬+doc】
mcu019 MCS-51單片機溫度控制系統【論文+6頁+0.2萬+doc】
mcu020 MSN機器人程序的設計與實現【論文+0.8萬+36頁+doc】
mcu021 PLC在自動售貨機中的運用【論文+26頁+0.5萬+doc】
mcu022 PT100溫度巡檢【畢業論文+22頁+1萬+doc】
mcu023 QPSK、QAM的調制通信仿真【畢業論文+43頁+2萬+doc】
mcu024 SPCE061A的教育機器人硬件平臺設計【畢業論文+184頁+1.37萬+doc】
mcu025 USB接口的多路溫濕度采集系統設備端設計【畢業論文+25頁+0.9萬+doc】
mcu026 USB攝像頭驅動開發與研究【論文+28頁+1.6萬+doc】
mcu027 USB數據采集系統設計【論文+1.4萬+46頁+doc】
mcu028 Y2O3添加量對低居里點PTC熱敏電阻器性能的影響【論文28頁+1.7萬+doc】
mcu029 π4-DQPSK信號的FPGA實現【論文+54頁+2.5萬+doc】
mcu030 板厚為6mm的0Cr18Ni9鋼板采用焊條電弧焊 的焊接工藝評定（拉伸）關于焊接的畢業論文【論文+1.3萬+24頁+doc】
mcu031 步進電機控制器設計與實現【畢業論文+30頁+0.9萬+doc】
mcu032 板卡式語音平臺開發【論文+55頁+2.3萬+doc】
mcu033 采礦工程本科畢業論文【論文+6.3萬+140頁+doc】
mcu034 采用適用的跟蹤來區分和監控站點活動【畢業論文+13頁+0.8萬+doc】
mcu035 倉庫溫濕度的監測系統【畢業論文+31頁+1.4萬+doc】
mcu036 常用電子元器件SQL查詢系統設計【論文+33頁+1.2萬+doc】
mcu037 超聲波明渠流量計【論文+84頁+3.4萬+doc】
mcu038 超聲波明渠流量計的研究【論文+71頁+2.1萬+doc】
mcu039 車庫電腦收費管理系統【論文+60頁+2.3萬+doc】
mcu040 傳感器控制溫度【畢業論文+33頁+1.4萬+doc】【論文+91頁+4萬+doc】
mcu041 串口通信與控制系統【畢業論文+38頁+1.5萬+doc】
mcu042 磁性物含量計設計【論文+95頁+4.2萬+doc】
mcu043 單片機串行通信發射機【doc格式+31頁+畢業論文】
mcu044 單片機串行通信發射機【畢業論文+37頁+1.7萬+doc】
mcu045 單片機電子稱的設計制作【論文+52頁+0.9萬+doc】
mcu046 單片機電子密碼鎖報告【畢業論文+27頁+0.4萬+doc】
mcu047 單片機控制的電機交流調速系統設計【論文+1.6萬+47頁+doc】
mcu048 單片機控制的秒表系統【畢業論文+35頁+1萬+doc】
mcu049 單片機控制交通燈【論文+19頁+0.8萬+doc】
mcu050 單片機快速心率計【論文+41頁+1.2萬+doc】
mcu051 單片機日歷時鐘系統開發【論文+30頁+1.0萬+doc】
mcu052 單片機水箱控制系統【論文+55頁+1.5萬+doc】
mcu053 單片機智能溫室系統的設計【畢業論文+64頁+1.9萬+doc】
mcu054 單片機智能遙控【論文+46頁+1.2萬+doc】
mcu055 單片機自動配料電子稱【論文+52頁+0.9萬+doc】
mcu056 單元機組控制系統【論文+47頁+2.5萬+doc】
mcu057 蛋白質水解溫度控制系統【論文+30頁+1.5萬+doc】
mcu058 道路超載車輛隨機動態檢測系統硬件設計【論文+55頁+1.5萬+doc】
mcu059 低頻功率放大器設計【論文+22頁+0.5萬+doc】
mcu060 電廠可視化管理系統之三維圖形子系統的開發與研究【畢業論文+66頁+1.5萬+doc】
mcu061 電磁高頻激振篩控制電路的研究【論文+52頁+1.9萬+doc】
mcu062 電動智能小車【畢業論文+doc格式+44頁1.7萬】
mcu063 電感式磁性物含量計的研制【論文+96頁+4.1萬+doc】
mcu064 電熱毯微電腦溫度測控儀【論文+55頁+1.5萬+doc】
mcu065 電梯控制系統的設計【畢業論文+doc+31頁+1.2萬】
mcu066 電信業務計費帳務系統【畢業論文+65頁+2.3萬+doc】
mcu067 電信運營商收入保障系統設計與實現【碩士論文+doc格式+65頁3.1萬】
mcu068 電子測時儀數據傳輸【畢業論文+doc+40頁+1.8萬】
mcu069 電子萬年歷設計報告【論文+55頁+1.5萬+doc】
mcu070 多點報警系統制作與設計【論文+52頁+1.4萬+doc】
mcu071 多點報警系統總體電路設計【論文+54頁+1.6萬+doc】
mcu072 多點溫度測量系統【論文+70頁+3.5萬+doc】
mcu073 多功能防盜報警藝術燈具【論文+49頁+1.7萬+doc】
mcu074 多功能液晶廣告牌的設計【畢業論文+93頁+2萬+doc】
mcu075 多功能語音控制小車的設計【論文+76頁+2.1萬+doc】
mcu076 多路數據采集系統【畢業論文+48頁+1萬+doc】
mcu077 多媒體課件制作的審美學研究【畢業論文+26頁+doc+2.1萬字】
mcu078 多媒體課件制作的研究【論文+doc+28頁+1.9萬字】
mcu079 多通道電話報警系統的設計【論文+20頁+1.3萬+doc】
mcu080 多型腔塑料注射模具設計【論文+43頁+1.8萬+doc】
mcu081 二級倒立擺的建模與仿真說明報告【論文+29頁+0.3萬+doc】
mcu082 二十一音電子琴的設計（AT89C51單片機）【論文+doc+52頁2.1萬】
mcu083 非接觸式紅外測溫系統【論文+59頁+1.9萬+doc】
mcu084 感應式ID考勤機【論文+80頁+2.1萬+doc】
mcu085 感應式ID消費系統【論文+11頁+0.2萬+doc】
mcu086 高壓注漿機PLC系統的設計【論文40頁+1.7萬+doc】
mcu087 輥道窯框架優化設計正文【論文+35頁+1.2萬+doc】
mcu088 輥道窯窯頭儲坯機PLC控制系統【論文+34頁+1.4萬+doc】
mcu089 鍋爐汽包水位控制系統的設計【論文+27頁+1.7萬+doc】
mcu090 紅外通信在LED廣告牌中的應用【論文+28頁+1.1萬+doc】
mcu091 換熱器的計算機輔助設計【論文+38頁+1.1萬+doc】
mcu092 火災自動報警系統設計【doc格式+27頁+畢業論文】
mcu093 火災自動報警系統設計【論文+27頁+1.1萬+doc】
mcu094 機械手順序控制器【論文+19頁+0.5萬+doc】
mcu095 基于51單片機的嵌入式RTOS操作系統技術的研究【論文+22頁+1.6萬+doc】
mcu096 基于51單片機的無線抄表監控設計【論文+55頁+1.6萬+doc】
mcu097 基于80C51單片機電動智能小車【畢業論文+44頁+1.8萬+doc】
mcu098 基于80C51單片機智能小車【論文+44頁+1.7萬+doc】
mcu099 基于ACL的網絡病毒過濾規則【論文+36頁+2.2萬+doc】
mcu100 基于ARM9的嵌入式Linux開發平臺研究——嵌入式系統QT圖形界面的構建【論文+28頁+1.3萬+doc】
mcu101 基于ARM920T嵌入式Linux系統平臺的構建【畢業論文+doc+57頁2.7萬】
mcu102 基于ARM的多功能信號源設【論文+26頁+0.7萬+doc】
mcu103 基于AT89C51單片機超聲波測距儀的設計【論文+34頁+1.2萬+doc】
mcu104 基于AT89C51單片機超聲波倒車雷達的設計【論文+25頁1.2萬+doc】
mcu105 基于AT89C51單片機多點溫度測量系統【論文+70頁+3.5萬+doc】
mcu106 基于AT89C51單片機多機通訊在家居系統中的應用【論文+48頁+0.8萬+doc】
mcu107 基于AT89C51單片機公車自動報站系統的設計【論文+48頁+1.8萬+doc】
mcu108 基于AT89C51單片機紅外抄表系統【論文+46頁+1.9萬+doc】
mcu109 基于AT89S52單片機多功能智能小車設計【論文+4頁+0.1萬+doc】
mcu110 基于CAXA制造軟件完成零件的三維造型【論文+18頁+0.8萬+doc】
mcu111 基于CPLD的數字頻率計的設計【畢業論文+33頁+1.5萬+doc】
mcu112 基于DDS多功能信號源的設計【論文36頁+1.7萬+doc】
mcu113 基于DSP語音采集回放系統的實現【論文+47頁+1.8萬+doc】
mcu114 基于FPGA的LCD控制器設計【論文+64頁+2.3萬+doc】
mcu115 基于FPGA實現可擴展高速FFT處理器的研究【論文+61頁+2.4萬+doc】
mcu116 基于GPS公交陳報站監控系統開發【畢業論文+46頁+1.7萬+doc】
mcu117 基于GSM短消息的遠程數據采集傳輸系統【論文+54頁+1.7萬+doc】
mcu118 基于GSM短信模塊的家庭防盜報警系統【doc格式+25頁+畢業論文】
mcu119 基于GSM短信模塊的家庭防盜報警系統【畢業論文+25頁+0.7萬+doc】
mcu120 基于HS3的虛擬示波器【論文+37頁+1.4萬+doc】
mcu121 基于IC卡的數據據采集系統【論文+67頁+1.6萬+doc】
mcu122 基于IC卡的數據據采集系統--現場數據采集系統【論文+81頁+2.2萬+doc】
mcu123 基于Linux的嵌入式操作系統研究【畢業論文+44頁+3.8萬+doc】
mcu124 基于MSTP多業務節點平臺設計與實現【論文+1.6萬+32頁+doc】
mcu125 基于nRF24E1無線耳機的設計【論文+67頁+2.1萬+doc】
mcu126 基于PC機的智能搶答器【畢業論文+doc+31頁+7.4千字】
mcu127 基于PIC16F877A單片機溫度監控系統的設計【論文+5頁+0.3萬+doc】
mcu128 基于PLC的化肥袋裝控制系統【論文+38頁+1.3萬+doc】
mcu129 基于PLC技術工廠污水處理系統【論文+22頁+1.2萬+doc】
mcu130 基于ProE鼠標上蓋制品及模具的三維造型【論文+12頁+0.5萬+doc】
mcu131 基于uClinux的GPS車載導航系統設計與實現【論文+11頁+0.7萬+doc】
mcu132 基于USB總線的高速數據采集系統設計【論文+52頁+2.9萬+doc】
mcu133 基于Windows CE的智能家居安防系統【論文+30頁+1.1萬+doc】
mcu134 基于Winsock操作系統上的網絡編程接口研究【論文+45頁+2.9萬+doc】
mcu135 基于窗函數實現FIR濾波器【畢業論文+14頁+0.5萬+doc】
mcu136 基于單片機的FTU測控保護一體化裝置設計【畢業論文+51頁+1.7萬+doc】
mcu137 基于單片機的創新出租車計價器【論文+43頁+1.0萬+doc】
mcu138 基于單片機的電子鬧鐘設計【畢業論文+50頁+2.4萬+doc】
mcu139 基于單片機的紅外遙控電子密碼鎖【論文+55頁+1.5萬+doc】
mcu140 基于單片機的錄放音系統設計【論文+8頁+0.3萬+doc】
mcu141 基于單片機的數據采集處理卡【畢業論文+50頁+2.9萬+doc】
mcu142 基于單片機的自動計數與裝箱控制系統設計【論文+38頁+1.5萬+doc】
mcu143 基于單片機和USB接口技術的高速數據采集系統的設計【畢業論文+28頁+1.8萬+doc】 mcu144 基于單片機技術的語音控制小車設計【畢業論文+17頁+0.5萬+doc】
mcu145 基于單片機控制的三相全控橋觸發系統設計【畢業論文+72頁+2萬+doc】
mcu146 基于單片機控制交通燈設計【畢業論文+19頁+0.8萬+doc】
mcu147 基于單片機實現的四相步進電機控制器設計【畢業論文+52頁+1.1萬+doc】
mcu148 基于單片機溫室轉換控制系統的設計【畢業論文+64頁+1.8萬+doc】
mcu149 基于電話網的遠程控制系統【doc+畢業論文+77頁2.4萬】
mcu150 基于閥件裝配的液壓集成塊CAD數據庫設計【論文+35頁+1.6萬+doc】
mcu151 基于局網的通用多媒體式搶答系統【畢業論文+41頁+1.9萬+doc】
mcu152 基于局域網的視頻會議系統【doc+畢業論文15+1.0萬】
mcu153 基于局域網的視頻會議系統【畢業論文+15頁+1.1萬+doc】
mcu154 基于局域網的通信工具的設計與實現【畢業論文+34頁+1.4萬+doc】
mcu155 基于可編程技術的交通信號燈系統【論文+24頁0.9萬+doc】
mcu156 基于凌陽61系列單片機的超聲波測距系統【論文+53頁+1.5萬+doc】
mcu157 基于凌陽SPCE061A單片機水溫控制系統【論文+62頁+2.1萬+doc】
mcu158 基于凌陽十六位單片機的簡易復讀機【畢業論文+22頁+0.9萬+doc】
mcu159 基于路由器的網絡技術【畢業論文+31頁+1.9萬+doc】
mcu160 基于面向對象的多媒體播放器設計【vb畢業論文+34頁+0.9萬+doc】
mcu161 基于模式識別的手寫漢字識別系統設計【畢業論文+36頁+1.5萬+doc】
mcu162 基于模式識別的水果智能分類系統【論文+49頁+2.2萬+doc】
mcu163 基于逆向工程和快速成型的手機外形快速設計【畢業論文+37頁+1.9萬+doc】
mcu164 基于軟件無線電思想的DSSS通信系統的實現及相關DSP算法設計【論文+70頁+2.2萬+doc】 mcu165 基于網絡的虛擬儀器測試系統【doc格式+56頁+畢業論文】
mcu166 基于遠程打樣系統的硬件設備特征化描述參數的設定研究【畢業論文+doc格式+26頁+1.2萬字】 mcu167 計算機局域網組建與互連畢業設計論文【doc+12頁+9.8千字】
mcu168 計算機窯爐溫度控制系統畢業論文【論文+63頁+1.6萬+doc】
mcu169 甲醛捕捉劑的研制【論文+20頁+0.7萬+doc】
mcu170 簡易信號發生器的設計【論文+20頁+0.5萬+doc】
mcu171 精密型數控工作臺【論文+26頁+1.1萬+doc】
mcu172 精密儀器售后服務站織與信息傳遞仿真系研究【論文+8頁+0.4萬+doc】
mcu173 可編程無線電遙控多通道開關系統【論文+33頁+1.4萬+doc】
mcu174 立式液壓鎖緊高壓注漿機的設計【論文+49頁+1.8萬+doc】
mcu175 煤氣報警器設計【論文+70頁+1.9萬+doc】
mcu176 煤氣輥道窯控制系統設計【論文+41頁+1.9萬+doc】
mcu177 某220kv電網潮流計算及輸電線路繼電保護配置【論文+68頁+1.6萬+doc】
mcu178 霓虹燈的監控系統設計【論文+37頁+1.5萬+doc】
mcu179 乒乓球游戲機【畢業論文+21頁+0.6萬+doc】
mcu180 企業內部網絡監控系統【畢業論文+17頁+0.5萬+doc】
mcu181 汽輪機熱力性能計算軟件【論文+37頁+1.7萬+doc】
mcu182 嵌入式測溫與報警系平臺的設計與實現【論文+43頁+.9萬+doc】
mcu183 嵌入式系統原理及運用【論文+22頁+1.1萬+doc】
mcu184 全遙控數字音量控制的D類功率放大器【doc格式+32頁+畢業論文】
mcu185 嵌入式系統在多點溫度控制中的應用【論文+62頁+3.7萬+doc】
mcu186 全遙控數字音量控制的D類功率放大器【畢業論文+32頁+1.6萬+doc】】
mcu187 熱電廠化學水PLC控制系統【論文+37頁+1.8萬+doc】
mcu188 入侵檢測系統的設計與實現【doc+畢業論文48+1.6萬】
mcu189 室內防盜智能控制系統設計【論文+1.3萬+37頁+doc】
mcu190 手機匯接裝置的設計【論文+80頁+2.6萬+doc】
mcu191 手寫數字識別技術研究與實現【畢業論文41+doc格式+2.1】
mcu192 數字電子秤【論文+20頁+0.8萬+doc】
mcu193 數控直流穩壓電源完整論文【畢業論文+13頁+0.6萬+doc】
mcu194 數字頻率計測頻系統【論文+23頁+0.6萬+doc】
mcu195 數字頻率計的設計【畢業論文+60頁+1.8萬+doc】
mcu196 數字式多路溫度采集系統——軟件模塊【論文+70頁+2.1萬+doc】
mcu197 數字式多路溫度采集系統——硬件模塊【論文+57頁+1.6萬+doc】
mcu198 數字圖像處理和模式識別在交通檢測中的應用【論文+19頁+1.0萬+doc】
mcu199 數字圖像處理和模式識別在林業中的應用【論文+29頁+1.4萬+doc】
mcu200 數字顯示多路電壓設計【論文+35頁+1.9萬+doc】
mcu201 數字信號處理系統調試方式自動識別模塊分析和設計【畢業論文+12頁+0.6萬+doc】
mcu202 數字信號處理—中頻信號特征值提取【論文+23頁+1.0萬+doc】
