第一篇：基于51單片機的智能小車控制源代碼(畢業設計)

/****************************************************// //***************************************************// // 智能小車控制器基于51單片機實現前進后退轉彎與智能采樣控制功能 #include #include unsigned int tata[8];unsigned char flag=0,flag2=0,flag3=0,n,m;unsigned int Angle,q,length,temp1;sbit A1=P3^2;sbit A2=P3^3;sbit B1=P3^4;sbit B2=P3^5;sbit ENA=P3^6;sbit ENB=P3^7;

sbit red1=P1^3;sbit red2=P1^6;

void InitUART(void){

TMOD = 0x20;

SCON = 0x50;

TH1 = 0xFD;

TL1 = TH1;

PCON = 0x00;

ES

= 1;

TR1 = 1;EA

= 1;ENA = 1;ENB = 1;}

void delay(void)

//直線延時延時函數 {

unsigned char a,b;

for(b=255;b>0;b--)

for(a=38;a>0;a--);}

void delay1(void)

//轉角延時函數 {

unsigned char w,y,c;

for(c=1;c>0;c--)

for(y=97;y>0;y--)

for(w=3;w>0;w--);}

void delay3(void)

//避障延時函數 {

unsigned char a,b,c;

for(c=98;c>0;c--)

for(b=100;b>0;b--)

for(a=40;a>0;a--);}

void delay2(void)

//手動控制延時函數 {

unsigned char a,b,c;

for(c=98;c>0;c--)

for(b=15;b>0;b--)

for(a=17;a>0;a--)

{

if(m)

{

break;

}

} } void qianjin()//前進 { unsigned char f;A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;

for(f=0;f<155;f++){ A1=0;A2=0;B1=0;B2=1;} //直線校準語句

A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;}

void zuozhuan()//左轉 { A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;}

void youzhuan()//右轉 { A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;}

void houtui(){ A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;} void tingzhi(){ A1=0;A2=0;B1=0;B2=0;}

void main(){ unsigned char temp;InitUART();while(1){

if(flag)

{

flag=0;

for(temp=2;temp<8;temp++)//字符型轉成整型函數

{

tata[temp]=tata[temp]%16;

}

//執行轉角指令

Angle=10*(tata[2]*100+tata[3]*10+tata[4]);

m=0;

if(Angle<10)

//地面小角度摩擦校正函數

{

Angle++;

}

if(tata[1]=='L')

{

for(q=0;q

{

zuozhuan();

delay1();

if(m)

{

break;

}

} } else if(tata[1]=='R'){ for(q=0;q

{

youzhuan();

delay1();

if(m)

{

break;

}

} } tingzhi();delay();for(temp=2;temp<8;temp++)//字符型轉成整型函數

{

tata[temp]=tata[temp]%16;}

//執行前進指令

length=100*(tata[5]*100+tata[6]*10+tata[7]);// m=0;if(!m){ for(q=0;q

{

qianjin();

delay();

delay();

if(m)

{

break;

}

if(!red1)

{

delay1();

if(!red1)

{

youzhuan();

delay3();

while(!red1);

}

}

if(!red2)

{

delay1();

if(!red2)

{

zuozhuan();

delay3();

while(!red2);

}

}

if((!red1)||(!red2))

{

houtui();

delay3();

while((!red1)||(!red2));

}

}

}

}

if(flag3)

{

m=0;

flag3=0;

if(tata[1]

=='W'){qianjin();}

else if(tata[1]=='A'){A1=0;A2=0;B1=0;B2=1;}

else if(tata[1]=='S'){houtui();}

else if(tata[1]=='D'){A1=0;A2=1;B1=0;B2=0;}

else if(tata[1]=='T'){tingzhi();}

delay2();

}

tingzhi();} }

void UARTInterrupt(void)interrupt 4 {

if(RI)

{

m=1;

RI = 0;

if(SBUF=='$')

{

flag2=1;

}

if(flag2)

{

}

} } tata[n]=SBUF;n++;

if(n==9&&tata[8]=='*'){ n=0;flag=1;flag2=0;} if(n==3&&tata[2]=='#'){ n=0;flag3=1;flag2=0;}

第二篇：畢業設計任務書(智能小車)