mcu203 數字音頻編碼技術原理及應用【論文+38頁+2.4萬+doc】
mcu204 雙DSP最小系統設計【論文+40頁+1.4萬+doc】
mcu205 雙軸并聯混合動力汽車的實時仿真技術研究【論文+44頁+2.4萬+doc】
mcu206 水平旋轉貨柜設計【論文+48頁+1.8萬+doc】
mcu207 水溫控制系統【論文+44頁+1.4萬+doc】
mcu208 水箱單片機控制系統【畢業論文+20頁+0.5萬+doc】
mcu209 搜索引擎的基本原理探討與研究【畢業論文+51頁+2.3萬+doc】
mcu210 太陽能熱水器的智能控制器設計【畢業論文+38頁+1.7萬+doc】
mcu211 提高太陽能光伏電池光電轉換效率的方法研究【論文+55頁+3.4萬+doc】
mcu212 同步電機模型的MATLAB仿真【畢業論文+24頁+0.8萬+doc】
mcu213 同步電機模型的MATLAB仿真【論文+27頁+0.8萬+doc】
mcu214 網絡錄音盒【論文59頁+2.9萬+doc】
mcu215 微帶低通濾波器【論文+19頁+0.5萬+doc】
mcu216 溫度監控系統的設計【doc格式+42頁+1.4畢業論文】
mcu217 溫度監控系統的設計【畢業論文+42頁+1.4萬+doc】
mcu218 溫度監控系統設計【畢業論文+doc+42頁+1.4萬字】
mcu219 溫室大棚集散控制系統【論文+41頁+1.6萬+doc】
mcu220 溫室自動控制系統【畢業論文+54頁+1.7萬+doc】
mcu221 臥式機械鎖緊高壓注漿機的設計【論文+37頁+1.6萬+doc】
mcu222 無線RS232適配器的設計【畢業論文+doc+16頁+1萬字】
mcu223 無線傳感器網絡的研究【開題報告+doc格式+16頁+7.6千字】
mcu224 無線傳感器網絡仿真【畢業論文+197頁+6.9萬+doc】
mcu225 無線電遙控電動窗簾機論文【論文+38頁+1.7萬+doc】
mcu226 無線電中的解調算法研究與DSP實現【論文+34頁+1.3萬+doc】
mcu227 無線紅外多路遙控發射接收系統設計與實現【論文+50頁+3.1萬+doc】
mcu228 無線手持條形碼掃描設備數據處理系統【論文+41頁+1.0萬+doc】
mcu229 無線溫度傳感器的研究與設計【論文+67頁+3.0萬+doc】
mcu230 無線遙控實現【論文+0.8萬+27頁+doc】
mcu231 無線智能家居管理系統【畢業論文+22頁+0.6萬+doc】
mcu232 限流保安用PTCR的研制【論文+34頁+1.9萬+doc】
mcu233 消防智能電動車設計與制作【論文+36頁+1.3萬+doc】
mcu234 消防自動報警控制系統【論文+22頁+1.1萬+doc】
mcu235 小型網吧的規劃與設計【畢業論文+29頁+1.2萬+doc】
mcu236 心電信號的計算機分析畢業論文【畢業論文+103頁+3.6萬+doc】
mcu237 心電信號分析系統【畢業論文+94頁+3.6萬+doc】
mcu238 心電信號分析系統【論文+103頁+3.6萬+doc】
mcu239 信號采集處理PCI卡的應用【論文+50頁+2.9萬+doc】
mcu240 懸掛運動控制系統【畢業論文+12頁+0.4萬+doc】
mcu241 壓電陶瓷鋒鳴片工廠設計【論文+57頁+1.4萬+doc】
mcu242 遙感圖像空間信息提取過程的研究【論文+43頁2.5萬+doc】
mcu243 液壓原理圖智能設計【論文+34頁+1.7萬+doc】
mcu244 液壓原理圖智能設計軟件開發--圖庫管理和自動標號【論文+31頁+1.4萬+doc】
mcu245 依據MP3文件中存放的ID3信息對MP3文件進行分類并將文件索引存儲在ID3 database【畢業論文+51頁+2.3萬+doc】
mcu246 儀器設備管理信息系統的設計和實現【delphi論文+doc+40頁+1.7萬】
mcu247 移動通信市場營銷管理體系的建立和完善【論文+4頁+0.5萬+doc】
mcu248 用單片機實現溫度遠程顯示【【畢業論文+28頁+0.8萬+doc】
mcu249 語音電子稱重系統設計【畢業論文+39頁+1.6萬+doc】
mcu250 載波多普勒頻率估計同步的設計【論文+55頁+2.5萬+doc】
mcu251 正交頻分復用OFDM技術【論文+60頁+2.3萬+doc】
mcu252 直流穩壓電源設計與制作【論文+17頁+0.8萬+doc】
mcu253 指紋IC卡考試管理系【畢業論文+56頁+1.9萬+doc】
mcu254 指紋識別系統（AT89S51單片機）【論文+36頁+1.6萬+doc】
mcu255 智能IC卡網吧管理系統【論文+61頁+1.9萬+doc】
mcu256 智能電話遠程控制系統【論文+77頁+2.4萬+doc】
mcu257 智能化小區網絡設計規劃【畢業論文+46頁+1.8萬+doc】
mcu258 智能卡網吧管理系統【論文+35頁1.3萬+doc】
mcu259 智能瓦斯檢測儀的設計【論文+38頁+2.0萬+doc】
mcu260 智能溫度、電壓監測系統【畢業論文+40頁+1.3萬+doc】
mcu261 智能無人監控防盜報警系統【論文+70頁+3.1萬+doc】
mcu262 智能中頻電源的控制電路設計【論文+42頁+1.5萬+doc】 mcu263 終端計費系統【畢業論文+76頁+1.8萬+doc】
mcu264 自動報警設計【論文+49頁+1.7萬+doc】
mcu265 自動加料機控制系統【畢業論文+59頁+2.4萬+doc】
mcu266 自動加料機控制系統【論文+59頁+2.4萬+doc】
mcu267 自動燃煉鍋爐控制器的開發【論文+90頁+2.5萬+doc】
mcu268 自動售貨機控制系統【論文+21頁+0.4萬+doc】
mcu269 自動行駛模型汽車控制系統的設計【畢業論文+27頁+1.1萬+doc】 mcu270 自行車里程表的設計【論文+40頁+1.0萬+doc】
mcu271 鉆縫紉機底板側面孔夾具的設計【論文+36頁+2.0萬+doc】
第二篇：單片機畢業論文題目
PLC電路在備用自動投入中
PLC在變電站變壓器自動化中的實現
VHDL電路設計
變頻恒壓供水控制系統的研究
超聲波測距模塊的設計
車輛牌照圖像識別算法研究與實現
城市交通決策支持系統
出租車計費系統的設計
串口通信控制器
串口通訊 –
單片機程序控制語音播放
單片機串行通信發射部分設計
單片機的多功能智能小車
單片機的數字鐘設計
單片機的智能電源管理系統
單片機精確計時的電源開關
單片機課程設計__電子密碼鎖報告
單片機課程設計-交通燈
單片機控制步進電機
單片機軟件喂狗方式和硬件喂狗方式的比較
單片機實現溫度遠程顯示
單片機小系統板安裝實習報告
單片機作息時間控制
電力電子技術在綠色照明電路中的應用
電力拖動控制系統設計
電力線載波調制解調器設計
電氣火災自動保護型斷路器的設計
基于89S52單片機的PWM調速系統設計
基于AT89C51單片機的交通信號無線傳感器網絡
基于AT89S52單片機的交通燈時長控制系統的設計與實現 基于AVR單片機的AD9854信號源的電路設計
基于FPGA和單片機的出租車計費系統的設計
基于I2C總線的單片機溫度采集系統的設計與實現 基于MSP430單片機的空間定向測試儀的設計與實現 基于Proteus的單片機LED點陣顯示器的仿真實現 基于Proteus的單片機仿真研究與實現
基于PROTEUS的電路及單片機系統設計與仿真
基于RS-485總線的分布式單片機數據采集系統的設計與實現 基于單片機的LCD滾動漢字顯示系統的設計
基于單片機的單鍵紅外編碼發射器的設計與實現
基于單片機的電池充放電檢測控制系統設計與實現 基于單片機的個人信息處理設計與實現
基于單片機的紅外遙控密碼鎖的設計與實現
基于單片機的計數器研究與開發
基于單片機的門禁系統設計與實現
基于單片機的聲控小車的設計
基于單片機的數字頻率計設計與實踐
基于單片機的水溫控制系統的設計
基于單片機的水溫控制系統的設計
基于單片機的溫度控制系統的設計與實現 基于單片機的信號發生器設計
基于單片機控制步進電機電路的設計
基于單片機控制的RFID讀寫器的設計與實現 基于單片機控制的射頻通信基站的設計與實現 基于單片機設計的可編程控制器（PLC）
基于單片機數據采集的考勤管理系統的設計與實現 基于凌陽單片機電子鐘的設計與實現
用單片機控制的無線數字溫度計
用于單片機與DSP系統的串口鍵盤的研制
如需以上論文，請聯系QQ1549984848
第三篇：電子,單片機畢業設計畢業論文
706.波形發生器、頻率計和數字電壓表設計 707.水位遙測自控系統 畢業論文
708.寬帶視頻放大電路的設計 畢業設計 709.簡易數字存儲示波器設計畢業論文 710.球賽計時計分器 畢業設計論文 711.IIR數字濾波器的設計畢業論文 712.PC機與單片機串行通信畢業論文 713.基于CPLD的低頻信號發生器設計畢業論 714.基于51單片機的多路溫度采集控制系統 715.倉庫溫濕度的監測系統 716.基于單片機的電子密碼鎖 717.單片機控制交通燈系統設計
718.智能搶答器設計
719.基于DSP的IIR數字低通濾波器的設計與實現 720.基于LabVIEW的PC機與單片機串口通信 721.DSP設計的IIR數字高通濾波器的設計 722.單片機數字鐘設計 723.數字自動打鈴系統
724.激光切割軌道系統的上位機設計 725.由AT89C51控制的太陽能熱水器 726.單片機歩進電機轉速控制器的設計 727.頻率特性測試儀的設計
728.用集成溫度傳感器組成測溫控制系統 729.微尺度觀測儀的物理原理及應用 730.低頻數字式相位差測量儀的設計 731.智能開關穩壓電源的設計
732.智能家居系統CAN總線通信模塊設計 733.智能家居系統GPRS通信模塊設計 734.智能家居GUI模塊設計
735.小型風光互補路燈控制器設計
736.基于MCS-51單片機的高精度數字測相裝置的設計 737.基于單片機的火災自動報警系統 738.數字顯示多路電壓設計 739.智能防盜報警系統設計 740.數字調頻立體收音機
741.基于單片機的水溫控制系統 742.電子廣告牌的設計
743.電力變壓器保護
744.變電站綜合自動化系統研究 745.智能象棋比賽定時器的設計 746.基于單片機的電動車蹺蹺板 747.藝術彩燈設計
748.基于單片機的密碼鎖設計 749.雙輸出可調穩壓電源的設計 750.用IC卡實現門禁管理系統
751.智能消毒柜控制系統 752.自動太陽光追蹤器
753.基于89C51的點陣屏顯示設計
754.利用AT89C5單片機實現節日彩燈控制 755.自動溫度控制系統 756.室內溫度控制報警器 757.8751H單片機控制步進電機 758.高精密多路計時器 759.小型觸摸式防盜報警器 760.頻率特性測試儀設計 761.出租車計價器
762.數控直流穩壓電源設計
763.數字電度表--具有遠程抄表功能
764.基于多單片機的數據測控硬件系統的設計
765.基于MATLAB的他勵直流電機虛擬教學實驗系統的設計與開發 766.基于87C196MC交流調速系統主電路硬件的設計與開發 767.基于80C196MC交流調速系統控制電路的硬件設計與開發 768.多環教學實驗系統模擬電子電路控制模板的設計與開發 769.雙閉環控制系統模擬控制模板設計
770.雙閉環V-M直流調速虛擬實驗系統的開發 771.雙閉環PWM直流調速虛擬實驗系統的開發 772.基于8098單片機實現的SPWM變頻調速系統 773.調幅收音機的原理與調試 774.電力線載波系統
775.基于單片機的溫室電爐的控制系統
776.基于MCS-51單片機的變色燈控制系統設計與實現 777.基于單片機的頻率計的設計 778.烤箱溫度控制系統 779.電容測量儀
780.基于AT89S51單片機的波形發生器設計 781.簡易低頻信號發生器
782.基于單片機的紅外遙控開關
783.發動機電噴內核模型的研究及實踐 784.基于AT89S52的函數信號發生器
785.智能住宅的功能設計與實現原理研究 786.基于PIC16F876A單片機的超聲波測距儀 787.基于單片機的呼叫系統的設計 788.電容測量電路的設計
789.電壓頻率變換器
790.基于單片機的IC卡門禁系統設計 791.壓阻式傳感器在壓力方面的技術應用 792.全集成電路高保真擴音機
793.單片機控制的三相全控橋觸發系統設計 794.IC卡智能燃氣表的研制
795.傳感器信號模擬電路設計研究
796.基于C8051F040單片機的智能電導率分析儀 797.基于MODBUS協議的遠程端口控制系統 798.兩路電力線加載信號檢測識別系統 799.單片機的語音存儲與重放的研究 800.基于單片機的電器遙控器的設計
第四篇：基于Arduino單片機避障小車機器人畢業論文
論文編碼：TP39
Capital Normal University
首都師范大學本科畢業設計論文
基于行為設計的移動機器人設計與實現
——機器人機械設計模塊
Design and Implementation of Mobile Robot
Based on Behavior Design —— Robot Mechanical Solutions
論文作者： 張倩穎 院 系： 信息工程學院 專 業： 計算機科學與技術 學 號： 1111000055 指導老師： 徐敏 完成日期： 2015年 4月 25日
首都師范大學本科畢業設計論文
摘要
本文簡要介紹了基于行為設計的移動機器人設計與實現----一種基于Arduino新型集成開發環境的超聲波避障小車的工作原理。其中包括對小車的執行組件、搭建結構、傳感器、Arduino單片機軟件編程及試驗結果的介紹。
本方案以Arduino單片機為控制核心，基于蝙蝠超聲波測距的原理,利用超聲波傳感器,檢測小車前方障礙物的距離，然后把數據傳送給單片機。當超聲波檢測到距離小車前方25CM有障礙物時單片機就發出指令讓小車左轉一定角度，然后停止行進繼續探測.如果前方25CM沒有障礙物則直行，否則繼續左轉一定角度。如此通過超聲波不斷的循環檢測周邊環境的情況進行自動避障。
本系統在硬件設計方面，以Arduino單片機為控制核心，以超聲波傳感器檢測前方障礙物，從而自動避障。在軟件方面，利用Arduino語言進行編程，通過軟件編程來控制小車運轉。該系統在驅動方面采用L298N驅動2個直流電機帶動小車運行。并且，用PWM系統調速,控制小車前進的速度。實現小車根據外部環境,做出前進、后退和轉向等動作,從而完成避障的功能，本設計具有有一定的實用價值。
關鍵詞：Arduino單片機；超聲波傳感器；避障
I
基于行為設計的移動機器人設計與實現
ABSTRACT This paper describes the design of mobile robot behavior-based design and implement----A new ultrasound-based integrated development environment Arduino obstacle avoidance car works.These include the implementation of car components, building structures, sensors, Arduino microcontroller software programming and test results presentation.The program to Arduino microcontroller core, based on the principle of ultrasonic distance measurement bats using ultrasonic sensors to detect obstacles in front from the car, and then transmits the data to the microcontroller.When the ultrasonic distance in front of the car detects obstacles 25CM SCM issued a directive to make the car turn left on an angle, then continue probing stop traveling.If there is no obstacle in front of the 25CM straight, turn left or continue certain angle.So the case of the ultrasonic continuous loop through the surrounding environment to automatically detect avoidance.The system hardware design to Arduino microcontroller core, with ultrasonic sensors detect obstacles in front, so that automatic obstacle avoidance.On the software side, the use of Arduino programming language to control the car running through software programming.The system uses the driver side L298N drive two DC motors drive the car running.And, with the PWM system speed, speed control car forward.Realize the car according to the external environment, made forward, backward, and steering movements, thus completing the obstacle avoidance function, the design has a certain practical value.Key words: Arduino;ultrasonic sensors;obstacle avoidance
II
首都師范大學本科畢業設計論文
第一章 緒論....................................................................................................................................1 1.1 論文的選題背景...................................................................................................................1 1.2 Arduino單片機概述.............................................................................................................2 1.3 Arduino機器人發展現狀.....................................................................................................3 1.4 Arduino智能避障機器人研究意義和目的.........................................................................4 1.5項目主要研究內容...............................................................................................................5 第二章 避障小車機器人的總體設計............................................................................................6 2.1設計原理與方法...................................................................................................................6 2.2硬件設計...............................................................................................................................6 2.3 軟件設計...............................................................................................................................7 2.3.1 Arduino語言..................................................................................................................7 2.3.2 Arduino IDE....................................................................................................................8 2.4 實驗前期準備.....................................................................................................................10 第三章 硬件模塊..........................................................................................................................12 3.1 各模塊的的基本性能.........................................................................................................12 3.1.1 單片機模塊...................................................................................................................12 3.1.2 電機、電機驅動模塊...................................................................................................12 3.1.3避障模塊......................................................................................................................14 3.1.4電源模塊......................................................................................................................15 3.2 小車的基本搭建.................................................................................................................15 3.3連線.....................................................................................................................................17 3.3.1電機的連線..................................................................................................................17 3.3.2舵機的連線..................................................................................................................18 3.3.3超聲波的連線..............................................................................................................19 3.3.4 Arduino超聲波小車總體連線圖：.............................................................................20
III
基于行為設計的移動機器人設計與實現
第四章 軟件模塊..........................................................................................................................21 4.1 軟件設計思路.....................................................................................................................21 4.2 電機前進模塊.....................................................................................................................22 4.2 電機后退模塊.....................................................................................................................22 4.3 電機停止工作模塊.............................................................................................................23 4.4 電機左轉模塊.....................................................................................................................23 4.5 電機右轉模塊.....................................................................................................................24 4.6 防卡死模塊.........................................................................................................................25 第五章 實驗及結果分析..............................................................................................................26 5.1預期目標.............................................................................................................................26 5.2遇到的問題和解決方法.....................................................................................................26 5.3 硬件的調試與整合.............................................................................................................27 5.3.1調試思路......................................................................................................................27 5.3.2調試超聲波模塊..........................................................................................................27 5.3.3電機調試......................................................................................................................28 5.4 心得體會.............................................................................................................................28 第六章 設想與展望......................................................................................................................30 參考文獻.......................................................................................................................................31 致謝...............................................................................................................................................32 附錄...............................................................................................................................................33 超聲波智能避障車程序（ARDUINO）...................................................................................33
IV
首都師范大學本科畢業設計論文
第一章 緒論
1.1 論文的選題背景
隨著現代計算機技術的不斷發展和普及，機器人的發展已經遍及近年來機器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。小到智能玩具，大到機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等各個領域。人們將計算機技術更加廣闊的運用的人類生活中，制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想，并一直在為之努力。在我們的生活里，有很多的機器人，如圖1.1所示，這兩種機器人分別是掃地機器人和滅火機器人。他們在我們的生活中非常常見也很實用，他們的特點就是無需人們的控制，能夠自行運動完成他們的任務。那么這就需要一個非常必要的基礎功能，那就是能夠感知并躲避前方的障礙物。
因此，在本次的設計中，我們將設計出一個能夠避障機器人，在具有這個基本功能的基礎上，我們就可以為他附加更多的功能，賦予它更多的實用價值。選用Arduino單片機作為控制核心，使用仿生超聲波技術傳感器進行避障的實現。“智能避障機器人”作為現代社會的新產物，也是以后的發展方向，他可以按照預先設定的模式在一個特定的環境里自動的運作，無需人為管理，便可以完成預期所要達到的或是更高的目標。
圖1.1
基于行為設計的移動機器人設計與實現
1.2 Arduino單片機概述
Arduino，是一個基于開放原始碼的軟硬件平臺，構建于開放原始碼simple I/O介面版，并且具有使用類似Java，C語言的Processing/Wiring開發環境。它包含兩個主要的部分：硬件部分是可以用來做電路連接和Arduino電路板；另外一個則是Arduino IDE，你的計算機中的程序開發環境。你只要在IDE中編寫程序代碼，將程序上傳到Arduino電路板后，程序便會告訴Arduino電路板要做些什么了。