安徽建筑工業學院

畢業設計(論文)任務書

課題名稱

系別

專業

姓名 基于單片機智能小車的設計 電子與信息工程學院 城建電子學號

2011 年 2 月 20 日至 2010 年 6 月 22 日共 17 周指導教師簽字

系主任簽字 201日 年 1 月

一、畢業設計（論文）的內容

畢業設計（論文）是高等學校培養學生的最后一個環節。是鍛煉和培養學生綜合運用本專業學科的基礎理論知識、專業知識和基本技能，提高綜合分析問題和解決問題的能力，實現研發和技術人員的初步訓練，使學生具有從事科學研究初步能力的重要環節，并且它是學生承擔技術性工作前的一次理論聯系實際的實踐。學生通過設計(論文)綜合運用所學的基礎理論和專業知識，理論聯系實際，提高分析問題和解決本專業從事研發和工程應用問題的能力，為以后走上工作崗位打下一定的基礎。

隨著汽車工業的迅速發展，關于汽車的研究也就越來越受人關注。全國電子大賽和省內電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究?？梢娖溲芯恳饬x很大。設計的智能電動小車應該能夠實時顯示時間、速度、里程，具有自動尋跡、尋光、避障功能，可程控行駛速度、準確定位停車。本系統以設計題目的要求為目的，采用80C51單片機為控制核心，利用光電等傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，快慢速行駛，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡和尋光功能。整個系統的電路結構簡單，可靠性能高。

二、畢業設計（論文）的要求與數據

本課題的任務主要是設計采用以80C51 為控制核心，利用光電等傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小車的自動避障，快慢速行駛，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡和尋光功能。

本課題由6位學生完成?，F就6位學生的具體分工敘述如下：

1．同學負責主控制電路的方案設計和實現；

2．同學負責電機驅動電路及方案設計和實現；

3．同學負責傳感器電路的設計和相關程序設計和調試；

4．同學負責小車控制策略程序設計和調試。

三、畢業設計（論文）應完成的工作

1． 查閱有關資料（51單片機、傳感器技術、電機驅動與控制等）；

2． 熟練掌握51單片機開發系統；

3． 根據課題要求，分別進行硬件和軟件的設計，使用Protel99SE設計出硬件原理圖和PCB板圖，并制作出印刷電路板，然后進行系統的安裝與調試完成課題的設計功能；

4． 完成12000字左右的論文；

5． 翻譯3000~5000字的英文資料。

四、畢業設計（論文）進程安排及實習安排

五、應收集的資料、主要參考文獻及實習地點

[1] 何立民，單片機應用系統設計，北京：航天航空大學出版社，2～5,46～50

[2] 李廣弟，單片機基礎，北京：北京航空航天大學出版社，2001,56～64

[3] 何希才，新型實用電子電路400例，電子工業出版社，2000年,60～65

[4] 趙負圖，傳感器集成電路手冊，第一版,化學工業出版社，2004,590～591

[5] 陳伯時，電力拖動自動控制系統，第二版，北京：機械工業出版社,2000年6月,127～

130

[6] 張毅剛，彭喜元，新編 MCS-51 單片機應用設計，第一版，哈爾濱工業大學出版社，2003,25～27,411～417

實習地點：校外

第三篇：智能小車單片機課程設計報告

單片機課程設計

題 目: 專 業: 班 級: 組長 成員 成員 成員 成員

智能小車設計 計算機科學與技術

14級2班

姓名 學號

年 12 月 23 日

2016

打開命令行終端的快捷方式: ctr+al+t:默認的路徑在家目錄

ctr+shift+n:默認的路徑為上一次終端所處在的路徑.linux@ubuntu:~$ linux:當前登錄用戶名.ubuntu:主機名

:和$之間:當前用戶所處在的工作路徑.windows下的工作路徑如C:IntelLogs linux下的工作路徑是:/.../..../ ~:代表的是/home/linux這個路徑.(家目錄).ls(list):列出當前路徑下的文件名和目錄名.ls-a(all):列出當前路徑下的所有文件和目錄名,包括了隱藏文件..:當前路徑..:上一級路徑

ls-l:以橫排的方式列出文件的詳細信息

total 269464(當前這個路徑總計所占空間的大小,單位是K)drwxr-xr-x 3 linux linux 4096 Dec 4 19:16 Desktop

chmod u-或者+r/w/x 文件名 chmod g-或者+r/w/x 文件名 chmod o-或者+r/w/x 文件名(3).cd /home/linux 進入到1目錄里并創建一個2普通文件,再退回上一級,并且刪除1目錄 6.拷貝文件.cp(copy)路徑1/源文件 路徑2:把路徑1下的文件拷貝到路徑2下