Arduino能通過各種各樣的傳感器來感知環境，通過控制燈光、馬達和其他的裝置來反饋、影響環境。板子上的微控制器可以通過Arduino的編程語言來編寫程序，編譯成二進制文件，收錄進微控制器。對Arduino的編程是利用Arduino編程語言(基于 Wiring)和Arduino開發環境(based on Processing)來實現的。基于Arduino的項目，可以只包含Arduino，也可以包含Arduino和其他一些在PC上運行的軟件，他們之間進行通信(比如 Flash, Processing, MaxMSP)來實現。可以自己動手制作，也可以購買成品套裝;Arduino所使用到的軟件都可以免費下載.硬件參考設計(CAD 文件)也是遵循availableopen-source協議, 你可以非常自由地根據你自己的要求去修改他們.Arduino可以使用開發完成的電子元件例如Switch或sensors或其他控制器、LED、步進馬達或其他輸出裝置。Arduino也可以獨立運作成為一個可以跟軟件溝通的接口，例如說：flash、processing、Max/MSP、VVVV或其他互動軟件…。Arduino開發IDE接口基于開放源代碼原，可以讓您免費下載使用開發出更多令人驚艷的互動作品。
其主要特點如下：
1）開放源代碼的電路圖設計，程序開發接口免費下載，也可依個人需求自己修改。2）使用低價格的微處理控制器(AVR系列控制器)，可以采用USB接口供電，不需外接電源，也可以使用外部9VDC輸入。
3）Arduino支持ISP在線燒，可以將新的“bootloader”固件燒入AVR芯片。有了bootloader之后，可以通過串口或者USB to Rs232線更新固件。
4）可依據官方提供的Eagle格式PCB和SCH電路圖簡化Arduino模組，完成獨立運作的微處理控制；可簡單地與傳感器，各式各樣的電子元件連接(例如：紅外線,超音波,熱敏電阻,光敏電阻,伺服馬達,…等)5)支持多種互動程序，如：Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等。
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6)應用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠標、鍵盤、CCD等輸入的裝置的互動內容，可以更簡單地達成單人或多人游戲互動。
我們為什么要使用Arduino？有很多的單片機和單片機平臺都適合用做交互式系統的設計。例如：Parallax Basic Stamp，Netmedia’s BX-24，Phidgets，MIT’s Handyboard和其它等等提供類似功能的。所有這些工具，你都不需要去關心單片機編程繁瑣的細節，提供給你的是一套容易使用的工具包。Arduino同樣也簡化了同單片機工作的流程，但同其它系統相比Arduino在很多地方更具有優越性，特別適合老師，學生和一些業余愛好者們使用：和其它平臺相比，Arduino板算是相當便宜了。最便宜的Arduino版本可以自己動手制作，即使是組裝好的成品，其價格也不會超過200元。而且Arduino軟件可以跨平臺運行在Windows，Macintosh OSX，和Linux操作系統。而大部分其它的單片機系統都只能運行在Windows上。另外，它具有簡易的編程環境。初學者很容易就能學會使用Arduino編程環境，同時它又能為高級用戶提供足夠多的高級應用。對于老師們來說，一般都能很方便的使用Processing 編程環境，所以如果學生學習過使用Processing 編程環境的話，那他們在使用Arduino開發環境的時候就會覺得很相似很熟悉。
軟件開源并可擴展－Arduino軟件是開源的，對于有經驗的程序員可以對其進行擴展。Arduino編程語言可以通過C++庫進行擴展，如果有人想去了解技術上的細節，可以跳過Arduino語言而直接使用AVR C 編程語言（因為Arduino語言實際上是基于AVR C的）。類似的，如果你需要的話，你也可以直接往你的Arduino程序中添加AVR-C 代碼。
Arduino基于AVR平臺，對AVR庫進行了二次編譯封裝，把端口都打包好了，寄存器啦、地址指針之類的基本不用管。大大降低了軟件開發難度，適宜非專業愛好者使用。優點和缺點并存，因為是二次編譯封裝，代碼不如直接使用AVR代碼編寫精練，代碼執行效率與代碼體積都弱于AVR直接編譯。
1.3 Arduino機器人發展現狀
我國目前的發展現狀是研制中的智能移動機器人智能水平并不高，只能說是智能移動機器人的初級階段。智能移動機器人研究中當前的核心問題有兩方面：一方面是，提高智能移動機器人的自主性，這是就智能移動機器人與人的關系而言，即希望智能
基于行為設計的移動機器人設計與實現
移動機器人進一步獨立于人，具有更為友善的人機界面。從長遠來說，希望操作人員只要給出要完成的任務，而機器能自動形成完成該任務的步驟，并自動完成它。另一方面是，提高智能移動機器人的適應性，提高智能移動機器人適應環境變化的能力，這是就智能移動機器人與環境的關系而言，希望加強它們之間的交互關系。
智能移動機器人涉及到許多關鍵技術，這些技術關系到智能移動機器人的智能性的高低。這些關鍵技術主要有以下幾個方面：多傳感信息耦合技術，多傳感器信息融合就是指綜合來自多個傳感器的感知數據,以產生更可靠、更準確或更全面的信息，經過融合的多傳感器系統能夠更加完善、精確地反映檢測對象的特性,消除信息的不確定性,提高信息的可靠性；導航和定位技術，在自主移動機器人導航中，無論是局部實時避障還是全局規劃，都需要精確知道機器人或障礙物的當前狀態及位置，以完成導航、避障及路徑規劃等任務；路徑規劃技術，最優路徑規劃就是依據某個或某些優化準則，在機器人工作空間中找到一條從起始狀態到目標狀態、可以避開障礙物的最優路徑；機器人視覺技術，機器人視覺系統的工作包括圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出和顯示,核心任務是特征提取、圖像分割和圖像辨識；智能控制技術，智能控制方法提高了機器人的速度及精度；人機接口技術，人機接口技術是研究如何使人方便自然地與計算機交流。
在各國的智能移動機器人發展中，美國的智能移動機器人技術在國際上一直處于領先地位，其技術全面、先進，適應性也很強，性能可靠、功能全面、精確度高，其視覺、觸覺等人工智能技術已在航天、汽車工業中廣泛應用。日本由于一系列扶植政策，各類機器人包括智能移動機器人的發展迅速。歐洲各國在智能移動機器人的研究和應用方面在世界上處于公認的領先地位。中國起步較晚，而后進入了大力發展的時期，以期以機器人為媒介物推動整個制造業的改變，推動整個高技術產業的壯大
1.4 Arduino智能避障機器人研究意義和目的
機器人的感覺傳感器種類非常多，其中視覺傳感器成為研制自動行走和駕駛機器人的重要部件。機器人要實現自動導引功能和避障功能就必須要感知導引線和障礙物，感知導引線相當給機器人一個視覺功能。本設計以超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實現方便，計算簡單，易于做到實時控制，測量精度也能達到實用的要求，在未來汽車智能化進程中必將得到廣泛應用。我國作為一個世界大國，在高科
首都師范大學本科畢業設計論文
技領域也必須占據一席之地，未來汽車的智能化是汽車產業發展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應用具有深遠意義，這將對我國未來智能汽車的研究在世界高科技領域占據領先地位具有重要作用。
本設計主要體現多功能小車的智能避障功能，本設計中的理論方案、分析方法及特色與創新點等可以為自動運輸機器人、采礦勘探機器人、家用自動清潔機器人等自動半自動機器人的設計與普及有一定的參考意義。同時小車可以作為玩具的發展對象，為中國玩具市場技術含量的缺乏進行一定的彌補，實現經濟收益，形成商業價值。我們所設計的智能移動機器人利用超聲波能夠在路面上順利躲避障礙物，從而在導盲和輔助人類行動方面也有著重要意義。
1.5項目主要研究內容
本設計題目為《基于行為設計的移動機器人設計與實現》是以Arduino單片機為控制核心，主要研究小車的避障功能。利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，然后把數據傳送給單片機，當超聲波檢測到距離小車前方有障礙物時單片機就發出指令讓小車左轉一定角度，然后停止運行繼續探測.如果前方沒有障礙物就直走，否則繼續左轉一定角度。如此通過超聲波不斷的循環檢測周邊環境的情況進行自動避障。該功能的小車能夠實現在無人操作的情況下在比較寬闊平坦的環境中避開障礙物。當機器人在行走過程中遇到前方障礙時,能夠根據有效范圍內的距離作出相應處理,由單片機軟件發出轉彎、直行、后退指令,避免機器與障礙物相撞。
基于行為設計的移動機器人設計與實現
第二章 避障小車機器人的總體設計
2.1設計原理與方法
本設計中直流電機PWM控制系統的主要功能包括實現對直流電機的加速、減速，并且可以調整電機的轉速，能夠很方便的實現電機的智能控制。主體電路：即直流電機PWM 控制模塊。這部分電路主要由AT89S52 單片機的 I/O 端口、定時計數器、外部中斷擴展等控制直流電機的加速、減速以及電機的正轉和反轉，并且可以調整電機的轉速，能夠很方便的實現電機的智能控制。其間是通過 AT89S52 單片機產生脈寬可調的脈沖信號并輸入到L298 驅動芯片來控制直流電機工作的。該直流電機PWM 控制系統由以下電路模塊組成：設計控制部分：主要由AT89S52 單片機的外部中斷擴展電路組成。直流電機PWM控制實現部分主要由一些二極管、電機和L298 直流電機驅動模塊組成。智能小車采用后輪驅動，兩個后輪各用一個電機，前輪是萬象輪，起到支撐和轉向的作用。
2.2硬件設計
本小車的硬件部分分為幾個模塊：超聲波傳感器、Arduino單片機、電源、兩個直流電動機、電機驅動板、車身。電源連接在Arduino單片機上給整個小車供電。小車以Arduino單片機為核心，連接電機驅動板控制兩個直流電動機的運轉，從而實現小車的前進。將超聲波傳感器安置在車身的最前端，用于探測前方是否有障礙物。當超聲波傳感器遇到障礙物，將反饋提供到單片機里從而做出向左旋轉的反應，再次檢測前方是否有障礙物，若有障礙物則繼續旋轉，沒有障礙物則電機驅動器驅動電機前進，從而實現整個小車的避障功能。硬件框架圖如圖2.1。
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圖2.1 硬件設計框架
2.3 軟件設計
2.3.1 Arduino語言
Arduino語言具有如下特點：
1、開放源代碼的電路圖設計，程序開發接口免費下載，也可依需求自己修改。
2、使用低價格的微處理控制器(AVR系列控制器)，可以采用USB接口供電，不需外接電源，也可以使用外部9VDC輸入。
3、Arduino支持ISP在線燒，可以將新的“bootloader”固件燒入AVR芯片。有了bootloader之后，可以通過串口或者USB to Rs232線更新固件。
4、可依據官方提供的Eagle格式PCB和SCH電路圖簡化Arduino模組，完成獨立運作的微處理控制；可簡單地與傳感器，各式各樣的電子元件連接(例如：紅外線,超音波,熱敏電阻,光敏電阻,伺服馬達,?等)
5、支持多種互動程序，如：Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等。
6、應用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠標、鍵盤、CCD等輸入的裝置的互動內容，可以更簡單地達成單人或多人游戲互動。Arduino的功能：
基于行為設計的移動機器人設計與實現
Arduino可以讓我們快速使用與Macromedia Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data, SuperCollider等軟件結合，作出互動作品。Arduino可以使用現有的電子元件例如開關或者傳感器或者其他控制器件、LED、步進馬達或其他輸出裝置。Arduino也可以獨立運行，并與軟件進行交互，例如：Macromedia Flash, Processing,Max/MSP, Pure Data,VVVV或其他互動軟件，Arduino的IDE界面基于開放源代碼，可以讓我們免費下載使用，開發出更多令人驚艷的互動作品。
Arduino可使用ICSP線上燒入器，將「bootloader」燒入新的IC晶片；可依據官方電路圖，簡化Arduino模組，完成獨立運作的微處理控制；可簡單地與傳感器，各式各樣的電子元件連接（例如：紅外線，超聲波，熱敏電阻，光敏電阻，伺服馬達等）；支援多樣的互動程序例如: Macromedia Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等；使用低價格的微處理控制器(ATMEGA 8-168)；USB接口，不需外接電源。另外有提供9V直流電源輸入；在應用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠標，鍵盤，CCD等輸入的裝置進行互動內容的設計，可以更簡單地達成單人或多人游戲互動。
2.3.2 Arduino IDE 如圖2.3這是運行界面。Arduino語言是一種類c的語言。在這個界面里有我們編程時最常用的東西。當我們把鼠標放在上面就會在右側出現按鍵的功能。
圖2.3 Arduino IDE運行界面
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圖2.4就是upload上傳功能。最右邊的圖標是我們需要熟知的串口監視器，快捷鍵是：Ctrl+Shift+M。點這個圖標有用的前提是插上了串口設備，當然Arduino插在USB上也可以，因為板上的Atmega16U2就是USB轉串口的功能。
圖2.4 upload
上傳功能
如圖2.5這就是串口監視器的運行畫面相對于網上流傳的眾多串口調試軟件，它的功能可以說較為簡單。右下角是波特率，波特率接收端和發射端要相同，要不然收到的會是亂碼。
圖2.5 串口監視器
如果電腦沒找到串口或者驅動沒裝好，就會有如圖2.6的提示。serial port的意思是串行通訊接口。
圖2.6 Arduino IDE的菜單欄中有很多選項，例如“文件”“編輯”等英文界面。其中Sketch是草圖的意思，在Arduino IDE中，每個Arduino程序都稱為sketch，他是一個
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可以上傳進Arduino Board中的程序包，當然經過編譯以后他就不是代碼包了。Tools里面第一項，自動格式，當你把一段從網上下載的源代碼放到sketch里面，會有一些縮進的亂碼，這時，Auto Format就起到了很好的作用。
當我們編寫好程序后，點擊Update，IDE會自動編譯，上傳。如果程序有錯誤，就會有如圖2.7的顯示，標出了行號。修改程序后就可以繼續編譯上傳了。
圖2.7
2.4 實驗前期準備
搭建小車的零件清單如下： 1.減速電機 2個 2.優質輪胎2個 3.電機固定件2個 4.萬向輪1個
5.100*150*2.6MM有機玻璃板 2片 6.L298N電機驅動板1個 7.ARDUINO 328給力板 1個 8.云臺 1個 9.舵機 1個 10.超聲波模塊1個 11.迷你面包板1個 12.6節5號電池盒一個 13.杜邦線 12條 14.1米長USB線1條
15.銅柱 35MM長 3個 12MM 4個
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16.3MM螺絲螺母若干
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第三章 硬件模塊
3.1 各模塊的的基本性能
3.1.1 單片機模塊
本設計采用Atmel Atmega328微處理控制器。其性能為：Digital I/O 數字輸入/輸出端共 0~13。Analog I/O 模擬輸入/輸出端共 0~5。支持ISP下載功能。輸入電壓：接上電腦USB時無須外部供電，外部供電7V~12V 直流電壓輸入。輸出電壓：5V 直流電壓輸出和3.3V 直流電壓輸出。
圖3.1 Arduino單片機實物圖
3.1.2 電機、電機驅動模塊
本設計采用由雙極性管組成的H橋電路（L298N）。用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調的開關狀態，精確調整電機轉速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現轉速和方向的控制，電子開關的速度很快，穩定性也很高。而且它有更強的驅動能力。而且L298N有過電流保護
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功能，當出現電機卡死時，可以保護電路和電機。這種調速方式有調速特性優良、調整平滑、調速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負載沖擊，還可以實現頻繁的無級快速啟動、制動和反轉等優點。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。
圖 3.2 L298N引腳圖
圖3.3 L298N電路原理圖
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圖3.4 L298N實物圖
3.1.3避障模塊
本設計采用HC-SR04超聲波測距模塊，該原件可提供2CM-400CM的非接觸式距離感測功能，測距精度可達高到3mm；模塊包括超聲波發射器，接收器和控制電路。
基本工作原理：(1)采用IO口TRIG觸發測距，給至少10us的高電平信號;(2)模塊自動發送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；(3)有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2;
圖3.5避障模塊實物圖
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3.1.4電源模塊
本設計采用的電源為車載電源。為保證電源工作可靠，單片機系統與動力伺服系統的電源采用了大功率、大容量的蓄電池；而傳感器的工作電源則采用了小巧輕便的干電池。
圖3.6 電源模塊實物圖
3.2 小車的基本搭建
舵機,云臺和超聲波的連接步驟如下圖：
1.如圖3.7準備好云臺舵機超聲波安裝所需配件。
圖3.7 2.圖3.8取出舵機配件之一“十字膠體”將十字剪成四邊對等的長度，打磨成寬度一樣。
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圖3.8 3.將2*8mm的和1.2*5mm的螺絲安裝到十字的第二個孔，裝到云臺底座上。在云臺底部的螺絲位套上螺母，并用熱熔膠固定如圖3.9。
圖3.9 4.將舵機裝上云臺的兩個邊翼，并用螺絲緊固如圖3.10。
圖3.10 5.將裝好的舵機放進固定好的十字膠體調整好方向后，從舵機組件包里取出2*6mm的螺絲安裝到舵機固定孔中。完成云臺安裝后用扎帶將超聲波模塊固定在云臺前端如圖3.11。
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圖3.11 6.將6mm銅柱裝在云臺底座安裝孔并將裝好的云臺組件直接安裝到小車底盤上，小車搭建成品如圖3.12。
圖3.12 小車搭建成品
3.3連線
3.3.1電機的連線
L298N的供電處理：
用6節5號電池盒取一路電源給L298N電機驅動模塊供電，另一路給ARDUINO主板供電給L298N電機驅動模塊供電的電源+極接L298N的VMS接口，電源的-接L298N的GND接口，L298N板上的+5V接口放空不接。電機一接L298N的MOTOA，電機二接L298N的MOTOB。
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圖3.13 電機的連線
3.3.2舵機的連線
首先設置函數：myservo.attach(5);// 定義伺服馬達輸出第5腳位。
舵機需要連接的有三條線，分別是+，-，信號。三條線均直接連接到Arduino板上。
接線方法：將+5V接到J5位，-位接到J6位，信號位接到J4位PWM口的第五腳。
連線方式如圖3.14所示：
圖3.14舵機的連線
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3.3.3超聲波的連線
超聲波傳感器有四個腳，如圖3.15所示： 四個引腳的功能分別是： 1：VCC 接+5V。2：TRIQ 信號輸入。3：ECHO信號輸出。4：GND 接地。
圖3.15超聲波的引腳示意圖
超聲波模塊四個引腳直接與Arduino單片機連接，接線方法如圖3.16所示：
圖3.16超聲波與Arduino單片機接線
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3.3.4 Arduino超聲波小車總體連線圖：
電機A和電機B將正負兩端接在L298N電機驅動板上，若正負兩級接反則車輪反轉。電機驅動板、舵機、超聲波模塊直接與Arduino核心控制板相連，電源模塊分別給電機驅動板和Arduino板供電。
圖3.17 Arduino超聲波小車總體連線圖
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第四章 軟件模塊
4.1 軟件設計思路
在軟件設計方面，采用Arduino語言編程，編寫程序流程圖4.1
圖4.1 軟件編譯流程圖
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4.2 電機前進模塊
在定義好各個引腳之后，進入主程序的編寫部分。我在程序控制模塊里主要編寫的是電機的控制函數。本程序中提及的digitalWrite函數的作用是設置引腳的輸出的電壓為高電平或低電平。該函數也是一個無返回值的函數，函數有兩個參數pin和value，pin參數表示所要設置的引腳，value參數表示輸出的電壓HIGH（高電平）或LOW（低電平）。
首先定義為advance前進函數： void advance(int a){ 編寫模擬信號，定義馬達右后動作為低電平，即不給電： digitalWrite(pinRB,LOW);編寫模擬信號，定義馬達右前動作為高電平： digitalWrite(pinRF,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左后動作為低電平： digitalWrite(pinLB,LOW);編寫模擬信號，定義馬達左前動作為高電平： digitalWrite(pinLF,HIGH);定義延時，即將前進動作保持一段時間，直到開始執行下一程序。delay(a * 100);延時 } 4.2 電機后退模塊
將函數定義為back后退函數 void back(int g)//后退 { 編寫模擬信號，定義馬達右后動作為高電平： digitalWrite(pinRB,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達右前動作為低電平： digitalWrite(pinRF,LOW);
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編寫模擬信號，定義馬達左后動作為高電平： digitalWrite(pinLB,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左前動作為低電平： digitalWrite(pinLF,LOW);定義延時，即將電機的后退動作保持一段時間，直到開始執行下一程序。delay(g * 100);} 4.3 電機停止工作模塊
將函數定義為stopp停止函數 void stopp(int f){ 編寫模擬信號，定義馬達右后動作為高電平： digitalWrite(pinRB,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達右前動作為高電平digitalWrite(pinRF,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左后動作為高電平digitalWrite(pinLB,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左前動作為高電平digitalWrite(pinLF,HIGH);定義延時，即將電機的停止動作保持一段時間，直到開始執行下一程序。delay(f * 100);}
4.4 電機左轉模塊
將函數定義為left左轉函數 void left(int c){
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編寫模擬信號，定義馬達右后動作為高電平 digitalWrite(pinRB,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達右前動作為高電平 digitalWrite(pinRF,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左后動作為低電平 digitalWrite(pinLB,LOW);編寫模擬信號，定義馬達左前動作為高電平 digitalWrite(pinLF,HIGH);定義延時，即將電機的左轉動作保持一段時間，直到開始執行下一程序。delay(c * 100);}
4.5 電機右轉模塊
將函數定義為right右轉函數 void right(int b){ 編寫模擬信號，定義馬達右后動作為低電平 digitalWrite(pinRB,LOW);編寫模擬信號，定義馬達右前動作為高電平 digitalWrite(pinRF,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左后動作為高電平 digitalWrite(pinLB,HIGH);編寫模擬信號，定義馬達左前動作為高電平 digitalWrite(pinLF,HIGH);定義延時，即將電機的右轉動作保持一段時間，直到開始執行下一程序。delay(b * 100);}
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4.6 防卡死模塊
該模塊為防止避障小車卡死的編譯，即當小車發生與障礙物距離過近的情況而無法轉彎時，該程序會指引小車向后倒退，倒退一定距離后左轉前進，若仍有障礙物則繼續倒退，若無障礙物則左轉后直行。即可防止車在行進途中卡在死巷里。
if(directionn == 2)//假如directionn(方向)= 2(倒車){ back(8);// 倒退(車)turnL(2);//些微向左方移動(防止卡在死巷里)Serial.print(“ Reverse ”);//顯示方向(倒退)}
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第五章 實驗及結果分析
5.1預期目標
總體來說本次試驗達到預期目標。
（1）在車前方沒有障礙物時，小車沿直線向前走。
（2）在車前方有障礙物時，小車能避開障礙物，避障方法如下：超聲波檢測到障礙物后，先向左邊旋轉，檢測。如果旋轉后前面沒有檢測障礙物，則沿直線向前走；如果旋轉后檢測到前方仍有障礙物，則繼續旋轉，如果前面沒有障礙物，則沿直線向前行走；
但是該超聲波避障小車還存在著許多的不足，比如說只能對正前方一定角度內進行探測，使用的是一路超聲波而不是多路超聲波探測，并且為了簡化，默認的只是向同一個方向轉彎等，這些都是有待進一步發展和提高的。
5.2遇到的問題和解決方法
在此之前我們并沒有制作過任何智能的機器人。初定避障小車這個題目時，最初我們采用樂高機器人搭建了一個循跡避障的機器人，由于操作較為簡單，后來我們決定嘗試采用Arduino芯片，利用超聲波傳感器搭建出一臺智能的避障小車。最初我們對硬件的原理不夠明白，不知道采用哪些原件，課程設計指導書上介紹的也并不詳細，因此我們利用大量時間去圖書館查閱了許多資料，對其電機驅動、Arduino控制板以及超聲波傳感器的引腳、電路設計等各方面都做了近一步的了解之后才開始進行小車的搭建。
在選擇硬件設施上，我們也花了很大功夫。在最初我們設計了兩個驅動方案的選擇。一個是采用ULN2003驅動，它是由7組達林頓晶體管陣列和相應的電阻網絡以及鉗位二極管網絡構成,具有同時驅動7組負載的能力，一般用于高速大功率驅動電路。另個一就是采用由雙極性管組成的H橋電路（L298N）。用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調的開關狀態，精確調整電機轉速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現轉速和方向的控制，電子開關的速度很快，穩定性也很高。而且它有更強的驅動能力。此驅動板體積小，重量輕，而且它有一個外加的續流二極管，可以防止電機線圈在斷電時的方向電勢損壞芯片，同時也也安裝有散熱
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片能使芯片溫度降低，盡量防止他自動斷電，讓驅動性能更加穩定。板子設有兩個電流反饋檢測接口、內邏輯取電選擇端、4個上拉電阻選擇端、2路直流電機接口、控制電機方向指向燈等等。這個板子不僅適用于智能程控小車、輪式機器人等，還可以配合各種控制器使用。因此經過一番對比和考慮，最終我們選擇了L298N電機驅動板。在超聲波的選擇上我們也出現了分期，本設計最終采用的是HC-SR04超聲波測距模塊。而最初我們選擇的事紅外傳感裝置。之所以最終沒有選擇紅外線傳感，是因為紅外線對使用環境有較高的要求，當遇上淺色或是深色的家居物品它無法反射回來，會造成機器人無法正常避障。而這款HC-SR04則采用仿生超聲波技術，類似鯨魚，蝙蝠采用聲波來偵測判斷障礙物以及及空間方位，該超聲波避障模塊包括超聲波發射器，接收器和控制電路，靈敏度較高，但技術成本也較高。
在搭建方面，我們完成程序的編譯通電之后，小車發生了原地旋轉的現象，經過觀察，我們發現小車在感應障礙物方面并沒有問題。問題出現在左側輪前轉，而右側輪后轉。所以我們將控制右側車輪的電機的接線進行改接，這個問題便得以解決。
在軟硬件調試方面，我們也遇到了一些問題。首先是避障小車的旋轉角度不夠，也許是因為地面摩擦力的關系，小車的旋轉角度并達不到我們所設定的左轉九十度。后來我們又將程序進行改進，設置的旋轉角度比九十度多一些，小車就可正常避障了。還有一個問題就是小車在遇到障礙物之后的反應速度并不是很快，需要障礙物在前面平行持續1,2秒才可以做出轉向的判斷，這個延遲反應也經常造成小車和障礙物發生碰撞，這也是我們遇到的最大問題，在這個問題上我們做了很多程序上的調試，但終究達不到很理想的效果，在后續的試驗中，我們準備嘗試換一個感測避障模塊進行嘗試改進。
5.3 硬件的調試與整合
5.3.1調試思路
本設計的智能避障小車，難點重點有兩大模塊。分別是：L298驅動模塊和超聲波測距模塊。我們在調試的時候我們把兩大模塊分別調試，最后再把所有模塊和硬件組合起來再進行最后的整機調試這樣一個調試的思路。
5.3.2調試超聲波模塊
超聲波模塊一共有四個腳，一個是VCC，一個是GND,還有兩個分別是超聲波的發射和接收引腳。連接電路時候只需引出四根插線，分別連接到89S52的對應引腳，燒制好
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測試程序，測試結果圖如5.2.2。本設計四根插線分別連接到VCC,GND，還有發射和接收引腳分別為：P3.0和P3.2。
5.3.3電機調試
在電機驅動板上。有EA，I1，I2，EB，I3，I4六個端子用于控制電機。EA，EB為兩路電機的控制使能，通過PWM可以控制電機轉速，高電平有效。我們完成程序的編譯通電之后，小車發生了不停地旋轉的現象，我們觀察到小車在感應障礙物方面并沒有問題。問題出現在左側輪前轉，而右側輪后轉。所以我們將控制右側車輪的電機的接線進行修改，這個問題便得以解決。
圖5.1電機驅動板的引腳及其功能
5.4 心得體會
通過這次的項目實訓，我學習到了很多的電子知識，提高了我對于陌生硬件的學習能力。超聲波傳感器在此之前我沒有接觸過，對我來說非常的陌生，從一無所知慢慢查資料到能夠熟練應用，讓我知道了面對新的硬件應該怎么學習，在以后的工作學習中，我一定會遇到非常多的不熟悉的硬件，我相信，通過不斷地鍛煉積累，學習能力會進一步提高。這次實訓同時還加強了我實踐動手能力，特別培養了出現問題、分析問題、解決問題的能力，我相信這些能力的提高對我以后在從事任何工作都將會有極大的幫助。
這次的項目實訓讓我感觸最深的是：作為電子愛好者，電子制作中不管遇到什么問題和困境都要有一顆平靜的心和堅持不懈的精神，一顆浮躁的心是不會到達成功的彼岸。這次課程設計，給我更多的是一種模塊化的思想，將系統按我們所需的功能和系統所能提供的功能進行模塊化的分類，將會使我們的工作變得一目了然，非常清晰。比如說這次我選的避障小車，可以分成超聲波測速模塊，電機驅動模塊，單片機核心模塊三個，首都師范大學本科畢業設計論文
三個部分各司其職，無論從硬件上還是軟件上，都能夠比較清晰地將他們的功能區分開，從而有利于硬件的連接和程序的編寫。
從以后工作來看，這種模塊化處理問題的方式將會更加的有用，在公司和以后得科研項目中，系統一定是越來越復雜，不可能一個人完成所有的任務，一定是一個團隊來做這些系統的設計，所以模塊化之后，能夠將任務分配給每個人，最后大家還能夠很好的綜合到一起，大大的縮短了開發周期。這次的畢設實踐學習讓我受益匪淺。
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第六章 設想與展望
隨著科技的迅猛發展，智能已經成為了現在的高科技的熱詞，智能機器人可以解決無數人類無法或者是很難解決的難題。本智能小車系統最誘人的前景就是可用于未來的智能汽車上了，當駕駛員因疏忽或打瞌睡時這樣的智能汽車的設計就能體現出它的作用。如果汽車偏離車道或距障礙物小于安全距離時，汽車就會發出警報，提醒駕駛員注意，如果駕駛員沒有及時作出反應，汽車就會自動減速或停靠于路邊，這樣就大大增大了駕車的安全系數，想的再長遠一點，這個避障功能可以作為無人駕駛機動的一個基本功能。無人駕駛的機動車行駛在路上，擁有定位和導航的功能后就可以將人或物品送到我們所需要送到的位置。這樣智能機器人的應用，就大大的減少了人力和物力，并且方便了更多不會駕駛機動車的市民。