cp 路徑1/源文件 路徑2/目標文件:把路徑1下的文件拷貝到路徑2下并且重命名位目標文件.cp(copy)-r 路徑1/目錄名 路徑2:把路徑1下的目錄拷貝到路徑2下 7.剪切文件

mv(move)路徑1/源文件 路徑2:把路徑1下的文件剪切到路徑2下

mv 路徑1/源文件 路徑2/目標文件:把路徑1下的文件剪切到路徑2下并且重命名位目標文件

mv 源文件 目標文件:重命名文件

mv 路徑1/目錄名 路徑2:把路徑1下的目錄剪切到路徑2下 8.clear:清屏 9.exit 退出終端 vi編輯器.vi 文件名:如果文件不存在則創建并打開 如果文件已存在,則直接打開

VI編輯器的三種模式

1.命令行模式:剛進入編輯器的時候,默認處在這種模式下

2.編輯模式(插入模式):輸入a/i/o即可進入,按下esc鍵退回命令行模式,再輸入冒號 ,即可進入底行模式.3.底行模式下:w(保存),q(退出),wq(保存并退出),q!(強制退出不保存)按下退格鍵,刪除冒號,即可進入命令行模式.終極保存法;w!sudo tee %d回車再回車即可

命令行模式下的快捷操作: 1.整行復制:光標移動想要復制的那一行,輸入yy即可,再把光標移動到你想要粘貼位置的上一行,輸入p即可

2.多行復制:光標移動想要復制的那幾行的 6.多行剪切:光標移動想要剪切的那幾行的 再編譯一個c應用程序,在程序中來調用庫里實現的函數

gcc 應用程序名-l庫名(注意是去掉lib和.so的庫名)

文件IO linux系統下一切設備皆文件

操作文件: open():打開一個文件

read()://從文件里邊讀出數據 write()//向文件里寫入數據 close()//關閉文件

man手冊: man 2 函數名

open: 頭文件

#include #include #include

1.int open(const char *pathname, int flags);//僅限于打開一個已存在文件

參數1:文件的路徑 參數2:打開方式的標志

O_RDONLY,//只讀方式打開

O_WRONLY,//只寫方式打開

O_RDWR.//可讀可寫方式打開 返回值: 打開成功:返回一個正數(文件描述符)打開失敗:-1

2.int open(const char *pathname, int flags, mode_t mode);//可以打開一個不存在的文件 參數1:文件的路徑 參數2:打開方式的標志

O_RDONLY,//只讀方式打開

O_WRONLY,//只寫方式打開

O_RDWR.//可讀可寫方式打開

如果文件不存在必須|O_CRAET,創建該文件 參數3:權限 數 比如:0666

返回值: 打開成功:返回一個正數(文件描述符)打開失敗:-1

write: 頭文件: #include

typedef int ssize_t

ssize_t write(int fd, const void *buf, size_t count);參數1:就是open函數的返回值,文件描述符 參數2:你想要寫入的數據

參數3:你想要寫入的數據的字節大小

返回值: 寫入成功:返回的是寫入的字節大小 寫入失敗:-1

strlen:實際長度 sizeof:數組的大小

arduino viod setup(){ 端口的配置;}

void loop(){ 任務的執行;

}

arduino之呼吸燈實驗: int led=13;void setup(){ pinMode(led,OUTPUT);} void loop(){ digitalWrite(led,HIGH);delay(1000);digitalWrite(led,LOW);delay(1000);} 漸變燈: 暗->亮->暗

PWM波:可調脈沖寬度波.3,5,6,9,10,11這幾個端口可以輸出pwm波 analogWrite(pin, value)//輸出pwm波 pin:管腳號:3,5,6,9,10,11中的任意一個 value:0~255中的任何一個數: 0:占空比為0% 255:占空比位100%

遠程視頻監控步驟: 1.將jpegsrc.v8b.tar.gz(圖片庫)和mjpg-streamer-code-182.tar.gz(視頻查看軟件)拷貝到ubuntu的家目錄

2.解壓縮

tar xvf jpegsrc.v8b.tar.gz 3.cd jpeg-8b 4../configure //創建Makefile文件 5.make 6.sudo make install //安裝

程序運行時，默認尋找的頭文件的路徑在/usr/include,庫文件的路徑/lib

cd /usr/local/include sudo cp * /usr/include cd /usr/local/lib

sudo cp libjpeg* /lib

7.切換到家目錄:cd 移植查看視頻的軟件：

tar xvf mjpg-streamer-code-182.tar.gz cd mjpg-streamer-code-182 cd mjpg-streamer make clean //清除已經編譯過的程序

make

運行查看視頻的軟件:sudo./start.sh 打開火狐瀏覽器

在地址欄輸入127.0.0.1:8080 若發現視頻綠屏

先強制結束程序運行:ctl+c.解決方法：

修改start.sh

將 要對uboot環境信息進行設置

首先把撥碼開關撥到0000位置.選擇uboot的啟動方式.uboot從外存啟動.1.找到自己的COM端口號;打開putty 2.選中Serial,把波特率改為115200,端口號改為自己的端口號,Flow contrlo選擇none 3.開啟電源,會出現一個倒計時,在倒計時完成之前,隨便敲一個鍵盤.4.輸入命令print可以顯示uboot的打印信息

確保: ipaddr=192.168.1.100//代表開發板的ip地址 serverip=192.168.1.200//代表ubuntu的IP地址 bootargs=root=nfs nfsroot=192.168.1.200:/source/rootfs ip=192.168.1.100 init=/linuxrc console=ttySAC0,115200//

打開虛擬機: 1.進入到/tftpboot目錄下.把zImage拖到虛擬機,前加cp ,后加./ 使用ls查看一下是否出現zImage 2.cd /source 把rootfs這個壓縮包拖到虛擬機,前加cp ,后加./ 使用ls查看一下是否出現rootfs.tgz 3.解壓命令: sudo tar-xvf rootfs.tgz 要讓你輸入密碼;輸入1回車即可,密碼是不可見的.再用ls查看是否多了一個藍色的文件rootfs.4.修改ubuntu的ip地址.找到wiffi圖標,點擊選中edit connection->IPV4 seting->manual->add ip netmask gateway 192.168.1.200 255.255.255.0 192.168.1.1 點擊保存.關閉窗口.再打開圖標選中wired connection1 再看ip是否改回來了.5.網線連接開發板和電腦

在putty界面輸入:ping 192.168.1.200 如果host 192.168.1.200 is alive,這是掛載系統很好的征兆.not alive的話需要關閉電腦的無線網

輸入boot或者重啟開發板不要再按下任何鍵了,如果出現

####很快就要掛載成功了 如果出現TTTTTTTTTTTTTT 在ubuntu輸入命令:sudo service tftpd-hpa restart 其中sudo的作用是暫時將用戶的權限提升到超級用戶(root)的權限.如果出現Please press Enter to activate this console.代表系統掛載成功.通過gcc編譯生成的程序不能在開發板上運行.通過命令file a.out看到文件的格式為intel 30386,說明這是X86格式的程序,只能PC上運行

而不能在arm板上運行,解決措施,使用交叉編譯器來編譯.交叉編譯器的配置: 將arm-cortex_a8-linux-gnueabi.tar.bz2拖到ubuntu的家目錄

解壓命令tar-xvf arm-cor+tab鍵自動補齊,用ls查看是否生成arm-cortex_a8個目錄.配置交叉編譯器: sudo vi /etc/bash.bashrc文件

在最后一行添加export PATH=$PATH:/home/linux/arm-cortex_a8/bin 保存并退出文件

保存完成后重啟文件:source /etc/bash.bashrc

重啟成功后輸入arm-cor+tab鍵會自動補齊成arm-cortex_a8-linux-gnueabi-代表交叉編譯器配置成功.利用交叉編譯器編譯程序: arm-cortex_a8-linux-gnueabi-gcc 文件名,并將生成的可執行程序拷貝到/source/rootfs下

然后再到putty上執行./a.out就可以在開發板上運行程序了.

相關代碼

Che.c

#include “cgic.h” #include #include #include #include #include

void zigbee_serial_init(int fd){ struct termios options;

tcgetattr(fd, &options);options.c_cflag |=(CLOCAL | CREAD);options.c_cflag &= ~CSIZE;options.c_cflag &= ~CRTSCTS;options.c_cflag |= CS8;options.c_cflag &= ~CSTOPB;options.c_iflag |= IGNPAR;options.c_iflag &= ~(BRKINT | INPCK | ISTRIP | ICRNL | IXON);

//options.c_cc[VTIME] = 2;options.c_cc[VMIN] = 12;

options.c_oflag = 0;options.c_lflag = 0;

cfsetispeed(&options, B115200);cfsetospeed(&options, B115200);

tcsetattr(fd,TCSANOW,&options);

} int cgiMain(){ int fd;char a='1';cgiHeaderContentType(“text/htmlnn”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“n”);

fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“