這樣的避障小車還可以用于月球探測等的無人探月車，幫助我們傳達月球上更多的信息，讓我們更加的了解月球，為將來登月做好充分準備。這樣的小車在科學考察探測車上也有廣闊的應用前景，在科學考察中，有很多危險且人們無法涉足的地方，這時，智能科學考察車就能夠派上用場，在它上面裝上攝像機，代替人們進行許多無法進行的工作。智能車的應用減少了人們的工作危險系數，解決了惡劣環境下勘探的需求，實現了即是沒有人操作應用機器也能很好的完成工作，這項研發可謂是一舉多得。
在未來的社會中智能也是大勢所趨，而智能車作為智能機器人中一類必不可少的組成部分。最近幾年發展更是迅速，各個國家更是投入大量資金。它廣泛涉及人工智能、計算機視覺、自動控制、精密儀器、傳感和信息等一系列學科的創新研究，其研究成果可廣泛應用于工業、農業、醫藥、軍事、航空、信息技術等實際領域，智能機器人的發展水平可反映出一個國家的高科技水平和綜合國力，是國家綜合國力強大的標志，也是人類文明進步的標志。在我們未來的工作與生活中，會越來越多的需要機器人代替人力來工作和完成一些難度較大或較為費力的任務，對這些實用的機器人的需求也會越來越大。因此，機器人研發的前景是不可估量的。
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參考文獻
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致謝
歷時三個月的畢業設計已經告一段落。在我和我組成員張碩的共同努力下，本避障小車的任務已經基本完成。在這段時間里，非常感謝在遇到困難時我的同學們所給予的支持和鼓勵，給我提供專業的意見和建議。還有和我同組的同學張碩，我們共同查閱資料，克服許多在選擇小車部件、小車搭建和編程上的種種困難。也正是這次畢業設計使我深刻地認識到學好專業知識的重要性，也理解了理論聯系實際的含義，并且檢驗了大學四年的學習成果。我更明白了團隊合作的重要性。兩個人不僅有兩個大腦和更多的主意和知識，最重要的事能夠在遇到困難時可以相互鼓勵學習，互相分擔。也正是這種團結合作的精神促使了我們這次畢設任務的圓滿成功。
這三個月的設計是對過去所學知識的系統提高和擴充的過程，為今后的發展打下了良好的基礎。也非常感謝指導老師徐老師的支持和指導，每次我給徐老師發郵件她都會認真的給我批改，指出我的不足。也正是因為在老師的指導下我的論文進行不斷的改正，才有機會變得越來越好。
由于自身水平有限，設計中一定存在很多不足之處。雖然這次的畢業設計對于知識的運用和銜接還不夠熟練，但是我將在以后的工作和學習中繼續努力、不斷完善。敬請各位老師批評指正。
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附錄
超聲波智能避障車程序（ARDUINO）
L = 左 R = 右 F = 前 B = 后 */ #include
int pinRB=10;// 定義10腳位右后 int pinRF=11;// 定義11腳位右前
int inputPin = A0;// 定義超音波信號接收腳位 int outputPin =A1;// 定義超音波信號發射腳位
int Fspeedd = 0;// 前速 int Rspeedd = 0;// 右速 int Lspeedd = 0;// 左速
int directionn = 0;// 前=8 后=2 左=4 右=6 Servo myservo;// 設 myservo int delay_time = 250;// 伺服馬達轉向后的穩定時間
int Fgo = 8;// 前進 int Rgo = 6;// 右轉 int Lgo = 4;// 左轉 int Bgo = 2;// 倒車
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void setup(){ Serial.begin(9600);// 定義馬達輸出腳位 pinMode(pinLB,OUTPUT);// 腳位 8(PWM)pinMode(pinLF,OUTPUT);// 腳位 9(PWM)pinMode(pinRB,OUTPUT);// 腳位 10(PWM)pinMode(pinRF,OUTPUT);// 腳位 11(PWM)
pinMode(inputPin, INPUT);// 定義超音波輸入腳位 pinMode(outputPin, OUTPUT);// 定義超音波輸出腳位
myservo.attach(5);// 定義伺服馬達輸出第5腳位(PWM)} void advance(int a)// 前進 { digitalWrite(pinRB,LOW);// 使馬達（右后）動作 digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,LOW);// 使馬達（左后）動作 digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(a * 100);}（電機前進函數）
void right(int b)//右轉(單輪){ digitalWrite(pinRB,LOW);//使馬達（右后）動作右后方的引腳的低電頻 digitalWrite(pinRF,HIGH);右前引腳高電頻 digitalWrite(pinLB,HIGH);digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(b * 100);}
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void left(int c)//左轉(單輪){ digitalWrite(pinRB,HIGH);digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,LOW);//使馬達（左后）動作 digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(c * 100);}（high高頻是向前 low低頻向后）void turnR(int d)//右轉(雙輪){ digitalWrite(pinRB,LOW);//使馬達（右后）動作 digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,HIGH);digitalWrite(pinLF,LOW);//使馬達（左前）動作 delay(d * 100);} void turnL(int e)//左轉(雙輪){ digitalWrite(pinRB,HIGH);digitalWrite(pinRF,LOW);//使馬達（右前）動作 digitalWrite(pinLB,LOW);//使馬達（左后）動作 digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(e * 100);} void stopp(int f)//停止 { digitalWrite(pinRB,HIGH);digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,HIGH);digitalWrite(pinLF,HIGH);
基于行為設計的移動機器人設計與實現
delay(f * 100);} void back(int g)//后退 {
digitalWrite(pinRB,HIGH);//使馬達（右后）動作 digitalWrite(pinRF,LOW);digitalWrite(pinLB,HIGH);//使馬達（左后）動作 digitalWrite(pinLF,LOW);delay(g * 100);}
void detection()//測量3個角度(0.90.179){ intdelay_time = 250;// 伺服馬達轉向后的穩定時間 ask_pin_F();// 讀取前方距離
if(Fspeedd< 10)// 假如前方距離小于10公分 { stopp(1);// 清除輸出資料 back(2);// 后退 0.2秒 }
if(Fspeedd< 25)// 假如前方距離小于25公分 { stopp(1);// 清除輸出資料 ask_pin_L();// 讀取左方距離
delay(delay_time);// 等待伺服馬達穩定 ask_pin_R();// 讀取右方距離
delay(delay_time);// 等待伺服馬達穩定
首都師范大學本科畢業設計論文
if(Lspeedd>Rspeedd)//假如左邊距離大于右邊距離 { directionn = Rgo;//向右走 }
if(Lspeedd<= Rspeedd)//假如左邊距離小于或等于右邊距離 { directionn = Lgo;//向左走 }
if(Lspeedd< 10 &&Rspeedd< 10)//假如左邊距離和右邊距離皆小于10公分 { directionn = Bgo;//向后走 } } else //加如前方不小于(大于)25公分 { directionn = Fgo;//向前走 } } void ask_pin_F()// 量出前方距離 { myservo.write(90);digitalWrite(outputPin, LOW);// 讓超聲波發射低電壓2μs delayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH);// 讓超聲波發射高電壓10μs，這里至少是10μs delayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW);// 維持超聲波發射低電壓
基于行為設計的移動機器人設計與實現
float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 讀差相差時間
Fdistance= Fdistance/5.8/10;// 將時間轉為距離距離（單位：公分）Serial.print(“F distance:”);//輸出距離（單位：公分）Serial.println(Fdistance);//顯示距離
Fspeedd = Fdistance;// 將距離讀入Fspeedd(前速)} void ask_pin_L()// 量出左邊距離 { myservo.write(5);delay(delay_time);digitalWrite(outputPin, LOW);// 讓超聲波發射低電壓2μs delayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH);// 讓超聲波發射高電壓10μs，這里至少是10μs delayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW);// 維持超聲波發射低電壓 float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 讀差相差時間
Ldistance= Ldistance/5.8/10;// 將時間轉為距離距離（單位：公分）Serial.print(“L distance:”);//輸出距離（單位：公分）Serial.println(Ldistance);//顯示距離
Lspeedd = Ldistance;// 將距離讀入Lspeedd(左速)} void ask_pin_R()// 量出右邊距離 { myservo.write(177);delay(delay_time);digitalWrite(outputPin, LOW);// 讓超聲波發射低電壓2μs delayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH);// 讓超聲波發射高電壓10μs，這里至少是10μs delayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW);// 維持超聲波發射低電壓
首都師范大學本科畢業設計論文
float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 讀差相差時間
Rdistance= Rdistance/5.8/10;// 將時間轉為距離距離（單位：公分）Serial.print(“R distance:”);//輸出距離（單位：公分）Serial.println(Rdistance);//顯示距離
Rspeedd = Rdistance;// 將距離讀入Rspeedd(右速)}
void loop(){ myservo.write(90);//讓伺服馬達回歸預備位置準備下一次的測量 detection();//測量角度并且判斷要往哪一方向移動
if(、n == 2)//假如directionn(方向)= 2(倒車){ back(8);// 倒退(車)turnL(2);//些微向左方移動(防止卡在死巷里)Serial.print(“ Reverse ”);//顯示方向(倒退)} if(directionn == 6)//假如directionn(方向)= 6(右轉){ back(1);turnR(6);// 右轉
Serial.print(“ Right ”);//顯示方向(左轉)} if(directionn == 4)//假如directionn(方向)= 4(左轉){ back(1);turnL(6);// 左轉
Serial.print(“ Left ”);//顯示方向(右轉)}
基于行為設計的移動機器人設計與實現
if(directionn == 8)//假如directionn(方向)= 8(前進){ advance(1);// 正常前進 Serial.print(“ Advance ”);//顯示方向(前進)Serial.print(“ ”);}
首都師范大學本科畢業設計論文
第五篇：畢業論文《關于單片機80C51船舶聲光報警燈柱設計》
南通紡織職業技術學院畢業設計（論文）
基于89C51船舶報警燈柱的設計
董永賢
班 級： 09電信 專 業：電子信息工程技術（智能電子）所 屬 系： 機電系 指導老師： 邱宏
完成時間：201
1年10月12日-------2011年11月22日
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目錄
摘要及關鍵詞---------------------2 第一章：緒論---------------------3 1.1 課題背景----------------3 1.2 主要內容----------------3 第二章：產品的功能需求及方案的確定-------------------4 2.1 產品功能需求分析----4 2.2 課題方案的確定-------5 第三章：硬件電路設計----------6 3.1 主控制電路--------------6 3.2 信號通訊電路-----------7 3.3看門狗電路---------------9 3.4 報警音輸出電路------10 3.5 報警燈電路和旋轉燈電路-------------------------12 3.6 穩壓電源電路---------12 第四章：軟件設計--------------13 4.1 軟件設計方案---------13 4.2 方案流程圖------------14 4.3 主要程序設計---------15 第五章：系統調試與分析------23 5.1 硬件電路調試---------23 5.2 軟件調試---------------24 第六章：設計總結--------------25 參考文獻--------------------------26 附圖：完整電路圖---------------27
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89C51船舶報警燈柱設計
摘要：文章首先介紹了基于89C51船舶報警燈柱設計的背景及主要內容，設計船舶報警燈柱的目標需求以及方案的確定，隨后介紹該設計的硬件和軟件的搭建，而硬件電路由89C51的主控制電路，信號通訊電路，報警信號輸出電路，穩壓電路，報警燈柱電路，旋轉燈電路構成；另外軟件設計包含了軟件設計的方案、方案流程圖以及程序的編寫。接著對硬件和軟件進行調試與分析，從中查找電路的錯誤，最后是該設計的總結。
關鍵詞：報警燈柱；89C51；
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第一章 緒論
1.1課題意義及背景
現代船舶上輪機員的工作崗位一般都是在機艙內，監控、維護船舶主機的運行。機艙內的工作環境十分惡劣，有很強的噪音，在主機等設備的運行過程中由于高溫高壓下也會產生一些有害氣體，這些都對輪機員的人身安全造成了一定的威脅。依據《solas國際海上人命安全公約》及《中國鋼制船入海規范條例》相關規定，必須對輪機員的安全進行保護。當船舶進入工作狀態，報警燈柱的報警系統進入實時控制，對各項指標進行初始化，主控電路自動將每隔0.5ms對各項指標進行檢測，以確保報警的有效，及時發現火災，CO2，大霧等危情，通過本文所設計的報警控制器輸出信號，確保船舶及人員安全。
1.2課題主要內容 本文內容共分六章，第一章為緒論，主要介紹了文章的背景和主要內容。
第二章介紹產品方案設計，主要介紹產品目標需求和產品方案的確定，以便于讀者更好的認識安全報警系統的設備組成、主要技術性能等。
第三章介紹系統的硬件電路設計，分別分析了89C51主控制電路，信號通訊電路，報警音輸出電路，穩壓電路，旋轉燈電路，報警燈柱電路的硬件設計方法。
第四章介紹了基于89C51船舶燈柱報警設計及基本編程思想。
第五章介紹了系統的調試分析，主要通過硬件調試和軟件調試分別分析了此系統的調試方案。
第六章介紹了本人做此論文的設計總結。
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第二章 產品的功能需求及方案的確定
2.1產品功能需求分析
功能一：報警信號比較全面，有報警燈（LED燈板）、旋轉燈（發出閃爍流走的光信號）、報警聲（用喇叭放大），確保輪機員及時知道故障。
功能二：自動接收故障信號，采用MAX485通訊接受器。例如當外界發生火災，通過分線箱的連接單片機進行掃描，然后將信號送入聲光報警器確認是火警信號后，以MAX485標準信號接受火警信號，轉化成TTL電平發送到單片機，經單片機對報警信號解碼后，將從單片機P0.5、P2.2口輸出火警信號，經喇叭和LED燈輸出最終指示對船舶人員予以提示，設定的其他七種報警信號亦是如此。
功能三：聲光報警有源觸點輸出24V，可以直接接報警器的24V聲光報警元件。
2.1.1主要技術性能
環境溫度：-10～+50℃ 相對濕度：≤RH95％（+40℃時）
碰撞：加速度7g 振動頻率：1～35Hz（振幅±0.15～0.35mm）所有設備具有防潮濕、防鹽霧、防霉菌的措施 報警輸出觸點最大容量：AC125V/1A或DC30V/2A 工作電壓：DC24V±20% 2.2產品方案的確定
2.2.1產品設計理念
設計在硬件上采用模塊化結構，電路方便簡潔，易于測試，大大減少了故障的發生率；軟件上采用前后臺控制，更能反應系統的實時性，也便于軟件的結構編寫、調試。
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外界報警信號報警控制器分線箱聲光報警器聲光報警器聲光報警器聲光報警器駕駛室船員居住室機艙
圖2.1 系統結構示意圖
該模擬電路由報警控制器、分線箱、四個聲光報警器、報警復位終端組成。其中報警控制器、分線箱、一個聲光報警器安裝在駕駛室；兩個聲光報警器安裝在船員居住艙；報警復位終端及一個聲光報警器安裝在機艙。如系統結構圖2.1所示。
報警音電路報警信號信號通訊電路主控電路報警燈電路電源
圖2.2 聲光報警器控制結構示意圖
控制報警器結構分析，當有報警信號時，將信號以MAX485標準轉化成TTL電平發送給主控電路，將信號解碼后，發送控制指令到報警音和報警燈電路，信號將以光和聲音輸出，電源分別供給主控電路，報警音、燈電路。
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2.2.2方案的確定
系統結構分布在駕駛室、船員居住艙、機艙三個地方。駕駛員在駕駛室啟動報警控制器，報警控制器開始工作。當外界發生主機故障、棄船、火災、二氧化碳、大霧、電話車鐘、通用險情時，通過分線箱的連接單片機進行掃描，然后將信號送入聲光報警器確認是某一種報警信號，以MAX485標準信號接受報警信號，轉化成TTL電平發送到單片機，經單片機對報警信號解碼后，將從單片機的P0口或P2.2、P2.5引腳傳輸到駕駛室、船員居住室、機艙的報警信號終端，當輪機員按下控制器或任一報警終端上的RESET鍵，系統從設定的安全時間開始重新計時，報警自動撤消。
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第三章 硬件電路設計
硬件電路主要由89C51主控制電路，信號通訊電路，報警音輸出電路，穩壓電路，旋轉燈電路，報警燈電路組成。下面將分別對這些電路的設計過程進行闡述。
3.1主控電路
3.1.1 作用
主要作用是接收報警信號，并將信號解碼后發送給報警音、燈電路。同時自帶復位信號。3.1.2 主控電路
圖3.1 主控電路
3.1.3 工作原理
當啟動報警控制器后，89C51單片機的P0、P1、P2、P3口都處于高電平狀態，其它引腳都處于低電平，即處于不工作狀態；當外界有險情時, 89C51單片機開始工作，對分線箱接口的險情信號進行掃描，確定8種險情中的哪一種（即確定報警信號的標志位）后，單片機將接受到的TTL電平從對應的八種報警信號輸出引腳之一輸出，控制報警燈。單片機引腳的P0.0到P0.6和P2.5引腳是八種報警信號報警燈的輸出通道，P2.2引腳是對報警聲控制的輸出通道，引腳輸出狀態為“0”時有效，TXD和RXD分別是接受和發送TTL 電平到485通訊端，X1、X2是晶振電路，提供單片機運行的脈沖信號，RESET是單片機防止程序走錯
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或電源掉電的復位信號，/EA/VP是中斷總允許，直接拉高，使其處于“1”狀態。3.1.4芯片選型
因設計中設定了八種險情，當外界任意發生某一種險情時，報警控制器通過分線箱傳輸報警信號，以控制聲光報警器，此時單片機就需要8個引腳控制8種險情，并且當單片機掃描外界信號確定是哪一種險情后，它還需一個匹配的信號通訊端將其傳輸到報警信號終端，還需兼備復位電路，時鐘電路，89C51的主要性能特性包括與MCS-51 兼容、4K字節可編程閃爍存儲器、使用壽命1000寫/擦循環、數據保留時間有10年、全靜態工作處于0Hz-24MHz、三級程序存儲器鎖定、128*8位內部RAM、32可編程I/O線、兩個16位定時器/計數器、5個中斷源、可編程串行通道、低功耗的閑置和掉電模式、片內振蕩器和時鐘電路。
故選89C51單片機，其也能勝任這些功能。
3.2信號通訊電路
3.2.1 作用
主要作用是將報警信號以MAX485標準轉化成TTL電平發送給單片機。
3.2.2 信號通訊電路
圖3.2 信號通訊電路 3.2.3 工作原理：
MAX485采用單一電源+5V工作，額定電流為300 μA，采用半雙工通訊方式。RO和DI端分別為接收器的輸出和驅動器的輸入端，與單片機連接時只需分別與單片機的RXD和TXD相連即可；/RE和DE端分別為接收和發送的使能端，當/RE為邏輯0時，器件處于接收狀態；當DE為邏輯1時，器件處于發送狀態，因為
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MAX485工作在半雙工狀態，所以只需用單片機的一個管腳控制這兩個引腳即可；A端和B端分別為接收和發送的差分信號端,當A引腳的電平高于B時，代表發送的數據為1；當A的電平低于B端時，代表發送的數據為0。3.2.4 MAX485-基本參數：
速率：2.5Mbps；限擺率：NO；低電流關斷模式：NO；接收允許控制：YES；靜態電流300 ；負載個數：32；
3.3看門狗電路
3.3.1 作用
主要作用是防止程序“跑飛”，如果程序沒有按規定好的路徑走，將其放到預處理的指定區間，并提供復位信號到主控電路。3.3.2看門狗電路
圖3.4 看門狗電路 3.3.3 工作原理
MAX813L片內看門狗定時器用于MPU/MCU的活動。如果在1.6s內WDI端沒有收到來自MPU/MCU 的觸發信號，并且WDI處于非高阻態，則WDO輸出變低。只要復位信號有效或WDI輸入高阻，則看門狗定時器功能就被禁止，且保持清零和不計時狀態。復位信號的產生會被禁止定時器，可一旦復位信號撤消并且WDI輸入端檢測到短至50ns的低電平或高電平跳變，定時器將開始1.6s的計時。即WDI端的跳變會清零定時器并啟動一次新的計時周期。
一旦電源電壓Vcc降至復位門限以下，WDO端也將變低并保持低電平。只要Vcc升至門限以上，WDO就會立刻變高，不存在延時。3.3.4 MAX813L具有以下四種功能： 1)上電，掉電及電壓下降時復位信號輸出
2)提供一獨立的看門狗，如果在1.6S內沒有喟狗的話，將會輸出一看門狗信號。3)1.25V門限電壓檢測器，可實現電源故障告警，電池電壓過低檢測及5V以外
南通紡織職業技術學院 的電源電壓。
4)提供手動復位輸入，輸出低電位有效復位信號。
3.4報警音輸出電路
3.4.1 作用
接受單片機的P2.2引腳輸出不同頻率的方波脈沖信號通過光耦和兩級放大，由揚聲器輸出特定的報警控制信號。3.4.2 電路圖
圖3.5 報警音輸出電路 3.4.3 電路結構及工作原理
當外界沒有發生火災、CO2、大霧、電話車鐘報警、主機故障報警、棄船報警、通用報警時，P2.2引腳成高電平狀態，即“1”狀態，此時沒有電流或電壓流向報警音輸出電路，三極管以及光耦合不能導通，兩級三極管截止，不能形成回路，揚聲器不能輸出；而當外界發生火災、CO2、大霧、電話車鐘報警、主機故障報警、棄船報警、通用報警時，P2.2引腳成低電平狀態，即“0”狀態，輸出不同頻率的脈沖信號，三極管以及光耦合導通，經過三極管聯級放大，形成回路，最后通過SP1和SP2連接揚聲器帶動薄膜不同頻率的震動發出特定的頻率音頻信號，揚聲器接+24V的電源。
電路的輸入部分首先放置一個5.1K的電阻，后接一個三極管(即OC門)控制輸入信號的通斷，三極管的基極（B極）和發射極（E極）之間的電壓為0.7V時，為導通，若>7V,三極管將被擊穿。而5.1K的電阻放置在這是對三極管起一個保護、分壓的作用，不至于電壓過大擊穿三極管，E極接地。C極連接一個光合耦，起到電器隔離的作用，并接有上拉電阻，以保護發光二極管達到3mA，南通紡織職業技術學院
通過光電耦后，有三極管兩級放大，可對信號進行放大，再輸出。IN4007是一個續流二極管，當三極管截止時，繼電器線圈內的磁場產生一個反電動勢，易損壞三極管，因此在電路中接一個續流二極管V3以達到保護電路的作用。
3.5 報警燈電路
3.5.1 作用
根據主控器的控制指令來控制報警燈電源電路的斷開與閉合，使其報警燈亮與熄滅，以供輪機員和駕駛員能及時發現險情，進行控制。
圖3.7報警燈電路
3.5.2 結構分析
本電路首先接入一個1K的電阻，起一個分壓的作用，因后接一個三極管，此處的三極管稱作為OC門，不至于電流過大，而擊穿三極管。后有繼電器和二極管，來控制開關的開合，一致使報警燈的閃亮。
報警輸出模塊電路采用了繼電器控制開關。由于在本設計中的輸出電路與主控制器電路有一定的距離，而且輸出24V信號，為避免對主控制器電路的干擾，因此運用繼電器的電氣隔離功能實現控制信號的輸出。
IN4007是一個續流二極管，當三極管截止時，繼電器線圈內的磁場產生一個反電動勢，易損壞三極管，因此在電路中接一個續流二極管V9以達到保護電路的作用。3.5.3 工作原理
當控制器輸出高電平，電流通過電阻對三極管9013產生基極電流，在DC24V電源及三極管集電極接地的作用下，三極管導通，繼電器通電，開關吸合打至4、5檔，電路接至VDR（即記錄報警狀態）；同理，當控制器輸出低電平，三極管不
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能導通，處于截至狀態，開關回至2、7檔，電路斷開。在硬件電路中共有四個輸出模塊電路，除報警輸出模塊電路還有機艙輸出模塊電路、居住艙輸出模塊電路和駕駛室輸出模塊電路，其電路結構均與報警輸出模塊電路一致。
3.6 穩壓電源電路
3.6.1作用
主要作用是直流+24V電壓經穩壓電源電路供給主控電路+5V，小于200mA的電源電壓，信號通訊電路+5V電壓。
3.6.2 電路圖
圖3.6 穩壓電源電路
3.6.3電路原理分析
如圖3.6所示三端穩壓芯片采用LM7805，為輸出正電壓的LM7800系列，該系列集成穩壓IC型號中78后面的數字即代表該三端穩壓電路的輸出電壓，在本電路中為正5V。LM7805最大輸出電流為1.5A。裝上足夠大的散熱片后，耗散功率可達15W。二極管V2和R10分別起到整流和分壓的作用，C6為整流濾波電容，C5為抗干擾電容，用于旁路在輸入導線過長時引入的高頻干擾脈沖；C4、C3構成多級濾波，具有改善輸出瞬態特性和防止電路產生自激振蕩的作用。
3.6.4元器件選擇
本設計電路采用三端穩壓芯片LM78系列三端穩壓IC來組成穩壓電源，所需的外圍元件少，電路內部具有過流、過熱及調整管的保護電路，使用起來可靠方便，而且價格便宜。
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第四章 軟件設計
4.1 軟件設計方案
KEIL C51標準C編譯器為8051微控制器的軟件開發提供了C語言環境,同時保留了匯編代碼高效,快速的特點。C51編譯器的功能不斷增強，使你可以更加貼近CPU本身，及其它的衍生產品。C51已被完全集成到uVision2的集成開發環境中，這個集成開發環境包含：編譯器，匯編器，實時操作系統，項目管理器，調試器。uVision2 IDE可為它們提供單一而靈活的開發環境。
C51 V6版本是目前最高效、靈活的8051開發平臺。它可以支持所有8051的衍生產品，也可以支持所有兼容的仿真器，同時支持其它第三方開發工具。因此，C51 V6版本無疑是8051開發用戶的最佳選擇。
4.1.1程序設計方案 1．主程序流程
如圖4.1所示，開機后，對主控芯片進行初始化，例如：堆棧初始化，片內寄存器初始化，參數初始化，另外對端口及外涉元件進行初始化，初始化設置完成后，可以開中斷，等待串行口接收數據，數據接收后，確定報警信號是八種報警信號中得哪一種。
2．子程序流程
如圖4.2所示，是定時中斷程序流程圖，定時0.6秒的中斷，并初值重裝，掃描并確定報警信號，中斷返回。
如圖4.3所示，是報警燈觸點輸出流程圖，開啟中斷，掃描報警信號，檢測到第一個報警信號，存放于緩沖寄存器，檢測到第二個報警信號，也存放于緩沖寄存器，再檢測到第三次報警信號，將三次的結果進行比較，看是否相等，若不相等，返回重新掃描，若相等，確定是否與設定好的某一種報警燈觸點標志位相同，若不相同，比較下一個，若相同，輸出報警燈并中斷返回。
如圖4.4所示，是報警音標志位流程圖，開始并判斷預定開始時刻是否等于8，若等于，接收到的數據位0ffH,則沒有報警信號，若相等，判斷是否與設定好的報警音標志位相等，若相等，輸出報警音，若不相等，比較下一個數據，直至8種報警信號比較完，結束。
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4.2方案流程圖
本電路采用模塊化設計，把整個程序分成幾個具有明確任務的程序模塊，分為編制、調試后再把它們連接在一起，形成一個完成完整的程序。
開始初始化設置參數設置開中斷N等待RI接收Y確定報警信號圖4.1主程序流程
定時0.6ms中斷初值重裝重新掃描報警信號中斷返回14
4.2定時中斷流程
圖南通紡織職業技術學院
定時中斷 掃描接受第一次信號接受第二次信號接受第三次信號判斷信號是否相等YReceive_data&0x04YN無報警信號NReceive_data&0x02YNReceive_data&0x01NReceive_data&0x08NReceive_data&0x10YNYY輸出主機故障報警輸出order報警輸出電話故障報警輸出棄船報警輸出CO2報警Receive_data&0x20YNReceive_data&0x40YNReceive_data&0x80Y輸出火警輸出通用報警輸出大霧報警中斷返回 圖4.3報警燈觸點輸出
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開始判斷zero=?8YReceive_data==0xff無報警音輸出N（receive_data&0x10)zero=?2YN(receive_data&0x40)zero=?0N(receive_data&0x08）zero=?4YN(receive_data&0x20)zero=?1NYY輸出CO2報警音輸出通用報警音輸出棄船報警音輸出火警音結束(receive_data&0x80)zero=?3N(receive_data&0x04)zero=?4N(receive_data&0x02)zero=?5N(receive_data&0x01)zero=?6YYYY輸出大霧報警音輸出主機故障報警音輸出order報警音輸出電話報警音結束
圖4.4報警音輸出
4.3 主要程序設計
初始化程序 #include
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sbit yellow=P2^1;sbit green=P2^4;sbit wdr=P1^7;sbit receive=P2^3;sbit speak=P2^2;unsigned char receive_date;unsigned int times=800;unsigned int general_times=800;unsigned int ship_times=800;unsigned int phone_times=800;unsigned int mainframe_times=800;unsigned int fire_times=0;unsigned char general_flag=0;unsigned char flag=0;unsigned char ship_flag=0;unsigned char phone_flag=0;unsigned char mainframe_flag=0;unsigned char fire_flag=0;unsigned char mist_flag=0;unsigned char fire_TH0=0xfa;unsigned char fire_TL0=0x42;unsigned char light=0;unsigned char zero=8;unsigned char receive_date_1=0;unsigned char receive_date_2=0;unsigned char receive_date_3=0;unsigned char receive_times=0;void general_alarm(void);void ship_alarm(void);void co2_alarm(void);void phone_alarm(void);void mainframe_alarm(void);void fire_alarm(void);void mist_alarm(void);void date(void);void led(void);函數名：main
功能： 報警燈觸點輸出 main(){ TMOD=0x21;TH1=0xE6;TL1=0xE6;TR1=1;
TH0=0x02;
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TL0=0x71;
ET0=1;
TR0=1;
EA=1;P0=0x00;yellow=0;green=0;red=0;speak=0;wdr=0;receive=0;SCON=0x50;PCON=0x00;do { while(RI==0);
RI=0;
// receive_date=SBUF;
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if(receive_times==1){receive_date_1=SBUF;} //if(receive_times==2){receive_date_2=SBUF;}//receive_times++;}
if(receive_times==2)
{receive_date_2=SBUF;
receive_times=0;if(receive_date_2==receive_date_1)receive_date=receive_date_2;}
led();
if(light<1)
{if((receive_date&0x04)==0x00)mainframe=1;
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if((receive_date&0x10)==0x00)co2=1;
if((receive_date&0x20)==0x00)fire=1;
if((receive_date&0x40)==0x00)general=1;
if((receive_date&0x80)==0x00)mist=1;
light++;}
else
{ light++;mainframe=0;order=0;phone=0;general=0;co2=0;fire=0;ship=0;mist=0;if(light>2)light=0;} } while(1);} 函數名：void led(void)功能： 旋轉燈
觸點輸出 void led(void)
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{ if((receive_date&0x40)<0x40)green=1;
else green=0;if((receive_date&0x38)<0x38)red=1;
else red=0;if((receive_date&0x07)<0x07)yellow=1;
else yellow=0;if((receive_date&0x80)<0x80)yellow=1;
else red=0;} 函數名：void date(void)功能：報警音標志
void date(void){ unsigned char i=0;zero=8;if(receive_date==0xff){mainframe=0;order=0;phone=0;general=0;co2=0;fire=0;ship=0;yellow=0;red=0;speak=1;}
else
{ if((receive_date&0x10)==0x00)zero=2;
else
{ if((receive_date&0x40)==0x00)zero=0;
else
{ if((receive_date&0x08)==0x00)zero=4;
else
{ if((receive_date&0x20)==0x00)zero=1;
else
{ if((receive_date&0x80)==0x00)zero=3;
else
{ if((receive_date&0x04)==0x00)zero=4;
else
{ if((receive_date&0x02)==0x00)zero=5;
else { if((receive_date&0x01)==0x00)zero=6;
} } } } } } } }} 功能：定時中斷服務程序
void timer0(void)interrupt 1 {wdr=~wdr;
TH0=0xfe;
TL0=0x0c;
date();
general_alarm();
fire_alarm();
co2_alarm();
ship_alarm();
mainframe_alarm();
phone_alarm();}
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功能：通用報警音
void general_alarm(void){ if(zero==0)
{ if(flag<14)
{if(general_flag==0)speak=~speak;
else speak=0;
if(times==0){flag++;times=800;general_flag=~general_flag;}
else times--;}
else
{ if(flag==14)
{times=11200;
flag=15;}
if(flag==15)
{times--;
speak=~speak;
if(times==0){flag=16;times=3200;}}
if(flag==16)
{speak=0;
times--;
if(times==0){flag=0;times=800;general_flag=0;} } } } else {flag=0;times=800;general_flag=0;}} 功能：棄船報警音
//shuiwu void ship_alarm(void){ if(zero==3)
{TH0=0xfc;
TL0=0x0e;if(ship_flag==0)
{ ship_times--;
speak=~speak;
if(ship_times==0){ship_flag=1;ship_times=1000;}}
if(ship_flag==1)
{ ship_times--;
speak=0;
if(ship_times==0){ship_flag=2;ship_times=500;}} if(ship_flag==2)
{ ship_times--;
speak=~speak;
if(ship_times==0){ship_flag=3;ship_times=800;} }
if(ship_flag==3)
{ship_times--;
speak=0;
if(ship_times==0){ship_flag=0;ship_times=500;}} }
else {ship_flag=0;ship_times=800;}} 功能：co2報警音 void co2_alarm(void){if(zero==2)
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{ TH0=0xfe;
TL0=0x0b;
speak=~speak;}} 功能：電話車鐘報警音
void phone_alarm(void){ if((zero==6)||(zero==5))
{TH0=0xfc;
TL0=0xbd;
if(phone_flag==0)
{phone_times--;
speak=~speak;
if(phone_times==0){phone_flag=1;phone_times=800;} }
if(phone_flag==1)
{ phone_times--;
speak=0;
if(phone_times==0){phone_flag=0;phone_times=800;} } } else {phone_flag=0;phone_times=800;}} 功能： 主機故障報警音
void mainframe_alarm(void){ if(zero==4)
{if(mainframe_flag==0)
{TH0=0xfe;
TL0=0x0b;
mainframe_times--;
speak=~speak;if(mainframe_times==0){mainframe_flag=1;mainframe_times=800;} }
else
{TH0=0xfd;
TL0=0xd3;
mainframe_times--;
speak=~speak;if(mainframe_times==0){mainframe_flag=0;mainframe_times=800;} } }
else {mainframe_flag=0;mainframe_times=800;}} 功能:火警報警音 void fire_alarm(void){if(zero==1)
{ if(fire_flag==0)
{TH0=fire_TH0;
TL0=fire_TL0;
fire_times++;
speak=~speak;
if(fire_times==3)
{fire_times=0;
fire_TL0++;
if(fire_TL0==0xff){fire_TL0=0x00;fire_TH0++;}} if((fire_TL0==0xad)&&(fire_TH0==0xfd)){fire_flag=1;fire_times=0}} {TH0=fire_TH0;
else
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TL0=fire_TL0;
fire_times++;
speak=~speak;
if(fire_times==2)
{fire_times=0;
fire_TL0--;
if(fire_TL0==0x00){fire_TL0=0xff;fire_TH0--;}} if((fire_TL0==0x42)&&(fire_TH0==0xfa)){fire_flag=0;fire_times=0;} } }
else {fire_flag=0;fire_times=0;fire_TL0=0x42;fire_TH0=0xfa;}}
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第五章 系統調試分析
5.1硬件調試
5.1.1硬件調試的目的
發現設計的缺陷和安裝的錯誤，并改進與修正，提出改進建議；通過調整電路參數，避免因元器件參數或裝配工藝不一致，而造成電路性能的不一致或功能和技術指標達不到設計要求的情況發生，確保產品的各項功能和性能指標均達到設計要求。
5.1.2硬件調試的過程
1、通電前的檢查
在電路板通電之前，大概觀察下電路板上是否存在問題，例如是否有明顯的裂痕，有無短路、開路等現象，再用萬用表檢查一下電源跟地線之間的電阻值是否夠大，以確保通電安全。重點檢查如下：
電容的檢查：將萬用表調至歐姆檔，然后用兩個表筆分別接電容的兩個引腳，如果電容無誤，此時萬用表的數字會慢慢變大，最后變成無窮大，然后調用萬用表的表筆，情況和前面一樣。
二極管、三極管、穩壓管的檢查（如報警信號輸出電路中的二極管、三極管，）：因為在實際電路中，三極管的偏置電阻或二極管、穩壓管的周邊電阻一般都比較大，大都在幾百幾千歐以上，這樣在測量時可以用萬用表的R*10Ω或R*1Ω檔來測量PN結的好壞，在測量時，用R*10Ω檔測PN結有較明顯的正反特性，表針指示在200Ω左右。
2、通電調試
首先確認各芯片電源引腳的電壓是否正常，其次檢查各種參考電壓是否正常，另外還有各點的工作電壓是否正常等。如檢查電路中各三極管BE結電壓是否在0.7V左右，CE結電壓是否在0.3V左右或者更小，如果BE結電壓大于0.7V，則可能是BE結開路。
在通電過程中，將信號源加入輸入端，然后依次往后測量各點的波形，看是否正常。在系統工作時，檢查報警信號指示燈LED燈板的好壞。如果在電路通電過程中發現電路冒煙，有異常氣味或有元器件發燙現象，應立即切斷電源，檢查電路中的二極管、三極管以及集成塊等元器件是否接錯，排除故障后，方可重新
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接通電源進行測試。
5.2軟件調試
5.2.1軟件調試的目的
軟件調試的任務是通過對系統應用的匯編、連接、執行來發現程序中的語法及邏輯錯誤，并加以糾正。由于大多數程序的運行依賴于硬件，因此，應用程序必須在聯機狀態下進行仿真調試。
5.2.2軟件調試的過程
本軟件設計采用模塊化結構設計，因此在軟件調試時，分別對定時設定值、軟件看門狗及報警輸出功能模塊獨立仿真調試。
在聯機調試過程中，運用單步運行對程序一步一步地運行，觀察程序中每條指令執行的情況，從而確定是硬件錯誤、數據錯誤還是程序設計錯誤。單步調試完成后，還要做連續運行調試，以防止某些錯誤在單步運行時被覆蓋。
經過軟、硬件調試后，可確定硬件電路和軟件系統基本正確。這時，可將程序固化到EEPROM中，用單片機芯片替換仿真器后，進行系統脫機運行及現場調試。若系統現場運行正常，則調試結束，即可進行產品的安裝運行。
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第六章 設計總結
在即將預就業之際，我的論文落下了帷幕，期間有同學和老師的幫助，我的論文內容不懂的地方，才能夠很順利的解決。之前進行論文課題的選擇，看到各個老師的題目，感覺真正的把我們所學的都能容納進去。經過一天時間的考慮，我選擇了邱宏老師的基于89C51船舶報警燈柱調試與分析，因為我對這方面還比較感興趣，同時邱老師懂的知識面比較廣，知識點講得細。
在2011年10月，開始了我的論文，當然邱老師給我詳細講了怎么去寫論文，把握好格式、前后照應、在結構等有關內容，先是介紹該產品的設計對社會的作用，在那些方面起到很好的效果，背景及意義；后有設計方案，軟硬件設計模塊，再對設計好的產品進行調試與分析，總結。總體的結構的模塊化要明顯易懂，具體考慮到讓閱讀人能明白產品的設計構建、功能。
針對弄好畢業論文里面所存在的各種類型問題，做到了不懂就查、問，把 所有問題都明晰化，易懂化，當然我在此期間也學到了不少東西，硬件電路的搭建，元器件的選擇，電路的分析，程序的編寫，更好的學會了論文書寫的流程，總體來說還是要由思想，層次分明，有計劃的行事。
以前我在寫東西這方面頭腦比較混亂，沒有思路，而且當沒有思路的時候，耐不住性子，煩躁，現在我知道了該怎么做，該怎么去寫，該怎么設計，當然也很感謝同學的幫助和邱老師的衷心教導及建議。認真踏實、堅持不懈、處理事情明晰化、條理化，不懂就問，樂于好學，總結收獲是我在本次論文設計當中的最大收益。邱老師的知識面廣，謙虛，樂于給我們提很多的建議，幫助我們，教導我們，把我們的事當成自己的事，很有責任心得傳授于我。在這里我要向指導老師誠摯的謝意和敬意。
在以后的工作和生活當中，通過這次的畢業設計相信自己能取其長，補其短，改其錯，學以致用，搞好工作，向更高更好層次發展。
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參考文獻
1、《模擬電子技術基礎》作者：陳梓城 高等教育出版社 2003年12月
2、《數字電子技術》作者：楊志忠 高等教育出版社 2003年12月
3、《微機控制技術》作者：楊寧 高等教育出版社 2005年11月
4、《單片機原理及應用技術》作者：李全利 高等教育出版社 2004年11月
5、《智能儀器技術及其應用》作者：方彥軍 化學工業出版社 2007年9月
6、《智能儀表原理與設計》作者：李昌禧 化學工業出版社 20057、《微機原理及接口技術》作者：張開成 北京大學出版社 20098、《微機計算機控制技術》作者：潘新民，王艷 高等教育出版社 2001
年2月 年4月 年1月
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